KR101151361B1 - 유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러 - Google Patents

유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러 Download PDF

Info

Publication number
KR101151361B1
KR101151361B1 KR1020090087698A KR20090087698A KR101151361B1 KR 101151361 B1 KR101151361 B1 KR 101151361B1 KR 1020090087698 A KR1020090087698 A KR 1020090087698A KR 20090087698 A KR20090087698 A KR 20090087698A KR 101151361 B1 KR101151361 B1 KR 101151361B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
input
output port
port
output
setting command
Prior art date
Application number
KR1020090087698A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110029851A (ko
Inventor
김덕근
심은옥
Original Assignee
주식회사 마로로봇
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 마로로봇 filed Critical 주식회사 마로로봇
Priority to KR1020090087698A priority Critical patent/KR101151361B1/ko
Publication of KR20110029851A publication Critical patent/KR20110029851A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101151361B1 publication Critical patent/KR101151361B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/0053—Computers, e.g. programming

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 교육용 로봇에 탑재되어서 교육용 로봇의 동작을 제어하기 위한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러에 관한 것으로, 입출력포트(120)의 ID에 일대일로 대응하여서 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 출력하는 PC(200)와 USB통신을 수행하는 USB통신모듈(130); 교육용 로봇에 구비되는 입출력기기와 케이블을 통해서 접속되고 고유의 ID가 설정되어 있는 다수의 입출력포트(120); 전원단자와 데이터단자 외에 입력신호단자 및 출력신호단자가 별도로 구비되어 있어서 입출력포트(120)와 입력신호버스(Bi) 및 출력신호버스(Bo)를 통해서 연결되어 있고 PC(200)로부터 송신되는 입출력포트의 ID에 일대일로 대응된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 USB통신 모듈(130)을 통해서 수신하고 수신된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령에 따라서 입출력포트의 ID에 해당하는 입출력포트(120)를 입력포트 또는 출력포트로 설정을 실행하는 MCU(110)로 구성되어서, 입출력포트를 사용자가 원하는 입력포트 또는 출력포트로 설정할 수 있어서 입출력포트의 과부족의 문제를 해결하고 케이블링을 편리하게 하는 이점이 있다.
교육용 로봇, 컨트롤러, 입력포트, 출력포트, 케이블링

