CN111179490B - 一种用于用户核验的可移动载体、控制系统及无人车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于用户核验的可移动载体、控制系统及无人车辆，主要应用于无人车或无人驾驶领域。本发明克服了现有技术中对逃票等不符合用户规则的行为只能在固定位置核验以及需要人工进行核验的缺陷，能够在固定检测位置之外的区域或者人工核验的盲点区域进行用户核验，有效提高了用户规则行为的核验效率与准确率，并减少核验的人工参与提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及用户核验技术，具体而言，涉及用于用户核验的可移动载体、控制系统及无人车辆。
背景技术
公园、景区等收费参观场所，通常需要设置核验装置以对用户规则进行检验。现有技术中通常依赖于安装在固定位置(如检票处)的闸机、红外传感器或固定摄像头如进入用户进行门票检查。而对于已经入园的用户则通常采用人工核验的方式。
再如，在某活动场所只允许特定性别的用户进入，那么通常也是在入场的固定位置对用户是否符合该性别规则进行检验，而对于已入场用户则通常只能采用人工核验的方式。
因此，现有技术一方面对于不符合用户规则(如逃票)而进入场所内的用户进行核验时容易产生检测盲点从而导致漏检率较高，另一方面由于人工的介入检测，容易引起用户反感而引起冲突，并且也导致人力成本的提高。
发明内容
为解决上述问题，根据本发明的第一方面，提供一种用于用户核验的可移动载体，所述载体包括：移动部、信息采集部和信息通讯部，其中：
所述移动部用于带动所述载体移动；
所述信息采集部用于采集待核验用户的第一生物特征；
以及，所述信息通讯部用于将所述待核验用户的所述第一生物特征发送至外部设备，以供所述外部设备对所述待核验用户是否符合第一用户规则进行核验。
因此，本发明克服了现有技术中对逃票等不符合用户规则的行为只能在固定位置核验以及需要人工进行核验的缺陷，能够在固定检测位置之外的区域或者人工核验的盲点区域进行用户核验，有效提高了用户规则行为的核验效率与准确率，并减少核验的人工参与提升用户体验。
根据本发明的第二方面，还提供另一种用于用户核验的可移动载体，所述载体包括：移动部、信息采集部和信息通讯部，其中：
所述移动部用于带动所述载体移动；
所述信息采集部用于采集待核验用户的第一生物特征；
以及，所述信息通讯部用于接收所述外部设备发送的符合所述第一用户规则的用户的所述第一生物特征，以供所述载体对所述待核验用户是否符合所述第一用户规则进行核验。
进一步的，所述移动部控制所述可移动载体在工作空间内按预设的规划路线移动或随机移动，以使所述信息采集部采集所述工作空间内待核验用户的所述第一生物特征。
进一步的，所述可移动载体扫描并获取其工作空间内的点云信息，所述点云信息包括所述工作空间内待核验用户的位置信息；
所述移动部控制所述可移动载体向所述位置信息移动，以使所述信息采集部采集所述待核验用户的所述第一生物特征。
进一步的，所述第一生物特征为面部特征；
在所述载体的工作空间内，所述信息采集部采集包含至少一个待核验用户的第一图像；并且所述信息采集部从所述第一图像中截取所述至少一个待核验用户的各自子图像并对其中的面部特征进行采集。
进一步的，所述第一图像为所述工作空间至少一个维度的全尺寸图像。
进一步的，若经检验所述待核验用户不符合所述第一用户规则，则改变所述信息采集部与所述待核验用户之间位置关系，再次采集所述待核验用户的所述第一生物特征以供再次对其是否符合所述第一用户规则进行核验。
进一步的，所述位置关系包括：采集角度和/或采集距离。
进一步的，若经检验所述待核验用户不符合所述第一用户规则，令所述信息采集部采集所述待核验用户的第二生物特征，以供对其是否符合所述第一用户规则进行核验；
其中，所述第二生物特征不同于所述第一生物特征。
进一步的，所述第一用户规则为未逃票行为。
根据本发明的第三方面，还提供一种用于用户核验的控制系统，所述控制系统包括：
若干可移动载体，每一所述若干可移动载体为上述的可移动载体；
