CN111167644B - 根据按需滴液技术涂敷涂布产品的方法及其机器人涂敷器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及根据按需滴液技术涂敷涂布产品的方法及其机器人涂敷器。涂布产品由包括控制器和由控制器命令的、顺序打开的至少一个喷嘴(60)的机器人涂敷器沉积。该方法包括以下步骤：将机器人涂敷器的喷嘴(60)在开始点(X’1)与到达点(X’2)之间移动，这两个点沿着喷嘴的喷射轴线(X1‑X’1；X2‑X’2)在要涂布的表面上的投影分别限定分别属于要涂布的表面的两个边缘的第一参考点(X1)和第二参考点(X2)，以便在两个边缘之间沉积一连串液滴。在该步骤中，由控制器根据两个参考点(X1，X2)之间的行程的长度(L1)调节一连串液滴中的两个连续液滴的各自中心之间的间隔，并且使得一连串液滴中的最后一个液滴(Gn)以定心方式沉积在第二参考点(X2)上。

Description

根据按需滴液技术涂敷涂布产品的方法及其机器人涂敷器

【技术领域】

本发明涉及根据按需滴液技术涂敷涂布产品的方法及执行该方法的机器人涂敷器。

【背景技术】

按需滴液(DOD)技术由以液滴形式沉积涂布产品构成，它具有仅沉积涂布表面必要的量的产品的优点。

当前，当人希望例如用油漆(paint)涂布表面时，人首先界定表面的轮廓。凭借设置有至少一个喷嘴的涂敷器装置，在实践中，为了覆盖要涂布的表面的整个宽度，沿相同方向(例如沿部件的长度方向)但以偏移方式进行若干次通过。换言之，彼此相邻地涂敷条。这种方法例如从公开文本FR3048368A1已知，此处以引证的方式将该公开文本的内容并入。

在涂敷器的移动期间，相对于移动速度调节接连沉积液滴的频率，以便以相邻方式沉积液滴，因此形成所谓的一连串液滴。因此，从中心到中心测量的两个连续液滴之间的距离或“液滴间”距离小于或等于所沉积液滴的直径。换言之，两个连续液滴之间可以有重叠。

这种方法的问题是当要油漆的表面的宽度不是液滴间距离的倍数时，那么在(相邻)条不全部具有相同宽度时不能获得齐整的边缘。因此，表面的某些部分保持裸露，即，它们未被油漆(等)覆盖。通常，示出了可以用现有技术的方法获得的结果的图3，示出了例如对于三角形表面不能获得齐整的边缘。实际上，在这种情况下，一连串液滴从不停止在相同位置中，即，该连串液滴中的最后一个液滴从不定位在喷嘴的移动轴线上的相同地点中，这产生完全不规则的边缘，而它应该是笔直的。

【发明内容】

本发明更具体地旨在通过提出一种涂敷油漆(仍然使用按需滴液技术)的新方法来解决这些缺点，利用该方法，即使在可变宽度的部件中也可以获得齐整的边缘(沿宽度的方向)，并且利用该方法，确定覆盖整个所限定的表面。

为此，本发明涉及一种使用按需滴液技术涂敷涂布产品特别是油漆的方法，其中，涂布产品由机器人涂敷器来沉积，该机器人涂敷器包括控制器和由控制器命令的、顺序打开的至少一个喷嘴。该方法包括以下步骤：

a)在坐标系中计算位于要涂敷的表面的轮廓上的若干点的坐标；

b)将在步骤a)中计算的点的坐标发送到机器人(68)的控制器；以及

c)在开始点与到达点之间移动机器人涂敷器的喷嘴，这两个点沿着喷嘴的喷射轴线在要涂布的表面上的投影分别限定分别属于要涂布的表面的两个边缘的第一参考点和第二参考点，以便在两个边缘之间沉积一连串液滴。

