CN111173061B - 智能遥控式无人驾驶开沟机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，具体为一种智能遥控式无人驾驶开沟机，解决难以控制切削盘的位置和姿态的技术问题。包括行走机构，开沟机平台，动臂，斗杆，旋转臂，切削盘支架，切削盘；遥控终端用于采集操作者的控制需求得到多个输入信号，遥控终端遥控连接有分析模块，分析模块根据输入信号计算得到多个控制参数，控制器根据控制参数分别控制行走机构的行进速度和转弯半径、机体平台的转动角度、旋转臂的转动角度、切削盘的转动速度、动臂的摆动角度、斗杆的摆动角度。本发明实现对开沟机的遥控控制，分析模块可根据输入信号计算出控制参数，便于实现更智能的控制方式，简化操作者的操控难度，方便操作者轻松控制和调整开沟机的开沟位置。

Description

智能遥控式无人驾驶开沟机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体为一种智能遥控式无人驾驶开沟机。

背景技术

开沟机是工程机械的主要机种之一，是一种用于土方施工中的开沟机械，广泛用于农田水利建设、通信电缆及管路的铺设等。开沟机与挖掘机的功能具有许多相似之处，都由行进底盘、机械臂和末端执行部件构成，二者均具有入土(土壤或岩石)、碎土和取土功能。开沟机的优点在于能连续作业，施工效率高，地表破坏小，能开挖出形状规则的沟槽，尤其适合铺设管路。

公开号为CN207498793U的中国专利公开了一种开沟车，包括驾驶室、油箱、油泵、动力源、液压油缸一、液压油缸二、掘进装置和电磁阀，通过掘进开沟机构设置成可与车厢平板分离的结构。该专利的技术方案是将开沟车行驶到指定的开沟地点，使车厢平板的侧面与待掘进面相对，通过驾驶室控制左连接架和右连接架以及滚筒处于悬空状态；再控制液压油缸一顶伸左连接架向待掘进面运动，掘进头充分与待掘进面相接触后，控制滚筒和掘进头一起转动进行开沟作业。

如今随着新农村的发展，在农村大范围普及自来水和燃气，需要大量开沟铺设管道，为了施工方便，多为沿乡村公路进行开沟施工。由于农村道路具有坡度多变、待施工土方和路面的高度落差变化大等特点，对开沟机的灵活度有较高要求，所以多采用和挖掘机相似的机械臂结构，在机械臂结构的自由端安装切削盘。由于这类开沟机在公路上行进作业，通常不会开挖行进方向前后的路面，而是沿着公路开挖路边的土方，所以施工时的切削盘通常位于开沟机的左右两侧，还要保证切削盘的掘进朝向与开沟机行进方向一致。自由度较多的机械臂本身就难以操控，而为了调整切削盘的位置和姿态又需要增加更多的自由度，操作者难以再按照现有的单独操控每个自由度的方式进行施工作业。所以，现有技术存在的技术问题在于难以控制切削盘的位置和姿态。

发明内容

本发明提供了智能遥控式无人驾驶开沟机，解决难以控制切削盘的位置和姿态的技术问题。

本发明提供的基础方案为：智能遥控式无人驾驶开沟机，包括行走机构，行走机构上转动连接有第一驱动马达驱动转动的机体平台，机体平台上铰接有用第一驱动缸驱动进行在垂直平面内摆动的动臂，动臂的自由端铰接有用第二驱动缸驱动摆动的斗杆；斗杆的自由端转动连接有第二驱动马达驱动转动的旋转臂，旋转臂的自由端转动连接有用第三驱动马达驱动转动的切削盘；

还包括遥控终端，遥控终端用于采集操作者的控制需求得到多个输入信号；遥控终端遥控连接有分析模块，分析模块用于根据输入信号计算得到多个控制参数；

分析模块通信连接有控制器，控制器用于根据控制参数分别控制行走机构的行进速度和转弯半径、机体平台的转动角度、旋转臂的转动角度、切削盘的转动速度、动臂的摆动角度、斗杆的摆动角度。

