CN111180891B - 多频电调天线的调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多频电调天线的调节方法，方法包括：获取多频电调天线中电机的期望转速，以电机的期望转速启动电机，若电机未完成预先确定的目标转动圈数，则根据对电机进行霍尔采样的值获取电机的实际转速；将电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对电机的实际转速进行调节，直到电机完成目标转动圈数。本发明自适应调整电机转动速度，有效减少电机的振动，增加了调节的可靠性；本发明中电机转动调节细分距离达到圆周度7.2度，调节精度达到圆周度0.1度，实现精确挂挡，减少惯性和传动螺杆间隙引入的角度调节误差，满足多频段融合电调天线的技术发展需求。

Description

多频电调天线的调节方法

技术领域

本发明属于电调天线控制技术领域，尤其涉及一种多频电调天线的调节方法。

背景技术

随着移动通信网络的建设，电调天线广泛应用于移动通信领域，而且电调天线的管理已发展到由基站网管组网统一管理。

电调天线的组网管理平台通过RS485串口通信，执行标准的AISG2.0协议，对在电调天线端的倾角控制单元远程下发调节命令。电调天线中各个频段通过根据调节命令改变移相器位置而改变信号的覆盖。与移相器相连接的是传动机构，一般通过倾角控制单元的电机带动传动机构改变移相器位置。

随着电调天线频率融合越来越多，电调天线中应用的频段越来越多。由于要适应电调天线小型化发展的趋势，可以通过切换频段控制各个频段下倾角的传动移相器装置，从而满足电调天线的发展需要。而实现对这种多频段可切换装置的控制，关键要保证频段切换的稳定性及频段换档到位的精确性，才能调节传动机构改变移相器位置。

由于包括频段切换控制装置与移相器传动机构的整个天线的机械机构原理和设计方法会随着天线种类的不同差别较大，从而导致存在结构引进的间隙误差及传动的移动距离范围和移动受力范围不均匀，从而出现换档不到位，角度调节缓慢现象，影响覆盖信号的有效快速调节，降低移动用户的体验度。

发明内容

为克服上述现有的多频电调天线的调节方法换挡不到位，电下倾角调节缓慢的问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种多频电调天线的调节方法。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种多频电调天线的调节方法，包括：

获取多频电调天线中换挡电机和传动电机的期望转速，以所述换挡电机的期望转速启动所述换挡电机，若所述换挡电机未完成预先确定的所述换挡电机的目标转动圈数，则根据对所述换挡电机进行霍尔采样的值获取所述换挡电机的实际转速；

将所述换挡电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述换挡电机的实际转速进行调节，直到所述换挡电机完成所述换挡电机的目标转动圈数；

以所述传动电机的期望转速启动所述传动电机，若所述传动电机未完成预先确定的所述传动电机的目标转动圈数，则根据对所述传动电机进行霍尔采样的值获取所述传动电机的实际转速；

将所述传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述传动电机的实际转速进行调节，直到所述传动电机完成所述传动电机的目标转动圈数；

其中，所述换挡电机的目标转动圈数为所述换挡电机带动所述多频电调天线中的频段切换机构切换到预先确定的频段档位转动的圈数；

所述传动电机的目标转动圈数为所述传动电机带动所述频段档位对应的移相器移动使得所述频段档位对应的频段波束调节到预先确定的目标电下倾角角度转动的圈数。

根据本发明实施例的第二个方面，还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的多频电调天线的调节方法。

根据本发明实施例的第三个方面，还提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的多频电调天线的调节方法。

本发明实施例提供一种多频电调天线的调节方法，该方法通过将换挡电机和传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对换挡电机和传动电机的实际转速进行调节，从而实现电机单闭环反馈，可以自适应调整电机转动速度和电机输出轴力度，有效减少电机的振动，增加了调整的可靠性；根据传动机构的受力及时调整转动速度，更好地满足传动机构换档切换转动应用，避免多级齿轮转动啮合时出现跳齿和脱齿现象，减少惯性转动的影响，实现对多频段融合电调天线进行不同频段的精确挂挡，减少惯性和传动螺杆间隙引入的角度调节误差，进行各频段的电下倾角角度准确调节。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法整体流程示意图；

图2为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法中传动切换控制的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法中多频电调天线的拆解示意图；

图4为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法中多频电调天线的整体示意图；

图5为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法中多频电调天线的换挡机构的截面示意图；

图6为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法中多频电调天线的转盘示意图；

图7为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法中多频电调天线的连接件的示意图；

图8为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法中多频电调天线的换挡机构的连接结构示意图；

附图标记说明：

101—主动换挡齿轮； 102—从动换挡齿轮； 103—转盘；

104—连接件； 105—离合齿轮； 106—第一弹性件；

103a—环形凹槽； 103b—凹槽凸沿； 104a—凸起部；

104b—连接件的第二端； 111—驱动齿轮； 112—传动齿轮；

113—第二弹性件； 114—螺杆； 115—滑块；

116—导向杆； 117—止位块； 120—底座；

121—第四支座； 122—第一支座； 123—第二支座；

131—第一动力输出口； 130—驱动组件； 124—第三支座；

132—第二动力输出口。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在本发明的一个实施例中提供一种多频电调天线的调节方法，图1为本发明实施例提供的多频电调天线的调节方法整体流程示意图，该方法包括：S1001，获取多频电调天线中换挡电机和传动电机的期望转速，以所述换挡电机的期望转速启动所述换挡电机，若所述换挡电机未完成预先确定的所述换挡电机的目标转动圈数，则根据对所述换挡电机进行霍尔采样的值获取所述换挡电机的实际转速；

S1002，将所述换挡电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述换挡电机的实际转速进行调节，直到所述换挡电机完成所述换挡电机的目标转动圈数；

S1003，以所述传动电机的期望转速启动所述传动电机，若所述传动电机未完成预先确定的所述传动电机的目标转动圈数，则根据对所述传动电机进行霍尔采样的值获取所述传动电机的实际转速；

S1004，将所述传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述传动电机的实际转速进行调节，直到所述传动电机完成所述传动电机的目标转动圈数；

本实施例中的多频电调天线包括控制器、换挡电机、传动电机、频段切换机构、电下倾角传动机构和移相器。其工作原理为：控制器输出的电机控制信号先驱动换挡电机转动，换挡电机带动频段切换机构内部转动，以实现不同频段档位的切换；然后在切换到指定的频段档位后，控制器输出的电机控制信号驱动传动电机转动，传动电机带动指定的频段档位上的电下倾角传动机构转动，电下倾角传动机构带动移相器移动，从而改变天线的电下倾角，由于相位的改变，实现不同频段的覆盖调节。其中，电下倾角传动机构和移相器位于多频电调天线内部。本实施例不限于频段切换机构和电下倾角传动机构的具体内部结构。