Description

유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러{Controller for Unit type Free Module Cotrolling Robot}
본 발명은 교육용 로봇에 관한 것으로, 특히 입출력포트에 대하여 사용자의 원하는 입력포트 또는 출력포트로 설정할 수 있도록 함으로써, 사용 환경에 따라서 입력포트 또는 출력포트의 필요한 수만큼 설정할 수 있어서 입출력포트의 과부족의 문제를 해결하고, 입력출기기의 맞은편으로 케이블링을 하지 않아도 되어서 짧은 케이블로서도 케이블링을 할 수 있고 동시에 케이블링을 편리하게 할 수 있도록 하기에 적당하도록 한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러에 관한 것이다.
주지된 바와 같이 로봇(Robot)은 그 사용 목적에 따라 산업적인 필요에 의해 산업현장에서 생산을 위해 사용되는 산업용 로봇과, 학생들에게 로봇의 동작되는 원리 등을 가르치기 위한 교육의 목적으로 학교 등에서 실험용으로 사용되는 교육용 로봇 등이 있다.
로봇을 처음 접하게 되는 학생들에게 교육의 목적으로 사용되는 로봇의 경우, 가장 중요한 핵심 요소는 로봇의 제작 과정이나 동작 제어과정에 따른 고도한 기술력의 전달이 아니라 로봇의 동작을 직접적인 조작을 통해 체험할 수 있도록 함 으로써 로봇의 초기 입문 단계에 있는 학생들이 흥미를 느끼고 창의력을 발달시킬 수 있도록 하는데 그 역할이 있다.
그리고 현재 국내외에서 각종 로봇 관련 경진대회가 활성화되고 있고 이에 따라 여러 교육기관에서 교육용 로봇에 대한 교육과정을 적극적으로 도입하고 있는 등 교육용 로봇 분야가 급격한 발전을 계속하고 있다.
이러한 교육용 로봇은 다양한 과업수행을 위해 프로그래밍된 내용에 따라 정해진 동작을 하며, 센서부로부터 감지되는 신호에 따라 반응하여 동작하도록 이루어진다.
그리고 이러한 교육용 로봇은 프로그램이 어떻게 작성되어 입력되느냐에 따라 작동 방식이 달라진다. 따라서, 교육용 로봇에 프로그램을 입력하고 실행을 하게 되면 프로그래밍된 내용대로 로봇이 작동하게 된다.
특히 교육용 로봇의 경우에는 로봇의 작동 원리 및 과정 등을 직접 실습하면서 확인할 수 있도록 이루어지며, 빈번한 프로그램의 변경이 이루어진다.
도 1에는 일반적인 교육용 로봇의 구성 개념도가 도시되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이 일반적인 교육용 로봇(A)에는 각종 센서, 입력스위치, 마이크 등의 입력기기로부터 들어오는 신호를 기초로 모터, 스피커(부저) 등의 출력기기를 제어하며 교육용 로봇 전체를 컨트롤 하는 컨트롤러(10)가 탑재되어 있다.
그리고, 이러한 컨트롤러(10)에는 다수의 각종 센서, 입력스위치, 마이크 등의 입력기기에 접속되는 입력포트(12a)와 모터, 스피커(부저) 등의 출력기기에 연 결되는 출력포트(12b)와 입력기기로부터 들어오는 신호를 기초로 출력기기를 제어하며 컨트롤러 전체를 제어하는 MCU(Main Control Unit)(11)와, 메인 전원공급단자와, PC(Personal Computer)에서 동작 프로그램을 다운로드 받기 위해서 PC와 USB 통신을 하는 USB통신모듈(13)과 리모컨의 제어명령을 수신하기 위한 리모콘통신모듈(14) 등이 구비되어 있다.
그러나, 상기와 같은 종래 기술에 의한 교육용 로봇의 컨트롤러는 다음과 같은 문제점이 있었다.
도 2에는 종래 기술에 의한 교육용 로봇 제어용 컨트롤러에서 MCU(11)와 입력포트(출력포트) 간의 결선 상태를 나타내기 위한 개념도가 도시되어 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 종래 기술에 의한 교육용 로봇의 컨트롤러(10)에 있어서 MCU(11)에 연결되는 입력포트(12a)와 출력포트(12b)는 그 역할이 고정되어 있었다.
즉, 입력포트(12a)는 입력신호버스(Bi)에 의해서 MCU(11)와 연결되어서 항상 입력기기[예컨대 스위치, 센서(적외선센서), 마이크 등]만이 연결될 수 있었고, 출력포트(12b)는 출력신호버스(Bo)에 의해서 MCU(11)와 연결되어서 항상 출력기기[예컨대 스피커(부저), 모터 등]만이 연결될 수 있었다.
따라서, 입력포트(12a) 위치에는 항상 입력기기만을 연결하여야 하고 출력포트(12b) 위치에는 항상 출력기기만을 연결해야 하므로, 사용 환경에 따라서 입력포트가 많이 필요하거나 출력포트가 많이 필요한 경우가 발생할 수 있는데 그 경우 해당 입력포트 또는 출력포트가 부족하게 되는 문제점이 있었고, 반대로 많이 필요 로 하지 않는 포트는 남아도는 문제점이 있었다.
즉 입력포트(12a)와 출력포트(12b)의 가변적인 환경에 따라서 즉시로 대응할 수 없어서 입력기기나 출력기기를 연결할 수 없는 문제점이 있었다.
또한 종래의 컨트롤러(10)의 경우에는 입력포트(12a)와 출력포트(12b)의 위치가 고정되어 있었기 때문에 입력기기나 출력기기를 포트와 연결할 때에 맞은 편에 있는 입력 또는 출력포트로 케이블을 접속해야되는 경우가 있었고, 이와 같이 맞은 편에 있는 입력 또는 출력포트로 케이블링을 하는 경우 케이블링 과정에서 케이블이 꼬이는 문제점이 있었다.