根据本发明，在步骤c)中，由控制器根据两个参考点之间的行程的长度调节一连串液滴中的两个连续液滴的各自中心之间的间隔，并且使得一连串液滴中的最后一个液滴以定心方式沉积在第二参考点上。

利用本发明，喷嘴沉积的最后一个液滴在其路径上的位置被精确掌握。具体地，根据本发明的方法使得可以以定心在参考点上的方式沉积最后一个液滴。因此，本发明的一个不可否认的优点是可以油漆具有完全笔直边缘的表面，即使在与喷嘴的移动轴线平行测量的、要油漆的表面的宽度沿长度方向变化和/或不对应于液滴间距离的倍数时。

根据本发明的有利但可选方面，这种过程可以包括以下特征中的一个或多个，这些特征以任意技术上可允许的组合来考虑：

-所述两个连续液滴是一连串液滴中的相同的前两个液滴或最后两个液滴，因此，一连串液滴中的两个连续液滴的各自中心之间的间隔在一连串液滴的整个长度上不相同。

-另选地，所述两个连续液滴不是一连串液滴中的前两个液滴或最后两个液滴。

-在步骤c)中，调节一连串液滴中的若干对两个连续液滴的各自中心之间的间隔，并且其中，多对两个连续液滴彼此以规则间隔隔开。

-一连串液滴中的至少两个连续液滴由一宽度隔开，该宽度从中心到中心且与行程的曲率平行地测量，即，默认小于或等于铺展后的液滴的宽度。

-在步骤c)中，调节一连串液滴中的各对两个连续液滴的各自中心之间的间隔，因此，一连串液滴中的两个连续液滴的各自中心之间的间隔在一连串液滴的整个长度上基本相同。

-通过修改喷嘴的打开频率或喷嘴在其在步骤c)中的移动期间的速度，来调节两个连续液滴的各自中心之间的间隔。

-通过基于喷嘴的实际速度和/或位置实时修改喷嘴的打开频率，来调节两个连续液滴的各自中心之间的间隔。

-一连串液滴中的第一液滴定心在第一参考点上。

-各喷嘴的打开和关闭由电磁阀电子地命令。

-各喷嘴的打开和关闭由压电致动器电子地命令。

-所述机器人包括若干喷嘴，并且各喷嘴的打开和关闭对于各喷嘴独立地、电子地命令，使得各喷嘴可以具有不同的喷射频率。

-两个参考点之间的行程在所有点处具有与喷嘴在开始点与到达点之间的路径的曲率半径完全相同的曲率半径。

-喷嘴被定向为使得喷嘴的喷射轴线在开始点与到达点之间的所有移动期间保持基本垂直于要涂布的表面。

本发明还涉及一种油漆涂敷器机器人，该涂敷器机器人包括控制器，该控制器被编程为实施之前限定的方法的步骤。

最后，本发明涉及一种设备，该设备包括一个或几个这种类型的机器人。

【附图说明】

本发明及其其他优点将鉴于根据本发明的方法的若干实施方式的以下描述来更佳地理解，这些实施例仅被提供为示例，并且参考附图来进行，附图中：

图1是能够实施根据本发明的方法的油漆涂敷器机器人的示意图；

图2是在机器人臂的端处安装的油漆涂敷器装置的放大示意图；

图3是例示了用现有技术的方法对于给定表面获得的覆盖范围的示例的示意图；

图4是可与图3的视图比较但使用根据本发明的方法的视图；

图5是根据本发明的方法的第一实施例沉积的一连串液滴的简化视图；

图6是根据本发明的方法的第二实施例沉积的一连串液滴的简化视图；

图7是根据本发明的方法的第三实施例沉积的一连串液滴的简化视图；

图8是例示在要涂布的表面弯曲，具体为拱形时的方法的实施的简化图；以及

图9是例示在要涂布的表面翘曲时的方法的实施的简化立面图。

【具体实施方式】

在图3至图7中，出于简化原因，用正方形而不用圆形示出所沉积的液滴。

图1示出了包括移动臂4的多轴机器人2，涂布产品涂敷器6安装在该移动臂的末端。在所考虑领域，即涂布领域中，这被称为涂敷器机器人。

实际上，该机器人是包括这种类型的一个或几个机器人的设备(未示出)的一部分。例如，设备可以包括用于涂敷底漆的第一组机器人、用于涂敷一层油漆的第二组机器人以及用于涂敷防护清漆的第三组机器人。

