CN111158473B - 信号校准的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种信号校准的方法，所述方法包括：获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。采用本发明的信号校准的方法能降低不同马达单体的性能或参数差异造成的振动效果差异，提高了激励信号对应的振动效果的一致性，提升了用户体验。此外，还提出了一种信号校准的装置、设备及存储介质。

Description

信号校准的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种信号校准的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

触觉反馈技术是通过改变作用力、振动等方式使得使用者感受触感变化。触觉反馈技术可被应用于智能手机、平板电脑等的虚拟场景或者虚拟对象的辅助创建和控制。其中，将特定的激励信号加载于致动器（即马达），使其输出特定的振动效果，是触觉反馈的一种主要的实现方式。

通常情况下，马达的激励信号仅针对特定的马达频率，使其输出特定的振动效果。而在实际应用场景中，由于不同的马达单体之间存在差异，例如明显的谐振频率的差异，会导致激励信号与马达单体的不适配，引起振动效果的差异，无法输出特定的振动效果。

因此，亟需一种调整激励信号与马达适配的方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种信号校准的方法、装置、计算机设备及存储介质。

一种信号校准的方法，所述方法包括：

获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；

在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；

对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；

根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

在一个实施例中，所述方法还包括：控制所述马达进行振动，并执行所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤；所述生成目标校准信号并输出的步骤之后，还包括：根据所述目标校准信号控制所述马达进行振动。

在一个实施例中，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤还包括：根据所述第一频率和所述第二频率的比值确定所述采样点之间的采样间距；根据待处理信号确定所述若干个采样点的采样点数量；根据所述采样间距和所述采样点数量确定每一个采样点坐标，并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引。

在一个实施例中，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤之后，还包括：对所述采样坐标索引进行长度裁剪获得目标校准信号的采样点索引坐标。

在一个实施例中，所述并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引的步骤之后，还包括：对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分，对所述整数部分进行长度裁剪生成整数坐标索引；获取所述采样点索引坐标与整数坐标索引的差值生成小数坐标索引。

在一个实施例中，所述根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理的步骤还包括：根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

在一个实施例中，所述根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理的步骤，还包括：根据公式计算所述待处理信号，其中，X为待处理信号，Intcoef为整数坐标索引，Fracoef为小数坐标索引，/>、/>、/>为常数项且/>=/>，X<Intcoef+/>>（i=1,2,3）是在整数坐标索引Intcoef+/>（i=1,2,3）下的待处理信号，Y是目标校准信号。

在一个实施例中，所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤之后，还包括：判断所述第一频率和所述第二频率是否一致；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，执行所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤。在所述第一频率和所述第二频率一致的情况下，执行所述生成目标校准信号并输出的步骤。

一种信号校准的装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；

确定模块，用于在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；

计算模块，用于对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；

生成模块，用于根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

在一个实施例中，所述装置还包括：激励模块，用于控制所述马达进行振动，并执行所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤；根据所述目标校准信号控制所述马达进行振动。

在一个实施例中，所述确定模块还包括：第一确定单元，用于根据所述第一频率和所述第二频率的比值确定所述采样点之间的采样间距；根据待处理信号确定所述若干个采样点的采样点数量；第二确定单元，用于根据所述采样间距和所述采样点数量确定每一个采样点坐标，并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引。

在一个实施例中，所述计算模块还包括：预处理单元，用于对所述采样坐标索引进行长度裁剪获得目标校准信号的采样点索引坐标。

在一个实施例中，所述计算模块还包括：第一计算单元，用于对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分，对所述整数部分进行长度裁剪生成整数坐标索引；第二计算单元，用于获取所述采样点索引坐标与整数坐标索引的差值生成小数坐标索引。

在一个实施例中，所述生成模块还包括：插值处理单元，用于根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

在一个实施例中，所述插值处理单元还包括：插值计算子模块，用于根据公式计算所述待处理信号，其中，X为待处理信号，Intcoef为整数坐标索引，Fracoef为小数坐标索引，/>、/>、/>为常数项且/>=/>，X<Intcoef+/>>（i=1,2,3）是在整数坐标索引Intcoef+/>（i=1,2,3）下的待处理信号，Y是目标校准信号。

在一个实施例中，所述获取模块还包括：判断单元，用于判断所述第一频率和所述第二频率是否一致；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，执行所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤。在所述第一频率和所述第二频率一致的情况下，执行所述生成目标校准信号并输出的步骤。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；