셋째, 입력기기 또는 출력기기를 입력포트 또는 출력포트와 연결하는 케이블의 길이가 한정되어 있기 때문에, 케이블의 길이가 짧은 경우에는 입력포트 또는 출력포트가 고정되어 있는 관계로 맞은 편의 포트로는 케이블이 연결되지 않는 경우도 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러의 목적은, 컨트롤러에 구비된 입출력포트에 대하여 사용자의 자유롭게 원하는 포트(입력포트 또는 출력포트)로 설정할 수 있도록 함으로써, 사용 환경에 따라서 입출력포트를 가변적으로 이용할 수 있어서 있도록 하는 것을 목적으로 하는바, 사용 환경에 따라서 입력포 트 또는 출력포트의 필요한 수만큼 설정(사용 환경에 따라서 입력포트가 많이 필요한 환경에서는 입력포트를 많이 설정하고 출력포트가 많이 필요한 환경에서는 출력포트를 많이 설정할 수 있고)할 수 있어서 입력포트나 출력포트의 과부족의 문제가 발생하지 않도록 하기에 적당하도록 한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러를 제공하는 데 있다.
본 발명에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러의 다른 목적은, 입력포트와 출력포트를 사용자가 임으로 설정할 수 있도록 함으로써, 입력기기나 출력기기의 맞은편에 있는 포트로 케이블을 접속해야되는 경우에도 케이블을 돌려서 접속할 필요가 없이 바로 접속할 수 있도록 함으로써 원활한 케이블링을 수행할 수 있도록 하기에 적당하도록 한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러를 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러는, 교육용 로봇에 탑재되어서 교육용 로봇의 동작을 제어하기 위한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러에 있어서: 입출력포트의 ID(IDentifier)에 일대일로 대응하여서 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 출력하는 PC와 USB통신을 수행하는 USB통신모듈; 교육용 로봇에 구비되는 입출력기기와 케이블을 통해서 접속되고 고유의 ID가 설정되어 있는 다수의 입출력포트; 전원단자와 데이터단자 외에 입력신호단자 및 출력신호단자가 별도로 구비되어 있어서 상기 입출 력포트와 입력신호버스 및 출력신호버스를 통해서 연결되어 있고 PC로부터 송신되는 입출력포트의 ID에 일대일로 대응된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 상기 USB통신 모듈을 통해서 수신하고, 수신된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령에 따라서 수신된 입출력포트의 ID에 해당하는 입출력포트를 입력포트 또는 출력포트로 설정을 실행하는 MCU를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성을 가지는 본 발명인 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러는 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 컨트롤러에 구비된 입출력포트에 대하여 사용자의 자유롭게 원하는 포트(입력포트 또는 출력포트)로 설정할 수 있도록 함으로써, 사용 환경에 따라서 입출력포트를 가변적으로 설정할 수 있어서 가변적인 환경에 즉시로 대응할 수 있는 효과가 있다.
즉 사용 환경에 따라서 입력포트 또는 출력포트의 필요한 수만큼 설정(사용 환경에 따라서 입력포트가 많이 필요한 경우에는 입력포트를 많이 설정하고 출력포트가 많이 필요한 경우는 출력포트를 많이 설정)할 수 있어서 해당 입력포트 또는 출력포트가 부족하게 되는 문제나 반대로 많이 필요로 하지 않는 포트가 남아도는 문제를 원천적으로 예방할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 입력포트와 출력포트를 사용자가 임으로 설정할 수 있도록 함으로써, 입력기기나 출력기기의 맞은편에 있는 포트로 케이블을 접속해야되는 경우에도 케이블을 돌려서 접속할 필요가 없이 바로 접속할 수 있는 효과가 있고, 그 결과 종래와 같은 케이블이 꼬기거나 케이블의 길이가 모자라는 문제점을 해결할 수 있는 효과가 있다.
다음은 본 발명인 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 기초로 상세하게 설명한다.
도 3에는 본 발명의 일 실시예에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러의 블록 구성도가 도시되어 있고, 도 4에는 도 3에서 MCU(110)와 입출력포트(120) 간의 결선 상태를 나타내기 위한 개념도가 도시되어 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러(100)는, 교육용 로봇에 탑재되어서 교육용 로봇의 동작을 제어하기 위한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러에 있어서, 입출력포트(120)의 ID에 일대일로 대응하여서 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 출력하는 PC(200)와 USB통신을 수행하는 USB통신모듈(130)과, 교육용 로봇에 구비되는 예컨대 센서, 모터, 스위치, 마이크, 스피커 등과 같은 입출력기기와 케이블을 통해서 접속되고 고유의 ID가 설정되어 있는 다수의 입출력포트(120)와, 전원단자와 데이터단자 외에 입력신호단자 및 출력신호단자가 별도로 구비되어 있어서 상기 입출력포트(120)와 전원 및 데이터 버스에 부가적으로 입력신호버스(Bi) 및 출력신호 버스(Bo)를 통해서 연결되어 있고, PC(200)로부터 송신되는 입출력포트의 ID에 일대일로 대응된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 상기 USB통신 모듈(130)을 통해서 수신하고, 수신된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령에 따라서 PC(200)로부터 수신된 입출력포트의 ID에 해당하는 입출력포트(120)를 입력포트 또는 출력포트로 설정을 실행하는 MCU(110)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성에 의하면, 입출력포트(120)에 대하여 사용자가 PC(200)를 통해서 임의로 원하는 포트 즉 입력포트 또는 출력포트로 설정할 수 있는 이점이 있다.
