CN111176211A - 识别和/或避免碰撞的方法、器件、存储介质和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于识别和/或避免在用于制造包装的设备的至少一个第一机器元件之间或在由第一机器元件操作的在所述工作空间中运动的产品与设备的第二部件之间发生碰撞的方法，所述第一机器元件在可能发生这种碰撞的工作空间中运动，其特征在于下述措施：a)生成映射所述工作空间的工作空间数据；b1)基于所生成的工作空间数据为第一运动机器元件(11、13、19)生成无碰撞的移动路径，以及根据(必要时相应的)移动路径控制第一运动机器元件的运动；和/或b2)基于所生成的工作空间数据对第一运动机器元件的运动监控碰撞或者可能的碰撞。本发明还涉及一种相应的用于识别和/或避免机器元件碰撞的器件，以及一种存储介质和电子设备。

Description

识别和/或避免碰撞的方法、器件、存储介质和电子设备
技术领域
本发明涉及一种用于识别和/或避免在用于制造包装、尤其用于为香烟或其他烟草产品制造包装的设备的至少一个第一机器元件之间或在由第一运动机器元件操作的在所述工作空间中运动的产品与设备的第二部件之间发生碰撞的方法，所述第一机器元件在可能发生这种碰撞的工作空间中运动并且尤其(以节拍的方式)借助于电动马达驱动，所述第二部件优选是第二运动机器元件。本发明还涉及一种相应的用于识别和/或避免机器元件碰撞的器件，以及一种存储介质和电子设备。
背景技术
在包装机中近年来越来越多地弃用各个运动的机器元件例如滑阀、输送机、转塔等对转动的王轴或主轴的机械(运动)耦合，以有利于对于这些机器元件进行电子地耦合于机器节拍的各个伺服驱动。随着为各个运动的机器元件使用单独的伺服马达，自然增加了在机器元件或由机器元件操作的产品与设施的其它的固定或运动部件、尤其是另一运动的机器元件之间发生碰撞的风险。如果例如多个运动的机器元件的移动路径在就此而言共同的工作空间中重叠或非常接近，那么这种风险特别大。错误的操控、材料断裂或其它错误则可能快速地导致碰撞。
发明内容
基于此，本发明的目的是，提出一种尽可能可靠和不耗费的方法和相应的器件以及存储介质和电子设备，以用于避免碰撞或识别碰撞。
因此，本发明的特征在于下述措施：
a)生成映射所述工作空间的工作空间数据，其中，在所述工作空间数据内，一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中将发生碰撞的子集，和/或一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中不会发生碰撞的子集；
b1)基于所生成的工作空间数据为运动机器元件生成无碰撞的移动路径，必要时附加地为第二运动机器元件生成无碰撞的移动路径，以及根据(必要时相应的)移动路径控制运动机器元件的运动，必要时附加地控制第二运动机器元件的运动；和/或
b2)基于所生成的工作空间数据，对运动机器元件的运动监控碰撞或者可能的碰撞，必要时也对第二运动机器元件的运动监控碰撞或者可能的碰撞。
“必要时”分别表示：如果所述方法尤其应识别/避免在运动机器元件或由所述运动机器元件操作的产品与第二运动机器元件之间的碰撞，那么尤其且优选考虑所指定的措施。
此外要理解的是，用于识别和/或避免在多于两个被驱动的、在工作空间中运动的机器元件之间发生碰撞的方法毫无问题地落入本发明的范围内。
如果在下文中仅应结合(第一)运动机器元件列出特定的特征，则这些特征与此相应地应以相同的方式与第二或另一运动机器元件相结合或组合是可设想到的或被公开。
这涉及映射工作空间的工作空间数据，因此所述工作空间数据能够优选映射在工作空间中运动的第一机器元件的和/或由所述第一机器元件(直接或间接)操作的产品的(尤其全部)可能的位置或运动。
在这种情况下，定义为在该处将发生碰撞的工作空间数据区域的特征通常尤其在于，第一运动机器元件或由所述第一运动机器元件操作的产品在相应的属于该工作空间数据区域中的位置处(或在该区域中运动时)将与机器的另一部件发生碰撞。
以类似的方式，定义为在该处不会发生碰撞的工作空间数据区域的特征通常尤其在于，第一运动机器元件或由该第一运动机器元件操作的产品在相应的、属于该工作空间数据区域中的位置处(或在该区域中运动时)不会与机器的另一部件发生碰撞。
通过工作空间数据对运动的第一和/或第二机器元件(以及必要时另外的机器元件)的运动或位置进行的所述映射能够在此以多样性的方式(直接或间接地)发生。