本实施例电机监控子流程对换挡电机和传动电机的转动进行监控。其中，换挡电机和传动电机的期望转速是指期望换挡电机和传动电机转动的转速，而由于换挡电机和传动电机的启动惯性等原因，换挡电机和传动电机的实际转速要小于期望转速。本实施例不限于换挡电机和传动电机的期望转速获取的方式。

本实施例以换挡电机的期望转速启动换挡电机，以传动电机的期望转速启动传动电机，同时启动监控时钟，并计算换挡电机和传动电机的转动时间。在换挡电机和传动电机转动的周期时间内，使用霍尔元件一直感知换挡电机和传动电机的转动，从而准确得知换挡电机和传动电机的实际转速。

对换挡电机和传动电机的霍尔信号进行处理，计算换挡电机和传动电机的转动圈数。根据换挡电机和传动电机的转动圈数判断换挡电机和传动电机是否完成目标转动圈数。其中，换挡电机的目标转动圈数为换挡电机带动多频电调天线中的频段切换机构切换到预先确定的频段档位转动的圈数；传动电机的目标转动圈数为传动电机带动频段档位对应的电下倾角传动机构移动，以使电下倾角传动机构带动移相器移动，使得频段档位对应的频段波束调节到预先确定的目标电下倾角角度转动的圈数。

在换挡电机和传动电机未完成目标转动圈数时，将换挡电机和传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对换挡电机和传动电机的实际转速进行调节。可以通过调节换挡电机和传动电机启动时的期望转速对换挡电机和传动电机的实际转速进行调节，从而实现电机单闭环反馈。对换挡电机和传动电机的实际转速进行调节后继续进行霍尔采样，以及期望转速和实际转速的比较和调节，直到换挡电机和传动电机达到各自的目标转动圈数。

在电机单闭环的环路里，霍尔元件感知电机的转动，即可准确得知电机转速，从而使得控制器得知电机的转速，再应用PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调节)调节，实现实时转速调整，满足切换机构行程受力不均的调节需求。

在结束换挡电机和传动电机转动时，为换挡电机和传动电机加入反向转动控制，从而对正在转动的电机回路中加入反向电流，与当前正向转动电流抵消，使得惯性滑行大幅度减少，精准停止转动，避免频段档位切换不精准。

本实施例通过将换挡电机和传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对换挡电机和传动电机的实际转速进行调节，从而实现电机单闭环反馈，可以自适应调整电机转动速度和电机输出轴力度，有效减少电机的振动，增加了调整的可靠性；根据传动机构的受力及时调整转动速度，更好地满足传动机构换档切换转动应用，避免多级齿轮转动啮合时出现跳齿和脱齿现象，减少惯性转动的影响，调节细分距离达到圆周度7.2度，调节精度达到圆周度0.1度，实现对多频段融合电调天线进行不同频段的精确挂挡，减少惯性和传动螺杆间隙引入的角度调节误差，进行各频段的电下倾角角度准确调节，提高远程控制调节工作的合理性、安全方便性以及适用的广泛性，促进电调天线多频段融合技术的发展。

在上述实施例的基础上，本实施例中获取多频电调天线中换挡电机和传动电机的期望转速的步骤包括：根据所述换挡电机的目标转动圈数和电机索引号，从预先构建的转速表中获取所述换挡电机的目标转动圈数对应的期望转速；根据所述传动电机的目标转动圈数和电机索引号，从所述转速表中获取所述传动电机的目标转动圈数对应的期望转速；其中，所述转速表中存储有所述电机索引号和所述目标转动圈数与所述期望转速之间的关联关系。

具体地，多频电调天线的控制器接收远端网关平台通过RS485传输的角度控制命令，内部加以标准协议处理，将角度控制命令转化成具体的电机控制信号。电机控制信号包括换挡电机和传动电机的电机索引号。转速表中存储有电机索引号和目标转动圈数整体与期望转速之间的关系。即根据电机索引号和目标转动圈数可以从转速表中查找出与之对应的期望转速。根据预先计算出的挡电机和传动电机的目标转动圈数，以及电机控制信号中二者的电机索引号，从转速表中查找出二者的期望转速。

在上述实施例的基础上，本实施例中以所述换挡电机的期望转速启动所述换挡电机和以所述传动电机的期望转速启动所述传动电机的步骤包括：获取所述多频电调天线的控制器输出的换挡电机的转动信号，将所述换挡电机的转动信号中的期望力和期望力矩反映射成所述换挡电机的期望转速，启动所述换挡电机；获取所述控制器输出的传动电机的转动信号，将所述传动电机的转动信号中的期望力和期望力矩反映射成所述传动电机的期望转速，启动所述传动电机。

具体地，换挡电机和传动电机在启动时，控制器输出换挡电机和传动电机的转动信号。转动信号为抑制启动惯性产生的消除误差的期望力和期望力矩，将这两个期望的控制值反映射成期望的电机转速，根据期望的电机转速启动电机转动。再由霍尔元件感知电机的转动，即可准确得知电机转速，电机单闭环反馈，根据所述的转动圈数，在电机启动后，分期望快速转动及低速转动阶段。

在上述实施例的基础上，本实施例中若所述换挡电机未完成预先确定的所述换挡电机的目标转动圈数，则根据对所述换挡电机进行霍尔采样的值获取所述换挡电机的实际转速的步骤之前还包括：获取多频电调天线的控制器输出的电机控制信号，根据所述电机控制信号中的频段索引号和所述换挡电机的电机索引号，确定所述频段档位和所述换挡电机；计算所述换挡电机带动所述频段切换机构切换到所述频段档位的目标转动方向和目标转动圈数；判断所述换挡电机是否完成所述换挡电机的目标转动圈数；

相应地，若所述传动电机未完成预先确定的所述传动电机的目标转动圈数，则根据对所述传动电机进行霍尔采样的值获取所述传动电机的实际转速的步骤之前还包括：根据所述电机控制信号中的频段索引号、所述频段索引号对应的频段波束待调节到的目标电下倾角角度和传动电机索引号，计算所述传动电机带动所述频段索引号对应的移相器移动以使所述频段波束调节到所述目标电下倾角角度的目标转动方向和目标转动圈数；判断所述传动电机是否完成所述传动电机的目标转动圈数。