所述外部设备，所述外部设备具有第一存储单元，用于存储符合所述第一用户规则的用户的所述第一生物特征；
还包括用户行为确定部，用于确定所述待核验用户是否为不符合所述第一用户规则的用户。
进一步的，所述若干可移动载体包括多个可移动载体；
当基于所述多个可移动载体分别对所述待核验用户的所述第一生物特征的采集，并且其中至少两个可移动载体检验同一所述待核验用户不符合所述第一用户规则时，则所述用户行为确定部确定该待核验用户为不符合所述第一用户规则的用户。
进一步的，所述若干可移动载体包括第一可移动载体和第二可移动载体；
当所述第一可移动载体检验某一待核验用户不符合所述第一用户规则时，传送协检信息至所述第二可移动载体；
所述第二可移动载体基于所述协检信息对该某一待核验用户的所述第一生物特征的采集，以检验该某一待核验用户是否符合所述第一用户规则；
其中，所述协检信息包括该某一待核验用户的位置信息。
进一步的，所述若干可移动载体包括第三可移动载体和第四可移动载体；
当所述第三可移动载体基于所述第一生物特征检验某一待核验用户不符合所述第一用户规则时，传送协检信息至所述第四可移动载体；
所述第四可移动载体基于所述协检信息对该某一待核验用户的第三生物特征的采集，以检验该某一待核验用户是否符合所述第一用户规则；
其中，所述协检信息包括该某一待核验用户的位置信息，所述第三生物特征不同于所述第一生物特征。
根据本发明的第四方面，还提供一种无人车辆，所述无人车辆为上述的可移动载体。
附图说明
图1为本发明可移动载体结构示意图。
图2为本发明可移动载在工作空间内移动规划示意图。
图3为本发明信息采集部采集待核验用户的第一生物特征的示意图。
图4为本发明用户核验的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，本申请中术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为便于对本申请进行理解，下面结合具体实施方式对本申请提供的技术方案进行详细说明。在不冲突的情况下，本发明中的各实施方式及实施方式中的技术特征可以相互组合。
实施方式1：
参见附图1，实施方式1涉及一种用于用户核验的可移动载体，载体包括：移动部、信息采集部和信息通讯部。
具体的，移动部用于带动载体移动，信息采集部用于采集待核验用户的第一生物特征，以及，信息通讯部用于将待核验用户的第一生物特征发送至外部设备，以供外部设备对待核验用户是否符合第一用户规则进行核验。
作为非限定性示例，本发明中的生物特征可以为面部特征、声纹特征、指纹特征或者虹膜特征。本发明中可移动载体可以为无人车辆(又称自动驾驶车辆或无人驾驶车辆)、无人机(或称无人飞行器)或可移动机器人等。
并且，作为非限定性示例，第一用户规则可以为未逃票行为，例如在公园、景区等收费参观场所，用户通过正规渠道购票、验票进入的行为可认为是未逃票行为，并且符合第一用户规则。而用户通过逃票的手段进入上述场所的，则认为是逃票行为并且不符合该第一用户规则。然而本发明也不限于此，第一用户规则也可以是其他规则，例如用户性别符合规则要求等，如在某活动场所只允许女性用户进入，那么在场所内待核验用户的性别为女则符合第一用户规则，若待核验用户的性别为男则不符合该第一用户规则。
以第一用户规则为未逃票行为为例，所述外部设备可以为远端服务器，该服务器内可以存储有符合第一用户规则(即未逃票)用户的第一生物特征(如面部特征)。该符合第一用户规则用户的第一生物特征，可以在用户经正规渠道购票、验票进入公园、景区等收费场所的过程中由摄像装置(如设置在检票处的摄像头)拍摄用户面部特征而获取并存储。因此，本发明能够将可移动载体移动采集的待核验用户的第一生物特征，与事先存储的符合第一用户规则用户(多个)的第一生物特征进行比对，如果移动采集第一生物特征与事先存储的多个第一生物特征中的一个相吻合(即识别为同一用户)，则核验结果为该待核验用户符合第一用户规则。否则，核验结果为该待核验用户不符合第一用户规则。