工作空间数据例如能够包括第一机器元件的驱动第一运动机器元件的可调控的马达驱动装置、尤其是伺服驱动装置的参数的值、尤其是转动角值或扭矩值。必要时，工作空间数据能够附加地包括第二运动机器元件的驱动第二运动机器元件的可调控的第二马达驱动装置、尤其是伺服驱动装置的这种参数的值。
这种工作空间数据的生成优选在设备投入运行之前实现。尤其自动地或半自动地和以计算机辅助的方式生成。
对于应识别或防止在第一运动机器元件和/或第二运动机器元件之间发生碰撞的情况，映射工作空间的工作空间数据优选附加地映射第二运动机器元件的(尤其全部)可能的位置或运动。在另外的或多于两个的运动机器元件的情况下，也相应地映射另外的机器元件的可能的位置/运动。
根据将本发明进一步具体化，所生成的工作空间数据连同所定义的工作空间数据区域一起可以存储在存储器(尤其是如计算机等的计算装置)中(在主存储器或只读存储器中)。
优选地，其在此能够存储在存储器的数据库中，尤其存储在数据库的表格中。
优选地，工作空间数据(尤其从能够存储其的存储器)优选自动地传输给所述设备的控制第一运动机器元件的控制装置，尤其在所述设备投入运行之前或所述设备投入运行时传输。必要时，也传输给第二运动机器元件的控制装置，或者相应地必要时传输给另外的机器元件的控制装置。
根据另一变型方案，工作空间数据能够被存储或保存在云存储器中，并且然后从所述云存储器经由远程数据传输被传输给相应的运动机器元件的控制装置。
这涉及生成工作空间数据的进一步的细节，因此所述工作空间数据尤其能够自动地或半自动地借助于在计算机或计算装置上运行的程序生成，所述程序创建所述设备的或至少包括第一运动机器元件必要时还包括第二运动机器元件的设备区域的数字映射(数字孪生)，其中，数字映射尤其能够对第一运动机器元件必要时还对第二运动机器元件在工作空间中的可能的运动或位置进行仿真，优选连同由第一运动机器元件操作的产品一起进行仿真。
该数字映射然后例如可以用于：为工人生成设备或设备区域的虚拟映射(必要时借助于相应的虚拟现实(VR)眼镜或适宜的投影仪)。换言之，可以将所述数字映射例如传输给VR眼镜，所述VR眼镜从该数字映射中生成虚拟映射；或将所述数字映射例如传输给投影仪，所述投影仪在(自由)空间中生成相应的虚拟映射。
所述工作空间数据通常能够借助于仿真程序生成，所述仿真程序能够对第一运动机器元件和/或由机器元件操作的产品在工作空间中的可能的运动或位置进行仿真，必要时连同在工作空间中运动的第二机器元件的可能的运动或位置一起进行仿真。
特别为了在设备运行期间对(相应的)机器元件的运动监控碰撞或可能的碰撞，能够提出，检测实际工作空间数据，该实际工作空间数据描述第一运动机器元件在工作空间中的当前实际位置，必要时也描述第二运动机器元件的实际位置，和/或第一运动机器元件操作的相应产品在工作空间中的实际位置。随后，将所述实际工作空间数据或从所述实际工作空间数据中推导出的、描述第一运动机器元件或产品的未来位置的预测工作空间数据与所生成的工作空间数据如下进行比较：实际工作空间数据属于在其中将发生碰撞的工作空间数据区域还是属于在其中不会发生碰撞的工作区数据区域。
对于基于所述比较识别到发生碰撞或将要发生碰撞的情况，能够停止运动机器元件的进一步运动，必要时也停止第二运动机器元件的进一步运动，尤其其方式为：停止驱动运动机器元件以及必要时第二运动机器元件。
除了其中发生碰撞的工作空间数据区域以及除了其中不会发生碰撞的工作空间数据区域以外，根据本发明，此外能够提出，定义接近发生碰撞的工作空间数据区域，该接近发生碰撞的工作空间数据区域与其中将发生碰撞的工作空间数据区域相邻。
在其中将发生碰撞的工作空间数据区域的定义范围内，能够进一步细分为其中在由第一运动机器元件操作的产品与设备的第二部件、尤其是第二运动机器元件之间将发生碰撞的工作空间数据区域，以及尤其细分为其中在第一运动机器元件与设备的第二部件、尤其是第二运动机器元件之间将发生碰撞的另一(单独的)工作空间数据区域。
进一步能够提出，在其中将发生碰撞的工作空间数据区域的定义范围内，在已定义的其中在由第一运动机器元件操作的产品与所述设备的第二部件、尤其是第二运动机器元件之间将发生碰撞的工作空间数据区域中，定义其中发生(较大的)第一严重性碰撞的子数据区域(作为子集)以及其中发生与第一严重性相比严重性较小的第二严重性碰撞的子数据区域。因此能够将特别严重或重大的产品碰撞与较不严重/重大的产品碰撞进行区分。与此相关地，于是可以尤其自动地导入不同的措施。对于其中能够确定产品已受损的、特别严重的产品碰撞的情况，例如可以提出，将相关产品自动地从设备中甩出。或者可以提出，将所述设备至少在该区域中自动停止并且必要时锁定，其中所述锁定只能通过操作员/工人的手动干预才可以解除。