在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；

对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；

根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；

在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；

对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；

根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

采用本发明的信号校准的方法、装置、设备及存储介质，首先获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；在第一频率和第二频率不一致的情况下，根据第一频率和第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；接着对采样坐标索引进行预设的处理，获取与采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；最后根据整数坐标索引和小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。本发明根据第二频率对待处理信号的第一频率进行校准，使得生成的目标校准信号对马达进行激励时的频率与第二频率匹配、生成的目标校准信号与马达适配。采用本发明的信号校准的方法、装置、设备及存储介质之后，能降低不同马达单体的性能或参数差异造成的振动效果差异，提高了激励信号对应的振动效果的一致性，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中信号校准的方法的应用环境图；

图2为一个实施例中信号校准的方法的流程图；

图3为一个实施例中信号校准的方法的流程图；

图4为一个实施例中信号校准的装置的结构框图；

图5为一个实施例中信号校准的装置的结构框图；

图6为一个实施例中确定模块的结构框图；

图7为一个实施例中计算模块的结构框图；

图8为一个实施例中执行前述信号校准的方法的计算机设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为一个实施例中信号校准的方法的应用环境图。参照图1，该信号校准的方法应用于马达激励系统。该马达激励系统包括终端110和服务器120。终端110和服务器120通过网络连接，终端110具体可以是台式终端或移动终端，移动终端具体可以是获取信号和/或信号频率的设备。服务器120可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。终端110用于获取激励信号的频率和马达的谐振频率，服务器120用于根据马达的谐振频率对激励信号进行处理。

在另一个实施例中，上述信号校准的方法的执行还可以是基于一终端设备，该终端可获取激励信号的频率和马达的谐振频率，之后根据马达的谐振频率对激励信号进行处理。

考虑到该方法既可以应用于终端，也可以应用于服务器，且在具体的信号校准的过程是相同的，本实施例以应用于终端举例说明。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种信号校准的方法。该信号校准的方法具体包括如下步骤S202-S210：

步骤S202，获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率。

具体的，待处理信号是需要对频率和振幅等参数进行调整的电压信号，第一频率是待处理信号在设计时预先指定的马达频率，第二频率是调整信号频率使用的参考谐振频率，是期望得到的谐振频率。

如果第一频率和第二频率一致，则不需要对待处理信号的第一频率进行调整，待处理信号是激励马达所需的激励信号。如果第一频率和第二频率不一致，则需要待处理信号进行调整，以使第一频率对应的待处理信号和马达所需的激励信号相对应。因此在获取第一频率、第二频率之后，还需要对第一频率与第二频率是否一致进行检测和判断，在第一频率和第二频率不一致的情况下，执行步骤S204-S208的信号校准的步骤，在第一频率和第二频率一致的情况下，直接输出待处理信号。

步骤S204，在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引。

具体的，采样坐标索引可以是若干个采样点对应的采样点坐标的集合，可以是包含采样点坐标的数组，也可以是包含采样点坐标的序列。根据第一频率和第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引是先通过第一频率和第二频率确定若干个采样点，然后根据采样点的坐标生成采样坐标索引。

根据第一频率、第二频率和待处理信号可以确定采样点的采样间距和采样点数量，进而在待处理信号中确定若干采样点的坐标，根据采样点的坐标生成对应的采样坐标索引。

在一个实施例中，根据所述第一频率和所述第二频率的比值确定所述采样点之间的采样间距；根据待处理信号确定所述若干个采样点的采样点数量；根据所述采样间距和所述采样点数量确定每一个采样点坐标，并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引。

其中，采样间距是待处理信号中相邻采样点之间的距离，采样点数量是待处理信号中采样点的总数。明确了待处理信号的采样间距和采样点数量之后，可以确定采样点坐标，根据采样点坐标的集合构建采样坐标索引。

根据第一频率和第二频率可以计算得到采样点坐标，进而生成对应的采样坐标索引Lcoef_tmp：

其中，N表示待处理信号的采样点数量，f₀表示待处理信号对应的第一频率，f₀ ^’表示马达的谐振频率即第二频率；0，L，2L，3L等为待处理信号的采样点坐标。本实施例通过第一频率和第二频率的计算确定了在待处理信号上的若干采样点。

