CN111164582B - 用于处理信号的方法、装置和程序 - Google Patents

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Abstract

一种使用机器人控制装置的N(N是正整数)个端口来处理N个或更多个控制信号的方法可包括如下步骤：定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位；通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及基于结果位处理信号。

Description

用于处理信号的方法、装置和程序
技术领域
本发明的实施例涉及一种信号处理方法、装置和计算机程序。
背景技术
随着技术的飞速发展，机器人作为代替人类来执行各种任务的工具起着重要的作用。机器人代替人类的手臂而主要用于，制造生产线上的许多类型的任务(诸如，物流、装配、焊接、喷漆等)的自动化，从而有助于提高生产率。
为了根据目的执行操作，这样的机器人通过输入/输出端口与外部装置交换信号，并且这种端口的数量通常由于机器人控制装置的物理尺寸而受到限制。
因此，如果需要数量多于在机器人控制装置中包括的端口的数量的数据发送/接收通道，则机器人控制装置本身被改变为具有更多个端口的另一机器人控制装置，或者单独的扩展模块与机器人控制装置结合使用。
然而，机器人控制装置的改变或单独的扩展模块的使用不仅增加了系统的运行成本，而且增加了系统的复杂性，并且通过浪费时间进行系统的重组而造成相当大的损失。
发明内容
技术问题
本发明旨在解决上述问题，并且提供一种信号处理方法、装置和计算机程序，如果需要数量多于在机器人控制装置中包括的端口的数量的数据发送/接收通道，则该信号处理方法、装置和计算机程序能够通过对多个通道进行有机地组合而不改变机器人控制装置或使用单独的扩展模块，即使在有限的端口的数量的情况下也能够处理大量信号。
具体地，本发明旨在提供一种信号处理方法、装置和计算机程序，其可通过并行地合并多个端口的逻辑信号来处理多于端口的数量的信号。
此外，本发明旨在提供一种信号处理方法、装置和计算机程序，其并行地合并和使用多个端口的逻辑信号，同时处理多于端口的数量的信号，增加不使用的端口的可用性，并且进一步，能够使端口被更有效地使用。
技术方案
一种使用根据本发明的实施例的机器人控制装置的N(N是正整数)个端口来处理N个或更多个控制信号的方法可包括如下步骤：定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位；通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及基于结果位处理信号。
生成端口设置位的步骤可包括：将与所述N个端口之中的使用的端口对应的端口设置位生成为1，以及将与所述N个端口之中的不使用的端口对应的端口设置位生成为0。
当所述N个端口之中的使用的端口的数量是U(N>＝U，U是正整数)时，结果位可以是2的U次幂个。
所述信号处理方法还可包括如下步骤：在处理所述信号的步骤之后，处理针对所述N个端口之中的不使用的端口的信号。
处理针对不使用的端口的信号的步骤可包括如下步骤：单独地处理不使用的端口中的每个端口，而不管信号帧和端口设置位如何。
不使用的端口可以是多个，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，所述多个不使用的端口可彼此不相邻。
处理信号的步骤可以是生成输出信号的步骤，生成结果位的步骤可包括如下步骤：通过对内部生成的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。
处理信号的步骤可以是获得输入信号的步骤，生成结果位的步骤可包括：通过对从外部装置获得的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输入信号位。
根据本发明的实施例的一种用于使用N(N是正整数)个端口来处理N个或更多个控制信号的机器人控制装置包括控制单元，控制单元可定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位，通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及基于结果位处理信号。