另一方面，本发明提出一种用于识别和/或避免在用于制造包装、尤其用于为香烟或其他烟草产品制造包装的设备的至少一个第一机器元件之间或在由第一机器元件操作的在所述工作空间中运动的产品与设备的第二部件之间发生碰撞的器件，所述第一机器元件在可能发生这种碰撞的工作空间中运动并且尤其(以节拍的方式)借助于电动马达驱动，所述第二部件优选是第二运动机器元件。根据本发明，该器件构造为实施下述措施：
a)生成映射所述工作空间的工作空间数据，其中，在所述工作空间数据内，一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中将发生碰撞的子集，和/或一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中不会发生碰撞的子集；
b1)基于所生成的工作空间数据为运动机器元件生成无碰撞的移动路径，必要时附加地为第二运动机器元件生成无碰撞的移动路径，以及根据(必要时相应的)移动路径控制运动机器元件的运动，必要时附加地控制第二运动机器元件的运动；和/或
b2)基于所生成的工作空间数据，对运动机器元件的运动监控碰撞或者可能的碰撞，必要时也对第二运动机器元件的运动监控碰撞或者可能的碰撞。
根据本发明的器件的优选实施方式与根据本发明的方法的优选实施方式相对应，并且具有相应的优点。
此外，本发明提出一种计算机可读的存储介质，其包括可执行的指令，其中，所述指令在被执行时使计算机执行如上所述的方法。
此外，本发明提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行以执行如上所述的方法。
附图说明
从所附权利要求、对本发明的优选实施例的下述说明以及所附的附图中获得本发明的其它特征。附图中：
图1示出具有在其中可能发生碰撞的工作空间中运动的机器元件的包装机的局部的斜视图；
图2-4示出生成用于根据本发明的用于识别和/或避免在机器元件之间或者在机器元件参与的情况下发生碰撞的方法的工作空间数据的不同可能性的原理图；
图5示出图1中的包装机沿着图1中的切线V-V的剖视图；
图6示出包装机根据图5中的截线VI-VI的剖视图；
图7示出包装机根据图5中的截线VII-VII的剖视图；
图8-9示出所生成的工作空间数据的示例性可视化。
具体实施方式
上面示出的根据本发明的关联性还在下面简短地根据用于包装产品的特殊设备来阐述，即用于包装香烟或用于制造包括作为包装内容物的香烟的香烟包装的包装机10，其为了该目的仅局部地示出。用于香烟或其它产品的包装机对于本领域技术人员是已知的，因此现在不再详细描述。要理解的是，根据本发明的方法也可在其它类型的包装设备或包装机中应用。
此外要理解的是，根据本发明的方法能够应用在包装机的任何区域中，在该区域中，包装机的一个、两个或更多个机器元件在工作空间中运动，在该工作空间中可发生运动机器元件或由运动机器元件操作的产品与另一运动机器元件的碰撞，其方式为：相应的运动轨迹或移动路径在该处相交、重叠或至少(危险地)接近。
在所示出的示例中示出两个区域15、17，参见图5，在该区域中运动的机器元件相互间可发生碰撞(区域17)，或者产品与运动的机器元件可能发生碰撞(区域15)。
具体地，在可能的第一碰撞区域15中可见多个以机器节拍或以节拍的方式来回运动的第一机器元件、即推送器11，这些推送器从香烟储存盒12中将分别由所述推送器操作的产品、即香烟22或香烟组23推送到以机器节拍运动的第二机器元件中、即袋式输送机14的以节拍方式(进一步)运动的、准备好的袋13中。
推送器11为了该目的分别借助于未示出的伺服驱动装置或伺服马达以在图1中示出的方式(在当前情况下水平地)在携带香烟储存盒12的相应香烟组23的情况下朝向袋式输送机14的准备好的袋13的方向运动，并且将相应的组23推入相关联的袋13中，也参见图5和图6。
现在特别重要的是，在区域15中例如由于同步误差等而引起由第一机器元件、即推送器11操作的相应产品、即香烟组23与在同一工作空间内运动的第二机器元件、即输送机的相应准备好的袋13发生碰撞，尤其与该输送机的相应的袋13的一个或多个壁发生碰撞。例如于是如果如在图6中所示相应的组23相对于侧向的袋壁之一相对侧向偏移地朝向袋13的方向推动。在图6中，在香烟组23和袋13的右侧袋壁之间的该侧向相对偏移示例性地示出并且设有附图标记16。
