CN111182874B - 轮椅床的结合方法及分离方法 - Google Patents

Abstract

一种轮椅床的结合方法及分离方法，轮椅床包括床体和轮椅；床体包括床本体，床本体具有容纳腔、进出口；轮椅包括底盘、椅座、轮椅靠背、下腿板，轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态；轮椅与床体相结合的过程包括：入床准备阶段、移动入床阶段和结合阶段；在入床准备阶段，升高椅座，轮椅靠背向下转动，下腿板向上转动；在移动入床阶段，轮椅从进出口移入容纳腔中；在结合阶段，降低椅座，椅座、轮椅靠背和下腿板与床体相接合。

Description

轮椅床的结合方法及分离方法

技术领域

本发明涉及护理设备技术领域，尤其涉及一种轮椅床的结合方法及分离方法。

背景技术

目前，市场上存在腿部组件和背部组件可升降的护理床，以及腿部组件和背部组件可升降的轮椅。但是无论是上述的护理床还是轮椅，均无法方便患者在轮椅和床之间进行灵活转移，患者在入床时需要自己或护理人员操作，工作量大，劳动强度高，由于患者需要移动因此容易出现伤害，不利于患者的日常治疗。因此，如何实现将床体和轮椅组合并进行快速对接或分离显得尤为重要。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种轮椅床的结合方法，以实现床体和轮椅的快速对接，方便患者在轮椅和床之间进行灵活转移。

本发明还旨在提出一种轮椅床的分离方法，以应用上述轮椅床的结合方法。

根据本发明实施例的一种轮椅床的结合方法，所述轮椅床包括可相结合及相分离的床体和轮椅；

所述床体包括床本体，所述床本体具有容纳腔，所述容纳腔的水平一侧具有进出口；

所述轮椅包括：底盘、椅座、轮椅靠背和下腿板，所述椅座可升降地连接在所述底盘上，所述轮椅靠背、所述下腿板均具有第一端和第二端，所述轮椅靠背的第一端和所述下腿板的第一端转动连接在所述椅座的相对两侧，所述轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态，在进出形态，所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板均高于所述床本体；

所述轮椅与所述床体相结合的过程包括：入床准备阶段、移动入床阶段和结合阶段；

在入床准备阶段，升高所述椅座，所述轮椅靠背的第二端向下转动，所述下腿板的第二端向上转动，以使所述轮椅由椅形形态调整为进出形态；

在移动入床阶段，进出形态的所述轮椅从所述进出口移入所述容纳腔中；

在结合阶段，降低所述椅座，将所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板与所述床体相接合，以使所述轮椅由进出形态调整为床形形态。

根据本发明实施例的轮椅床的结合方法，通过轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态三种位姿状态，从而使得轮椅与床体结合的过程中，患者入床时更平稳，入床的舒适性和安全性大大提高，还能有效避免伤害。

在一些实施例中，在进出形态，所述轮椅靠背的第二端、所述下腿板的第二端均高于所述椅座；在结合阶段所述轮椅靠背的第二端向下转动，所述下腿板的第二端向下转动，以使所述轮椅靠背和所述下腿板与所述床体相接合。

在一些实施例中，所述轮椅包括两个扶手和扶手升降装置，两个所述扶手位于所述椅座的相对两侧，所述扶手升降装置连接所述椅座和两侧的所述扶手以控制两侧的所述扶手翻转；在入床准备阶段和移动入床阶段，所述扶手均保持不动；在结合阶段，两个所述扶手朝向水平状态转动以与所述床体相接合。

在一些实施例中，所述轮椅包括：脚踏板，所述脚踏板具有第一端和第二端，所述脚踏板的第一端转动连接在所述下腿板的第二端上，在椅形形态转为进出形态时，所述脚踏板的第二端朝向向下方向转动。

可选的，在椅形形态通过所述椅座的升降及所述下腿板的转动，所述脚踏板的底面可调整至与所述底盘的触地点相平齐。

在一些实施例中，所述底盘通过主动轮和转向轮触地行驶，所述底盘上还设有位于所述主动轮外的行驶电机，所述行驶电机为与所述主动轮相连的无刷电机。

在一些实施例中，所述椅座上设有装配口，所述轮椅还包括可转动地配合在所述装配口处的上腿板，所述上腿板可转动至一部分位于所述椅座的上方。

在一些实施例中，所述容纳腔的相对两侧设有导轨，所述轮椅的相对两侧设有导向轮，在移动入床阶段所述导向轮配合在所述导轨上，以使所述轮椅导入所述容纳腔。

在一些实施例中，两侧的所述导轨在邻近所述进出口的部分，形成朝向远离彼此的方向延伸的弧形。

在一些实施例中，所述床体包括床体靠背，所述床体靠背角度可调地连接在所述床本体上，所述床体靠背位于所述床本体的远离所述进出口的一侧；在结合阶段，所述轮椅靠背与所述床体靠背相接合，以使所述轮椅靠背与所述床体靠背同步调角。

可选的，所述床体靠背上设有配合部，所述轮椅靠背上设有可活动的锁定件，所述锁定件与所述扶手升降装置相连以与所述扶手同步活动，所述扶手水平状态时所述锁定件与所述配合部相配合，所述扶手竖直状态时所述锁定件与所述配合部相脱离。

可选的，所述锁定件可伸缩地设在所述轮椅靠背上，所述锁定件通过钢丝绳连接所述扶手升降装置，所述扶手升降装置驱动所述扶手水平时通过所述钢丝绳拉动所述锁定件伸出；所述轮椅靠背上还设有锁背弹簧，所述钢丝绳松弛时所述锁定件通过所述锁背弹簧复位。

在一些实施例中，所述轮椅还包括：下腿板驱动件和脚踏板联动件，所述下腿板驱动件连接在所述下腿板和所述椅座之间以驱动所述下腿板转动，所述脚踏板联动件分别与所述下腿板和所述椅座相连，以在所述下腿板转动时带动所述脚踏板联动。

在一些实施例中，所述轮椅与所述床体相结合后，所述轮椅的底部与所述底盘的底部相平齐，或者所述轮椅的底部支撑在所述底盘的底部上。

在一些实施例中，所述轮椅在与所述床体相结合处设有防夹传感器。

在一些实施例中，所述轮椅上设有导航装置，所述导航装置包括摄像机和超声波传感器中的至少一种，在移动入床阶段所述轮椅通过导航装置自动移入所述容纳腔。

根据本发明实施例的一种轮椅床的分离方法，所述轮椅床包括可相结合及相分离的床体和轮椅；

所述床体包括床本体，所述床本体具有容纳腔，所述容纳腔的水平一侧具有进出口；

所述轮椅包括：底盘、椅座、轮椅靠背和下腿板，所述椅座可升降地连接在所述底盘上，所述轮椅靠背、所述下腿板均具有第一端和第二端，所述轮椅靠背的第一端和所述下腿板的第一端转动连接在所述椅座的相对两侧，所述轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态，在进出形态，所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板均高于所述床本体；