本发明的工作原理及优点在于：

本发明在现有的挖掘机机体结构基础上进行改造，保留动臂和斗杆，自由度较多，运动更灵活，用机体平台替换驾驶室，不再配置驾驶空间，缩小开沟机本体的体积。在斗杆的自由端转动连接有第二驱动马达驱动转动的旋转臂，旋转臂的自由端转动连接有用第三驱动马达驱动转动的切削盘，旋转臂在第二驱动马达的驱动下旋转的同时带动切削盘进动转动，方便调节切削盘的切削方向。

现有技术中的开沟机在行走机构上直接安装开沟执行部件，对开沟位置和方向的调整完全依靠行走机构，调整起来很困难；将开沟执行部件安装在行走机构的两侧时，只能在单侧进行开沟作业，还会导致配重失衡和加宽整体宽度；拆卸式或横移式的开沟执行部件虽能解决配重和宽度问题，但是依旧依赖于行走机构来调整开沟位置和方向；将开沟执行部件安装在行走机构的前后时，只能对行走机构的行进路径开展开沟作业，限制了应用范围。另外，带有驾驶室或驾驶台的工程机械体积庞大，而开沟作业环境复杂多变，有时空间狭小，不方便进行开沟作业，土方施工有着多种危险隐患，施工人员通过驾驶室或者驾驶台操控开沟机的话不安全。

本发明中的开沟机还包括遥控终端，其中的输入模块采集操作者的控制需求得到多个输入信号，分析模块根据输入信号计算得到多个控制参数；遥控终端遥控连接的控制器根据控制参数控制挖沟机的各运动机构进行运动，分别控制行走机构的行进速度和转弯半径、机体平台的转动角度、切削盘的转动速度、动臂的摆动角度、斗杆的摆动角度。施工人员可遥控控制开沟机，不再需要待在固定的位置操纵挖沟机，避免危险的同时可以自由选择观察视角来调整开沟机的开沟位置和方向。另外，开沟机的各运动部件之间存在相互耦合联动关系，尤其影响对切削盘位置和姿态的调整。不同于直接用液压控制系统来一对一地控制每个运动部件，遥控终端中的分析模块可根据输入信号统筹计算出分别控制行走机构、机体平台、切削盘、动臂、斗杆运动的控制参数，在需要时联动进行控制，例如控制切削盘的掘进方向和行走机构的行进方向相平行，便于实现更智能的控制方式，简化操作者的操控难度。

本发明中的开沟机自由度较多，运动更灵活，用机体平台替换驾驶室，缩小开沟机本体的体积；机体平台转动的同时可带动切削盘调整开沟位置；旋转臂在第二驱动马达的驱动下旋转的同时带动切削盘进动转动，方便调节切削盘的姿态来朝向开沟方向；施工人员可遥控控制开沟机，不再需要待在固定的位置操纵挖沟机，避免危险的同时可以自由选择观察视角来调整开沟机的开沟位置和方向；分析模块可根据输入信号统筹计算出控制行走机构、机体平台、切削盘、动臂、斗杆、旋转臂运动的控制参数，在需要时联动进行控制，便于实现更智能的控制方式，简化操作者的操控难度。

进一步，所述旋转臂和切削盘之间设有末端支架，末端支架铰接在旋转臂的末端，末端支架用第三驱动缸驱动进行摆动，切削盘转动连接在末端支架上；控制器还用于根据控制参数控制末端支架的摆动角度。方便对切削盘的位置和姿态进行再调整，

进一步，旋转臂和末端支架铰接的轴平行于切削盘的自转轴。末端支架受控摆动的同时，切削盘的自转轴也围绕旋转臂和末端支架铰接的轴进行摆动，此时切削盘在旋进方向所在的垂直平面内俯仰运动，方便调节切削盘切入土方的俯仰姿态，利于调整掘进切入角，扩大适用地形范围。

进一步，旋转臂和末端支架铰接的轴垂直于切削盘的自转轴。当斗杆未垂直于地面时，旋转臂和切削盘也无法垂直于地面，切削盘只能切出斜槽，末端支架摆动时切削盘围绕旋转臂和末端支架铰接的轴左右摇摆，可通过调节末端支架的摆动来让切削盘垂直于地面，使切削盘垂直于地面进行切削作业，方便切出垂直向下的沟槽。