在可能的第二碰撞区域17中，在相应的香烟组23沿着环绕的输送路径件输送到袋13中之后，相应的香烟组23从相应的袋13中推出，以便然后所述香烟组能够在下一过程中在机器10中以已知的方式被进一步处理或包装到相应一个香烟包装中。
为了该推出，在环绕的输送机上使用24个固定的推送器19，所述推送器分别具有(直立的)推出板19a，所述推出板的尺寸适配于袋13的内部轮廓，使得其能够在携带相应香烟组23的情况下横向于袋输送方向纵向地引导穿过袋13。
为了使这成为可能，每个袋13具有下部的纵向间隙21，通过所述纵向间距，相应的推出器19的支承部颈19b在运动期间能够引导穿过袋13，推出板19a固定在所述推出器上。
参见图7上部，推出器19或尤其是推出板19a相对于右侧袋壁的轻微侧向偏移20a尚未引起推出器19或推出板19a与形成第一运动机器元件的袋13或袋壁的碰撞。
而参见图7下部在较大的侧向偏移20b时，推送器19和推出板19a与袋13或袋壁碰撞。此外，推出器颈部19b与相应袋13的对间隙21限界的(下)壁也碰撞。
为了能够防止或识别上述碰撞，根据本发明尤其提出，为推送器11、袋13以及推出器19(它们在下面也概括地称为“运动机器元件11、13、19”)以特殊的方式生成无碰撞的移动路径，基于所述移动路径于是实现对运动机器元件11、13、19的相应驱动进行控制或对输送机的相应驱动进行控制，所述输送机的相应组件是各个运动机器元件11、13、19。
为了该目的，根据本发明，首先(尤其在设备10投入运行之前)生成覆盖机器元件11、13、19的工作空间的一组工作空间数据，例如作为(必要时也是多维的、尤其是三维的)表格25，参见图4、9。所述工作空间数据描述机器元件11、13、19在工作空间中彼此间的相对位置。当前，例如借助于机器元件11、13、19的分别驱动机器元件11、13、19且构成为伺服马达的驱动装置的轴1、2或3的转动角位置的组合进行描述。
一方面定义表格区域25.1作为工作空间数据的或包含在表格25中的数据的子集，在该表格区域中确定：在驱动装置的轴1、2、3的转动角或位置组合与表格区域25.1相关联时，机器元件11、13、19或由机器元件11操作的产品(香烟组23)不占据碰撞位置。例如，因为机器元件11、13、19以及此外被操作的香烟组23在该转动角组合中可靠地脱离接合或相互间具有相应的间距。
定义表格区域25.3(产品碰撞区域)作为另一子集，在该表格区域中确定：在该处包含的转动角组合中特别实现由推送器11操作的香烟组23与相应袋13的碰撞，也参见图6。
定义表格区域25.4(机器元件碰撞区域)作为另一子集，在该表格区域中确定：在该处当前的转动角组合中特别实现推出器19与相应袋13的碰撞，也参见图7下部。
最后，定义表格区域25.2(接近碰撞区域)作为另一子集，在该表格区域中，在该处当前的转动角组合中虽然不确定碰撞，但是因为相应的值接近表格区域25.3或25.4的值的组合，因此实际上存在威胁，也参见图7上部。
根据这些表格的值，于是例如能够为机器元件11、13、19直接生成安全的移动路径，其中确定：如果所述移动路径仅包括存储在表格区域25.1中的值组合，或者不包括存储在表格区域25.2、25.3或25.4中的值组合，那么应不会发生碰撞。
此外，在设备10运行中，能够检测机器元件11、13、19的实际运动或实际位置，即例如实际的、当前实际转动角及其实际组合，并且将其与存储在表格25中的实际转动角或实际转动角组合进行比较。同样，能够将由实际值推导出的预测数据与所存储的表格值进行比较，所述预测数据描述在设备运行中所获得的、运动机械元件11、13、19的未来位置或转动角。
如果所述比较给出：实际值或预测值或值组合属于表格区域25.3和25.4之一或者与这些表格区域的值一致，那么这表明确实存在碰撞或即将发生碰撞。在这种情况下能够提出，将机器元件11、13、19的所有或一些驱动装置立即停机。
如果所述比较给出：实际值或预测值或值组合属于表格区域25.2，那么例如能够提出，增加对后续实际数据的关注。然后必要时例如能够提出，在进一步的控制过程中对其执行偏离标准的、时间更短的测试。
还能够设想的是，减少先前提及的监控耗费，其方式为：设定监控重心。例如，其方式为：在监控算法的范围内不再进一步关注属于无碰撞的表格区域25.1中的实际值或实际值组合。