所述轮椅与所述床体相分离的过程包括：出床准备阶段、移动出床阶段和变形阶段；

在出床准备阶段，升高所述椅座，将所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板与所述床体相脱离，以使所述轮椅由床形形态调整为进出形态；

在移动出床阶段，进出形态的所述轮椅从所述进出口移出所述容纳腔；

在变形阶段，降低所述椅座，所述轮椅靠背的第二端向上转动，所述下腿板的第二端向下转动，以使所述轮椅由进出形态调整为椅形形态。

在一些实施例中，在进出形态，所述轮椅靠背的第二端、所述下腿板的第二端均高于所述椅座。

在一些实施例中，所述轮椅包括两个扶手和扶手升降装置，两个所述扶手位于所述椅座的相对两侧，所述扶手升降装置连接所述椅座和两侧的所述扶手以控制两侧的所述扶手翻转；在出床准备阶段，两个所述扶手朝向竖直状态转动以与所述床体相分离；在移动出床阶段和变形阶段，所述扶手均保持不动。

在一些实施例中，所述轮椅包括：脚踏板，所述脚踏板具有第一端和第二端，所述脚踏板的第一端转动连接在所述下腿板的第二端上；在床形形态转为进出形态时，所述脚踏板的第二端朝向向上方向转动；在进出形态转为椅形形态时，所述脚踏板的第二端朝向向下方向转动。

根据本发明实施例的轮椅床的分离方法，通过轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态三种位姿状态，从而使得轮椅与床体既能结合方便患者入床，又能相互分离方便患者出床，患者出床的过程更平稳，出床的舒适性和安全性也大大提高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中轮椅床的结构示意图一；

图2为本发明实施例中轮椅床的结构示意图二；

图3为本发明实施例中床体的分解结构示意图；

图4为本发明实施例中轮椅的结构示意图一；

图5为本发明实施例中轮椅的部分结构示意图一；

图6为本发明实施例中轮椅的部分结构示意图二；

图7为图6的II处局部放大示意图；

图8为图6的III处局部放大示意图；

图9为图2的I处局部放大示意图；

图10为本发明实施例中锁定件的结构示意图；

图11为本发明一个实施例中扶手升降装置的结构示意图一；

图12为本发明一个实施例中扶手升降装置的结构示意图二；

图13为本发明另一实施例中扶手升降装置的结构示意图一；

图14为本发明另一实施例中扶手升降装置的结构示意图二；

图15为本发明实施例中轮椅的结构示意图二；

图16为本发明实施例中入床准备阶段的示意图；

图17为本发明实施例中移动入床阶段的示意图；

图18为本发明实施例中结合阶段的示意图；

图19为本发明实施例中轮椅床的结合方法的流程示意图；

图20为本发明实施例中轮椅床的分离方法的流程示意图。

附图标记：

轮椅床001、

轮椅100、

椅座10、第一铰接端11、第二铰接端12、第四铰接端13、装配口10a、

扶手20、凹陷处20a、第一铰接部20b、第二铰接部20c、扶手本体21、开口21a、盖板22、拨杆22a、载物台23、遥控器24、驱动件25、导向机构26、安装座261、导向杆262、

扶手升降装置30、

扶手驱动组件31、电动推杆311、齿条摇杆312、齿轮313、固定杆314、卡槽315、横杆316、

翻转组件32、固定件321、第一摇杆322、第二摇杆323、

轮椅靠背40、锁定件41、基座411、伸缩销轴412、钢丝绳42、连接座4201、涨刹螺丝4202、销轴4203、锁背弹簧43、靠背驱动件44、安全带组件45、

下腿板50、下腿板驱动件51、

脚踏板60、脚踏板联动件61、第三铰接端62、

上腿板70、底座80、立柱81、

行驶装置90、行驶电机91、主动轮92、转向轮93、

床体200、

床本体210、容纳腔210a、进出口210b、第一配合口210c、第二配合口210d、第一垫板211、第二垫板212、

床体靠背220、配合部221、

底板230、床头组件240、侧板250、护栏260、餐桌组件270、灯板组件280、

导轨310、导向轮320、

防夹传感器500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，描述本发明实施例的轮椅床的结合方法。

如图1至图4所示，根据本发明实施例的一种轮椅床的结合方法，轮椅床001包括可相结合及相分离的床200和轮椅100；

床体200包括床本体210，床本体210具有容纳腔210a，容纳腔210a的水平一侧具有进出口210b。

轮椅100包括：底盘80、椅座10、轮椅靠背40和下腿板50，椅座10可升降地连接在底盘80上，轮椅靠背40、下腿板50均具有第一端和第二端，轮椅靠背40的第一端和下腿板50的第一端转动连接在椅座10的相对两侧。轮椅100具有椅形形态、床形形态和进出形态。在进出形态，椅座10、轮椅靠背40和下腿板50均高于床本体210，也就是说，在进入时，椅座10、轮椅靠背40和下腿板50均高于床本体210，不与床体200接触，有利于患者安全入床；在出去时，椅座10、轮椅靠背40和下腿板50均高于床本体210，不与床体200接触，有利于患者安全离床。

轮椅100与床体200相结合的过程包括：入床准备阶段、移动入床阶段和结合阶段。在入床准备阶段，升高椅座10，轮椅靠背40的第二端向下转动，下腿板50的第二端向上转动，以使轮椅100由椅形形态调整为进出形态。在移动入床阶段，进出形态的轮椅100从进出口210b移入容纳腔210a中。在结合阶段，降低椅座10，将椅座10、轮椅靠背40和下腿板50与床体200相接合，以使轮椅100由进出形态调整为床形形态。

需要说明的是，在入床准备阶段，轮椅靠背40和下腿板50的第二端经过转动后，使得轮椅100的上端部变化成类V字形，患者能够呈现出一个更加舒适的入床姿态，而当椅座10升高后，患者所处的高度增加，能够避免入床时患者与床体200接触或碰撞，从而提高患者入床的安全性。在移动入床阶段，进出口210b为轮椅100提供了进出通道，使得轮椅100能够到达容纳腔210a中。在结合阶段时，通过椅座10下降，患者可以达到与床本体210等高的高度，轮椅靠背40和下腿板50继续转动后与床体200结合，轮椅100由V字形变化为展平状态，将患者的背部和腿部缓缓的下降到与床本体210齐平，整个过程工作更平稳，增加了患者入床的舒适性，患者的移动次数少，可以有效避免伤害，有利于患者恢复健康。