进一步，控制器用继电器控制连接有多个电磁阀，机体平台上固定连接有液压站，第一驱动缸、第二驱动缸、第三驱动缸、第一驱动马达、第二驱动马达、第三驱动马达都由液压站分别驱动，并且用电磁阀分别进行控制。用电磁阀实现在液压控制系统的基础上进行电气控制，方便实现更丰富的控制方式，控制起来更轻松。

进一步，第一驱动马达连接有第一流量传感器，第二驱动马达连接有第二流量传感器，控制器采集第一流量传感器的信号得到第一流量信号，还采集第二流量传感器的信号得到第二流量信号；控制器根据第一流量信号闭环控制第一驱动马达，还根据第二流量信号闭环控制第二驱动马达。利于提高对机体平台和旋转臂的控制旋转精度，方便实现联动控制。

进一步，分析模块控制第一驱动马达的第一转动角度和第二驱动马达的第二转动角度互补。联动控制机体平台的转动和旋转臂的转动，使他们的转动角度互补，在机体平台转动的时候，动臂与行走机构的行进方向形成偏离夹角，可控制旋转臂回转，带动切削盘进动回转偏离夹角的角度来回调切削盘的掘进朝向，使切削盘的掘进朝向和行进方向平行。

进一步，所述斗杆固定连接有第一倾角传感器，控制器采集第一倾角传感器的信号得到第一倾斜度值，分析模块根据第一倾斜度值闭环控制第二驱动缸。由于斗杆不垂直于地面时，斗杆末端的切削盘也就无法垂直于地面，并且在行进中存在颠簸，难以通过人为控制方式来实时调整斗杆的垂直度；在斗杆上固定连接第一倾角传感器，由控制器采集第一倾角传感器的信号来实现分析模块对斗杆倾斜度的闭环控制，调整斗杆的倾斜度，可控制倾斜度接近或等于90度，使切削盘与地面垂直，利于改善掘出的沟槽的垂直度。

进一步，斗杆和旋转臂之间用蜗轮蜗杆转盘转动连接。由于蜗轮蜗杆转盘的传动比大、体积小，利于缩小斗杆和旋转臂之间转动连接的结构体积的同时，较大的传动比利于提高对旋转臂转动的控制精度，传动更平稳。

进一步，行走机构采用履带底盘。适用于更复杂的地形，行进更平稳，减小切削盘在掘进过程中的晃动，提高开沟质量。

附图说明

图1为本发明智能遥控式无人驾驶开沟机实施例1的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：行走机构1、机体平台2、动臂3、斗杆4、蜗轮蜗杆转盘5、旋转臂6、侧板7、第一驱动缸8、第二驱动缸9、第三驱动缸10、底板11、切削盘12、护罩13。

实施例1基本如附图1所示：

智能遥控式无人驾驶开沟机，包括行走机构1，行走机构1采用钢制履带底盘，行走机构1上用转盘轴承转动连接有机体平台2，机体平台2为长方形的钢板，行走机构1上的中间位置还用螺栓固定有第一驱动马达，第一驱动马达驱动机体平台2转动，第一驱动马达采用ATS 3306D挖掘机回转液压马达减速机总成。机体平台2的一端用螺栓固定有液压站，机体平台2的另一端还铰接有动臂3，动臂3的摆动平面垂直于机体平台2，动臂3和机体平台2之间固定连接有第一驱动缸8，第一驱动缸8的两端分别铰接动臂3和机体平台2，第一驱动缸8驱动动臂3在垂直平面内摆动。动臂3的自由端铰接有用第二驱动缸9驱动摆动的斗杆4，第二驱动缸9的两端分别铰接动臂3的中部外壁和斗杆4的外壁，第二驱动缸9位于动臂3和斗杆4的夹角内，第二驱动缸9驱动斗杆4相对于和动臂3铰接的一端摆动运动。机体平台2上还用螺栓固定有护罩13，护罩13为矩形罩，护罩13的前面为弧形面，护罩13的前端中部一体成型有U型凹槽，力臂的铰接端位于U型凹槽内。