具体地，在对多频电调天线进行调节之前，包括：

步骤2001，根据天线调节的校准控制指令，启动调节主流程；

步骤2002，计算换档电机的校准模式、校准转动方向和校准转动圈数，以根据这些参数驱动换挡电机转动，带动频段切换机构切换到基准档位；

步骤2003，将电机控制信号中换档电机的电机索引号、校准转动方向和校准转动圈数传输到电机转动监控子流程，启动电机转动监控；

步骤2004，将换档电机的电机索引号传输到电机停止子流程，结束换挡电机的转动，频段切换机构切换到基准频段档位；

步骤2005，计算带动频段切换机构从基准频段档位切换到目标频段档位换挡电机所需转动的目标转动圈数及目标转动方向；

步骤2006，将换档电机的电机索引号、目标转动方向、目标转动圈数传输到电机转动监控子流程，启动换挡电机转动监控；

步骤2007，将换档电机的电机索引号传输到电机停止子流程，结束切换电机转动，频段切换机构切换到目标频段档位；

步骤2008，根据所控制的频段索引号，计算频段索引号对应的传动电机的校准模式、校准转动方向和校准转动圈数，以根据这些参数驱动传动电机转动，带动移相器移动以使电下倾角角度为基准角度；

步骤2009，将传动电机的电机索引号、频段索引号、校准转动方向、校准转动圈数传输到电机转动监控子流程，启动传动电机转动监控；

步骤2010，将传动电机的索引号传输到电机停止子流程，结束传动电机转动，此时电下倾角角度为基准角度；

步骤2011，将频段索引号和目标电下倾角角度传输到计算电下倾角角度转动距离子流程，计算传动电机调节电下倾角度的目标转动圈数；

步骤2012，将传动电机的电机索引号、频段索引号、目标转动方向和目标转动圈数传输到电机转动监控子流程，启动传动电机转动监控；

步骤2013，将传动电机的电机索引号传输到电机停止子流程，结束传动电机转动，此时电下倾角角度为目标电下倾角角度；

步骤2014，调节流程结束。

换挡电机转动监控子流程根据接收到的换挡电机的目标转动圈数和监控到的换挡电机的实际转动圈数，判断换挡电机是否完成目标转动圈数。传动电机转动监控子流程根据接收到的传动电机的目标转动圈数和监控到的传动电机的实际转动圈数，判断传动电机是否完成目标转动圈数。

在上述实施例的基础上，本实施例中判断所述换挡电机是否完成所述换挡电机的目标转动圈数的步骤包括：获取周期时间段内所述换挡电机的实时霍尔采样值，根据所述换挡电机的实时霍尔采样值获取所述换挡电机的总霍尔采样值；根据所述换挡电机的总霍尔采样值判断所述换挡电机是否完成所述目标转动圈数；

相应地，判断所述传动电机是否完成所述传动电机的目标转动圈数的步骤包括：获取所述周期时间段内所述传动电机的实时霍尔采样值，根据所述传动电机的实时霍尔采样值获取所述传动电机的总霍尔采样值；根据所述传动电机的总霍尔采样值判断所述传动电机是否完成所述目标转动圈数。

具体地，根据周期时间段内换挡电机的实时霍尔采样值计算周期时间段内换挡电机的总霍尔采样值。根据换挡电机转动的所有周期时间段内的总霍尔采样值判断换挡电机的实际转动圈数，从而判断换挡电机是否完成目标转动圈数。以相同的方法判断传动电机是否完成目标转动圈数。

在上述实施例的基础上，本实施例中将所述换挡电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述换挡电机的实际转速进行调节的步骤包括：根据所述换挡电机的总霍尔采样值和目标转动圈数，计算所述换挡电机的剩余转动圈数；若所述换挡电机的剩余转动圈数大于预设阈值，则从预先构建的转速表中获取所述换挡电机当前的期望转速对应的期望霍尔采样值；其中，所述转速表中存储有所述换挡电机当前的期望转速和所述换挡电机对应的期望霍尔采样值之间的关联关系；若所述周期时间段内换挡电机的实时霍尔采样值不小于所述换挡电机对应的期望霍尔采样值的预设倍数，则增加所述换挡电机的实际转速；

相应地，将所述传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述传动电机的实际转速进行调节的步骤包括：根据所述传动电机的总霍尔采样值和目标转动圈数，计算所述传动电机的剩余转动圈数；若所述传动电机的剩余转动圈数大于所述预设阈值，则从所述转速表中获取所述传动电机当前的期望转速对应的期望霍尔采样值；其中，所述转速表中存储有所述传动电机当前的期望转速和所述传动电机对应的期望霍尔采样值之间的关联关系；若所述周期时间段内传动电机的实时霍尔采样值不小于所述传动电机对应的期望霍尔采样值的预设倍数，则增加所述传动电机的实际转速。

具体地，如图2所示，步骤2003、步骤2006、步骤2009、步骤2012中的电机转动监控子流程，主要包括以下步骤：

步骤3001，根据电机索引号和目标转动距离，从转速表获取对应的期望转速以及对应的期望霍尔采样值；

步骤3002，以期望转速启动电机，同时启动监控时钟；

步骤3003，计算电机的转动时间；

步骤3004，处理霍尔采样信号，计算周期时间内电机的实时霍尔采样值以及总霍尔采样值；

步骤3005，根据电机的转动时间内所有的霍尔采样总值，判断目标转动距离是否完成，目标转动距离完成跳转到步骤3011结束子流程；

步骤3006，根据电机的总霍尔采样值和目标转动圈数，计算电机的剩余转动圈数；若剩余转动圈数小于或等于预设阈值，如4圈，则将电机切换成低速转动，转速降低减少电机滑行惯性以及停止碰撞晃动；