因此本发明克服了现有技术中对逃票等不符合用户规则的行为只能在固定位置核验以及需要人工进行核验的缺陷，能够在固定检测位置之外的区域或者人工核验的盲点区域进行用户核验，有效提高了用户规则行为的核验效率与准确率，并减少核验的人工参与提升用户体验。
实施方式2：
参见附图1，实施方式2同样涉及一种用于用户核验的可移动载体。其可采用如实施方式1中基本相同的配置。
主要区别在于：信息通讯部用于接收外部设备发送的符合第一用户规则的用户的第一生物特征，以供载体对待核验用户是否符合第一用户规则进行核验。
因此本实施方式能够利用载体自身处理设备，将从外部设备接收到的符合第一用户规则的多个用户的第一生物特征(其可以预先从外部设备接收获取并可定期或不定期更新)与本机采集的待核验用户的第一生物特征进行比对识别，并根据识别结果得出核验结果。这样能够充分利用载体处理设备的算能，提高载体对核验结果的得取时效，并有效降低外部设备(如远端服务器)的运算负荷。
实施方式3：
参见附图2，实施方式3可采用如上述实施方式1、2中任一的可移动载体。
在本实施方式中进一步的，移动部控制可移动载体在工作空间内按预设的规划路线移动或随机移动(如附图2所示)，以使信息采集部采集工作空间内待核验用户的第一生物特征。
这里，预设的规划路线可以是预设的巡检路线(例如当可移动载体为巡检机器人时)或售卖路线(例如当可移动载体为无人售卖车时)。而随机移动可通过碰撞检测与行进方向变更的方式实现。
因此本实施方式利用规划路线或随机移动的移动策略，可以在满足对工作空间内用户全面核验的要求下，尽量减少对特定用户其自身活动的干扰。
实施方式4：
参见附图3，实施方式4可采用如上述实施方式1、2中任一的可移动载体。
在本实施方式中进一步的，可移动载体扫描并获取其工作空间内的点云信息，点云信息包括工作空间内待核验用户的位置信息。进而，移动部控制可移动载体向位置信息移动，以使信息采集部采集待核验用户的第一生物特征。
作为非限定性示例，参见附图3，可利用如激光雷达等装置对工作空间内的人物(即待核验用户)和非人物体(即非用户物体)进行扫描，并识别其中的人物以获取其位置信息(如坐标)。
因此本实施方式能够利用点云技术扫描、构建工作空间内的点云信息，从而确定待核验用户的位置，以提高特征采集的精确性并可基于对空间点云内全体用户的位置遍历以确保核验的全面性。
实施方式5：
参见附图3，实施方式5可采用如上述实施方式1-4中任一的可移动载体。
在本实施方式中进一步的，令第一生物特征为面部特征。并且参见附图3，在载体的工作空间内，信息采集部采集包含至少一个待核验用户的第一图像；并且信息采集部从第一图像中截取至少一个待核验用户的各自子图像并对其中的面部特征进行采集。
因此本实施方式能够通过拍摄单一图像实现对多个待核验用户的面部特征采集，从而有效提高采集效率。
优选的，上述第一图像为工作空间至少一个维度的全尺寸图像。从而能够进一步提高采集效率，更为重要的是能够确保对工作空间内多个待核验用户的采集全面性。
作为非限定性示例，信息采集部可在载体工作空间内沿水平方向的维度拍摄360度全景图像作为该第一图像。或者，信息采集部也可在载体工作空间内沿竖直方向的维度或者介于水平与竖直之间的维度拍摄360度全景图像作为该第一图像。
实施方式6：
实施方式6可采用如上述实施方式1-5中任一的可移动载体。
在本实施方式中进一步的，若经检验待核验用户不符合第一用户规则，则改变信息采集部与待核验用户之间位置关系，再次采集待核验用户的第一生物特征以供再次对其是否符合第一用户规则进行核验。作为非限定性示例，该位置关系包括：采集角度和/或采集距离。
因此本实施方式能够通过改变采集条件对待核验用户进行重复性采集与核验。从而避免基于单次采集结果(单次采集可能受限于采集条件或者识别算法的准确性等因素，而产生误判)而确定该待核验用户为不符合第一用户规则的用户时，所容易导致的误判。
实施方式7：
实施方式7可采用如上述实施方式1-6中任一的可移动载体。
在本实施方式中进一步的，若经检验待核验用户不符合第一用户规则，令信息采集部采集待核验用户的第二生物特征，以供对其是否符合第一用户规则进行核验；其中，第二生物特征不同于第一生物特征。