控制单元可将与所述N个端口之中的使用的端口对应的端口设置位生成为1，以及将与所述N个端口之中的不使用的端口对应的端口设置位生成为0。
当所述N个端口之中的使用的端口的数量是U(N>＝U，U是正整数)时，结果位可以是2的U次幂个。
控制单元可与基于结果位的信号分开地处理针对所述N个端口之中的不使用的端口的信号。
控制单元可单独地处理不使用端口中的每个端口，而不管信号帧和端口设置位如何。
不使用的端口可以是多个，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，所述多个不使用的端口可彼此不相邻。
信号的处理可以是生成输出信号，控制单元可通过对内部生成的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。
信号的处理可以是获得输入信号，控制单元可通过对从外部装置获得的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输入信号位。
从发明的下面的附图、权利要求和具体实施方式，除以上描述的那些以外的其他方面、特征和优点将变得清楚。
有益效果
根据本发明的实施例，可实现一种信号处理方法、装置和计算机程序，如果需要数量多于在机器人控制装置中包括的端口的数量的数据发送/接收通道，则该信号处理方法、装置和计算机程序能够通过对多个通道进行有机地组合而不改变机器人控制装置或使用单独的扩展模块，即使在有限的端口的数量的情况下也能够处理大量信号。
此外，可实现一种信号处理方法、装置和计算机程序，其并行地合并和使用多个端口的逻辑信号，同时处理多于端口的数量的信号，增加不使用端口的可用性，并且进一步，能够使端口被更有效地使用。
附图说明
图1示意性地示出根据本发明的实施例的机器人系统。
图2是根据本发明的实施例的信号帧的示例。
图3是示出根据本发明的实施例的控制单元通过对根据信号帧的N个端口中的每个端口的逻辑信号和生成的端口设置位执行位运算来生成结果位的方法的示图。
图4是示出由图1的机器人控制装置执行的信号处理方法的流程图。
最佳实施方式
一种使用机器人控制装置的N(N是正整数)个端口来处理N个或更多个控制信号的方法可包括如下步骤：由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位；通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及基于结果位处理信号。
具体实施方式
在本发明的各种实施例中，各种修改都是可行的，并且在附图中示出了特定的实施例，并且列出了相关的详细描述。然而，这并不将本发明的各种实施例限制为特定的实施例，并且应理解，本发明覆盖了在本发明的精神和范围内的所有修改、等同物和/或替换物。在本发明的以下描述中，当确定相关的已知技术的详细描述可使本发明的主旨不清楚时，将省略其详细描述。
在以下实施例中，将理解的是，在此使用术语“第一”和“第二”来描述各种组件，但是这些组件不应被这些术语限制。这些术语仅用于将一个组件与其他组件区分开来。
在以下实施例中，在本说明书中使用的术语用于描述特定的实施例，并且不意在限制本发明的范围。除非另有指定，否则单数形式的术语可包括复数形式。在以下实施例中，术语“包括”或“包含”及其型变指定属性、区域、定数、步骤、处理、元件和/或组件，但是不排除其他属性、区域、定数、步骤、处理、元件和/或组件。
本发明的实施例可由功能块配置和各种处理步骤来表示。这样的功能块可以以执行特定功能的各种数量的硬件或/和软件配置来实现。例如，发明的实施例可采用能够通过一个或多个微处理器或者其他控制装置的控制来执行各种功能的集成电路配置(诸如，存储器、处理、逻辑、查找表等)。与可由软件编程或软件元件执行的本发明的实施例的组件类似，本发明的实施例包括以数据结构、处理、例程或其他编程配置的组合实现的各种算法，因此，本发明的实施例可以以编程或脚本语言(诸如，C、C++、Java、汇编器等)来实现。功能方面可在一个或多个处理器上执行的算法中来实现。此外，本发明的实施例可采用用于电子配置、信号处理和/或数据处理的相关技术。诸如机构、元件、装置和构造的术语可被广泛地使用，并且不限于机械和物理构造。这些术语可包括与处理器等相关联的一系列软件例程的含义。
图1示意性地示出根据本发明的实施例的机器人系统。
参照图1，根据本发明的实施例的机器人系统可包括机器人控制装置100和机器人200。