步骤3007，周期时间内的实时霍尔采样值不小于当前期望转速对应的期望霍尔采样值的预设倍数，如1/2倍时，切换到高速转动；

步骤3008，判断当前转速是否为低速转动，是低速转动则实际情况为电机转动受到堵转，时间周期内采样减少，跳转S2011结束子流程。

步骤3009，输入低速控制的PWM电机控制信号，切换到低速转动，获取更新的期望转速对应期望霍尔采样值，在调节转动时间内，继续监控转动情况；

步骤3010，输入高速控制的PWM电机控制信号，切换到高速转动，获取更新的期望对应期望霍尔采样值，在调节转动时间内，继续监控转动情况；

步骤3011，结束电机监控子流程。

在上述实施例的基础上，本实施例中计算所述传动电机带动所述频段索引号对应的移相器移动以使所述频段波束调节到所述目标电下倾角角度的目标转动圈数的步骤包括：根据所述频段索引号对应的频段波束的当前电下倾角角度和所述目标电下倾角角度，确定所述频段波束的目标转动方向；根据所述频段索引号、当前电下倾角角度和目标电下倾角角度，从预先构建的数据库中获取所述频段波束的理论行程距离；根据所述频段索引号、频段波束的目标转动方向和所述目标电下倾角角度，从所述数据库中获取所述频段波束的间隙补偿值；基于所述传动电机与所述移相器之间的传动关系，根据所述理论行程距离和所述间隙补偿值，计算所述传动电机的目标转动圈数。

具体地，步骤2011中计算传动电机调节电下倾角度的目标转动圈数的步骤包括：

步骤4001，根据当前控制频段、频段波束的当前电下倾角角度和目标电下倾角角度，计算频段波束的转动方向；

步骤4002，根据当前控制频段、目标电下倾角角度、当前电下倾角角度获取从四维数据库中获取频段波束的理论行程距离，再根据步骤4001得到的转动方向、控制频段、目标电下倾角角度从四维数据库读取相关的间隙补偿值；

步骤4003，根据步骤4002获取到的间隙补偿值和理论行程距离计算传动电机转动所需要的目标转动圈数。

本实施例中的理论行程距离和四维数据库记录在存储器内，四维数据中存储的内容包括天线各个频段与正向转动各个角度的间隙补偿值、天线各个频段与反向转动各个角度的间隙补偿值之间的对应关系，以及天线频段与理论行程距离之间的对应关系。当需要进行电下倾角角度调整时，通过天线频段、当前电下倾角角度与目标电下倾角角度，确定频段波束转动的理论行程距离，并确定转动方向为正向转动或是反向转动，再根据转动方向确定间隙补偿距离。最后，由行程距离与间隙补偿距离组合，根据电机的传动关系，计算出完成角度调节传动电机的转动圈数，再驱动电机工作，完成角度调节。

本实施例充分考虑到多频电调天线传动调节距离及前后向转动传动机构引进的间隙误差，减少结构固定件情况下，采用误差补偿，数据库智能管理方法解决了调节精度不高的问题。

图3、图4和图5是本实施例中的一种多频电调天线示例，包括：驱动齿轮111、换挡机构和传动机构，换挡机构包括推拉部件和至少一个离合齿轮105，传动机构包括与离合齿轮105一一对应的传动齿轮112；驱动齿轮111在输入动力的作用下转动。传动齿轮112与移相器一一对应连接，通过传动齿轮112的转动带动移相器移动进行相位调节。

参考图5，离合齿轮105的中心轴线、驱动齿轮111的中心轴线以及传动齿轮112的中心轴线相互平行，至少一个离合齿轮105在驱动齿轮111的四周沿同一圆周设置，至少一个传动齿轮112在离合齿轮105的四周沿同一圆周设置；即所有离合齿轮105的圆心位于同一圆周上，也即所有离合齿轮105位于同一与轴向相垂直的平面上。同样的，所有传动齿轮112的圆心位于同一圆周上，也即所有传动齿轮112位于同一与轴向相垂直的平面上。

离合齿轮105与驱动齿轮111和/或传动齿轮112沿中心轴线方向存在间距且离合齿轮105沿中心轴线移动能够同时与驱动齿轮111和传动齿轮112啮合；推拉部件用于选择性地推动离合齿轮105沿中心轴线往复移动。即离合齿轮105与驱动齿轮111和传动齿轮112的至少一个在中心轴线方向上，也即多频电调天线的长度方向上有错位。即初始位置离合齿轮105不与驱动齿轮111和传动齿轮112同时啮合，无动力传动。

但在长度方向的投影上，离合齿轮105与驱动齿轮111和传动齿轮112的轴距满足齿轮啮合尺寸，以使在离合齿轮105沿轴向滑动时可同时与驱动齿轮111和传动齿轮112啮合传动。至少一个离合齿轮105在内侧与驱动齿轮111啮合，在外侧与传动齿轮112啮合。离合齿轮105同时与驱动齿轮111和传动齿轮112啮合的位置为离合齿轮105的工作位置。

离合齿轮105位于工作位置时，驱动齿轮111用于带动相啮合的离合齿轮105转动、进而带动对应的传动齿轮112转动，进而调节与其相连的移相器。推拉部件用于选择性地推动离合齿轮105沿中心轴线移动。推拉部件选择性的推动离合齿轮105移动至工作位置以及复位至初始位置，以实现不同离合齿轮105间的切换。推拉部件在将其中一个离合齿轮105沿轴向推动至工作位置时，驱动齿轮111和与该离合齿轮105对应的传动齿轮112同时与该离合齿轮105啮合，进而可将动力传动至传动机构，传动机构带动移相器移动进行调节。

在需要对其他移相器进行调节时，推拉部件可推动位于工作位置的离合齿轮105复位，即将该离合齿轮105沿轴向推至初始位置，即无法实现动力传动的位置处。然后推拉部件推动下一个离合齿轮105沿轴向移动至工作位置，对下一个移相器进行调节。推拉部件可选择性的推动任何一个离合齿轮105沿轴向推动至工作位置，进而可对任何一个需要调节的移相器进行调节。

将离合齿轮105设在驱动齿轮111的四周呈圆周分布，传动齿轮112在离合齿轮105的四周呈圆周分布，可减少宽度方向所需的空间，且可将每个离合齿轮105与驱动齿轮111啮合，通过一个驱动齿轮111即可驱动每一个离合齿轮105和传动机构，既可实现对多个移相器的相位进行调节，同时可减少驱动机构的设置数量，减少安装所需空间；且离合齿轮105和传动齿轮112分别设置在同一平面上，可避免在长度方向交错设置而占用的空间，进而减少长度方向所需的空间；该多频电调天线可在常规工艺下实现小型化，达到天线小型化的目的且降低制造成本。

初始位置时，离合齿轮105与驱动齿轮111啮合、与传动齿轮112沿中心轴线方向存在间距，且驱动齿轮111的齿宽大于等于离合齿轮105的最大移动路径；即在离合齿轮105在初始位置与工作位置之间往复移动时，离合齿轮105与驱动齿轮111始终保持啮合状态。在离合齿轮105到达工作位置时，只需和传动齿轮112啮合即可。