따라서 본 발명에 의한 입출력포트(120)는 입력포트나 출력포트로 기능이 고정되어 있는 것이 아니고 교육용 로봇의 사용환경에 따라서 입력포트 또는 출력포트로 가변적으로 사용될 수 있는 특성을 가진다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러(100)에 있어서, 동작을 원격에서 제어하기 위한 리모콘(R)과 통신하기 위한 리모콘통신모듈(140)이 더 포함되어서 구성될 수 있을 것이다.
여기서 본 발명에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러(100)에 설정 명령을 입력하는 PC(200)는, USB케이블에 의해서 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러(100)에 연결되어서 USB통신을 수행하며, 고유의 ID를 갖는 다수의 입출력포트(120)에 대하여 입력포트로 설정하기 위한 명령인 "입력포트 설정 명령" 또는 출력포트로 설정하기 위한 "출력포트 설정 명령"을 설정하기 위한 구성이다.
그리고, 상기 PC(200)에는 사용자로부터 입력되는 키신호에 기초로 입출력포트(120)의 고유의 ID에 일대일로 대응하여서 해당 입출력포트를 입력포트 또는 출력포트로 설정하기 위한 프로그램이 저장되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러(100)에 있어서, 상기 MCU(110)는 상기 PC(200)로부터 입력포트 설정 명령을 수신하는 경우에는 입력신호버스(Bi)를 인에이블(enable)시키고 출력신호버스(Bo)를 디스에이블(disable)시켜서 해당 입출력포트(120)를 입력포트로 설정을 실행하는 것을 특징으로 한다.
마찬가지로, 상기 MCU(110)는 출력포트 설정 명령을 수신하는 경우에는 출력신호버스(Bo)를 인에이블시키고 입력신호버스(Bi)를 디스에이블시켜서 해당 입출력포트를 출력포트로 설정을 실행하는 것을 특징으로 한다.
다음은 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명인 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러의 동작과정에 대하여 기술한다.
USB케이블을 이용하여 본 발명에 의한 컨트롤러(100)에 PC(200)를 연결하고, PC(200)에 저장되어 있는 입출력포트(120)의 고유의 ID에 일대일로 대응하여서 해당 입출력포트를 입력포트 또는 출력포트로 설정하기 위한 프로그램을 실행시킨다.
다음으로 PC(200)의 키보드를 통해서 각 입출력포트(120)를 입력포트 또는 출력포트로 설정한다.
예컨대 프로그램을 실행시킨 후 PC(200)의 키보드를 통해서 ID가 #1인 입출력포트(120)를 입력포트로 설정하면, PC(200)는 해당 입출력포트(120)의 고유 ID인 #1에 일대일로 대응하여서 입력포트 설정 명령을 USB통신을 통해서 MCU(110)로 전송한다.
PC(200)로부터 입출력포트(120)의 고유 ID인 #1에 일대일로 대응되어 있는 입력포트 설정 명령을 수신한 MCU(110)는 ID가 #1에 해당하는 입출력포트(120)에 대하여 입력신호버스(Bi)는 인에이블시키고 출력신호버스(Bo)에 대하여는 디스에이블시켜서 ID가 #1인 입출력포트(120)는 입력포트로 설정이 실행된다.
따라서 이후에는 ID가 #1인 입출력포트(120)는 입력포트로서의 역할을 수행하게 되는 것이다.
그리고, 입력포트로 설정된 ID가 #1인 입출력포트에는 스위치나 센서나 마이크와 같은 입력기기를 연결하여 사용할 수 있음은 전술한 바와 같다.
ID가 #2인 입출력포트(120)에서 ID가 #6인 입출력포트(120)의 경우에도 마찬가지로 입력포트 또는 출력포트로 설정 및 설정을 실행할 수 있다.
따라서 사용자는 교육용 로봇의 사용환경에 따라서 언제라도 편리하게 입출력포트(120)를 원하는 입력포트 또는 출력포트로 설정할 수 있어서 상기에서 설명한 이점 즉 필요한 적정수로 입력포트 및 출력포트를 사용할 수 있고 케이블링의 편리성을 구현할 수 있으며 나아가 짧은 케이블의 경우라도 가까운 쪽의 입출력포트를 입력 또는 출력으로 사용할 수 있는 이점이 있다.
상기의 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상의 일 실시예에 불과하며, 동업계의 통상의 기술자에 있어서는, 본 발명의 기술적인 사상 내에서 다른 변형된 실시가 가능함은 물론이다.
도 1은, 일반적인 교육용 로봇의 구성 개념도이다.
도 2는, 종래 기술에 의한 교육용 로봇 제어용 컨트롤러에서 MCU(110)와 입력포트(출력포트) 간의 결선 상태를 나타내기 위한 개념도이다.
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 의한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러의 블록 구성도이다.
도 4는, 도 2에서 MCU와 입출력포트 간의 결선 상태를 나타내기 위한 개념도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
110 ; MCU 120 ; 입출력포트
Bi ; 입력신호버스 Bo ; 출력신호버스
130 ; USB통신모듈 140 ; 리모콘통신모듈
200 ; PC