根据采样间距和采样点数量确定的采样坐标索引，可能超出了待处理信号的长度，因此，需要对采样坐标索引进行裁剪。

在一个实施例中，对所述采样坐标索引进行长度裁剪获得目标校准信号的采样点索引坐标。

其中，长度剪裁是对待处理信号的采样点数量进行裁剪，可以是仅保留小于待处理信号采样点数量减预设的常数的数值部分，例如，可以仅保留小于待处理信号采样点数量减一的数值部分。对采样坐标索引进行长度裁剪能够防止采样点的选取超出待处理信号的长度范围。长度裁剪也可以根据需要得到的信号长度范围对采样点数量进行裁剪，可以减少后续对采样点坐标的计算量。

具体的，对采样坐标索引Lcoef_tmp进行长度裁剪，得到目标校准信号的采样点索引坐标Lcoef。目标校准信号的采样点索引坐标Lcoef可以是若干个采样点对应的采样点坐标的集合，可以是包含采样点坐标的数组，也可以是包含采样点坐标的序列。

步骤S206，对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引。

具体的，整数坐标索引是指若干采样点对应的坐标的整数部分的集合，可以是包含采样点整数部分的数组，也可以是包含采样点整数部分的序列。小数坐标索引是指若干采样点的坐标的小数部分的集合，可以是包含采样点坐标的数组，也可以是包含采样点坐标的序列。预设的处理是按照预设的算法获取采样坐标索引中采样点的坐标的整数部分和小数部分，进而生成采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引。

在一个具体的实施例中，对整数坐标索引和小数坐标索引的获取过程进行详细的说明。

首先对采样坐标索引Lcoef_tmp进行取整处理，获取采样点坐标的整数部分Intcoef_tmp，然后根据采样点坐标和整数部分可以确定小数部分，进而生成分别对应的整数坐标索引Intcoef和小数坐标索引Fracoef。

在一个实施例中，对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分Intcoef_tmp后对其进行裁剪生成整数坐标索引Intcoef；获取每一个采样点索引坐标Lcoef与对应的整数坐标索引Intcoef的差值生成小数坐标索引Fracoef。

其中，取整处理是获取采样坐标索引中的采样点坐标的整数部分，例如，采样点坐标为5.3，对采样点进行取整处理可以是[5.3]=5，得到采样点坐标的整数部分5。获取采样点坐标与对应的整数部分的差值得到采样点坐标的小数部分，即小数部分=采样点坐标-整数部分，再根据每一个采样点坐标的整数部分和小数部分分别生成对应的整数坐标索引和小数坐标索引，后续可以根据整数坐标索引和小数坐标索引对待处理信号进行处理。

步骤S208，根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

具体的，目标校准信号是在待处理信号的基础上调整得到的信号，可以作为最终的马达激励信号。

根据整数坐标索引和小数坐标索引对待处理信号进行处理可以是对待处理信号进行插值处理。

在一个实施例中，根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

其中，预设的插值公式可以是线性插值公式、拉格朗日插值公式、牛顿插值公式和/或埃米尔特插值公式等插值公式，但不限于某一种插值公式。根据预设的插值公式对待处理信号进行插值处理得到目标校准信号。

具体的，预设的插值公式可以是线性插值公式，根据线性插值公式对待处理信号进行插值处理，进而得到目标校准信号。

在一个实施例中，根据线性插值公式

计算所述待处理信号，其中，X为待处理信号，Intcoef为整数坐标索引，Fracoef为小数坐标索引，、/>、/>为常数项且/>=/>，X<Intcoef+/>>（i=1,2,3）是在整数坐标索引Intcoef+/>（i=1,2,3）下的待处理信号，Y是目标校准信号。其中，典型的插值方式为相邻点线性插值，此时，/>=2，/>=/>=1。

具体的，采样点索引坐标Lcoef对应的整数部分为a，计算a+采样点坐标对应的待处理信号与a+/>采样点坐标对应的待处理信号的差值，获取该差值乘上与取得的整数坐标a对应的小数坐标索引中的小数部分的乘积，获取该乘积与a+/>采样点坐标对应的待处理信号的和值作为在采样点索引坐标Lcoef处的目标校准信号。遍历所有采样点对应的整数坐标索引和小数坐标索引对待处理信号进行插值处理，得到目标校准信号。本实施例通过线性插值公式进行计算得到了目标校准信号。

目标校准信号在待处理信号的基础上计算所得，用于最终激励马达的电压信号。因此在生成目标校准信号之后，根据目标校准信号控制马达进行振动，使得目标校准信号所适配的马达频率接近第二频率，提高了激励信号对应的振动效果的一致性，提升了用户体验。

在一个实施例中，控制所述马达进行振动，并执行所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤；在生成目标校准信号并输出之后，根据所述目标校准信号控制所述马达进行振动。

