CN111173332A - 一种停车机器人插举运动方法 - Google Patents

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汪川
李昱
姜钧
张猛
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Zhuhai Liting Intelligent Technology Co ltd
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/305—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only using car-gripping transfer means

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Abstract

本发明公开了一种停车机器人插举运动方法，包括以下步骤：A通过控制系统规划路线将行走机构移动到停车附近；B启动红外测距仪，通过红外测距仪测量待停车的轴距；C根据测量的感应器的轴距将，控制器给横移电机发送指令，通过横移电机的转动带动举升机构基座整体进行位置调整，保证可以进入到汽车底部不干涉；D通过行走机构将左夹持臂和右夹持臂一起行驶到汽车底部；E控制器给夹紧机构发送指令；F控制器给举升机构发送指令；G通过行走机构带着夹持的汽车往车位进行移动。

Description

一种停车机器人插举运动方法
技术领域
本发明涉及智能停车领域，特别涉及一种停车机器人插举运动方法。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车行业快速发展，停车困难成为了目前大多数城市的通病，车库是停车的主要场所之一，但是现有的车库停放车辆通过驾驶者自行进行停放，随意性强，往往会出现外面堵车，里面停不满的情况，车库的车位利用率较低，所以现在开发一种智能停车装置，驾驶员将车辆放在指定位置后通过3D扫描后由停车装置将车辆抬起后运送到指定位置。
但是，现有在实际使用过程中面临着车轴距不同，调整较为困难，另外现有的装置搬运的夹持力小，精确差，实用性差，为此，我们提出一种车辆轮胎夹持抬升装置来解决上述问。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种停车机器人插举运动方法，通过调节机构，能够手动对活动辊进行前后推拉，带动U形传送带进行前后伸缩，进行较大幅度的调动，之后通过旋转精调螺栓，对活动柱进行前后精调，能够更加准确的进行调节，提高U形传送带调节的精度，通过安装漏斗机构，能够调节料斗与U形传送带之间的距离，避免下料的位置过于分散影响送粉量，通过安装料斗的内部安装压力传感器，能够检测料斗的内部残留原料的多少，方便及时的进行添加，在料斗出料的位置安装振动器，料斗下料时进行振动，能够使料斗下料更加均匀，避免出现卡料或下料你不均匀等现象。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种停车机器人插举运动方法，包括机器人本体，所述机器人本体左右两侧对称分布，机器人本体车辆轮胎夹持抬升系统由左右对称的两组夹持臂构成，安装在机器人本体上，每组夹持臂又由两个单独的夹持臂组成，整个系统共包括四个夹持臂。
机器人本体内部设置有横移电机，横移电机通过旋转轴同轴安装有同步带轮，所述同步带轮外圈带设置有凸齿，通过同步带轮的凸齿啮合安装有同步带,同步带左侧连接有预紧机构，预紧机构固定连接有横移机构，所述横移机构下端固定安装有举升机构基座；
所述举升机构基座背面对称安装有两组举升机构，两组举升机构结构对称分布，所述货叉安装块A和货叉安装块B的背面固定安装有右夹持臂，左侧所述货叉安装块A和货叉安装块B的背面固定安装有左夹持臂。
一种停车机器人插举运动方法，包括有控制器、信息输入模块和举升模块，所述控制器内置在停车机器人内部，通过蓝牙与外部进行信号连接，所述控制器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通，所述控制器还分别与云端数据库和车行走机构连接，综合信息输入模块的信息和行走机构的信息存储在云端数据库。