Claims (2)

  1. 교육용 로봇에 탑재되어서 교육용 로봇의 동작을 제어하기 위한 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러에 있어서:
    입출력포트(120)의 ID에 일대일로 대응하여서 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 출력하는 PC(200)와 USB통신을 수행하는 USB통신모듈(130);
    교육용 로봇에 구비되는 입출력기기와 케이블을 통해서 접속되고, 고유의 ID가 설정되어 있는 다수의 입출력포트(120);
    전원단자와 데이터단자 외에 입력신호단자 및 출력신호단자가 별도로 구비되어 있어서 상기 입출력포트(120)와 입력신호버스(Bi) 및 출력신호버스(Bo)를 통해서 연결되어 있고, PC(200)로부터 송신되는 입출력포트의 ID에 일대일로 대응된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령을 상기 USB통신 모듈(130)을 통해서 수신하고, 수신된 입력포트 설정 명령 또는 출력포트 설정 명령에 따라서 수신된 입출력포트의 ID에 해당하는 입출력포트(120)를 입력포트 또는 출력포트로 설정을 실행하는 MCU(110)를 포함하여 구성되며,
    상기 MCU(110)는,
    상기 PC(200)로부터 입력포트 설정 명령을 수신하는 경우에는 입력신호버스(Bi)를 인에이블(enable)시키고 출력신호버스(Bo)를 디스에이블(disable)시켜서 해당 입출력포트(120)를 입력포트로 설정을 실행하고,출력포트 설정 명령을 수신하는 경우에는 출력신호버스(Bo)를 인에이블시키고 입력신호버스(Bi)를 디스에이블시켜서 해당 입출력포트를 출력포트로 설정을 실행하는 것을 특징으로 하는 유니트형 자율 모듈 제어 로봇용 컨트롤러.
  2. 삭제
KR1020090087698A 2009-09-16 2009-09-16 유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러 KR101151361B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090087698A KR101151361B1 (ko) 2009-09-16 2009-09-16 유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090087698A KR101151361B1 (ko) 2009-09-16 2009-09-16 유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110029851A KR20110029851A (ko) 2011-03-23
KR101151361B1 true KR101151361B1 (ko) 2012-06-08