优选地，讨论中的涂布产品是油漆，但它还可以是底漆、油墨或清漆。

例如，图1中在使机动车主体8移动的输送机10旁边示出了多轴机器人2。因此，多轴机器人2在由输送机10移动的各主体8的引擎盖的表面上涂敷油漆条B。

在包括若干机器人的设备的情况下，机器人实际上沿着输送机和/或在运输要涂布的部件(诸如机动车主体8)的输送机10的任一侧上一个接一个地设置。

涂布产品涂敷器6包括用于喷射油漆滴的至少一个喷嘴。

在示例中，涂布产品涂敷器6包括一行喷嘴，这些喷嘴在图2中被表示为60.1至60.i，i为行中喷嘴的编号，该编号例如在10至100之间。

这里，行中的喷嘴60.1至60.i在涂布产品的涂敷期间被定位为垂直于涂敷器6的移动方向。然而，在变型例中，方法可以用喷嘴未对齐或至少沿与移动方向垂直的方向未对齐的涂敷器来非常良好地实施。

各喷嘴被构造为逐滴沉积涂布产品。这是按需滴液(DOD)技术。

一旦沉积，则液滴铺展在要涂布的表面上。铺展系数被定义为液滴铺展后涂布的表面的面积与液滴的直径之间的比。该铺展系数具体取决于所用的涂布产品的类型。它包括在5至10之间，经常为大约7。

在示例中，各液滴一旦铺展，则具有圆形形状。然而，对于其他颜料，还可以具有一旦铺展则具有矩形、椭圆形或其他形状的液滴。这具体取决于涂布产品的粘性、表面张力值等。

有利地，喷嘴60.1至60.i是在板中形成的孔，液滴的宽度则对应于孔的宽度。

在附图的实施例中，涂敷器6包括用于行的各喷嘴的阀。这些阀分别被表示为66.1至66.i。各阀连接到涂布产品的储存器64，该储存器在涂敷器与在附图的实施例中一样地包括若干喷嘴时被所有阀共享。

这里，各阀是电磁阀(或螺线管阀)。电磁阀本身公知，这是为何不更详细描述它们的原因。原理是阀包括关闭构件，该关闭构件为门类型，由铁磁材料制成，因此，其在施加磁场时做出反应。由此，可以通过提供线圈来简单地移动门。

在变型例中，当然可以使用其他类型的阀。示例具体包括热、声或气动类型的压电阀、用不同激励信号命令的阀。

这里，储存器64相对于大气压力具有过压，使得在打开阀时自动喷射产品。

优选地，涂敷器6还包括控制器或电子控制单元68。控制器68控制各阀的开闭，因此控制各阀的打开频率。可参考顺序打开(或关闭)喷嘴。因此，阀的打开频率对应于从喷嘴喷射液滴的频率，即，喷嘴的喷射频率。

有利地且在涂敷器机器人包括若干喷嘴的情况下，各喷嘴的打开和关闭对于各喷嘴独立地、电子地命令，使得各喷嘴可以具有不同的喷射频率。

通常，控制器68向各阀发送命令信号，例如向66.1发送电信号S1。基于所接收信号，阀通过致动螺线管开闭。

因此，机器人2优选地包括另一控制构件(未示出)，该控制构件用于控制臂4的移动，以便跟随设定点路径。有利地，合并路径控制和阀控制功能，即，由同一控制构件，即，控制器68处理。