进一步的，所述信息输入模块包括有红外测距仪和摄像头，红外测距仪利用的是红外线传播时的不扩散原理，因为红外线在穿越其它物质时折射率很小，所以长距离的测距仪都会考虑红外线，而红外线的传播是需要时间的，当红外线从测距仪发出碰到反射物被反射回来被测距仪接受到，再根据红外线从发出到被接受到的时间及红外线的传播速度就可以算出距离，摄像头用于对障碍物进行录像。
进一步的，所述举升模块包括横移电机、举升机构和夹紧机构，所述横移电机用于对左夹持臂和右夹持臂整体进行水平方向的位移，所述举升机构对左夹持臂和右夹持臂整体以及上方夹持的汽车进行竖直方向的位移，所述夹紧机构用于调整左夹持臂和右夹持臂之间的距离，用于将汽车夹起。
一种停车机器人插举运动方法，包括以下步骤：
A通过控制系统规划路线将行走机构移动到停车附近；
B启动红外测距仪，通过红外测距仪测量待停车的轴距；
C根据测量的感应器的轴距将，控制器给横移电机发送指令，通过横移电机的转动带动举升机构基座整体进行位置调整，保证可以进入到汽车底部不干涉；
D通过行走机构将左夹持臂和右夹持臂一起行驶到汽车底部；
E控制器给夹紧机构发送指令；
F控制器给举升机构发送指令；
G通过行走机构带着夹持的汽车往车位进行移动。
进一步的，所述上述方法步骤E，通过夹紧机构内的电机转动带动举升机构基座进行位置调整，向内侧移动至将车轮夹紧。
进一步的，所述上述方法步骤F,通过举升机构内的电机转动带动左夹持臂和右夹持臂向上位移，至汽车脱离地面至设定高度值。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
1、通过红外测距仪对轴距进行测量，通过控制器给横移电机发送指令，通过横移电机的转动带动举升机构基座整体进行位置调整，保证可以进入到汽车底部不干涉，再通过夹紧机构调整左夹持臂和右夹持臂之间的距离，用于将汽车夹起，通过举升机构对左夹持臂和右夹持臂整体以及上方夹持的汽车进行竖直方向的位移，可以自动完成对不同轴距的汽车的差距动作，具有极强的实用性；
2、该发明包括左夹持臂、右夹持臂、分别对左右夹持臂做抬升的举升机构、整体横移以及机构的复合联动机构：车辆轮胎夹持抬升系统包括左右两组对称分布的夹持臂，每组夹持臂由两个对称的夹持臂构成，整个车辆轮胎夹持抬升系统共个夹持臂；举升每组夹持臂配有一个夹紧机构和一个横移机构，夹紧机构使每组两个夹持臂之间相对移动，横移机构使每组夹持臂一起移动；夹紧机构采用丝杆配螺母机构，提供充足的夹紧力；举升机构使用丝杆配螺母机构，提供充足的举升力；横移机构采用同步同步带轮组配合导轨滑块结构，保证横移平稳性；
3、利横移电机用软件控制AGV货叉，通过安全雷达获取车辆姿态和安全距离调整货叉角度、货叉上升下降。
附图说明
图1是本实施例中整体结构示意图；
图2是本实施例中一种停车机器人插举运动方法的流程步骤图；
图3是本实施例中一种停车机器人插举运动方法的模块图。
图中，1、横移机构；2、横移电机；3、同步带；4、同步带轮；5、预紧机构；6、举升机构；7、夹紧机构；8、左夹持臂；9、右夹持臂；10、机器人本体；11、举升机构基座。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参照图1所示，为本发明较优实施例中一种停车机器人包括机器人本体10，所述机器人本体10左右两侧对称分布，机器人本体10车辆轮胎夹持抬升系统由左右对称的两组夹持臂构成，安装在机器人本体10上，每组夹持臂又由两个单独的夹持臂组成，整个系统共包括四个夹持臂。
机器人本体10内部设置有横移电机2，横移电机2通过旋转轴同轴安装有同步带轮4，所述同步带轮4外圈带设置有凸齿，通过同步带轮4的凸齿啮合安装有同步带3,同步带3左侧连接有预紧机构5，预紧机构5固定连接有横移机构1，所述横移机构1下端固定安装有举升机构基座11；
所述举升机构基座11背面对称安装有两组举升机构6，两组举升机构6结构对称分布，所述举升机构6背面右侧固定安装有右夹持臂9，所述举升机构6背面右侧固定安装有左夹持臂8。
一种停车机器人插举运动方法，包括有控制器、信息输入模块和举升模块，所述控制器内置在停车机器人内部，通过蓝牙与外部进行信号连接，所述控制器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通，所述控制器还分别与云端数据库和车行走机构连接，综合信息输入模块的信息和行走机构的信息存储在云端数据库。
所述信息输入模块包括有红外测距仪和摄像头，红外测距仪利用的是红外线传播时的不扩散原理，因为红外线在穿越其它物质时折射率很小，所以长距离的测距仪都会考虑红外线，而红外线的传播是需要时间的，当红外线从测距仪发出碰到反射物被反射回来被测距仪接受到，再根据红外线从发出到被接受到的时间及红外线的传播速度就可以算出距离，摄像头用于对障碍物进行录像。