最后可设想的是，利用先前提及的监控方法在确定碰撞时触发“智能”关断设备。例如然后可以关断或解耦各个机器区域，使得不会损坏位于下游的、后续的机器区域。此外可以根据碰撞的严重性进行分级(从机器的完全紧急关断/紧急停止直至个别组件的关断)。此外可设想的是，在确定碰撞之后模拟机器锁定，所述机器锁定仅在由操作者评估碰撞和随后由操作者释放之后才会再次解除。
特别重要的是要再次指出，通过对不同的工作空间数据区域的以上所述的定义，尤其能够将可能损坏产品(香烟组23)的碰撞与在机器元件之间的碰撞进行区分，这允许然后相应地采取不同的措施。
就此而言也可设想进一步区分。因此，所定义的其中在由第一运动机器元件操作的产品与设备的第二部件之间将发生碰撞的工作空间数据区域(表格区域25.3)还包括其中发生(较大的)第一严重性碰撞的子数据区域(作为数据子集)以及其中发生具有与第一严重性相比较小的第二严重性碰撞的数据区域。
因此能够将特别严重或重大的产品碰撞与较不严重/重大的产品碰撞进行区分。基于此，然后尤其能够自动地导入不同的措施。对于其中能够确定产品已受损的、特别严重的产品碰撞的情况，例如可以提出，将相关的产品自动地从设备10中甩出。或者可以提出，至少在该区域中自动地停止所述设备10并且必要时将其锁定，其中，所述锁定仅可以通过操作员/工人的手动干预来取消。
这涉及生成表格25的工作空间数据或表格数据，因此一般来说所述数据例如能够借助于在计算机26上运行的仿真程序29尤其自动地或半自动地生成，所述仿真程序能够对运动机器元件11、13、19或由所述运动机器元件操作的产品在工作空间中的运动或位置进行仿真，参见图2。
例如，所生成的工作空间数据能够被(中间)存储在云存储器中或与计算机26相关联的另一存储器中，参见图4。
然后，设备10的控制装置或机器元件11、13、19的驱动装置的相应控制装置能够访问所述工作空间数据或者能够将所述工作空间数据传输给所述控制装置。
还可设想的是，在此也借助于仿真程序29在线计算或在线生成工作空间数据，以及后续地将其在线传输给设备10的控制装置或机器元件11、13、19的驱动装置的相应控制装置。如本领域技术人员已知，在此可设想不同的变型方案。
还可设想的是，仿真程序29创建设备10的或至少包括运动机器元件11、13、19的设备区域的数字映射28(数字孪生)，参见图4。
然后，例如该数字映射例如可以用于：例如借助于相应的虚拟现实(VR)眼镜或适宜的投影仪27，为工人生成设备10或设备区域的虚拟映射，参见图3。然后，工人可以借助于虚拟映射或特定的提问容易地识别机械关联性。在此尤其也可设想的是，在识别到碰撞或即将发生的碰撞的情况下为工人提供这种虚拟映射，以便为工人例如简化错误分析。
附图标记列表
10 包装机
11 推送器
12 香烟储存盒
13 袋
14 袋式输送机
15 区域
16 侧向偏移
17 区域
19 推出器
19a 支承颈部
20a 侧向偏移
20b 侧向偏移
21 间隙
22 香烟
23 香烟组
24 输送机
25 表格
25.1 表格区域
25.2 表格区域
25.3 表格区域
25.4 表格区域
26 计算机
27 投影仪
28 数字映射
29 仿真程序

Claims (30)

1.用于识别和/或避免在用于制造包装、尤其用于为香烟或其他烟草产品制造包装的设备(10)的至少一个第一机器元件(11、13、19)之间或在由第一机器元件(11、13、19)操作的在所述工作空间中运动的产品与设备(10)的第二部件之间发生碰撞的方法，所述第一机器元件在可能发生这种碰撞的工作空间中运动并且尤其(以节拍的方式)借助于电动马达驱动，所述第二部件优选是第二运动机器元件(11、13、19)，其特征在于下述措施：
a)生成映射所述工作空间的工作空间数据(25)，其中，在所述工作空间数据内，一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中将发生碰撞的子集，和/或一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中不会发生碰撞的子集；
b1)基于所生成的工作空间数据(25)为第一运动机器元件(11、13、19)生成无碰撞的移动路径，必要时附加地为第二运动机器元件(11、13、19)生成无碰撞的移动路径，以及根据(必要时相应的)移动路径控制第一运动机器元件(11、13、19)的运动，必要时附加地控制第二运动机器元件(11、13、19)的运动；和/或