在本发明中，机器人200可以是包括一个或多个致动器和一个或多个部件的装置。在这种情况下，致动器可表示用于基于控制信号将电能转换为动能的各种装置。例如，致动器可以是直流(DC)伺服电机、交流(AC)伺服电机、步进电机、线性电机、液压缸、液压电机、气压缸以及气动电机中的任何一个。然而，这仅是示意性的，本发明的精神不限于此。
同时，部件(part)可表示用于将上述致动器固定到特定位置的结构或者固定到致动器以移动的结构。
根据本发明的实施例的机器人可以是多关节机器人、斯卡拉(Scara)机器人和圆柱形机器人中的任何一种。多关节机器人可以是包括一个或多个关节以及连接关节和其他关节的部件(或主体)的机器人。Scara机器人可以是机器人的手臂在特定平面中操作的机器人。圆柱形机器人可表示机器人的手臂具有至少一个旋转关节和至少一个笔直关节的机器人。然而，这仅是示意性的，本发明的精神不限于此。因此，如上所述，包括一个或多个致动器和一个或多个部件并根据控制信号进行操作的装置可对应于本发明的机器人。
根据本发明的实施例的机器人控制装置100是用于控制和/或操纵机器人的装置，并且可包括控制单元110、显示单元120和输入/输出单元130。
根据本发明的实施例的控制单元110可通过输入/输出单元130接收用于控制机器人200的信号，或者输出与机器人200的控制有关的信号。在这种情况下，控制单元110可包括能够处理数据的各种装置，诸如，处理器。这里，“处理器”可表示嵌入在硬件中的数据处理装置，该数据处理装置具有例如物理地构造为执行由包括在程序中的代码或指令表示的功能的电路。作为嵌入在硬件中的数据处理装置的示例，可包括诸如微处理器、中央处理器(CPU)、处理器核、多处理器、专用集成电路(ASIC)以及现场可编程门阵列(FPGA)的处理装置，但是本发明的范围不限于此。
根据本发明的实施例的显示单元120可显示机器人200的当前操作状态。因此，显示单元120可表示显示图形、文本或图像的显示装置。例如，显示单元120可由阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、等离子显示面板(PDP)、发光二极管(LED)以及有机发光二极管(OLED)中的任何一种组成。然而，本发明的精神不限于此。
根据本发明的实施例的输入/输出单元130可包括作为用于接收用于控制机器人200的信号或用于输出与机器人200的控制有关的信号的装置的多个端口。在这种情况下，每个端口可表示用于在机器人控制装置100与另一外部装置之间发送和接收数据的单独的通道(或通路(passage))。每个端口可以以逻辑信号(高(1)或低(0))的形式发送和接收数据。
例如，输入/输出单元130可包括如图2中所示的八个端口(端口0至端口7)，或者可包括N个端口(N是正整数)。如果如图2中所示，输入/输出单元130具有八个端口，则机器人控制装置100可通过八个通道将数据发送到外部装置，或者可通过八个通道从外部装置接收数据。此外，输入/输出单元130可使用八个通道中的四个通道从外部装置接收数据，并且剩余的四个通道可用于将数据发送到外部装置。
输入/输出单元130的这种端口的数量通常由于机器人控制装置的物理尺寸而受到限制。因此，如果需要数量多于输入/输出单元130包括的端口的数量的数据发送和接收通道，则机器人控制装置100本身被改变为具有更多个端口的另一机器人控制装置(未示出)，或者单独的扩展模块(未示出)与机器人控制装置100结合使用。
然而，机器人控制装置的改变或单独的扩展模块的使用不仅增加了系统的运行成本，而且增加了系统的复杂性，并且通过浪费时间进行系统的重组而造成相当大的损失。
根据本发明的实施例，如果需要数量多于在机器人控制装置中包括的端口的数量的数据发送/接收通道，则可通过对多个通道进行有机地组合而不改变机器人控制装置或使用单独的扩展模块来使有限数量的端口处理大量的信号。之后将对此进行详细描述。
同时，根据本发明的实施例的输入/输出单元130还可包括用于获得用户输入的各种装置。例如，输入/输出单元130可包括键盘、鼠标、轨迹球、麦克风以及按钮中的任何一个，或者键盘、鼠标、轨迹球、麦克风以及按钮中的任何一个或多个的组合。此外，输入/输出单元130还可包括用于执行针对以上描述的显示单元120的输入的触摸感测装置。然而，这仅是示意性的，本发明的精神不限于此。
尽管在附图中未示出，但是根据本发明的实施例的机器人控制装置100还可包括通信单元(未示出)和存储器(未示出)。