下文中，描述涂布产品如何沉积在要涂布的表面上，即，涂敷方法的步骤。如下文中将明显的，机器人2被构造为实施涂敷方法。具体地，控制器68被编程为命令由涂敷器6实施涂敷方法。

在第一步骤a)期间，在坐标系中计算位于要油漆的表面S的轮廓上的若干点。通常，位于要油漆的表面S的轮廓上的点的坐标可以在计算机文件中预先计算和/或记录。

已知要涂布的部件的3D包络以及要处理的各区域的界限，推断位于要油漆的表面的轮廓上的点的坐标。

通常由离线编程定义机器人的路径，然后由计算机将其发送到机器人的控制器。由各影响路径形成的长度发送给喷嘴的控制器。

一般地，方法可以不考虑机器人的路径的性质来实施，即，路径可以为一维的(笔直的)、二维的(包含在平面中的弯曲路径)或三维的。

接着且在步骤b)期间，(由计算机)将在步骤a)中计算的点的坐标发送到机器人的控制器。在这些坐标记录在文件中的示例中，将非常简单地由计算机将文件发送给控制器68。

一旦预先完成这些步骤，则可以开始在要涂布的表面S上涂敷油漆(或任意其他涂布产品)。在图4的示例中，表面S为平坦且三角形的，具体为直角三角形的形状。轴线X-X’被定义为涂布产品涂敷器6的移动轴。因此，涂敷器6在示例中沿着移动轴X-X’平移移动。

因此，这里认为涂敷器6包括单个喷嘴60，因此将沿方向X-X’执行若干次通过以覆盖表面S的整个面积。具体地，在图4的示例中，涂敷器将沿轴线X-X’的方向移动11次。当然，装配有11个或更多个喷嘴的涂敷器将能够在单次通过中覆盖整个表面S。

表面S的第一边缘B1在这里对应于直角三角形的斜边，第二边缘B2沿轴线X-X’的方向与第一边缘B1相对。

参照图4和图5且在随后步骤c)期间，涂敷器机器人的喷嘴60在开始点与到达点之间移动，这两个点沿着喷嘴的喷射轴线的投影定义分别属于要油漆的表面的两个边缘B1和B2(或与其相交)的第一参考点和第二参考点。

喷嘴的喷射轴线是从喷嘴喷射液滴所沿的轴线。

因此，喷嘴的路径仅在图8中可见，并且用字母T表示，并且喷嘴的移动方向在图中由箭头F来示出。

其次，在示例中，喷嘴被定向为使得喷嘴的喷射轴线在开始点与到达点之间的所有移动期间保持大致垂直于表面S。因此，讨论中的投影实际上是正交投影。开始点和到达点以它们各自的投影(即，以它们各自的投影点)限定垂直于表面S的轴线。

由此，一连串液滴沉积在两个边缘B1与B2之间。该一连串液滴包括被表示为G1至Gn的n个液滴，其中，G1表示第一连串液滴，即，由喷嘴60在其在两个边缘B1与B2之间的路径上第一次沉积的液滴，并且Gn指定该连串的最后一个液滴，即，由喷嘴60在其在两个边缘B1与B2之间的路径上最后沉积的液滴。对于附图标记，Gi表示一连串的第i个液滴，i在1至n之间。

因此，在步骤c)中，由控制器68根据两个参考点之间的行程的长度L1调节一连串液滴中的两个连续液滴的各自中心之间的间隔di，并且使得一连串液滴中的最后一个液滴Gn以定心方式沉积在第二参考点上。这意味着一旦沉积，则最后一个液滴的几何中心将与第二参考点结合。

参照间隔而非距离以便反映出该间隔可以对应于弧形的长度。

具体地，上面提及的两个参考点之间的行程在所有点处具有与喷嘴60在开始点与到达点之间的路径T的曲率半径完全相同的曲率半径。换言之，喷嘴的路径T是上面提及的两个参考点之间的行程经向量平移的图像，对于向量平移，向量是行程所有点处的法向量，并且该向量平移的范数对应于与喷嘴的喷射轴线平行测量的、喷嘴60与表面S之间的距离。