斗杆4的自由端用蜗轮蜗杆转盘5转动连接有旋转臂6，旋转臂6与斗杆4同轴，涡轮蜗杆转盘的两连接面分别用螺栓固定旋转臂6和斗杆4，涡轮蜗杆转盘集成有第二驱动马达，第二驱动马达驱动旋转臂6相对于斗杆4滚转运动。其中，涡轮蜗杆转盘采用徐州万达WEA系列WEA14-86-BH-R涡轮蜗杆转盘。

旋转臂6的自由端铰接有末端支架，末端支架包括底板11和两块平行的侧板7，其中，是在底板11的中间位置铰接旋转臂6；两块侧板7分别用螺栓垂直固定在底板11背对旋转臂6的一侧面的两侧边；底板11和旋转臂6之间设有第三驱动缸10，第三驱动缸10的一端铰接在旋转臂6的外壁，另一端铰接在底板11表面，第三驱动缸10驱动末端支架相对于旋转臂6摆动运动。末端支架的两侧板7之间设有切削盘12和垂直于侧板7的切削轴，切削轴的两端分别用轴承转动连接两侧的侧板7，切削盘12的中间钻有固定孔，固定孔和切削轴同轴，切削盘12套在切削轴上，并焊接固定；切削轴的一端伸出侧板7，该侧板7伸出切削轴的一侧用螺栓固定有第三驱动马达，第三驱动马达采用泰勒姆斯QJM通孔液压马达，第三驱动马达的动力输出孔和切削轴花键连接，由第三驱动马达驱动切削盘12转动。切削盘12的圆周外表面上均布有多个冲击齿，冲击齿为圆柱形，冲击齿的一端焊接在切削盘12的圆周外表面上，冲击齿向同一圆周方向倾斜，该圆周方向为切削盘12的掘进方向，焊接位置和圆周外表面的切面与冲击齿的夹角为45度，冲击齿的自由端焊接有圆锥形的冲击块。

其中，旋转臂6和末端支架铰接的轴平行于切削盘12的自转轴。末端支架受控摆动的同时，切削盘12的自转轴也围绕旋转臂6和末端支架铰接的轴进行摆动，此时切削盘12在旋进方向所在的垂直平面内俯仰运动，方便调节切削盘12切入土方的俯仰姿态，利于调整掘进切入角，扩大适用地形范围。

还包括遥控终端，遥控终端遥控连接有分析模块，遥控终端采用禹鼎F24-60工业遥控器，分析模块采用科拉德IPC-806微型工控机，遥控终端用于采集操作者的控制需求得到多个输入信号，分析模块用于根据输入信号计算得到多个控制参数。其中输入信号包括行走机构1进退速度信号和方向信号、动臂3的摆动信号、斗杆4的摆动信号、末端支架的摆动信号、机体平台2的转动信号、旋转臂6的转动信号、切削盘12的转动信号，分别对应的控制参数包括行走机构1的进退速度和转弯角度、第一驱动缸8的双向运动启闭、第二驱动缸9双向运动启闭、第三驱动缸10的双向运动启闭、第一驱动马达的双向转动启闭、第二驱动马达的双向转动启闭、第三驱动马达的转动速度。

分析模块用RS485通信连接有控制器，控制器采用欧姆龙CPM1A-40CDR-D-V1 PLC控制器，控制器用继电器控制连接有多个电磁阀，机体平台2上固定连接有液压站，第一驱动缸8、第二驱动缸9、第三驱动缸10、第一驱动马达、第二驱动马达、第三驱动马达都由液压站分别驱动，并且用电磁阀分别进行控制。控制器根据控制参数分别控制行走机构1的行进速度和转弯半径、机体平台2的转动角度、旋转臂6的转动角度、切削盘12的转动速度、动臂3的摆动角度、斗杆4的摆动角度、末端支架的摆动角度。分析模块和控制器用螺钉固定在机体平台2上，位于护罩13内。

第一驱动马达的进油口螺纹连接有第一流量传感器，第二驱动马达的进油口螺纹连接有第二流量传感器，控制器采集第一流量传感器的信号得到第一流量信号，还采集第二流量传感器的信号得到第二流量信号；控制器根据第一流量信号闭环控制第一驱动马达，还根据第二流量信号闭环控制第二驱动马达。分析模块根据第一流量信号计算得到第一驱动马达的第一转动角度，还根据第二流量信号计算得到第二驱动马达的第二转动角度。