在这种情况下，通信单元(未示出)可以是包括使机器人控制装置100通过与外部装置(诸如，机器人200)的有线或无线连接来发送和接收控制信号所必需的硬件和软件的装置。通信单元(未示出)可通过以上描述的输入/输出单元130的端口根据与另一外部装置的通信协议对信号进行编码或解码。
存储器(未示出)执行临时地或永久地存储由机器人控制装置100处理的数据的功能。例如，存储器(未示出)可存储通过输入/输出单元130从外部装置接收的信号。存储在存储器(未示出)中的信号可用于控制机器人200的运动。在这种情况下，存储器可包括磁存储介质或闪存存储介质，但是本发明的范围不限于此。
同时，根据本发明的实施例的机器人控制装置100可以是与如附图中所示的机器人200和/或机器人200的控制装置(未示出)分开设置的装置。此外，与附图中示出的不同，机器人控制装置100可以是包括在机器人200中的装置和/或机器人200的控制装置(未示出)。
换句话说，机器人200或机器人200的控制装置(未示出)可执行根据本发明的实施例的机器人的控制方法。然而，为了便于描述，在下文中，假设如图1中所示单独地设置机器人控制装置100。
在下文中，将主要描述机器人控制装置100使用N(N是正整数)个端口来处理N个或更多个控制信号的方法。
根据本发明的实施例的机器人控制装置100的控制单元110可定义由在输入/输出单元130中包括的N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧。换句话说，控制单元110可定义N位信号的哪个位是哪个端口的逻辑信号。
图2是根据本发明的实施例的信号帧210的示例。
在下文中，为了便于描述，如附图中所示，假设并描述输入/输出单元130包括八个端口(端口0至端口7)。此外，将在最右边的位置是第零位置并且最左边的位置是第七位置的前提下描述信号帧210。
在上述前提下，控制单元110可将端口0的逻辑信号定义在信号帧210的第零位置，将端口1的逻辑信号定义在信号帧210的第一位置，并且将端口2的逻辑信号定义在信号帧210的第二位置。此外，控制单元110可通过以上描述的相同的逻辑，将第三端口至第七端口的逻辑信号定义在信号帧210的各个位置。
在这种情况下，控制单元110可基于用户输入来确定每个端口的逻辑信号在信号帧210中的位置。换句话说，用户可根据其系统设计将期望的端口的逻辑信号放置在信号帧210中的期望的顺序内。可通过在以上描述的显示单元120上显示的图形用户界面(GUI)来获得用户的输入。
当然，除了用户的输入之外，控制单元110还可根据端口的顺序、端口的序列号等来确定每个端口的逻辑信号在信号帧210中的位置。然而，这仅是示意性的，本发明的精神不限于此。
随后，根据本发明的实施例的控制单元110可参照根据由上述处理定义的信号帧210的端口的顺序，并且生成确定是否使用N个端口中的每个端口的端口设置位。
在本发明中，“端口设置位”可表示用于确定是否使用端口的位。在这种情况下，“是否使用端口”并不表示端口的绝对使用或不使用，而是可表示基于根据本发明的实施例的方法(使用N个端口处理N个或更多个控制信号的方法)是否使用相应的端口。
例如，控制单元110可将针对使用的端口的端口设置位设置为“1”，并且将针对不使用的端口的端口设置位设置为“0”。
同时，对于相邻端口，这样的端口设置位可被设置为不一致。换句话说，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，多个不使用的端口可彼此不相邻。也就是说，端口设置位可被生成为“1111 0000”或者可被设置为“1010 1010”。
根据本发明的实施例的控制单元110可通过对根据由上述处理定义的信号帧210的N个端口中的每个端口的逻辑信号和生成的端口设置位执行位运算来生成结果位。此时，控制单元110可通过针对每个位的位运算方法来生成结果位。
图3是示出根据本发明的实施例的控制单元110通过对根据信号帧210的N个端口中的每个端口的逻辑信号和生成的端口设置位执行位运算来生成结果位的方法的示图。
参照图3，假设根据信号帧210的N个端口的信号是“1101 0011”，并且生成的端口设置位220是“1111 0000”。
在这种情况下，控制单元110可通过对每个数位执行位运算将结果位230生成为“1101 0000”。
当假设图3中的针对使用的端口的端口设置位被设置为“1”，针对不使用的端口的端口设置位被设置为“0”时，这可表示端口0至端口3没有被使用。因此，端口0至端口3的逻辑信号211不被反映在结果位230中。当然，术语“不使用的端口”表示基于根据如上所述的本发明的实施例的方法(使用N个端口处理N个或更多个控制信号的方法)不被使用，但是术语“不使用的端口”不表示端口绝对不可用。