b2)基于所生成的工作空间数据(25)，对第一运动机器元件(11、13、19)的运动监控碰撞或者可能的碰撞，必要时也对第二运动机器元件(11、13、19)的运动监控碰撞或者可能的碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，映射所述工作空间的工作空间数据(25)映射在所述工作空间中运动的第一机器元件(11、13、19)的和/或由所述第一机器元件操作的产品的(优选全部)可能的位置或运动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对于应识别或防止在第一运动机器元件(11、13、19)和/或第二运动机器元件(11、13、19)之间发生碰撞的情况，映射所述工作空间的工作空间数据(25)附加地映射第二运动机器元件(11、13、19)的(优选全部)可能的位置或运动。
4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所生成的工作空间数据存储在(尤其计算装置的)存储器中，尤其存储在所述存储器的数据库中，优选存储在所述数据库的表格中。
5.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所述工作空间数据尤其自动地或半自动地借助于程序生成，所述程序创建设备(10)的或至少包括第一运动机器元件(11、13、19)必要时还包括第二运动机器元件(11、13、19)的设备区域的数字映射(数字孪生)，其中，所述数字映射尤其能够对第一运动机器元件(11、13、19)必要时还对第二运动机器元件(11、13、19)在所述工作空间中的运动或位置进行仿真，优选连同由第一运动机器元件(11、13、19)操作的产品的运动或位置一起进行仿真。
6.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所述工作空间数据尤其自动地或半自动地借助于仿真程序生成，所述仿真程序能够对第一运动机器元件(11、13、19)和/或由所述机器元件(11、13、19)操作的产品在所述工作空间中的运动或位置进行仿真，必要时连同第二运动机器元件(11、13、19)的运动或位置一起进行仿真。
7.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，为了在设备(10)运行期间对第一运动机器元件(11、13、19)的运动监控碰撞或可能的碰撞，检测实际工作空间数据，所述实际工作空间数据描述第一运动机器元件(11、13、19)在所述工作空间中的当前实际位置，必要时也描述第二运动机器元件(11、13、19)的实际位置，和/或第一运动机器元件(11、13、19)操作的相应产品在所述工作空间中的实际位置；并且将所述实际工作空间数据或从所述实际工作空间位置中推导出的、描述第一运动机器元件(11、13、19)的或所述产品的未来位置的预测工作空间数据与所生成的工作空间数据(25)进行如下比较：所述实际工作空间数据是属于其中将发生碰撞的工作空间数据区域还是属于其中不会发生碰撞的工作区数据区域。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对于基于所述比较识别到发生碰撞或将要发生碰撞的情况，停止第一运动机器元件(11、13、19)的进一步运动，必要时也停止第二运动机器元件(11、13、19)的进一步运动，尤其是其方式为：停止驱动第一运动机器元件和必要时的第二运动机器元件。
9.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，除了其中发生碰撞的工作空间数据区域以及除了其中不会发生碰撞的工作空间数据区域以外，定义接近发生碰撞的工作空间数据区域，该接近发生碰撞的工作空间数据区域与其中会发生碰撞的工作空间数据区域相邻。
10.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，在其中将发生碰撞的工作空间数据区域的定义范围内，将其细分为其中在由第一运动机器元件(11、13、19)操作的产品与设备(10)的第二部件、尤其是第二运动机器元件(11、13、19)之间发生碰撞的工作空间数据区域以及在第一运动机器元件(11、13、19)与所述设备的第二部件、尤其是第二运动机器元件(11、13、19)之间将发生碰撞的工作空间数据区域。