或者，离合齿轮105与传动齿轮112啮合、与驱动齿轮111沿中心轴线方向存在间距，且传动齿轮112的齿宽大于等于离合齿轮105的最大移动路径；即在离合齿轮105在初始位置与工作位置之间往复移动时，离合齿轮105与传动齿轮112始终保持啮合状态。在离合齿轮105到达工作位置时，只需和驱动齿轮111啮合即可。

或者，离合齿轮105与驱动齿轮111和传动齿轮112沿中心轴线方向均存在间距，且驱动齿轮111和传动齿轮112的齿在中心轴线方向上存在重合部位。即在推动离合齿轮105到达工作位置时，离合齿轮105需同时与驱动齿轮111和传动齿轮112实现啮合。

优选的，可采用前两种设置结构，可降低离合齿轮105到达工作位置时的啮合难度，有利于顺利实现同时与驱动齿轮111和传动齿轮112的啮合。

参考图3，推拉部件包括主动件和至少一端开口的中空柱状的转盘103；主动件用于驱动转盘103转动；每一离合齿轮105套设于切换轴。

转盘103的中心轴线与离合齿轮105的中心轴线平行，转盘103的开口端朝向离合齿轮105。参考图6，转盘103的内壁上沿周向设有环形凹槽103a，至少一个切换轴的第一端均与环形凹槽103a插接可滑动连接，环形凹槽103a的局部沿轴向偏移形成凸沿103b。即凸沿103b与环形凹槽103a的其他部位在转盘103的中心轴线方向上具有错位；凸沿103b与环形凹槽103a的其他部位是连通的，形成环状。即在转盘103转动时，切换轴的第一端在环形凹槽103a的其他部位会滑动至凸沿103b处，同样会从凸沿103b处滑动至其他部位，从而实现切换轴和离合齿轮105在中心轴线方向上的位移。

进一步地，参考图7，切换轴的第一端通过连接件104与环形凹槽103a相连，参考图8，连接件104的第一端的侧壁上设有凸起部104a，凸起部104a插入环形凹槽103a中，连接件的第二端104b与切换轴的第一端沿轴向固定连接。

进一步地，参考图3，切换轴的第二端套设有第一弹性件106，第一弹性件106的一端与离合齿轮105相接、另一端固定设置，第一弹性件106初始处于自然状态。

连接件104的第一端从转盘103的开口端部插入转盘103内部与转盘103侧壁上的环形凹槽103a相连。环形凹槽103a在转盘103的内壁上，槽口朝向转盘103的中心轴线，两槽壁对连接件104的第一端的凸起部104a在中心轴线方向上进行阻挡定位，以实现推拉作用。每个离合齿轮105对应一个切换轴，每个切换轴对应一个连接件104。至少一个连接件104的一端凸起部104a均插入环形凹槽103a中且与环形凹槽103a可滑动连接。环形凹槽103a中沿轴线方向设有凹槽凸沿103b。

在离合齿轮105位于转盘103和传动齿轮112以及驱动齿轮111之间时，该推拉部件的具体切换操作过程为：初始状态连接件104的一端凸起部104a插入环形凹槽103a中凹槽凸沿103b以外的地方；离合齿轮105均位于转盘103与传动齿轮112之间。在需要对其中一个移相器进行调节时，第一输入动力依次驱动主动换挡齿轮101、从动换挡齿轮102、转盘103转动，连接件104的一端凸起部104a在环形滑槽内滑动。将转盘103上的凹槽凸沿103b转动至与该移相器相对应的离合齿轮105的连接件104处，随着转盘103的转动，凹槽凸沿103b会将该连接件104和离合齿轮105顶起，使得该连接件104的一端凸起部104a与凹槽凸沿103b的顶部相接。

使得该离合齿轮105沿轴向移动至传动齿轮112处，与传动齿轮112啮合，对相应的移相器进行调节。同时使得第一弹性件106处于压缩状态。当需要对其他移相器进行调节时，转盘103转动，使得顶位凹槽凸沿103b与上一个已调节的移相器所对应的离合齿轮105的连接件104脱离，则上一个离合齿轮105在第一弹性件106和连接件104另一端回拉的作用下复位，恢复至初始状态。将转盘103上的凹槽凸沿103b转动至需要调节的移相器所对应的离合齿轮105的连接件104处即可实现切换。

在离合齿轮105位于转盘103和传动齿轮112以及驱动齿轮111之间时，转盘103需要推动离合齿轮105朝向传动齿轮112和驱动齿轮111移动，此时，凹槽凸沿103b相比环形凹槽103a的其他部位可朝向离合齿轮105方向偏移。进一步地，还可设置传动齿轮112和驱动齿轮111位于转盘103和离合齿轮105之间，此时，转盘103需要拉动离合齿轮105朝向传动齿轮112和驱动齿轮111移动，此时，凹槽凸沿103b相比环形凹槽103a的其他部位可朝向背离离合齿轮105的方向偏移；此时，在离合齿轮105位于工作位置时，第一弹性件106处于拉伸状态，调节完毕后，该离合齿轮105可在环形凹槽103a以及第一弹性件106的拉动下恢复至初始位置。

进一步地，凹槽凸沿103b的顶部与环形凹槽103a之间沿转盘103中心轴线方向上的位移差与离合齿轮105初始位置与工作位置之间的间距相同，使得在凹槽凸沿103b的推动下，离合齿轮105正好可移动至工作位置处。

同时，在离合齿轮105复位的过程中，采用环形凹槽103a结构回拉并以第一弹性件106回弹辅助，相比仅采用弹性件作为复位动力，由于弹性件的寿命和失效风险高，该回拉结构可有效避免弹性件失效的风险。

进一步地，连接件的第二端104b与切换轴的第一端沿周向可转动连接，以顺利实现切换轴和离合齿轮105的转动；也可沿周向固定连接，将离合齿轮105可转动设于切换轴即可。

进一步地，沿周向固定连接，即沿周向不能发生相对转动的连接；沿周向可转动连接，即沿周向能够发生相对转动的连接；沿轴向固定连接，即沿轴向不能发生相对移动的连接；沿轴向滑动连接，即沿轴向能够发生相对滑动位移的连接。

参考图6，凹槽凸沿103b与环形凹槽103a的其他部位平滑相接。连接件104的一端侧面凸起部104a为圆柱形；可便于在环形凹槽103a中顺利滑动。凹槽凸沿103b的两侧到环形凹槽103a均有平滑连接的斜面。便于在切换时，连接件104的凸起部104a沿着斜面顺利与凹槽凸沿103b相抵或者沿着斜面顺利滑入环形凹槽103a中实现切换，保证切换的顺利进行。