同时，由控制单元110生成的结果位的位的种类可随着使用的端口的数量的增加而指数增加。换句话说，当N个端口之中的使用的端口的数量是U(N>＝U，U是正整数)个时，结果位可以是2的U次幂个。在图3的情况下，由于八个端口之中的使用的端口的数量是四，所以结果位的位的种类可以是2的4次幂(即，16)个。因此，根据本发明的实施例的控制单元110可处理多于16个信号，也就是说，多于作为使用的端口的数量的四个。
如上所述，本发明可通过并行地合并和使用多个端口的逻辑信号来处理多于端口的数量的信号。
根据本发明的实施例的控制单元110可基于通过上述处理生成的结果位230来处理信号。例如，如果信号的处理是“生成输出信号”，则控制单元110可通过对根据信号帧的由内部运算结果生成的N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。
此外，如果信号的处理是“获得输入信号”，则控制单元110可通过对根据信号帧的从外部装置获得的N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输入信号位。
另一方面，根据本发明的实施例的控制单元110可单独地处理N个端口之中的不使用的端口的信号。换句话说，控制单元110可处理被设置为与N个端口之中的端口设置位没有被使用的端口对应的值(例如，“0”)的端口的信号。在这种情况下，控制单元110可单独地处理不使用的端口的逻辑信号，而不管上述信号帧和端口设置位如何。
例如，参照图3，假设根据信号帧210的八个端口中的每个端口的信号是“11010011”，并且生成的端口设置位220是“1111 0000”。
在这种情况下，已经描述了控制单元110可通过对每个数位执行位运算来将结果位230生成为“1101 0000”。
另一方面，控制单元110可将端口设置位220被设置为0000的端口(第0端口至第3端口)的逻辑信号分别处理为“0”、“0”、“1”和“1”。也就是说，第0端口至第3端口中的每个端口的逻辑信号被处理，而不管其他端口的逻辑信号如何。
因此，可并行地合并和使用多个端口的逻辑信号，同时处理多于端口的数量的信号，增加不使用的端口的可用性，并且进一步，能够使端口被更有效地使用。
图4是示出由图1的机器人控制装置100执行的信号处理方法的流程图。在下文中，将省略与参照图1至图3描述的内容重叠的详细描述。
根据本发明的实施例的机器人控制装置100可定义由在输入/输出单元130中包括的N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧(S41)。换句话说，机器人控制装置100可定义N位信号的哪个位是哪个端口的逻辑信号。
在下文中，为了便于描述，如图2中所示，假设并描述输入/输出单元130包括八个端口(端口0至端口7)。此外，将在最右边的位置是第零位置并且最左边的位置是第七位置的前提下描述信号帧210。
在上述前提下，机器人控制装置100可将端口0的逻辑信号定义为在信号帧210的第零位置，将端口1的逻辑信号定义为在信号帧210的第一位置，并且将端口2的逻辑信号定义为在信号帧210的第二位置。此外，机器人控制装置100可通过以上描述的相同的逻辑，将第三端口至第七端口的逻辑信号定义在信号帧210的各个位置。
在这种情况下，机器人控制装置100可基于用户输入来确定每个端口的逻辑信号在信号帧210中的位置。换句话说，用户可根据其系统设计将期望的端口的逻辑信号放置在信号帧210中的期望的顺序内。可通过在以上描述的显示单元120上显示的图形用户界面(GUI)来获得用户的输入。
当然，除了用户的输入之外，机器人控制装置100还可根据端口的顺序、端口的序列号等来确定每个端口的逻辑信号在信号帧210中的位置。然而，这仅是示意性的，本发明的精神不限于此。
随后，根据本发明的实施例的控制单元100可参照根据由上述处理定义的信号帧210的端口的顺序，并且生成确定是否使用N个端口中的每个端口的端口设置位(S42)。
在本发明中，“端口设置位”可表示用于确定是否使用端口的位。在这种情况下，“是否使用端口”并不表示端口的绝对使用或不使用，而是可表示基于根据本发明的实施例的方法(使用N个端口处理N个或更多个控制信号的方法)是否使用相应的端口。