11.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，所述工作空间数据包括第一运动机器元件(11、13、19)的驱动第一运动机器元件(11、13、19)的可调控的电动马达驱动装置、尤其是伺服驱动装置的参数值、尤其是转动角值或扭矩值，并且必要时所述工作空间数据附加地包括第二运动机器元件(11、13、19)的驱动第二运动机器元件(11、13、19)的可调控的第二电动马达驱动装置、尤其是伺服驱动装置的这种参数值。
12.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，尤其从存储有所述工作空间数据的云存储器，将尤其由仿真程序生成的工作空间数据优选自动地传输给设备(10)的控制第一运动机器元件(11、13、19)的控制装置，优选也传输给第二运动机器元件(11、13、19)的控制装置。
13.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，在设备(10)投入运行之前生成所述工作空间数据(25)。
14.根据上述权利要求中的一项或多项所述的方法，其特征在于，在其中将发生碰撞的工作空间数据区域的定义范围内，定义其中在由第一运动机器元件(11、13、19)操作的产品与设备(10)的第二部件、尤其是第二运动机器元件(11、13、19)之间将发生碰撞的工作空间数据区域，并且在该工作空间数据区域中定义其中发生(较大的)第一严重性碰撞的子数据区域以及其中发生与第一严重性相比严重性较小的第二严重性碰撞的子数据区域。
15.用于识别和/或避免在用于制造包装、尤其用于为香烟或其他烟草产品制造包装的设备(10)的至少一个第一机器元件(11、13、19)之间或在由第一机器元件(11、13、19)操作的在所述工作空间中运动的产品与设备(10)的第二部件之间发生碰撞的器件，所述第一机器元件在可能发生这种碰撞的工作空间中运动并且尤其(以节拍的方式)借助于电动马达驱动，所述第二部件优选是第二运动机器元件(11、13、19)，其特征在于，该器件构造为实施下述措施：
a)生成映射所述工作空间的工作空间数据(25)，其中，在所述工作空间数据内，一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中将发生碰撞的子集，和/或一个工作空间数据区域被定义为所述工作空间数据的其中不会发生碰撞的子集；
b1)基于所生成的工作空间数据(25)为第一运动机器元件(11、13、19)生成无碰撞的移动路径，必要时附加地为第二运动机器元件(11、13、19)生成无碰撞的移动路径，以及根据(必要时相应的)移动路径控制第一运动机器元件(11、13、19)的运动，必要时附加地控制第二运动机器元件(11、13、19)的运动；和/或
b2)基于所生成的工作空间数据(25)，对第一运动机器元件(11、13、19)的运动监控碰撞或者可能的碰撞，必要时也对第二运动机器元件(11、13、19)的运动监控碰撞或者可能的碰撞。
16.根据权利要求15所述的器件，其特征在于，映射所述工作空间的工作空间数据(25)映射在所述工作空间中运动的第一机器元件(11、13、19)的和/或由所述第一机器元件操作的产品的(优选全部)可能的位置或运动。
17.根据权利要求16所述的器件，其特征在于，对于应识别或防止在第一运动机器元件(11、13、19)和/或第二运动机器元件(11、13、19)之间发生碰撞的情况，映射所述工作空间的工作空间数据(25)附加地映射第二运动机器元件(11、13、19)的(优选全部)可能的位置或运动。
18.根据权利要求15、16或17所述的器件，其特征在于，所生成的工作空间数据存储在(尤其计算装置的)存储器中，尤其存储在所述存储器的数据库中，优选存储在所述数据库的表格中。
19.根据权利要求15至18中的一项或多项所述的器件，其特征在于，所述工作空间数据尤其自动地或半自动地借助于程序生成，所述程序创建设备(10)的或至少包括第一运动机器元件(11、13、19)必要时还包括第二运动机器元件(11、13、19)的设备区域的数字映射(数字孪生)，其中，所述数字映射尤其能够对第一运动机器元件(11、13、19)必要时还对第二运动机器元件(11、13、19)在所述工作空间中的运动或位置进行仿真，优选连同由第一运动机器元件(11、13、19)操作的产品的运动或位置一起进行仿真。