根据本发明实施例的轮椅床的结合方法，通过轮椅100具有椅形形态、床形形态和进出形态三种位姿状态，从而使得轮椅100与床体200结合的过程中，患者入床时更平稳，入床的舒适性和安全性大大提高，还能有效避免伤害。

在一些实施例中，如图16所示，在进出形态，轮椅靠背40的第二端、下腿板50的第二端均高于椅座10。这样患者在轮椅100上时，患者的背部和腿部相对椅座10向上翘起，避免了患者的背部和腿部与床体200的接触，从而提高安全性。在结合阶段，轮椅靠背40的第二端向下转动，下腿板50的第二端向下转动，以使轮椅靠背40和下腿板50与床体200相接合，也就是说，患者的腿部和背部的均由向上翘起的状态缓缓向下释放，最终使得患者能够平躺在床体200上。

在一些实施例中，如图4所示，轮椅100包括两个扶手20和扶手升降装置30，两个扶手20位于椅座10的相对两侧，扶手升降装置30连接椅座10和两侧的扶手20以控制两侧的扶手20翻转。在入床准备阶段和移动入床阶段，扶手20均保持不动，这样能够避免患者入床时坠落，保证患者在整个入床阶段的安全。在结合阶段，两个扶手20朝向水平状态转动以与床体200相接合，扶手20通过展平的方式与床体200结合，扶手20的打开更安全，同时也能大大提高床体200的承载能力。

可选的，如图11、图12所示，扶手升降装置30包括扶手驱动组件31和两组翻转组件32，每侧扶手20对应一组翻转组件32；每组翻转组件32包括设置于椅座10下方的固定件321、第一摇杆322和第二摇杆323，第一摇杆322的一端与椅座10铰接，另一端与扶手20的底部铰接，固定件321固定于椅座10上，第二摇杆323的一端与固定件321铰接，另一端与扶手20的底部铰接，扶手驱动组件31被配置成驱动第一摇杆322绕着与椅座10的铰接处转动并带动第二摇杆323绕着与固定件321的铰接处同向转动，第一摇杆322和第二摇杆323被配置成向靠近椅座10的方向转动时共同带动扶手20向外翻转至水平状态，第一摇杆322和第二摇杆323被配置成向远离椅座10的方向转动时共同带动扶手20向内翻转至竖直状态。

可选的，在扶手升降装置30中，本申请对第一摇杆322的形状和设置不做特别限定，只需要保证其实现对应功能即可。通常情况下，第一摇杆322的中部向上弯折，且第一摇杆322与扶手20的铰接处向上弯曲；扶手20的底部具有凹陷处20a，且凹陷处20a设置有第一铰接部20b，第一摇杆322的弯曲端与第一铰接部20b铰接，第一摇杆322被配置成绕着与椅座10的铰接处转动时弯曲端推动扶手20翻转。

可选的，在扶手升降装置30中，本申请对固定件321和第二摇杆323的形状和设置不做特别限定，只需要保证其实现对应功能即可。通常情况下，固定件321呈L型，且一端固定于椅座10的底面，另一端靠近扶手20；扶手20的底部具有凹陷处20a，且凹陷处20a设置有第二铰接部20c；第二摇杆323呈圆弧状，且一端与固定件321靠近扶手20的一端铰接，另一端与第二铰接部20c铰接。本实施例中，第一摇杆322和第二摇杆323共同配合才能实现扶手20的翻转升降，第一摇杆322和第二摇杆323分别与椅座10的底部铰接即可。

在一些实施例中，如图11、图12所示，扶手驱动组件31通过连接杆33驱动第一摇杆322转动，连接杆33的一端与第一摇杆322的中部铰接，另一端与扶手驱动组件31铰接，具体地，第一摇杆322被构成两端向上弯折的形状，通常情况下，只需要使连接杆33发生移动(水平移动或竖直移动)，由于连接杆33与扶手驱动组件31与第一摇杆322的铰接结构，连接杆33就能带动第一摇杆322发生转动。扶手驱动组件31包括电动推杆311和两根水平设置的齿条摇杆312。两根齿条摇杆312之间通过齿轮313啮合，从而通过电动推杆311带动两根齿条摇杆312同步移动。电动推杆311被配置成驱动其中一根齿条摇杆312水平移动或齿轮313转动，每根齿条摇杆312与对应一侧扶手20的连接杆33的一端对应铰接。本实施例中，电动推杆311与其中一根齿条摇杆312连接，具体的，电动推杆311的固定端通过插销固定于椅座10下方，电动推杆311的伸缩端通过塞打螺丝与下方的齿条摇杆312的下部孔位连接，齿轮313通过插销相对固定于椅座10上，电动推杆311的伸缩端伸缩能够驱动该齿条摇杆312水平移动，在齿轮313的作用下，同时带动另一条齿条摇杆312向相反的方向水平移动。在其他示例中，电动推杆311还可以为手动的伸缩杆，从而通过手动推动扶手20上升和下降。

可选的，如图11所示，齿条摇杆312的端部连接有固定杆314，固定杆314设置有卡槽315，扶手20被配置成处于竖直状态时底部滑入同侧的固定杆314的卡槽315内。由于翻转组件32的特殊结构以及与扶手20的连接关系，扶手20处于水平状态时与椅座10处于同一水平面，扶手20处于竖直状态时，扶手20整体会向下移动从而可以使底部滑入对应的卡槽315内实现定位；为了实现不同状态的切换，可以在扶手20的底部设置限位轮，便于限位轮滑入或滑出卡槽315。

此时，扶手升降装置30的工作过程为：在电动推杆311的作用下，下方的齿条摇杆312带动连接杆33进行位移推动后续的第一摇杆322转动并带动第二摇杆323转动，第一摇杆322绕着与椅座10的铰接处转动，第二摇杆323绕着与固定件321的铰接处转动，从而推动一侧的扶手20进行翻转运动。在电动推杆311推动下方的齿条摇杆312进行运动时，齿轮313啮合带动上方的齿条摇杆312朝相反的方向移动，从而推动对应的连接杆33，并通过对应的第一摇杆322和第二摇杆323带动另一侧的扶手20同步进行翻转运动。当两侧的扶手20旋转90°处于竖直状态时，扶手20底部的限位轮滑入同侧固定杆314末端的卡槽315内，从而限制两侧扶手20左右晃动。