进一步地，参考图4，驱动齿轮111和/或传动齿轮112的一侧设有第二弹性件113，第二弹性件113初始处于自然状态。离合齿轮105与传动齿轮112和/或驱动齿轮111啮合过程中，会出现小概率的对顶不啮合情况。当发生该情况，在离合齿轮105的推力作用下，传动齿轮112和/或驱动齿轮111沿着中心轴线方向移动，第二弹性件113会产生形变。具体的，第二弹性件113如果设置在朝向离合齿轮105的一侧，则第二弹性件113会拉长；第二弹性件113如果设置在背离离合齿轮105的一侧时，第二弹性件113会压缩；具体不做限定。

通过传动齿轮112和/或驱动齿轮111的移动增加插接行程，减小顶死阻力。当驱动齿轮111转动时，对顶的齿会错开，第二弹性件113会恢复自然状态将传动齿轮112和/或驱动齿轮111拉回或推回原位与离合齿轮105啮合。该动作能有效避免对顶不啮合的事件发生，确保档位切换的顺利进行。

第二弹性件113的设置解决了现有技术中在切换时齿与齿插接啮合的致命问题，即齿与齿插接过程中，齿端面会出现顶死概率性事件，虽然可以通过将齿端面做成尖角来减小这种概率，但是这个致命问题依然理论存在，一旦出现，该顶死力会很大，以致电机都无法转动，机构会出现破坏导致无法正常工作。

且第二弹性件113只有在工作时处于变形状态，其他时间均处于自然状态，可提高第二弹性件113使用寿命，防止失效，降低制造成本。同样的，第一弹性件106只有在工作时处于变形状态，其他时间均处于自然状态，可提高第一弹性件106使用寿命，防止失效，降低制造成本。

进一步地，第一弹性件106和第二弹性件113可为弹簧等。

进一步地，参考图3和图4，传动机构还包括螺杆114、滑块115和导向杆116；滑块115在螺杆114的外侧与螺杆114螺纹连接，螺杆114的一端与传动齿轮112沿周向固定连接、沿轴向滑动连接；螺杆114的两端分别设有止位块117；导向杆116与螺杆114相平行固定设置，滑块115与导向杆116滑动连接。

传动齿轮112带动螺杆114转动，进而驱动滑块115沿着螺杆114进行直线移动。滑块115与移相器相连，通过移动对移相器进行调节。设置传动齿轮112直接与螺杆114相连驱动螺杆114，可减少传递部件，相比现有技术中的多级传动，可提高传动效率，保证动力传递的高效性，且可减少安装所需空间。

进一步地，传动齿轮112的中心位置设有插槽，螺杆114与传动齿轮112连接的一端为非圆轴，插槽的内表面与螺杆114的非圆轴相适应；便于传动齿轮112沿轴向发生位移，又可形成周向连接驱动。

非圆轴及仿形轴孔插槽是为了使轴与孔不发生相对转动，该结构截面形式有很多，包括但不限于双D、三角、多边形或这些形状的组合；例如螺杆114的一端非圆轴为方轴时，传动齿轮112中心位置的插槽为对应方轴孔。

滑块115套旋于螺杆114上，并滑动套接于导向杆116上。螺杆114与导向杆116平行，即当螺杆114转动时，滑块115就相对螺杆114直线运动。导向杆116用于限定滑块115移动的方向，保证滑块115的顺利移动。进一步地，螺杆114两端的还各固定有一个止位块117，当传动滑块115运动到两端时，止位块117即可限制传动滑块115继续滑动，用于止位。

进一步地，驱动齿轮111套设于驱动轴，驱动轴的一端穿过转盘103与第一动力输出口131可拆卸连接；驱动齿轮111与驱动轴应沿周向固定连接，以使得驱动轴的转动能够带动驱动轴一体转动。驱动齿轮111与驱动轴在轴向上的连接根据具体情况来设置，当离合齿轮105初始与驱动齿轮111不啮合时，可设置驱动齿轮111沿驱动轴的轴向可移动连接，以避免出现插接顶死现象。当离合齿轮105与驱动齿轮111初始啮合时，可设置驱动齿轮111与驱动轴沿轴向固定连接。

主动件包括相啮合的主动换挡齿轮101和从动换挡齿轮102，主动换挡齿轮101与第二动力输出口132可拆卸连接；从动换挡齿轮102与转盘103固定连接。

主动件包括相啮合的主动换挡齿轮101和从动换挡齿轮102；主动换挡齿轮101与第二动力输出口132可拆卸固定连接。从动换挡齿轮102与转盘103固定连接。第二动力输出口132依次带动主动换挡齿轮101和从动换挡齿轮102转动，进而控制转盘103按照预设角度间歇性转动。

多频电调天线还包括驱动组件130用于外界动力输入。驱动组件130包括第一动力输出口131和第二动力输出口132。第一动力输出口131及第二动力输出口132分别与驱动齿轮111的驱动轴和换挡机构活动插接。具体的，第一动力输出口131与驱动齿轮111通过接口活动插接；第二动力输出口132与主动换挡齿轮101的一端通过接口活动插接。控制组件用于驱动第一动力输出口131及第二动力输出口132按设定角度转动，进而带动驱动齿轮111和换挡机构转动工作，可为控制器。第一动力输出口131和第二动力输出口132可分别与电机相连，通过电机输出转动动力。

进一步地，还包括：底座120、第一支座122、第二支座123和第三支座124；驱动齿轮111、切换机构和传动机构分别设置在底座120上；第一支座122设在转盘103和驱动齿轮111以及离合齿轮105之间，连接件104以及驱动轴的一端分别穿过第一支座122；

第二支座123设置在传动齿轮112和螺杆114之间，切换轴的第二端和驱动轴的另一端通过第二支座123固定。螺杆114的一端穿过第二支座123与传动齿轮112相连。第一弹性件106的一端与离合齿轮105相连，另一端可通过第一支座122或第二支座123固定；第二弹性件113的一端与驱动齿轮111或传动齿轮112相接，另一端同样可通过第一支座122或第二支座123固定。螺杆114的另一端通过第三支座124固定。