例如，机器人控制装置100可将针对使用的端口的端口设置位设置为“1”，并且将针对不使用的端口的端口设置位设置为“0”。
同时，对于相邻端口，这样的端口设置位可被设置为不一致。换句话说，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，多个不使用的端口可彼此不相邻。也就是说，端口设置位可被生成为“1111 0000”或者可被设置为“1010 1010”。
根据本发明的实施例的机器人控制装置100可通过对根据由上述处理定义的信号帧210的N个端口中的每个端口的逻辑信号和生成的端口设置位执行位运算来生成结果位(S43)。此时，控制单元110可通过针对每个位的位运算方法来生成结果位。
再次参照图3，假设根据信号帧210的N个端口的信号是“1101 0011”，并且生成的端口设置位220是“1111 0000”。
在这种情况下，控制单元110可通过对每个数位执行位运算将结果位230生成为“1101 0000”。
当假设图3中的针对使用的端口的端口设置位被设置为“1”，针对不使用的端口的端口设置位被设置为“0”时，这可表示端口0至端口3没有被使用。因此，端口0至端口3的逻辑信号211不被反映在结果位230中。当然，术语“不使用的端口”表示基于根据如上所述的本发明的实施例的方法(使用N个端口处理N个或更多个控制信号的方法)不被使用，但是术语“不使用的端口”不表示端口绝对不可用。。
同时，由机器人控制装置100生成的结果位的位的种类可随着使用的端口的数量的增加而指数增加。换句话说，当N个端口之中的使用的端口的数量是U(N>＝U，U是正整数)个时，结果位可以是2的U次幂个。在图3的情况下，由于八个端口之中的使用的端口的数量是四，所以结果位的位的种类可以是2的4次幂(即，16)个。因此，根据本发明的实施例的机器人控制装置100可处理多于16个信号，也就是说，多于作为使用的端口的数量的四个。
如上所述，本发明可通过并行地合并和使用多个端口的逻辑信号来处理多于端口的数量的信号。
根据本发明的实施例的机器人控制装置100可基于通过上述处理生成的结果位230来处理信号(S44)。例如，如果信号的处理是“生成输出信号”，则机器人控制装置100可通过对根据信号帧的由内部运算结果生成的N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。
此外，如果信号的处理是“获得输入信号”，则机器人控制装置100可通过对根据信号帧的从外部装置获得的N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输入信号位。
另一方面，根据本发明的实施方式的机器人控制装置100可单独地处理N个端口之中的不使用的端口的信号。换句话说，机器人控制装置100可处理被设置为与N个端口之中的端口设置位没有被使用的端口对应的值(例如，“0”)的端口的信号。在这种情况下，机器人控制装置100可单独地处理不使用的端口的逻辑信号，而不管上述信号帧和端口设置位如何。
例如，参照图3，假设根据信号帧210的八个端口中的每个端口的信号是“11010011”，并且生成的端口设置位220是“1111 0000”。
在这种情况下，已经描述了控制单元110可通过对每个数位执行位运算将结果位230生成为“1101 0000”。
另一方面，机器人控制装置100可将端口设置位220被设置为0000的端口(第0端口至第3端口)的逻辑信号分别处理为“0”、“0”、“1”和“1”。也就是说，第0端口至第3端口中的每个端口的逻辑信号被处理，而不管其他端口的逻辑信号如何。
因此，可并行地合并和使用多个端口的逻辑信号，同时处理多于端口的数量的信号，增加不使用的端口的可用性，并且进一步，能够使端口被更有效地使用。
根据本发明的实施例的信号处理方法可被实现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是可存储其后可由计算机系统读取的数据的任何数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储等。此外，计算机可读记录介质可分布在联网的计算机系统上，使得可由计算机读取的代码可以以分布式方式存储并执行。此外，用于实现本发明的功能程序、代码和代码段可由本发明所属领域的编程人员容易地推断。
尽管已经参照附图中示出的实施例描述了本发明，但这仅是示例，并且本领域技术人员将理解，由此可进行各种修改和等同的其他实施例。