在一些实施例中，如图13、图14所示，扶手驱动组件31包括固定于椅座10下方的电动推杆311，电动推杆311的底端上下伸缩，电动推杆311的底端固定有横杆316，横杆316的两端分别与对应两侧扶手20的连接杆33铰接。电动推杆311的固定端通过插销固定于椅座10下，电动推杆311的伸缩端固定连接有横杆316，横杆316连接有对应两侧扶手20的连接杆33，电动推杆311的伸缩端伸缩能够带动横杆316和连接杆33上下移动，从而实现扶手20的同步升降。本实施例中，凹陷处20a和第一铰接部20b、第二铰接部20c位于竖直状态的扶手20的底部且朝外的侧面上，第一摇杆322的弯曲端接近直角形，半包围扶手20的底部且托住扶手20的底部，随着第一摇杆322的转动，在弯曲端的限制作用下，推动扶手20翻转；第二摇杆323围住扶手20的弯曲部分对扶手20同样具有限制作用，随着第二摇杆323的转动，同样能够推动扶手20翻转。

此时，扶手升降装置30的工作过程为：在电动推杆311的作用下，带动连接杆33进行位移推动后续的第一摇杆322转动并带动第二摇杆323转动，第一摇杆322绕着与椅座10的铰接处转动，第二摇杆323绕着与固定件321的铰接处转动，从而推动两侧的扶手20同步进行翻转运动。

在一些实施例中，如图4所示，轮椅100包括：脚踏板60，脚踏板60具有第一端和第二端，脚踏板60的第一端转动连接在下腿板50的第二端上，在椅形形态转为进出形态时，脚踏板60的第二端朝向向下方向转动。通过该方式，脚踏板60可以转动至水平状态，从而实现与床体200的结合。

可选的，在椅形形态通过椅座10的升降及下腿板50的转动，脚踏板60的底面可调整至与底盘80的触地点相平齐。从而使得脚踏板60整体呈现水平状态，以起到更好支撑患者脚部的作用。

在一些实施例中，如图15所示，底盘80通过主动轮92和转向轮93触地行驶，底盘80上还设有位于主动轮92外的行驶电机91，行驶电机91为与主动轮92相连的无刷电机。通过该方式，行驶电机91、主动轮92、转向轮93共同构成轮椅100的行走装置90，行驶电机91驱动主动轮92转动，以带动轮椅100沿进出口210b进入或离开床体200的容纳腔210a，而通过转向轮93则可以实现轮椅100移动过程中的转向。

在一些实施例中，如图4所示，椅座10上设有装配口10a，轮椅100还包括可转动地配合在装配口10a处的上腿板70，上腿板70可转动至一部分位于椅座10的上方。通过该方式，当轮椅100变换成椅形状态时，通过将上腿板70向上抬升一定角度，从而达到患者在坐着的时候腿部比较舒服的位置，提高舒适性。上腿板70抬升的角度可以根据需要调整，例如，可调的角度范围为15度到18度，以适应不同使用者的需求。

在一些实施例中，如图3、图4所示，容纳腔210a的相对两侧设有导轨310，轮椅100的相对两侧设有导向轮320，在移动入床阶段导向轮320配合在导轨310上，以使轮椅100导入容纳腔210a。通过导轨310和导向轮320构成轮椅100入床的导向装置，从而使得轮椅100进出的过程更稳定可靠。

在一些实施例中，如图3所示，两侧的导轨310在邻近进出口210b的部分，形成朝向远离彼此的方向延伸的弧形。通过这种设计，能够保证轮椅100上的导向轮320顺畅地与导轨310配合，进一步提高轮椅100入床的平稳性。

在一些实施例中，如图2所示，床体200包括床体靠背220，床体靠背220角度可调地连接在床本体210上，床体靠背220位于床本体210的远离进出口210b的一侧，也就是说，患者躺在床体200上时，患者的背部与床体靠背220接触，由于床体靠背220的角度可调，因此能够对患者进行抬背操作。在结合阶段，轮椅靠背40与床体靠背220相接合，以使轮椅靠背40与床体靠背220同步调角，也就是说，通过调整轮椅100的轮椅靠背40，就能起到同步调整床体靠背220的作用，由于轮椅100的轮椅靠背40抬升是独立的，通过该方式，有利于降低床体200的结构复杂程度，降低制造成本，实现自动抬背。

可选的，如图9所示，床体靠背220上设有配合部221，轮椅靠背40上设有可活动的锁定件41，锁定件41与扶手升降装置30相连以与扶手20同步活动，也就是说，锁定件41实现了与扶手升降装置30动作的联动，两者具有关联性。扶手20水平状态时锁定件41与配合部221相配合，扶手20竖直状态时锁定件41与配合部221相脱离。也就是说，当轮椅100与床体200结合，扶手升降装置30驱动扶手20呈水平状态，此时锁定件41与配合部221配合，轮椅靠背40与床体靠背220结合；当轮椅100与床体200分离，扶手升降装置30驱动扶手20呈竖直状态，此时锁定件41与配合部221脱离配合，轮椅靠背40与床体靠背220脱离结合。通过该方式，避免了轮椅靠背40和床体靠背220之间的结合对轮椅100离床的干扰，提高了床体200与轮椅100的安全性。

可选的，如图6所示，锁定件41可伸缩地设在轮椅靠背40上，锁定件41通过钢丝绳42连接扶手升降装置30，扶手升降装置30驱动扶手20水平时通过钢丝绳42拉动锁定件41伸出。轮椅靠背40上还设有锁背弹簧43，钢丝绳42松弛时锁定件41通过锁背弹簧43复位。也就是说，扶手20升起后钢丝绳42缺少拉力作用，此时通过锁背弹簧43的弹性作用可以使伸缩销轴实现复位，这种结构简单，使用起来也更方便。

可选的，如图7、图10所示，锁定件41包括基座411和伸缩销轴412，基座411设在轮椅靠背40上，伸缩销轴412可移动地设在基座411上。例如配合部221为形成在床体靠背220上销孔。这样扶手驱动组件31带动扶手20翻转的过程中，通过钢丝绳42牵引伸缩销轴412插入销孔中，从而实现轮椅靠背40和床体靠背220的结合。轮椅靠背40上还设有锁背弹簧43，钢丝绳42松弛时锁定件41通过锁背弹簧43复位，也就是说，扶手20升起后钢丝绳42缺少拉力作用，此时通过锁背弹簧43的弹性作用可以使伸缩销轴实现复位，这种结构简单，使用起来也更方便。