优选地，一连串液滴中的第一液滴定心在第一参考点上。这意味着一旦沉积，则第一个液滴的几何中心与第一参考点结合。

在图3至图7的示例中，两个参考点之间的行程是笔直的，因此，路径的长度对应于两个参考点之间的距离。然而，在图8的示例中，两个参考点之间的行程是弯曲的，因此，行程的长度对应于两个参考点之间的弧形的长度。

例如且参照图3和图4，假设涂敷器6通过在顶部沉积一连串液滴开始，并且继续向下。限定开始点X’1和到达点X’2，这两个点沿着喷嘴的轴线在表面S上的投影限定分别属于要油漆的表面S的两个边缘B1和B2的两个参考点X1和X2。

在第二连串液滴的典型情况下(参照图3)，两个参考点之间的距离不是默认编程的液滴间距离的倍数，该距离在示例中等于铺展后的液滴的宽度。因此，如果考虑液滴与图3的示例中一样地接连相邻地沉积，则最后一个液滴Gn将不能定心在第二参考点上。这里，它会正好沉积在第二参考点之后。因此，最后获得的边缘不是齐整的边缘(即，笔直)，相反而是非常不规则的。使用(防护)盖将不解决问题，因为边缘B2附近的某些区域将保持没有油漆，如在从顶部开始的第五连串液滴的情况那样(参见图3)。

由此，本发明的概念如图4至图7例示的是修改一连串液滴中的至少一个液滴的位置，使得一连串中的最后一个液滴确切地沉积在第二参考点周围。为此，在沉积一连串液滴之前将两个参考点X1与X2之间的一连串的长度L1和铺展后的各液滴的尺寸(即，宽度L)考虑在内。如下文中概述的，这可以以若干方式来进行。

间隔(或间距)di被定义为液滴Gi的中心与液滴Gi+1的中心之间的间隔。该间隔与两个参考点X1与X2之间的路径的曲线平行地测量，该曲线实际上与喷嘴在开始点X’1与端点X’2之间的路径T的曲线完全相同。在喷嘴60的路径是直线的示例中，间隔di简单地为液滴Gi的中心与液滴Gi+1的中心之间的距离。由此，di例如指定一连串的前两个液滴G1与G2之间的、从中心到中心的间隔。

根据第一实施例(图5例示)，在步骤c)中，根据两个参考点X1与X2之间的距离L1调节一连串液滴中的各对两个连续液滴的各自中心之间的距离di，使得一连串液滴中的最后一个液滴Gn以定心方式沉积在第二参考点上。在步骤c)中，调节一连串液滴中的各对两个连续液滴的各自中心之间的间隔，因此，一连串液滴中的两个连续液滴的各自中心之间的间隔在一连串液滴的整个长度上大致相同。

有利地，一连串液滴中的两个连续液滴Gi和Gi+1的各自中心之间的距离di不同于且具体小于铺展后的液滴的宽度L。

例如，假定第一和最后一个液滴(G1和Gn)分别定心在第一和第二参考点X1和X2上，如果两个参考点之间的距离L1等于35mm，那么对于6mm的液滴宽度L，一连串液滴的长度L2将必须为41mm。41不是6的倍数。因此，将沉积八个液滴，每次两个液滴之间有1mm的重叠。最终，一连串液滴的长度L2将为8*6-7*1＝48-7＝41mm或确切期望的值。

根据图6例示的另一实施例，修改一连串液滴中的仅两个液滴(分别为Gi和Gi+1)之间的距离(i包括在1至n-1之间)。具体地，可以修改一连串的前两个液滴G1与G2的中心之间的距离d1或最后两个液滴Gn-1和Gn的中心之间的距离dn-1。和图6的例示中一样，还可以修改在连串中心的两个液滴之间的距离。在所有三种情况下，一连串液滴的两个连续液滴Gi与Gi+1的各自中心之间的距离di在一连串液滴的整个长度上不同，即，取决于i的值。换言之，在该实施例中，该连串液滴的至少两个连续液滴隔开距离di，该距离从中心到中心测量，默认等于铺展后的液滴的宽度L。