输入信号还包括联动信号，分析模块接收到联动信号后，控制第一驱动马达的转动角度和第二驱动马达的转动角度互补。例如开沟机的初始状态为机体平台2处于相对于行走机构1向前摆正的姿态，切削盘12的初始切削方向平行于行走机构1的行进方向，在俯视视角下，分析模块控制机体平台2相对于行走机构1顺时针旋转45度的同时，旋转臂6相对于斗杆4逆时针旋转45度，使切削盘12的掘进方向和行走机构1的行进方向保持平行，以实现对行走机构1右侧的土方进行开沟作业；若需要对行走机构1左侧的土方进行开沟作业，则只需分析模块控制机体平台2向相反的转动方向转动。

斗杆4的外壁用螺钉固定有第一倾角传感器，第一倾角传感器用RS485通信连接到控制器，控制器采集第一倾角传感器的信号得到斗杆4相对于地面的第一倾斜度值，分析模块根据第一倾斜度值闭环控制第二驱动缸9。第一倾角传感器采用LCA310T单轴电压输出型倾角传感器。

输入信号还包括第一自动垂直信号，分析模块接收到第一自动垂直信号后，控制第二驱动缸9运动，直到第一倾斜度值和90度的差值缩小到最小。斗杆4垂直于地面后，切削盘12也垂直于地面，可改善掘出的沟槽的垂直度。

本实施例的开沟机自由度较多，运动更灵活，用机体平台2替换驾驶室，缩小开沟机本体的体积；旋转臂6在第二驱动马达的驱动下旋转的同时带动切削盘12进动转动，方便调节切削盘12的姿态来朝向开沟方向；施工人员可遥控控制开沟机，不再需要待在固定的位置操纵挖沟机，避免危险的同时可以自由选择观察视角来调整开沟机的开沟位置和方向；分析模块可自动控制切削盘12的掘进方向平行于行走机构1的行进方向，联动操控起来更方面，简化操控难度；还可在施工人员需要时自动调节斗杆4的垂直度，使切削盘12垂直于地面，改善掘出的沟槽的垂直度；末端支架的摆动方便调节切削盘12切入土方的俯仰姿态，利于调整掘进切入角，扩大适用地形范围。

实施例2：

实施例2和实施例1大致相同，不同之处仅在于，旋转臂6和末端支架铰接的轴平行于切削盘12的自转轴。末端支架摆动时切削盘12围绕旋转臂6和末端支架铰接的轴左右摇摆，可通过调节末端支架的摆动来让切削盘12垂直于地面，使切削盘12垂直于地面进行切削作业，方便切出垂直向下的沟槽。

固定支架的外壁还用螺钉固定有第二倾传感器，用RS485通信连接到控制器，第二倾角传感器也采用LCA310T单轴电压输出型倾角传感器。控制器采集第二倾角传感器的信号得到切削盘12相对于地面的第二倾斜度值，分析模块根据第二倾斜度值闭环控制第三驱动缸10。

输入信号还包括第二自动垂直信号，分析模块接收到第二自动垂直信号后，控制第三驱动缸10运动，直到第二倾斜度值和90度的差值缩小到最小。使切削盘12与地面垂直，改善掘出的沟槽的垂直度。

本实施例可在斗杆4未垂直于地面时，通过分析模块闭环控制第三驱动缸10来使切削盘12垂直于地面，控制切削盘12的偏转过程也更直观，利于改善掘出的沟槽的垂直度的同时，斗杆4可带动切削盘12伸出到更远距离的位置进行开沟作业，利于扩大开沟距离范围。

实施例3：

实施例3和实施例1大致相同，不同之处仅在于，末端支架的侧板7外壁用螺钉固定有加速度传感器，加速度传感器通信连接控制器，加速度传感器采用徽宁S31D02压电加速度传感器。切削盘12在掘进时，可能会撞击到硬物，比如石块、硬水泥块等，冲击齿不断撞击硬物，切削盘12将受到较大的连续冲击，可由末端支架上固定的加速度传感器来测量冲击。