在一些实施例中，锁定件41在工作时，电动推杆311的移动端311a通过销轴4203与齿条摇杆312相连，钢丝绳42的一端通过设有连接座4201，连接座4201通过涨刹螺丝4202固定到齿条摇杆312上，这样当齿条摇杆312伸长或缩短时就会带动钢丝绳42运动，钢丝绳42的另一端与伸缩销轴412连接，在钢丝绳42的作用下，伸缩销轴412在基座411上往复运动与配合部221配合，以实现轮椅靠背40与床体靠背220的分离与结合。

在本发明中，床椅结合后，轮椅靠背40与床体靠背220自动结合成一体，利用伸缩销轴412的形式实现自动结合。其中，轮椅靠背40与床体靠背220的锁定结构包含了伸缩销轴412、锁背弹簧43、钢丝绳42、基座411。当轮椅100变成床状态的时，扶手20是在最后由竖着状态变为水平状态，此时扶手驱动组件31工作会通过钢丝绳42把伸缩销轴412拉出，伸缩销轴412自动插到床体靠背220的配合部221中，实现轮椅靠背40和床体靠背220的连接，达到一起抬背的目的。当轮椅100变成椅子状态时，轮椅100的扶手20由水平状态变为竖着状态，钢丝绳42就会放松，伸缩销轴412在锁背弹簧43的作用下，自动复位收回到椅体100里面，实现轮椅靠背40与床体靠背220分离。

在一些实施例中，如图5、图6所示，轮椅100还包括：下腿板驱动件51和脚踏板联动件61，下腿板驱动件51连接在下腿板50和椅座10之间以驱动下腿板50转动，脚踏板联动件61分别与下腿板50和椅座10相连，以在下腿板50转动时带动脚踏板60联动。例如，下腿板驱动件51为推杆电机，推杆电机的一端铰接在椅座10上且另一端铰接在下腿板50上，其中推杆电机的靠近椅座10的一端与椅座10之间留有间隔，使得推杆电机、椅座10、下腿板50三者呈三角形分布，这样当推杆电机伸长时可带动下腿板50绕与椅座10的铰接点转动，从而驱动下腿板50转动。在具体示例中，下腿板驱动件51也可以驱动电机，驱动电机的电机轴与下腿板50的转动轴相连，通过该方式同样可以带动下腿板50转动。脚踏板联动件61分别与下腿板50和椅座10相连，以在下腿板50转动时带动脚踏板60联动，通过脚踏板联动件61实现联动作用，以实现脚踏板60和下腿板50的同步转动。

可选的，如图6所示，脚踏板联动件61分别与脚踏板60和椅座10铰接，脚踏板联动件61与脚踏板60、下腿板50和椅座10构建出平行四连杆机构。可以理解为，椅座10上具有第一铰接端11和第二铰接端12，第一铰接端11与脚踏板60相连，第二铰接端12与椅座10相连，脚踏板60上具有与脚踏板联动件61相连的第三铰接端62，椅座10上具有与脚踏板联动件61相连的第四铰接端13，因此平行四连杆机构实际是由：脚踏板联动件61、下腿板50、第一铰接端11和第三铰接端62的连线、第二铰接端12和第四铰接端13的连线构成，从而通过平行四连杆的动作实现下腿板50和脚踏板60的同步转动。

在一些实施例中，如图6所示，轮椅100还包括：靠背驱动件44，用于驱动轮椅靠背40在椅座10上转动。例如，靠背驱动件44为推杆电机，推杆电机的一端铰接在轮椅靠背40上且另一端铰接在椅座10的下方，其中靠背驱动件44、轮椅靠背40、椅座10三者构成三角形分布，这样当推杆电机的推杆缩短时，能够将带动轮椅靠背40转动，由竖直状态变为水平状态；当推杆电机的推杆伸长时，带动轮椅靠背40回转，再由水平状态变为竖直状态。

在一些实施例中，如图15所示，椅座10通过立柱81可升降地连接在底盘80上。例如，立柱81可以是大动力、多行程的升降立柱，当立柱81的推杆伸长时，带动轮椅100的底盘80以上的部件整体升高。反之，当立柱81的推杆缩短时，底盘80以上的部件整体下降。通过轮椅100部分组件的升降，可以提高使用者的便利性，能适应不同身高的使用者使用的舒适性，例如当轮椅100为一种护理用椅时，又可以提高陪护者在轮椅状态下陪护的便利性。值得说明的是，通过该方式能够实现轮椅100升高进床，从而避开了床面的结构，由于床面结构是静态的，能够减少床体200的复杂程度。

在一些实施例中，轮椅100与床体200相结合后，轮椅100的底部与底盘80的底部相平齐，或者轮椅100的底部支撑在底盘80的底部上。

在一些实施例中，如图5所示，轮椅100在与床体200相结合处设有防夹传感器500。例如，防夹传感器500可以为长条形的压力传感器，防夹传感器500为多条且设在轮椅100的相对两侧。采用该方式，轮椅100与床体200结合时，防夹传感器500能够提醒使用者，避免使用者被夹受伤，从而提高使用安全性。

在一些实施例中，轮椅100上设有导航装置(图未示出)，导航装置包括摄像机和超声波传感器中的至少一种，在移动入床阶段轮椅100通过导航装置自动移入容纳腔210a。例如底盘80上可以设置若干个超声波传感器，从而在轮椅100行走时帮助判断障碍物，以更好的完成各种运动动作。底盘80的后侧可以设置有摄像机，以起到视觉导航作用，除了识别床体200进行自动对接体外，也能够进一步的帮助判断行走时的障碍物。

在一些实施例中，如图5所示，在运动及床椅变换过程中，轮椅100上配备有安全带组件45，安全带组件45设在轮椅靠背40上，以保护使用者，确保使用者在该过程中不脱离轮椅100，以免发生危险。

在一些实施例中，如图3所示，床本体210上位于容纳腔210a的相对两侧分别设有第一垫板211，床体靠背220上位于容纳腔210a的相对两侧分别设有第二垫板212，通过第一垫板211和第二垫板212以避免使用者直接接触床本体210的上表面，以提高舒适度。容纳腔210a单侧的第一垫板211和第二垫板212之间限定出第一配合口210c，两个第二垫板212之间限定出第二配合口210d，通过设置第一配合口210c和第二配合口210d，有利于提高轮椅100与床本体210的配合效果，方便床本体210和轮椅100的结合。