例如，如果对于6mm的液滴宽度，希望具有长度L2为40mm的一连串液滴，则可沉积7个液滴，其中两个将在宽度上有大约2mm的重叠。使液滴与边缘B1和B2相距一距离的优点是流动风险更低。因此，可以假定将看到表面中心处的过厚将小于边缘上。

根据图7所例示的另一实施例，在步骤c)中，调节一连串液滴中的若干对的两个连续液滴的各自中心之间的距离。通常，修改中心到中心距离的所述对的两个连续液滴以规则间隔彼此隔开。在图7的示例中，两个连续液滴之间的中心到中心距离每k个液滴(具体为每两个液滴)修改一次。具体地，在示例中，一连串液滴包括7个液滴。中心到中心测量的、液滴G1与G2、G3与G4、G5与G6之间的距离(d1、d3、d5)不变，因此，对应于液滴的宽度L，从中心到中心测量的液滴G2与G3、G4与G5、G6与G7之间的距离(d2、d4、d6)不同，具体为更小。

实际上，控制器68默认被编程为以预定距离接连沉积液滴，并且具体使得从中心到中心、在两个连续液滴之间测量的距离等于铺展后的液滴的宽度L。因此，控制器68能够修改(或调节)一连串液滴中的至少两个液滴之间的距离，使得最后一个液滴Gn以定心方式沉积在第二参考点X2上。

有利地，通过修改喷嘴的打开频率或喷嘴在其在步骤c)中的移动期间的速度，来调节两个液滴的各自中心之间的距离。实际上，对于给定移动速度，可以在一连串液滴的全部或部分上修改喷嘴的打开频率，使得最后一个液滴定心在第二参考点上。相反，对于喷嘴的特定打开频率，可以在一连串液滴的全部或部分上修改涂敷器6的移动速度，使得最后一个液滴Gn定心在第二参考点X2上。

因此，优选地，机器人的控制器能够根据用于打开喷嘴的固定的频率修改涂敷器6的移动速度，因此修改喷嘴的移动速度，和/或能够根据喷嘴的移动速度修改喷嘴的打开频率，以便根据两个参考点之间的行程的长度L1适应一连串液滴的长度，因此能够以定心方式将一连串液滴中的最后一个液滴Gn沉积在第二参考点X2上。

图8示出了要涂布的表面S弯曲且具体为拱形的实施例变体。在该实施例中，两个参考点X1与X2之间的行程的长度L1是弧形的长度。因此，喷嘴的路径T以相同方式弯曲，即，弯曲半径相同。另外，间隔di也对应于液滴Gi与Gi+1的中心之间的弧形的长度。

图9示出了一实施例的变体，其中，要涂布的表面S翘曲，并且需要机器人跟随三维路径(即，不仅在平面中)。例如，如果喷嘴遵循轮廓(和FR 3048368 A1中一样)，则各喷嘴将具有不同的行程长度。在围绕工具轴线旋转的情况下，在“弯”内部的喷嘴将跟随比位于弯(或曲线)外部的喷嘴的路径更短的路径。

通常，在图9的示例中，涂敷器机器人包括若干喷嘴，这些喷嘴被表示为60.1至60.7，并且沿着与机器人的移动方向F垂直的轴线对齐。在路径的第一部分上，喷嘴60.1在弯的内部，而喷嘴60.7在弯的外部。因此，喷嘴60.1的实际速度v1低于喷嘴60.7的实际速度v7。因此，并且如果认为涂布产品的涂敷根据液滴间距离在一连串液滴的整个长度上完全相同的第一实施方式来进行，则液滴的喷射频率将对于机器人的各个喷嘴不同，这是符合逻辑的，因为两个参考点之间的路径的长度在各情况下不同。实际上，因此，液滴的喷射频率取决于喷嘴的实际速度，因此间接取决于喷嘴相对于机器人的路径的位置。