控制器采集加速度传感器的振动信号，分析模块获取振动信号，并监测振动信号的振幅，分析模块内存储有频数阈值、振幅阈值。分析模块在振动信号的振幅大于振幅阈值时统计此时大于振幅阈值的波形信号的冲击频数，具体的，分析模块在接收到振动信号的振幅后，将该振幅与振幅阈值进行比较，并统计比较出振幅大于振幅阈值的次数并得到冲击频数，并比较冲击频数是否大于频数阈值。若冲击频数大于频数阈值，说明切削盘12在掘进过程中接触到了硬物，并且该硬物并非小石块，此时分析模块控制加快切削盘12的转动速度为两倍。小石块只会造成不规则的瞬时冲击，不会触发分析模块统计冲击频次。当硬物阻碍被切削盘12克服时，大于振幅阈值的波形信号也随即消失，分析模块在此时控制切削盘12的转速恢复到原转速。开沟机在掘进过程中自动提高切削盘12的转速来克服硬物障碍，开沟效率更高。

当硬物阻碍难以被克服时，随着开沟作业的进给，振动冲击将越来越强烈，分析模块在振动信号的振幅大于三倍振幅阈值时，分析模块控制行走机构1短距离工退后停止行进，工退距离优选为20厘米，并向遥控终端发送报警信号。禹鼎F24-60工业遥控器配置有提示灯，遥控终端在接收到报警信号后控制提示灯闪烁报警。开沟机在掘进过程中受到较大硬物阻碍时自动停止开沟进程，避免振动冲击对挖沟机造成破坏，安全性更高。

本实施例在掘进过程中自动提高切削盘12的转速来克服硬物障碍，开沟效率更高；另外，在掘进过程中受到较大硬物阻碍时自动停止开沟进程，避免振动冲击对挖沟机造成破坏，安全性更高。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：包括行走机构，行走机构上转动连接有第一驱动马达驱动转动的机体平台，机体平台上铰接有用第一驱动缸驱动进行在垂直平面内摆动的动臂，动臂的自由端铰接有用第二驱动缸驱动摆动的斗杆；斗杆的自由端转动连接有第二驱动马达驱动转动的旋转臂，旋转臂的自由端转动连接有用第三驱动马达驱动转动的切削盘；

还包括遥控终端，遥控终端用于采集操作者的控制需求得到多个输入信号；遥控终端遥控连接有分析模块，分析模块用于根据输入信号计算得到多个控制参数；

分析模块通信连接有控制器，控制器用于根据控制参数分别控制行走机构的行进速度和转弯半径、机体平台的转动角度、旋转臂的转动角度、切削盘的转动速度、动臂的摆动角度、斗杆的摆动角度；

所述旋转臂和切削盘之间设有末端支架，末端支架铰接在旋转臂的末端，末端支架用第三驱动缸驱动进行摆动，切削盘转动连接在末端支架上；控制器还用于根据控制参数控制末端支架的摆动角度；

旋转臂和末端支架铰接的轴平行于切削盘的自转轴，或者旋转臂和末端支架铰接的轴垂直于切削盘的自转轴；

末端支架的侧板外壁固定有加速度传感器，加速度传感器通信连接控制器。

2.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：控制器用继电器控制连接有多个电磁阀，机体平台上固定连接有液压站，第一驱动缸、第二驱动缸、第三驱动缸、第一驱动马达、第二驱动马达、第三驱动马达都由液压站分别驱动，并且用电磁阀分别进行控制。

3.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：第一驱动马达连接有第一流量传感器，第二驱动马达连接有第二流量传感器，控制器采集第一流量传感器的信号得到第一流量信号，还采集第二流量传感器的信号得到第二流量信号；控制器根据第一流量信号闭环控制第一驱动马达，还根据第二流量信号闭环控制第二驱动马达。

4.根据权利要求3所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：分析模块控制第一驱动马达的第一转动角度和第二驱动马达的第二转动角度互补。

5.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：所述斗杆固定连接有第一倾角传感器，控制器采集第一倾角传感器的信号得到第一倾斜度值，分析模块根据第一倾斜度值闭环控制第二驱动缸。

6.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：斗杆和旋转臂之间用蜗轮蜗杆转盘转动连接。

7.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：行走机构采用履带底盘。

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