作为非限定性示例，例如第一生物特征为面部特征，而第二生物特征可以为声纹特征、指纹特征或者虹膜特征。
因此本实施方式一方面能够避免基于单次采集结果所容易导致的误判，另一方面能够更换生物特征的种类，在提高判断准确率的同时，也避免了因单一生物特征采集较困难而导致的整体识别准确率下降。例如，当用户面部被部分遮挡，或者用户面部长期与信息采集部呈倾斜状态时，若二次核验是仍采用面部特征则会导致较高识别误差。因此在二次核验时可采用其他生物特征(如声纹特征)。
实施方式8：
参见附图4，本实施方式涉及一种用于用户核验的控制系统，控制系统包括：
若干可移动载体，每一若干可移动载体为上述的可移动载体；
外部设备，外部设备具有第一存储单元，用于存储符合第一用户规则的用户的第一生物特征；
还包括用户行为确定部，用于确定待核验用户是否为不符合第一用户规则的用户。
作为非限定性的示例，所述用户行为确定部可独立于外部设备而设置，如附图4中所示的那样。或者，所述用户行为确定部亦可设置于外部设备之中。
实施方式9：
本实施方式同样涉及一种用于用户核验的控制系统，并可采用如实施方式8中基本相同的配置。
在本实施方式中进一步的，若干可移动载体包括多个可移动载体；
当基于多个可移动载体分别对待核验用户的第一生物特征的采集，并且其中至少两个可移动载体检验同一待核验用户不符合第一用户规则时，则用户行为确定部确定该待核验用户为不符合第一用户规则的用户。
因此本实施方式能够通过至少两个不同的可移动载体对同一待核验用户进行核验，当其核验结果均为：该待核验用户不符合第一用户规则时，再确定该待核验用户为不符合第一用户规则的用户(即对用户的属性进行确定)，从而有效避免了基于单一载体核验所导致的误判。
实施方式10：
本实施方式同样涉及一种用于用户核验的控制系统，并可采用如实施方式8或9中基本相同的配置。
在本实施方式中进一步的，若干可移动载体包括第一可移动载体和第二可移动载体。当第一可移动载体检验某一待核验用户不符合第一用户规则时，传送协检信息至第二可移动载体，第二可移动载体基于协检信息对该某一待核验用户的第一生物特征的采集，以检验该某一待核验用户是否符合第一用户规则。其中，协检信息包括该某一待核验用户的位置信息，并且该协检信息可通过载体间直接传送或者可通过所述外部设备或者用户行为确定部而间接传送。
因此本实施方式一方面能够避免基于单一载体采集结果所容易导致的误判，另一方面能够提高其他载体向待核验用户移动以实施特征采集的时效。
实施方式11：
本实施方式同样涉及一种用于用户核验的控制系统，并可采用如实施方式8或9中基本相同的配置。
在本实施方式中进一步的，若干可移动载体包括第三可移动载体和第四可移动载体；
当第三可移动载体基于第一生物特征检验某一待核验用户不符合第一用户规则时，传送协检信息至第四可移动载体；
第四可移动载体基于协检信息对该某一待核验用户的第三生物特征的采集，以检验该某一待核验用户是否符合第一用户规则；
其中，协检信息包括该某一待核验用户的位置信息，第三生物特征不同于第一生物特征。
因此本实施方式一方面能够避免基于单一载体采集结果所容易导致的误判，另一方面也能够更换生物特征的种类，在提高判断准确率的同时，也避免了因单一生物特征采集较困难而导致的整体识别准确率下降。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (13)
1.一种用于用户核验的可移动载体，其特征在于，所述载体包括：移动部、信息采集部和信息通讯部，其中：
所述移动部用于带动所述载体移动；
所述信息采集部用于采集待核验用户的第一生物特征；
以及，所述信息通讯部用于将所述待核验用户的所述第一生物特征发送至外部设备，以供所述外部设备对所述待核验用户是否符合第一用户规则进行核验；
所述第一用户规则为未逃票行为；
所述移动部控制所述可移动载体在工作空间内按预设的规划路线移动或随机移动，以使所述信息采集部采集所述工作空间内待核验用户的所述第一生物特征。
2.一种用于用户核验的可移动载体，其特征在于，所述载体包括：移动部、信息采集部和信息通讯部，其中：