在一些实施例中，如图3所示，床体200还包括底板230，底板230固定连接在床本体210上且位于容纳腔200a底部。在轮椅100入床的过程中，为防止由于床体200于地面的摩檫力不足，导致轮椅100在入床过程中，床体200受侧向力而移动，进而影响轮椅100入床姿态。这里在床体200的底部增加了一个底板230，在使用过程中，底板230放置于地面，通过四个腿与床本体210相互锁定，轮椅100进入床体200之后，轮椅100在底板230上运动。这样即使床体200轻微侧向移动时，轮椅100和床的相对位置不会剧烈变化，轮椅100的入床姿态基本不受影响。

可选的，底板230可以为铝合金板，这种方式结构强度高，成本较低。

可选的，如图3所示，床体200还包括：床头组件240和两个侧板250，两个侧板250设在床本体210的宽度方向的两侧，可以提高床本体200整体的结构强度，显得更加美观。

可选的，如图3所示，床本体210上设有护栏260，这样床头组件240、两个侧板250、护栏260构成了床体200的周边保护装置，可以起到防止使用者坠落的作用，提高安全性。

可选的，如图3所示，床本体210上设有餐桌组件270，餐桌组件270可以为餐桌，餐桌可以设在护栏260上，从而方便使用者在床上就餐。其中，床本体210是由焊接件组成，其主要功能是安装和支撑床体200的其他组件。此外，床体200主要有床本体210、床头组件240、侧板250组成，便于拆装和运输。

可选的，如图3所示，床本体210的床尾端设有两个间隔开的灯板组件280，灯板组件280在点亮后能够为轮椅100的自动入床提供标识作用，从而借助视觉检测导航，有利于实现轮椅100的自动入床。

根据本发明实施例的一种轮椅床的分离方法，轮椅床001包括可相结合及相分离的床体100和轮椅200。

床体200包括床本体210，床本体210具有容纳腔210a，容纳腔210a的水平一侧具有进出口210b。

轮椅100包括：底盘80、椅座10、轮椅靠背40和下腿板50，椅座10可升降地连接在底盘80上，轮椅靠背40、下腿板50均具有第一端和第二端，轮椅靠背40的第一端和下腿板50的第一端转动连接在椅座10的相对两侧，轮椅100具有椅形形态、床形形态和进出形态。在进出形态，椅座10、轮椅靠背40和下腿板50均高于床本体210也就是说，在进入时，椅座10、轮椅靠背40和下腿板50均高于床本体210，不与床体200接触，有利于患者安全入床；在出去时，椅座10、轮椅靠背40和下腿板50均高于床本体210，不与床体200接触，有利于患者安全离床。

轮椅100与床体200相分离的过程包括：出床准备阶段、移动出床阶段和变形阶段。在出床准备阶段，升高椅座10，将椅座10、轮椅靠背40和下腿板50与床体200相脱离，以使轮椅100由床形形态调整为进出形态。在移动出床阶段，进出形态的轮椅100从进出口210b移出容纳腔210a。在变形阶段，降低椅座10，轮椅靠背40的第二端向上转动，下腿板50的第二端向下转动，以使轮椅100由进出形态调整为椅形形态。

需要说明的是，在出床准备阶段，轮椅靠背40和下腿板50的第二端经过转动后，使得轮椅100的上端部变化成类V字形，患者能够呈现出一个更加舒适的出床姿态，而当椅座10升高后，患者所处的高度增加，能够避免入床时患者与床体200接触或碰撞，从而提高患者出床的安全性。在移动出床阶段，进出口210b为轮椅100提供了进出通道，使得轮椅100能够离开容纳腔210a。在变形阶段，通过椅座10下降，轮椅100恢复到正常的高度，轮椅靠背40向上转动将患者背部挺直，下腿板50向下转动将患者的腿部放下，轮椅100由V字形变为椅形形态，整个过程工作更平稳，增加了患者出床的舒适性。

根据本发明实施例的轮椅床的分离方法，通过轮椅100具有椅形形态、床形形态和进出形态三种位姿状态，从而使得轮椅100与床体200既能结合方便患者入床，又能相互分离方便患者出床，患者出床的过程更平稳，出床的舒适性和安全性也大大提高。

在一些实施例中，如图16所示，在进出形态，轮椅靠背40的第二端、下腿板50的第二端均高于椅座10。这样患者在轮椅100上时，患者的背部和腿部相对椅座10向上翘起，避免了患者的背部和腿部与床体200的接触，从而提高安全性。

在一些实施例中，如图4所示，轮椅100包括两个扶手20和扶手升降装置30，两个扶手20位于椅座10的相对两侧，扶手升降装置30连接椅座10和两侧的扶手20以控制两侧的扶手20翻转。在出床准备阶段，两个扶手20朝向竖直状态转动以与床体200相分离；在移动出床阶段和变形阶段，扶手20均保持不动。通过该方式，能够避免患者从轮椅100上脱离，提高患者的安全性。

在一些实施例中，如图4所示，轮椅100包括：脚踏板60，脚踏板60具有第一端和第二端，脚踏板60的第一端转动连接在下腿板50的第二端上。在床形形态转为进出形态时，脚踏板60的第二端朝向向上方向转动；在进出形态转为椅形形态时，脚踏板60的第二端朝向向下方向转动。通过该方式，脚踏板60转动后不再与下腿板50齐平，可以用于支撑起患者的脚部，提高患者乘坐轮椅100的舒适性。

下面结合附图，描述本发明的一个具体实施例。

如图4至图15所示，本发明实施例中的轮椅100具有完整的轮椅功能，轮椅100主要包含有座椅部装和底盘部装。座椅部装主要包含有：椅座10、扶手20、扶手升降装置30、轮椅靠背40、靠背驱动件44、下腿板50、下腿板驱动件51、脚踏板60、脚踏板联动件61、上腿板70。其中，轮椅靠背40与下腿板50分别通过转动轴1(图未示出)、转动轴2(图未示出)与椅座10连接，脚踏板60通过转动轴3(图未示出)与下腿板50连接；左右侧的扶手20同样的分别通过转动轴4(图未示出)、转动轴5(图未示出)与椅座10相连接。底盘部装主要包含有：底盘80、立柱81、行驶电机91、主动轮92、转向轮93、导向轮320。底盘部装通过可升降的立柱81与座椅部装相连，同时底盘部装借助主动轮92和转向轮93实现运动和传向功能，借助两侧的导向轮320辅助轮椅100自动入床。