Family

ID=43935685

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090087698A KR101151361B1 (ko) 2009-09-16 2009-09-16 유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101151361B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11358280B2 (en) 2017-09-29 2022-06-14 Hanwha Co., Ltd. Method, device, and program for processing signals

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11358280B2 (en) 2017-09-29 2022-06-14 Hanwha Co., Ltd. Method, device, and program for processing signals

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110029851A (ko) 2011-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10456905B2 (en) Modular robotics system based on IoT
US10758836B2 (en) Connecting structures in a modular construction kit
JP5563464B2 (ja) 玩具構築システム
Nádvorník et al. Remote control robot using Android mobile device
US10456910B2 (en) Educational systems comprising programmable controllers and methods of teaching therewith
Shinde et al. Smart home automation system using android application
KR101151361B1 (ko) 유니트형 자율모듈제어 로봇의 컨트롤러
EP4089490A1 (en) Robot control method, control system, and modular robot
JP2009080740A (ja) 無線機能付きプログラマブルコントローラおよびプログラマブルコントローラシステム
CN107831679B (zh) 一种四足仿生机器人的人性化控制系统及其控制方法
Mohanavel et al. An Effective Design of Wireless Android based Robotic Operation Control using 8051 Microcontroller
KR20120105798A (ko) 탈부착 허브 메커니즘 구조를 가지는 교육용 모듈러 로봇
CN105128019B (zh) 一种机械手语音控制装置
KÜÇÜKKÜLAHLI et al. Open Source Mobile Robot with Raspberry Pi
Muthukumaran et al. Bluetooth based Home Automation using Arduino
CN204354135U (zh) 一种工业机器人用运动控制终端
Gao et al. U-Pendant: A universal teach pendant for serial robots based on ROS
CN205310302U (zh) 一种拍手机器人
Pedre et al. A mobile mini-robot architecture for research, education and popularization of science
Chandelker¹ et al. Arduino based voice control car
Pawade et al. Robot Arm With Smartphone Control
Prasad et al. Live Telecasting Robo using Arduino Uno
CN207718683U (zh) 一种plc基本结构教学平台
Szabó et al. Commanding a robotic arm on serial interface using Linux operating system running on FPGA
KR20050102963A (ko) 로봇 제어 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150520

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160520

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170522

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180620

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190522

Year of fee payment: 8