其中，将目标校准信号作为激励信号激励马达，控制马达的振动。定时检测目标校准信号下的马达实际的谐振频率，若实际的谐振频率与第二频率不相同，将重新计算目标校准信号。若实际的谐振频率与第二频率相同，将继续使用目标校准信号激励马达。

如图3所示，在一个实施例中，上述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤之后，还包括：判断所述第一频率和所述第二频率是否一致；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，执行步骤S204：根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引。在所述第一频率和所述第二频率一致的情况下，执行步骤S208：生成目标校准信号并输出。

其中，在第一频率和第二频率不一致的情况下，进行确定采样坐标索引的计算；在第一频率和第二频率一致的情况下，直接将待处理信号作为目标校准信号输出。本实施例通过对第一频率和第二频率是否一致进行判断，避免在第一频率和第二频率一致的情况下进行多余的计算和调整。

如图4所示，提出了一种信号校准的装置，所述装置包括：

获取模块402，用于获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；

确定模块404，用于在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；

计算模块406，用于对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；

生成模块408，用于根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

如图5所示，在一个实施例中，所述装置还包括：激励模块409，用于控制所述马达进行振动，并执行所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤；根据所述目标校准信号控制所述马达进行振动。

如图6所示，在一个实施例中，所述确定模块404还包括：第一确定单元，用于根据所述第一频率和所述第二频率的比值确定所述采样点之间的采样间距；根据待处理信号确定所述若干个采样点的采样点数量；第二确定单元，用于根据所述采样间距和所述采样点数量确定每一个采样点坐标，并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引。

如图7所示，在一个实施例中，所述计算模块406还包括：预处理单元，用于对所述采样坐标索引进行长度裁剪获得目标校准信号的采样点索引坐标。

如图7所示，在一个实施例中，所述计算模块406还包括：第一计算单元，用于对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分，对所述整数部分进行长度裁剪生成整数坐标索引；；第二计算单元，用于获取所述采样点索引坐标与整数坐标索引的差值生成小数坐标索引。

在一个实施例中，所述生成模块408还包括：插值处理单元，用于根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

在一个实施例中，所述插值处理单元还包括：插值计算子模块，用于根据公式计算所述待处理信号，其中，X为待处理信号，Intcoef为整数坐标索引，Fracoef为小数坐标索引，/>、/>、/>为常数项且/>=/>，X<Intcoef+/>>（i=1,2,3）是在整数坐标索引Intcoef+/>（i=1,2,3）下的待处理信号，Y是目标校准信号。

在一个实施例中，所述获取单元402还包括：判断单元，用于判断所述第一频率和所述第二频率是否一致；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，执行所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤。在所述第一频率和所述第二频率一致的情况下，执行所述生成目标校准信号并输出的步骤。

图8示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是终端，也可以是服务器。如图8所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现信号校准的方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行信号校准的方法。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

在一个实施例中，所述方法还包括：控制所述马达进行振动，并执行所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤；所述生成目标校准信号并输出的步骤之后，还包括：根据所述目标校准信号控制所述马达进行振动。

在一个实施例中，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤还包括：根据所述第一频率和所述第二频率的比值确定所述采样点之间的采样间距；根据待处理信号确定所述若干个采样点的采样点数量；根据所述采样间距和所述采样点数量确定每一个采样点坐标，并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引。

在一个实施例中，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤之后，还包括：对所述采样坐标索引进行长度裁剪获得目标校准信号的采样点索引坐标。

在一个实施例中，所述并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引的步骤之后，还包括：对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分，对所述整数部分进行长度裁剪生成整数坐标索引；获取所述采样点索引坐标与整数坐标索引的差值生成小数坐标索引。

在一个实施例中，所述根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理的步骤还包括：根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

在一个实施例中，所述根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理的步骤，还包括：根据公式计算所述待处理信号，其中，X为待处理信号，Intcoef为整数坐标索引，Fracoef为小数坐标索引，/>、/>、/>为常数项且/>=/>，X<Intcoef+/>>（i=1,2,3）是在整数坐标索引Intcoef+/>（i=1,2,3）下的待处理信号，Y是目标校准信号。

在一个实施例中，所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤之后，还包括：判断所述第一频率和所述第二频率是否一致；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，执行所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤。在所述第一频率和所述第二频率一致的情况下，执行所述生成目标校准信号并输出的步骤。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。