Claims (15)

1.一种使用机器人控制装置的N个端口来处理N个或更多个控制信号的信号处理方法，其中，N是正整数，所述信号处理方法包括如下步骤：
定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；
通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位；
通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及
基于结果位处理信号，
其中，当所述N个端口之中的使用的端口的数量是U个时，结果位的位的种类是2的U次幂个，其中，N>＝U，U是正整数。
2.根据权利要求1所述的信号处理方法，其中，生成端口设置位的步骤包括：
将与所述N个端口之中的使用的端口对应的端口设置位生成为1，以及
将与所述N个端口之中的不使用的端口对应的端口设置位生成为0。
3.根据权利要求1所述的信号处理方法，还包括如下步骤：在处理所述信号的步骤之后，处理所述N个端口之中的不使用的端口的信号。
4.根据权利要求3所述的信号处理方法，其中，处理不使用的端口的信号的步骤包括：单独地处理不使用的端口中的每个端口，而不管信号帧和端口设置位如何。
5.根据权利要求3所述的信号处理方法，其中，不使用的端口是多个，其中，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，所述多个不使用的端口彼此不相邻。
6.根据权利要求1所述的信号处理方法，
其中，处理信号的步骤是生成输出信号的步骤，
其中，生成结果位的步骤包括：通过对内部生成的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。
7.根据权利要求1所述的信号处理方法，
其中，处理信号的步骤是获得输入信号的步骤，
其中，生成结果位的步骤包括：通过对从外部装置获得的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输入信号位。
8.一种存储在介质上的计算机程序，用于使用计算机执行权利要求1至权利要求7中的任何一项权利要求的信号处理方法。
9.一种用于使用N个端口来处理N个或更多个控制信号的机器人控制装置，其中，N是正整数，
其中，所述机器人控制装置包括控制单元，
其中，控制单元：
定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；
通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位，
通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及
基于结果位处理信号，
其中，当所述N个端口之中的使用的端口的数量是U个时，结果位的位的种类是2的U次幂个，其中，N>＝U，U是正整数。
10.根据权利要求9所述的机器人控制装置，
其中，控制单元：
将与所述N个端口之中的使用的端口对应的端口设置位生成为1，以及
将与所述N个端口之中的不使用的端口对应的端口设置位生成为0。
11.根据权利要求9所述的机器人控制装置，其中，控制单元与基于结果位的信号分开地处理所述N个端口之中的不使用的端口的信号。
12.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其中，控制单元单独地处理不使用的端口中的每个端口，而不管信号帧和端口设置位如何。
13.根据权利要求11所述的机器人控制装置，
其中，不使用的端口是多个，
其中，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，所述多个不使用的端口彼此不相邻。
14.根据权利要求9所述的机器人控制装置，
其中，信号的处理是生成输出信号，
其中，控制单元通过对内部生成的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。
15.根据权利要求9所述的机器人控制装置，
其中，信号的处理是获得输入信号，
其中，控制单元通过对从外部装置获得的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输入信号位。
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