20.根据权利要求15至19中的一项或多项所述的器件，其特征在于，所述工作空间数据尤其自动地或半自动地借助于仿真程序生成，所述仿真程序能够对第一运动机器元件(11、13、19)和/或由所述机器元件(11、13、19)操作的产品在所述工作空间中的运动或位置进行仿真，必要时连同第二运动机器元件(11、13、19)的运动或位置一起进行仿真。
21.根据权利要求15至20中的一项或多项所述的器件，其特征在于，该器件构造为：为了在设备(10)运行期间对第一运动机器元件(11、13、19)的运动监控碰撞或可能的碰撞，检测实际工作空间数据，所述实际工作空间数据描述第一运动机器元件(11、13、19)在所述工作空间中的当前实际位置，必要时也描述第二运动机器元件(11、13、19)的实际位置，和/或第一运动机器元件(11、13、19)操作的相应产品在所述工作空间中的实际位置；并且将所述实际工作空间数据或从所述实际工作空间位置中推导出的、描述第一运动机器元件(11、13、19)的或所述产品的未来位置的预测工作空间数据与所生成的工作空间数据(25)进行如下比较：所述实际工作空间数据是属于其中将发生碰撞的工作空间数据区域还是属于其中不会发生碰撞的工作区数据区域。
22.根据权利要求21所述的器件，其特征在于，该器件构造为：对于基于所述比较识别到发生碰撞或将要发生碰撞的情况，停止第一运动机器元件(11、13、19)的进一步运动，必要时也停止第二运动机器元件(11、13、19)的进一步运动，尤其是其方式为：停止驱动第一运动机器元件和必要时的第二运动机器元件。
23.根据权利要求15至22中的一项或多项所述的器件，其特征在于，该器件构造为：除了其中发生碰撞的工作空间数据区域以及除了其中不会发生碰撞的工作空间数据区域以外，定义接近发生碰撞的工作空间数据区域，该接近发生碰撞的工作空间数据区域与其中会发生碰撞的工作空间数据区域相邻。
24.根据权利要求15至23中的一项或多项所述的器件，其特征在于，在其中将发生碰撞的工作空间数据区域的定义范围内，将其细分为其中在由第一运动机器元件(11、13、19)操作的产品与设备(10)的第二部件、尤其是第二运动机器元件(11、13、19)之间发生碰撞的工作空间数据区域以及在第一运动机器元件(11、13、19)与所述设备的第二部件、尤其是第二运动机器元件(11、13、19)之间将发生碰撞的工作空间数据区域。
25.根据权利要求15至24中的一项或多项所述的器件，其特征在于，所述工作空间数据包括第一运动机器元件(11、13、19)的驱动第一运动机器元件(11、13、19)的可调控的电动马达驱动装置、尤其是伺服驱动装置的参数值、尤其是转动角值或扭矩值，并且必要时所述工作空间数据附加地包括第二运动机器元件(11、13、19)的驱动第二运动机器元件(11、13、19)的可调控的第二电动马达驱动装置、尤其是伺服驱动装置的这种参数值。
26.根据权利要求15至25中的一项或多项所述的器件，其特征在于，该器件构造为：尤其从存储有所述工作空间数据的云存储器，将尤其由仿真程序生成的工作空间数据优选自动地传输给设备(10)的控制第一运动机器元件(11、13、19)的控制装置，优选也传输给第二运动机器元件(11、13、19)的控制装置。
27.根据权利要求15至26中的一项或多项所述的器件，其特征在于，该器件构造为：在设备(10)投入运行之前生成所述工作空间数据(25)。
28.根据权利要求15至27中的一项或多项所述的器件，其特征在于，该器件构造为：在其中将发生碰撞的工作空间数据区域的定义范围内，定义其中在由第一运动机器元件(11、13、19)操作的产品与设备(10)的第二部件、尤其是第二运动机器元件(11、13、19)之间将发生碰撞的工作空间数据区域，并且在该工作空间数据区域中定义其中发生(较大的)第一严重性碰撞的子数据区域以及其中发生与第一严重性相比严重性较小的第二严重性碰撞的子数据区域。
29.计算机可读的存储介质，其包括可执行的指令，其中，所述指令在被执行时使计算机执行根据权利要求1至14之一所述的方法。
30.电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器中并能够在处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行以执行根据权利要求1至14之一所述的方法。
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