在一个实施例中，所述方法还包括：控制所述马达进行振动，并执行所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤；所述生成目标校准信号并输出的步骤之后，还包括：根据所述目标校准信号控制所述马达进行振动。

在一个实施例中，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤还包括：根据所述第一频率和所述第二频率的比值确定所述采样点之间的采样间距；根据待处理信号确定所述若干个采样点的采样点数量；根据所述采样间距和所述采样点数量确定每一个采样点坐标，并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引。

在一个实施例中，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤之后，还包括：对所述采样坐标索引进行长度裁剪获得目标校准信号的采样点索引坐标。

在一个实施例中，所述并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引的步骤之后，还包括：对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分，对所述整数部分进行长度裁剪生成整数坐标索引；获取所述采样点索引坐标与整数坐标索引的差值生成小数坐标索引。

对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分生成整数坐标索引；获取每一个采样点坐标与对应的整数部分的差值生成小数坐标索引。

在一个实施例中，所述根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理的步骤还包括：根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

在一个实施例中，所述根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理的步骤，还包括：根据公式计算所述待处理信号，其中，X为待处理信号，Intcoef为整数坐标索引，Fracoef为小数坐标索引，/>、/>、/>为常数项且/>=/>，X<Intcoef+/>>（i=1,2,3）是在整数坐标索引Intcoef+/>（i=1,2,3）下的待处理信号，Y是目标校准信号。

在一个实施例中，所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤之后，还包括：判断所述第一频率和所述第二频率是否一致；在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，执行所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤。在所述第一频率和所述第二频率一致的情况下，执行所述生成目标校准信号并输出的步骤。

采用本发明的信号校准的方法、装置、设备及存储介质，首先获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；在第一频率和第二频率不一致的情况下，根据第一频率和第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；接着对采样坐标索引进行预设的处理，获取与采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；最后根据整数坐标索引和小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出。本发明根据第二频率对待处理信号的第一频率进行校准，使得生成的目标校准信号对马达进行激励时的频率与第二频率匹配、生成的目标校准信号与马达适配。采用本发明的信号校准的方法、装置、设备及存储介质之后，能降低不同马达单体的性能或参数差异造成的振动效果差异，提高了激励信号对应的振动效果的一致性，提升了用户体验。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink) DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种信号校准的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；

在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；

对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；

根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出；

其中，所述根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理的步骤还包括：

根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述马达进行振动，并执行所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤；

所述生成目标校准信号并输出的步骤之后，还包括：

根据所述目标校准信号控制所述马达进行振动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤还包括：

根据所述第一频率和所述第二频率的比值确定所述采样点之间的采样间距；

根据待处理信号确定所述若干个采样点的采样点数量；

根据所述采样间距和所述采样点数量确定每一个采样点坐标，并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤之后，还包括：

对所述采样坐标索引进行长度裁剪获得目标校准信号的采样点索引坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述并根据所述采样点坐标构建采样坐标索引的步骤之后，还包括：

对采样坐标索引包含的每一个采样点坐标进行取整处理，获取每一个采样点坐标的整数部分，对所述整数部分进行长度裁剪生成整数坐标索引；

获取所述采样点索引坐标与整数坐标索引的差值生成小数坐标索引。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理的步骤，还包括：

根据公式

计算所述待处理信号，其中，X为待处理信号，Intcoef为整数坐标索引，Fracoef为小数坐标索引，、/>、/>为常数项且/>=/>，X<Intcoef+/>>（i=1,2,3）是在整数坐标索引Intcoef+/>（i=1,2,3）下的待处理信号，Y是目标校准信号。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取马达的谐振频率作为第二频率的步骤之后，还包括：

判断所述第一频率和所述第二频率是否一致；

在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，执行所述根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引的步骤；

在所述第一频率和所述第二频率一致的情况下，执行所述生成目标校准信号并输出的步骤。

8.一种信号校准的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待处理信号对应的第一频率，获取马达的谐振频率作为第二频率；

确定模块，用于在所述第一频率和所述第二频率不一致的情况下，根据所述第一频率和所述第二频率确定若干个采样点对应的采样坐标索引；

计算模块，用于对所述采样坐标索引进行预设的处理，获取与所述采样坐标索引对应的整数坐标索引和小数坐标索引；

生成模块，用于根据所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行处理，生成目标校准信号并输出；

所述生成模块还包括插值处理单元，所述插值处理单元，用于根据预设的插值公式、所述整数坐标索引和所述小数坐标索引对所述待处理信号进行插值处理。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。