可以组合特征和变型例以及方法的各种实施例，以便创建方法的新实施例。

Claims (14)

1.一种使用按需滴液技术涂敷涂布产品的方法，其中，所述涂布产品由涂敷器机器人(2)来沉积，该涂敷器机器人包括控制器(68)和由所述控制器命令的、顺序打开的至少一个喷嘴(60.1-60.i；60)，所述方法包括以下步骤：

a)在坐标系中计算位于要涂布的表面(S)的轮廓上的若干点的坐标；

b)将在步骤a)中计算出的点的坐标发送到所述机器人的所述控制器(68)；以及

c)在开始点(X’1)与到达点(X’2)之间移动机器人涂敷器的所述喷嘴(60.1-60.i；60)，所述开始点和所述到达点沿着所述喷嘴的喷射轴线(X1-X’1；X2-X’2)在所述要涂布的表面上的投影，分别限定分别属于所述要涂布的表面的两个边缘(B1、B2)的第一参考点(X1)和第二参考点(X2)，以便在所述两个边缘之间沉积一连串液滴；

其中，在步骤c)中，由所述控制器(68)根据所述第一参考点(X1)与所述第二参考点(X2)之间的行程的长度(L1)，调节所述一连串液滴中的两个连续液滴(Gi，Gi+1)的各自中心之间的间隔(di)，并且使得所述一连串液滴中的最后一个液滴(Gn)以定心方式沉积在所述第二参考点(X2)上，所述一连串液滴中的两个连续液滴的各自中心之间的间隔被每k个液滴修改一次，其中k是至少为二的固定正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤c)中，调节所述一连串液滴中的若干对两个连续液滴(Gi，Gi+1)的各自中心之间的间隔(di)，并且其中，多对两个连续液滴彼此以规则间隔隔开。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一连串液滴中的至少两个连续液滴由一宽度(di)隔开，该宽度是在所述两个连续液滴的各自中心之间并且与两个中心之间的路径的曲率平行地测量得到的距离，即默认小于或等于铺展后的液滴的宽度(L)。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过修改所述喷嘴(60.1-60.i；60)的打开频率或所述喷嘴在其在步骤c)中的移动期间的速度，来调节两个连续液滴的各自中心之间的间隔(di)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，通过基于所述喷嘴的实际速度和/或位置实时修改所述喷嘴(60.1-60.i；60)的打开频率，来调节两个连续液滴的各自中心之间的间隔(di)。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一连串液滴中的第一液滴(G1)定心在所述第一参考点(X1)上。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，各喷嘴(60.1-60.i；60)的打开和关闭由电磁阀(66.1-66.i)电子地命令。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，各喷嘴(60.1-60.i；60)的打开和关闭由压电致动器电子地命令。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机器人包括若干喷嘴，并且各喷嘴(60.1-60.i；60)的打开和关闭对于各喷嘴独立地、电子地命令，使得各喷嘴能具有不同的喷射频率。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一参考点(X1)与所述第二参考点(X2)之间的行程在所有点处具有与所述喷嘴(60)在所述开始点与所述到达点之间的路径(T)的曲率半径完全相同的曲率半径。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述喷嘴(60)被定向为使得所述喷嘴的喷射轴线(X1-X’1，X2-X’2)在所述开始点与所述到达点之间的所有移动期间保持基本垂直于所述要涂布的表面(S)。

12.一种用于涂布产品的涂敷器机器人，该涂敷器机器人包括控制器，该控制器被编程为实施根据权利要求1至11中任意一项所限定的方法的步骤。

13.根据权利要求12所述的涂敷器机器人，其中，所述涂布产品是油漆。

14.一种用于涂覆涂布产品的设备，该设备包括一个或几个根据权利要求12所述的机器人。