床体200包括：床本体210、容纳腔210a、进出口210b、第一配合口210c、第二配合口210d、第一垫板211、第二垫板212、床体靠背220、配合部221、底板230、床头组件240、侧板250、护栏260、餐桌组件270、灯板组件280。

如图16所示，当轮椅100准备入床时，轮椅100首先借助立柱81将座椅部装推送到合适的高度，然后借助四连杆机构将下腿板50绕转动轴2沿顺时针旋转，同时脚踏板60将沿逆时针方向绕着转动轴3旋转。与此同时，在靠背驱动件44的带动下，轮椅靠背40将绕着转动轴1沿着顺时针方向旋转。轮椅100最终将会调整成类似”V”字形的姿态，可确保用户在即将入床时处于一种舒适的状态。(注：在不影响用户体验的前提下，轮椅各个组件的动作顺序可以改变)

如图17所示，在入床对接过程中，在导航装置与导向轮320的引导下，轮椅100平缓的驶入床体200。当轮椅100到达指定位置之后，首先轮椅100的座椅部装下降到与床齐平的高度。然后，左右的扶手20分别绕着转动轴4和转动轴5旋转至水平位置。接着，下腿板50绕转动轴2沿逆时针旋转至水平位置，同时轮椅靠背40也将绕着转动轴1沿着顺时针方向旋转至水平位置。如图18所示，当整个动作完成后，即完成了轮椅100和床体200的对接。(注：在不影响用户体验的前提下，轮椅各个组件的动作顺序可以改变)

结合图16至图18中轮椅100与床体200的结合过程可知，在轮椅100需要与床体200分离状态下，轮椅100将从水平位置，转变为类”V”字形，并从床体200内部移出。首先，左右的扶手20将分别绕转动轴4和转动轴5旋转至竖直位置。同时，轮椅靠背40将绕转动轴1沿逆时针方向旋转至合适位置，下腿板50也将绕转动轴2沿顺时针方向旋转至合适位置。然后，轮椅100的座椅组件将在立柱81的推动下上升，直至座椅组件最低处高于床体平面。最后，通过主动轮92的转动，将整个轮椅100从床体200中移出。

在轮椅100移出之后，轮椅100将在下腿板驱动件51和靠背驱动件44的带动下，从类“V”字形姿态转换到坐姿姿态。在此过程中，首先，轮椅靠背40将绕着转动轴1沿着逆时针方向旋转至合适位置。然后，下腿板50绕转动轴2沿逆时针旋转至合适位置，同时脚踏板60将绕着转动轴3沿顺时针方向旋转至近似水平位置。当各个组件旋转到位之后，轮椅即完成了姿态变换过程。

综上所述，本发明能够提供一种可全自动无人对接或分离的轮椅车与护理床一起化产品及对接/分离的控制方法，通过使轮椅100上的多部件自动变形、升降，使椅轮100入床后可与床体200很好的对接。其中，轮椅100的人体支撑表面具有床外移动状态、床面支撑状态和类V字形状态三个状态，即前文所述的椅形形态、床形形态和进出形态。

轮椅100从床外移动状态到床面支撑状态的变化过程、或从床面支撑状态到床外移动状态的变化过程，人体支撑表面都是先变化为高于床面的类V字形，然后通过轮椅100行驶电机进行位移。

如图19所示，当轮椅100处于入床准备阶段时，其底盘80上的立柱81将会升起，托举轮椅,10高于床体200的表面。安装于椅坐底部的靠背驱动件44与下腿板驱动件51也会将轮椅100的下腿板50与轮椅靠背40托举至类V字形高度。

如图19所示，平移入床导航：当轮椅100处于移动入床阶段时，底盘80的主动轮92将推动轮椅100驶入床内，其底盘80两侧的导向轮310将辅助轮椅100依靠床部内侧结合位两侧的导轨320驶入结合位。

如图19所示，下降结合：当轮椅100驶入结合位后，底盘80的立柱81将会降低，靠背驱动件44与下腿板驱动件51也将收缩至适合结合位置。当椅座10、轮椅靠背40、下腿板50到达安装位后，扶手20的扶手升降装置30将会带动椅座10两侧扶手20侧向翻转至安装位。最后，轮椅靠背40将会与床体靠背220相结合，保证在入床后轮椅靠背40与床体靠背220一同升降，实现抬背操作。

如图20所示，出床准备阶段：当轮椅100需从床体200分离时，轮椅靠背40与床体靠背220将解除结合。之后轮椅100底部的立柱81将托起椅部至出床准备位置。与此同时，靠背驱动件44与下腿板驱动件51也会将其控制部分托举至类V字形高度。之后扶手20也将在扶手升降装置30的带动下侧向翻转收起，起到安全防坠保护作用。

如图20所示，出床轮椅姿态变换：轮椅100出床后，底盘80的立柱81将会降低至出床移动状态。靠背驱动件44也会将其控制部分收缩或托举至出床移动状态。

本发明中，床体结构设计与自动床椅对接技术是本项目的核心技术创新点。床体200通过容纳腔210a构成U型床，采用U型床架配合中部变形床椅的设计，通过床椅出入库姿态限制，可以防止对接过程出现患者的意外夹碰及滑落导致的损伤。其中，轮椅靠背40处的抬背机构可采用滑移补偿设计，提升床体抬升降落过程中使用者的舒适性。轮椅100和床体200还可搭载视觉传感器，通过动态路径规划、导航和智能控制技术，实现床椅的平稳移动及平滑对接。

根据本发明实施例的轮椅100和床体200的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (18)

1.一种轮椅床的结合方法，其特征在于，所述轮椅床包括可相结合及相分离的床体和轮椅；

所述床体包括床本体，所述床本体具有容纳腔，所述容纳腔的水平一侧具有进出口；

所述轮椅包括：底盘、椅座、轮椅靠背和下腿板，所述椅座可升降地连接在所述底盘上，所述轮椅靠背、所述下腿板均具有第一端和第二端，所述轮椅靠背的第一端和所述下腿板的第一端转动连接在所述椅座的相对两侧，所述轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态，在进出形态，所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板均高于所述床本体；

所述轮椅与所述床体相结合的过程包括：入床准备阶段、移动入床阶段和结合阶段；

在入床准备阶段，升高所述椅座，所述轮椅靠背的第二端向下转动，所述下腿板的第二端向上转动，以使所述轮椅由椅形形态调整为进出形态；

在移动入床阶段，进出形态的所述轮椅从所述进出口移入所述容纳腔中；

在结合阶段，降低所述椅座，将所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板与所述床体相接合，以使所述轮椅由进出形态调整为床形形态；