进一步地，还可在主动换挡齿轮101处设置第四支座121，对主动换挡齿轮101、从动换挡齿轮102以及驱动轴的一端进行支撑固定。

进一步地，包括换挡机构、传动机构以及6组输出部，在其它实施例中的输出部可以是2个或2个以上。输出部即为螺杆114和滑块115。

换挡机构包括主动换挡齿轮101、与主动换挡齿轮101啮合连接的从动换挡齿轮102、与从动换挡齿轮102相对固定连接的转盘103、六组离合齿轮105、对应六组第一弹性件106以及一端与离合齿轮105轴相连接另一端与转盘103的环形凹槽103a滑动连接的六组连接件104。传动机构包括驱动齿轮111和六组传动齿轮112、第二弹性件113；输出部包括螺杆114、滑块115、导向杆116及止位块117。

进一步地，离合齿轮105其整体以驱动齿轮111的轴为圆心呈圆周分布，并与驱动齿轮111保持啮合。六组输出部均分别包括传动齿轮112、第二弹性件113、螺杆114、滑块115、导向杆116及止位块117。离合齿轮105与传动齿轮112在天线的长度方向上有错位，但在长度方向的投影上，所有离合齿轮105均与传动齿轮112的轴距满足齿轮啮合尺寸，以使在离合齿轮105沿轴向滑动到位可与传动齿轮112啮合传动。

转盘103内壁侧有环形凹槽103a、凹槽凸沿103b及斜面；连接件104的一端凸起部104a均插入环形凹槽103a中且与环形凹槽103a可滑动连接。连接件104的另一端与离合齿轮105轴向固定连接，即轴向相对固定，周向可相对滑动。

驱动齿轮111齿宽满足离合齿轮105的轴线方向运动尺寸，即离合齿轮105在轴线方向运动时始终与驱动齿轮111保持啮合状态，这样做的好处是只用离合齿轮105与传动齿轮112换挡啮合，减少一级插齿的难度和精度。当然，其它实施例中也可减小驱动齿轮111的齿宽，换挡时亦可用离合齿轮105轴线上的运动同时去插齿啮合驱动齿轮111和传动齿轮112。

该多频电调天线的工作动作原理如下：

控制组件驱动第二动力输出口132转动一定角度，进而会依次驱动主动换挡齿轮101、从动换挡齿轮102和转盘103转动至设定角度，从而使转盘103的凹槽凸沿103b选择性的与第一目标连接件104的一端凸起部104a接触，并经凹槽凸沿103b斜面的推力，将连接件104的一端凸起部104a推至凹槽凸沿103b上，使选择的目标连接件104沿轴向推进一段直线距离，同时压缩了阻力弹簧，进而使离合齿轮105和传动齿轮112形成啮合。

此时，控制组件再驱动第一动力输出口131转动工作，进而会依次带动驱动齿轮111与驱动齿轮111啮合的目标离合齿轮105转动，再进而驱动目标传动齿轮112转动，从而驱使与目标传动齿轮112对应套接的螺杆114转动，达到驱使滑块115沿所述螺杆114直线运动的目的。依据各齿轮之间的传动比和螺杆114的导程，即可通过控制第一动力输出口131转动角度实现滑块115直线运动距离的精确控制。滑块115与天线的移相器连接，即可实现目标移相器的相位调节。

进一步地，当第一目标移相器的相位调节完毕后，第一动力输出口131停止转动，控制组件再次驱动第二动力输出口132再次转动至设定角度，第一目标连接件104的一端凸起部104a脱离凹槽凸沿103b，并经阻力弹簧回弹弹力和连接件104另一端的回拉力将其回拉至环形凹槽103a内，进而使第一目标离合齿轮105与传动齿轮112脱离啮合。同时转盘103的凹槽凸沿103b斜面与连接件104的一端凸起部104a接触，并重复上述动作，实现第二目标螺杆114的转动和移相器的相位调节。

当所有目标螺杆114调节完后，转盘103的凹槽凸沿103b转至空挡，所有离合齿轮105和传动齿轮112均恢复原位，弹簧也恢复自然状态，提高弹簧的使用寿命。转盘103内壁设置凹槽，不仅可实现对离合齿轮105推进动作，又可实现回拉动作，能有效避免第一弹性件106失效造成回弹延迟现象。

上述的多频电调天线示例中频段切换机构包括切换转盘、切换转动轴、切换行程止位块，切换挂挡通过切换转盘上的齿轮啮合实现，因此所有频段档位都是在切换转盘圆周上，每个频段切换的行程距离较短，并且切换换档装置都是多级齿轮间的配合换档，由于齿轮的外形及多级齿轮转换，在转动过程中容易在出现齿轮受力挤压跳齿、脱齿而无法调节。应用本实施例中的调节方法，输出可控可调的电机驱动信号，实现切换电机的高细分转动距离调节。其中，电机传动输出的电机是无刷电机，包括了霍尔元件的电调电机，感知转动速度电机力度，及时调整电机转动驱动信号。

上述的多频电调天线示例中传动机构包括螺杆、滑块、移相器拉杆和移相器行程止位块，其中，螺杆上有行程起始限位点。各个部件连接装配不同天线装配时容易引进误差，螺杆带动滑块移动时会引起前向或后向的间隙，导致移相器拉杆拉动移相器会有偏差。本实施例中的调节方法根据误差间隙值，在驱动拉杆移动前，将该误差补偿到驱动步进值。不同型号的天线，结构传动装置及移相器不同，误差间隙值也会不同；并且同型号天线，各个频段各个角度所处的机械位置也不一样，本实施例中不同角度的间隙补偿值在该型号天线出厂时测试出一组典型值，预先将各频段的前后向移动的典型间隙补偿数据值预先存储在数据库内，电调天线在基站上进行实际的调节时，即可以实时根据调节角度需求，从数据库获取补偿数据，对电机的转动计算调节，确定电机转动量，实现精确的调节移相器的相位，克服角度间隙误差问题。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种多频电调天线的调节方法，其特征在于，包括：

获取多频电调天线中换挡电机和传动电机的期望转速，以所述换挡电机的期望转速启动所述换挡电机，若所述换挡电机未完成预先确定的所述换挡电机的目标转动圈数，则根据对所述换挡电机进行霍尔采样的值获取所述换挡电机的实际转速；

将所述换挡电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述换挡电机的实际转速进行调节，直到所述换挡电机完成所述换挡电机的目标转动圈数；

以所述传动电机的期望转速启动所述传动电机，若所述传动电机未完成预先确定的所述传动电机的目标转动圈数，则根据对所述传动电机进行霍尔采样的值获取所述传动电机的实际转速；

将所述传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述传动电机的实际转速进行调节，直到所述传动电机完成所述传动电机的目标转动圈数；