所述移动部用于带动所述载体移动；
所述信息采集部用于采集待核验用户的第一生物特征；
以及，所述信息通讯部用于接收外部设备发送的符合所述第一用户规则的用户的所述第一生物特征，以供所述载体对所述待核验用户是否符合所述第一用户规则进行核验；
所述第一用户规则为未逃票行为；
所述移动部控制所述可移动载体在工作空间内按预设的规划路线移动或随机移动，以使所述信息采集部采集所述工作空间内待核验用户的所述第一生物特征。
3.根据权利要求1或2所述的可移动载体，其特征在于，所述可移动载体扫描并获取其工作空间内的点云信息，所述点云信息包括所述工作空间内待核验用户的位置信息；
所述移动部控制所述可移动载体向所述位置信息移动，以使所述信息采集部采集所述待核验用户的所述第一生物特征。
4.根据权利要求1或2所述的可移动载体，其特征在于，所述第一生物特征为面部特征；
在所述载体的工作空间内，所述信息采集部采集包含至少一个待核验用户的第一图像；并且所述信息采集部从所述第一图像中截取所述至少一个待核验用户的各自子图像并对其中的面部特征进行采集。
5.根据权利要求4所述的可移动载体，其特征在于，所述第一图像为所述工作空间至少一个维度的全尺寸图像。
6.根据权利要求1或2所述的可移动载体，其特征在于，若经检验所述待核验用户不符合所述第一用户规则，则改变所述信息采集部与所述待核验用户之间位置关系，再次采集所述待核验用户的所述第一生物特征以供再次对其是否符合所述第一用户规则进行核验。
7.根据权利要求6所述的可移动载体，其特征在于，所述位置关系包括：采集角度和/或采集距离。
8.根据权利要求1或2所述的可移动载体，其特征在于，若经检验所述待核验用户不符合所述第一用户规则，令所述信息采集部采集所述待核验用户的第二生物特征，以供对其是否符合所述第一用户规则进行核验；
其中，所述第二生物特征不同于所述第一生物特征。
9.一种用于用户核验的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
若干可移动载体，每一所述若干可移动载体为权利要求1-8中任一所述的可移动载体；
外部设备，所述外部设备具有第一存储单元，用于存储符合所述第一用户规则的用户的所述第一生物特征；
还包括用户行为确定部，用于确定所述待核验用户是否为不符合所述第一用户规则的用户。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述若干可移动载体包括多个可移动载体；
当基于所述多个可移动载体分别对所述待核验用户的所述第一生物特征的采集，并且其中至少两个可移动载体检验同一所述待核验用户不符合所述第一用户规则时，则所述用户行为确定部确定该待核验用户为不符合所述第一用户规则的用户。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述若干可移动载体包括第一可移动载体和第二可移动载体；
当所述第一可移动载体检验某一待核验用户不符合所述第一用户规则时，传送协检信息至所述第二可移动载体；
所述第二可移动载体基于所述协检信息对该某一待核验用户的所述第一生物特征的采集，以检验该某一待核验用户是否符合所述第一用户规则；
其中，所述协检信息包括该某一待核验用户的位置信息。
12.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述若干可移动载体包括第三可移动载体和第四可移动载体；
当所述第三可移动载体基于所述第一生物特征检验某一待核验用户不符合所述第一用户规则时，传送协检信息至所述第四可移动载体；
所述第四可移动载体基于所述协检信息对该某一待核验用户的第三生物特征的采集，以检验该某一待核验用户是否符合所述第一用户规则；
其中，所述协检信息包括该某一待核验用户的位置信息，所述第三生物特征不同于所述第一生物特征。
13.一种无人车辆，其特征在于，所述无人车辆为权利要求1-8中任一所述的可移动载体。
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