所述举升模块包括横移电机2、举升机构6和夹紧机构7，所述横移电机2用于对左夹持臂8和右夹持臂9整体进行水平方向的位移，所述举升机构6对左夹持臂8和右夹持臂9整体以及上方夹持的汽车进行竖直方向的位移，所述夹紧机构7用于调整左夹持臂8和右夹持臂9之间的距离，用于将汽车夹起。
一种停车机器人插举运动方法，包括以下步骤：
A通过控制系统规划路线将行走机构移动到停车附近；
B启动红外测距仪，通过红外测距仪测量待停车的轴距；
C根据测量的感应器的轴距将，控制器给横移电机2发送指令，通过横移电机2的转动带动举升机构基座11整体进行位置调整，保证可以进入到汽车底部不干涉；
D通过行走机构将左夹持臂8和右夹持臂9一起行驶到汽车底部；
E控制器给夹紧机构7发送指令，通过夹紧机构7内的电机转动带动举升机构基座11进行位置调整，向内侧移动至将车轮夹紧；
F控制器给举升机构6发送指令，通过举升机构6内的电机转动带动左夹持臂8和右夹持臂9向上位移，至汽车脱离地面至设定高度值；
G通过行走机构带着夹持的汽车往车位进行移动。
通过红外测距仪对轴距进行测量，通过控制器给横移电机发送指令，通过横移电机的转动带动举升机构基座整体进行位置调整，保证可以进入到汽车底部不干涉，再通过夹紧机构调整左夹持臂和右夹持臂之间的距离，用于将汽车夹起，通过举升机构对左夹持臂和右夹持臂整体以及上方夹持的汽车进行竖直方向的位移，可以自动完成对不同轴距的汽车的差距动作，具有极强的实用性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种停车机器人，其特征在于：包括机器人本体(10)，所述机器人本体(10)左右两侧对称分布，机器人本体(10)车辆轮胎夹持抬升系统由左右对称的两组夹持臂构成，安装在机器人本体(10)上，每组夹持臂又由两个单独的夹持臂组成，整个系统共包括四个夹持臂。
机器人本体(10)内部设置有横移电机(2)，横移电机(2)通过旋转轴同轴安装有同步带轮(4)，所述同步带轮(4)外圈带设置有凸齿，通过同步带轮(4)的凸齿啮合安装有同步带(3),同步带(3)左侧连接有预紧机构(5)，预紧机构(5)固定连接有横移机构(1)，所述横移机构(1)下端固定安装有举升机构基座(11)；
所述举升机构基座(11)背面对称安装有两组举升机构(6)，两组举升机构(6)结构对称分布，所述货叉安装块A(14)和货叉安装块B(15)的背面固定安装有右夹持臂(9)，左侧所述货叉安装块A(14)和货叉安装块B(15)的背面固定安装有左夹持臂(8)。
2.一种停车机器人插举运动方法，其特征在于：包括有控制器、信息输入模块和举升模块，所述控制器内置在停车机器人内部，通过蓝牙与外部进行信号连接，所述控制器蓝牙接收装置将信息输入模块的信息进行整合做出相关处理后通过蓝牙输出装置与驱动模块进行连通，所述控制器还分别与云端数据库和车行走机构连接，综合信息输入模块的信息和行走机构的信息存储在云端数据库。
3.根据权利要求2所述的一种停车机器人插举运动方法，其特征在于：所述信息输入模块包括有红外测距仪和摄像头。
4.根据权利要求2所述的一种停车机器人插举运动方法，其特征在于：所述举升模块包括横移电机(2)、举升机构(6)和夹紧机构(7)。
5.一种停车机器人插举运动方法，其特征在于：包括以下步骤：
A通过控制系统规划路线将行走机构移动到停车附近；
B启动红外测距仪，通过红外测距仪测量待停车的轴距；
C根据测量的感应器的轴距将，控制器给横移电机(2)发送指令，通过横移电机(2)的转动带动举升机构基座(11)整体进行位置调整；
D通过行走机构将左夹持臂(8)和右夹持臂(9)一起行驶到汽车底部；
E控制器给夹紧机构(7)发送指令；
F控制器给举升机构(6)发送指令；
G通过行走机构带着夹持的汽车往车位进行移动。
6.根据权利要求5所述的一种停车机器人插举运动方法，其特征在于：所述上述方法步骤E，通过夹紧机构(7)内的电机转动带动举升机构基座(11)进行位置调整，向内侧移动至将车轮夹紧。
7.根据权利要求5所述的一种停车机器人插举运动方法，其特征在于：所述上述方法步骤F,通过举升机构(6)内的电机转动带动左夹持臂(8)和右夹持臂(9)向上位移，至汽车脱离地面至设定高度值。
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