其中，所述换挡电机的目标转动圈数为所述换挡电机带动所述多频电调天线中的频段切换机构切换到预先确定的频段档位转动的圈数；

所述传动电机的目标转动圈数为所述传动电机带动所述频段档位对应的移相器移动使得所述频段档位对应的频段波束调节到预先确定的目标电下倾角角度转动的圈数；

所述换挡电机的实际转速小于期望转速，所述传动电机的实际转速小于期望转速。

2.根据权利要求1所述的多频电调天线的调节方法，其特征在于，获取多频电调天线中换挡电机和传动电机的期望转速的步骤包括：

根据所述换挡电机的目标转动圈数和电机索引号，从预先构建的转速表中获取所述换挡电机的目标转动圈数对应的期望转速；

根据所述传动电机的目标转动圈数和电机索引号，从所述转速表中获取所述传动电机的目标转动圈数对应的期望转速；

其中，所述转速表中存储有所述电机索引号和所述目标转动圈数与所述期望转速之间的关联关系。

3.根据权利要求1所述的多频电调天线的调节方法，其特征在于，以所述换挡电机的期望转速启动所述换挡电机和以所述传动电机的期望转速启动所述传动电机的步骤包括：

获取所述多频电调天线的控制器输出的换挡电机的转动信号，将所述换挡电机的转动信号中的期望力和期望力矩反映射成所述换挡电机的期望转速，启动所述换挡电机；

获取所述控制器输出的传动电机的转动信号，将所述传动电机的转动信号中的期望力和期望力矩反映射成所述传动电机的期望转速，启动所述传动电机。

4.根据权利要求1所述的多频电调天线的调节方法，其特征在于，若所述换挡电机未完成预先确定的所述换挡电机的目标转动圈数，则根据对所述换挡电机进行霍尔采样的值获取所述换挡电机的实际转速的步骤之前还包括：

获取多频电调天线的控制器输出的电机控制信号，根据所述电机控制信号中的频段索引号和所述换挡电机的电机索引号，确定所述频段档位和所述换挡电机；

计算所述换挡电机带动所述频段切换机构切换到所述频段档位的目标转动方向和目标转动圈数；

判断所述换挡电机是否完成所述换挡电机的目标转动圈数；

相应地，若所述传动电机未完成预先确定的所述传动电机的目标转动圈数，则根据对所述传动电机进行霍尔采样的值获取所述传动电机的实际转速的步骤之前还包括：

根据所述电机控制信号中的频段索引号、所述频段索引号对应的频段波束待调节到的目标电下倾角角度和传动电机索引号，计算所述传动电机带动所述频段索引号对应的移相器移动以使所述频段波束调节到所述目标电下倾角角度的目标转动方向和目标转动圈数；

判断所述传动电机是否完成所述传动电机的目标转动圈数。

5.根据权利要求4所述的多频电调天线的调节方法，其特征在于，判断所述换挡电机是否完成所述换挡电机的目标转动圈数的步骤包括：

获取周期时间段内所述换挡电机的实时霍尔采样值，根据所述换挡电机的实时霍尔采样值获取所述换挡电机的总霍尔采样值；

根据所述换挡电机的总霍尔采样值判断所述换挡电机是否完成所述目标转动圈数；

相应地，判断所述传动电机是否完成所述传动电机的目标转动圈数的步骤包括：

获取所述周期时间段内所述传动电机的实时霍尔采样值，根据所述传动电机的实时霍尔采样值获取所述传动电机的总霍尔采样值；

根据所述传动电机的总霍尔采样值判断所述传动电机是否完成所述目标转动圈数。

6.根据权利要求5所述的多频电调天线的调节方法，其特征在于，将所述换挡电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述换挡电机的实际转速进行调节的步骤包括：

根据所述换挡电机的总霍尔采样值和目标转动圈数，计算所述换挡电机的剩余转动圈数；

若所述换挡电机的剩余转动圈数大于预设阈值，则从预先构建的转速表中获取所述换挡电机当前的期望转速对应的期望霍尔采样值；其中，所述转速表中存储有所述换挡电机当前的期望转速和所述换挡电机对应的期望霍尔采样值之间的关联关系；

若所述周期时间段内换挡电机的实时霍尔采样值不小于所述换挡电机对应的期望霍尔采样值的预设倍数，则增加所述换挡电机的实际转速；

相应地，将所述传动电机的期望转速和实际转速进行比较，根据比较结果对所述传动电机的实际转速进行调节的步骤包括：

根据所述传动电机的总霍尔采样值和目标转动圈数，计算所述传动电机的剩余转动圈数；

若所述传动电机的剩余转动圈数大于所述预设阈值，则从所述转速表中获取所述传动电机当前的期望转速对应的期望霍尔采样值；其中，所述转速表中存储有所述传动电机当前的期望转速和所述传动电机对应的期望霍尔采样值之间的关联关系；

若所述周期时间段内传动电机的实时霍尔采样值不小于所述传动电机对应的期望霍尔采样值的预设倍数，则增加所述传动电机的实际转速。

7.根据权利要求6所述的多频电调天线的调节方法，其特征在于，根据所述换挡电机的总霍尔采样值和目标转动圈数，计算所述换挡电机的剩余转动圈数的步骤之后还包括：

若所述换挡电机的剩余转动圈数小于或等于所述预设阈值，则降低所述换挡电机的实际转速；

相应地，根据所述传动电机的总霍尔采样值和目标转动圈数，计算所述传动电机的剩余转动圈数的步骤之后还包括：

若所述传动电机的剩余转动圈数小于或等于所述预设阈值，则降低所述传动电机的实际转速。

8.根据权利要求4所述的多频电调天线的调节方法，其特征在于，计算所述传动电机带动所述频段索引号对应的移相器移动以使所述频段波束调节到所述目标电下倾角角度的目标转动圈数的步骤包括：

根据所述频段索引号对应的频段波束的当前电下倾角角度和所述目标电下倾角角度，确定所述频段波束的目标转动方向；

根据所述频段索引号、当前电下倾角角度和目标电下倾角角度，从预先构建的数据库中获取所述频段波束的理论行程距离；

根据所述频段索引号、频段波束的目标转动方向和所述目标电下倾角角度，从所述数据库中获取所述频段波束的间隙补偿值；

基于所述传动电机与所述移相器之间的传动关系，根据所述理论行程距离和所述间隙补偿值，计算所述传动电机的目标转动圈数。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述多频电调天线的调节方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述多频电调天线的调节方法的步骤。

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