所述轮椅包括两个扶手和扶手升降装置，两个所述扶手位于所述椅座的相对两侧，所述扶手升降装置连接所述椅座和两侧的所述扶手以控制两侧的所述扶手翻转；

所述床体包括床体靠背，所述床体靠背上设有配合部，所述轮椅靠背上设有可活动的锁定件，所述锁定件与所述扶手升降装置相连以与所述扶手同步活动，所述扶手水平状态时所述锁定件与所述配合部相配合，所述扶手竖直状态时所述锁定件与所述配合部相脱离；

所述锁定件可伸缩地设在所述轮椅靠背上，所述锁定件通过钢丝绳连接所述扶手升降装置，所述扶手升降装置驱动所述扶手水平时通过所述钢丝绳拉动所述锁定件伸出；所述轮椅靠背上还设有锁背弹簧，所述钢丝绳松弛时所述锁定件通过所述锁背弹簧复位。

2.根据权利要求1所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，在进出形态，所述轮椅靠背的第二端、所述下腿板的第二端均高于所述椅座；在结合阶段所述轮椅靠背的第二端向下转动，所述下腿板的第二端向下转动，以使所述轮椅靠背和所述下腿板与所述床体相接合。

3.根据权利要求1所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，在入床准备阶段和移动入床阶段，所述扶手均保持不动；在结合阶段，两个所述扶手朝向水平状态转动以与所述床体相接合。

4.根据权利要求1所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述轮椅包括：脚踏板，所述脚踏板具有第一端和第二端，所述脚踏板的第一端转动连接在所述下腿板的第二端上，在椅形形态转为进出形态时，所述脚踏板的第二端朝向向下方向转动。

5.根据权利要求4所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，在椅形形态通过所述椅座的升降及所述下腿板的转动，所述脚踏板的底面可调整至与所述底盘的触地点相平齐。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述底盘通过主动轮和转向轮触地行驶，所述底盘上还设有位于所述主动轮外的行驶电机，所述行驶电机为与所述主动轮相连的无刷电机。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述椅座上设有装配口，所述轮椅还包括可转动地配合在所述装配口处的上腿板，所述上腿板可转动至一部分位于所述椅座的上方。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述容纳腔的相对两侧设有导轨，所述轮椅的相对两侧设有导向轮，在移动入床阶段所述导向轮配合在所述导轨上，以使所述轮椅导入所述容纳腔。

9.根据权利要求8所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，两侧的所述导轨在邻近所述进出口的部分，形成朝向远离彼此的方向延伸的弧形。

10.根据权利要求3所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述床体靠背角度可调地连接在所述床本体上，所述床体靠背位于所述床本体的远离所述进出口的一侧；在结合阶段，所述轮椅靠背与所述床体靠背相接合，以使所述轮椅靠背与所述床体靠背同步调角。

11.根据权利要求4所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述轮椅还包括：下腿板驱动件和脚踏板联动件，所述下腿板驱动件连接在所述下腿板和所述椅座之间以驱动所述下腿板转动，所述脚踏板联动件分别与所述下腿板和所述椅座相连，以在所述下腿板转动时带动所述脚踏板联动。

12.根据权利要求1-5中任一项所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述轮椅与所述床体相结合后，所述轮椅的底部与所述底盘的底部相平齐，或者所述轮椅的底部支撑在所述底盘的底部上。

13.根据权利要求1-5中任一项所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述轮椅在与所述床体相结合处设有防夹传感器。

14.根据权利要求1-5中任一项所述的轮椅床的结合方法，其特征在于，所述轮椅上设有导航装置，所述导航装置包括摄像机和超声波传感器中的至少一种，在移动入床阶段所述轮椅通过导航装置自动移入所述容纳腔。

15.一种轮椅床的分离方法，其特征在于，所述轮椅床包括可相结合及相分离的床体和轮椅；

所述床体包括床本体，所述床本体具有容纳腔，所述容纳腔的水平一侧具有进出口；

所述轮椅包括：底盘、椅座、轮椅靠背和下腿板，所述椅座可升降地连接在所述底盘上，所述轮椅靠背、所述下腿板均具有第一端和第二端，所述轮椅靠背的第一端和所述下腿板的第一端转动连接在所述椅座的相对两侧，所述轮椅具有椅形形态、床形形态和进出形态，在进出形态，所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板均高于所述床本体；

所述轮椅与所述床体相分离的过程包括：出床准备阶段、移动出床阶段和变形阶段；

在出床准备阶段，升高所述椅座，将所述椅座、所述轮椅靠背和所述下腿板与所述床体相脱离，以使所述轮椅由床形形态调整为进出形态；

在移动出床阶段，进出形态的所述轮椅从所述进出口移出所述容纳腔；

在变形阶段，降低所述椅座，所述轮椅靠背的第二端向上转动，所述下腿板的第二端向下转动，以使所述轮椅由进出形态调整为椅形形态；

所述轮椅包括两个扶手和扶手升降装置，两个所述扶手位于所述椅座的相对两侧，所述扶手升降装置连接所述椅座和两侧的所述扶手以控制两侧的所述扶手翻转；

所述床体靠背上设有配合部，所述轮椅靠背上设有可活动的锁定件，所述锁定件与所述扶手升降装置相连以与所述扶手同步活动，所述扶手水平状态时所述锁定件与所述配合部相配合，所述扶手竖直状态时所述锁定件与所述配合部相脱离；所述锁定件可伸缩地设在所述轮椅靠背上，所述锁定件通过钢丝绳连接所述扶手升降装置，所述扶手升降装置驱动所述扶手水平时通过所述钢丝绳拉动所述锁定件伸出；所述轮椅靠背上还设有锁背弹簧，所述钢丝绳松弛时所述锁定件通过所述锁背弹簧复位。

16.根据权利要求15所述的轮椅床的分离方法，其特征在于，在进出形态，所述轮椅靠背的第二端、所述下腿板的第二端均高于所述椅座。

17.根据权利要求15或16所述的轮椅床的分离方法，其特征在于，在出床准备阶段，两个所述扶手朝向竖直状态转动以与所述床体相分离；在移动出床阶段和变形阶段，所述扶手均保持不动。

18.根据权利要求15-16中任一项所述的轮椅床的分离方法，其特征在于，所述轮椅包括：脚踏板，所述脚踏板具有第一端和第二端，所述脚踏板的第一端转动连接在所述下腿板的第二端上；

在床形形态转为进出形态时，所述脚踏板的第二端朝向向上方向转动；在进出形态转为椅形形态时，所述脚踏板的第二端朝向向下方向转动。

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