CN111149286A - 马达和电动助力转向装置 - Google Patents

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CN111149286A
CN111149286A CN201880063624.4A CN201880063624A CN111149286A CN 111149286 A CN111149286 A CN 111149286A CN 201880063624 A CN201880063624 A CN 201880063624A CN 111149286 A CN111149286 A CN 111149286A
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大桥弘光
锅师香织
远藤修司
前岛修
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Abstract

本公开的马达具有：三相的绕组；第1逆变器，其与三相的绕组的一端连接；第2逆变器，其与三相的绕组的另一端连接；定子；以及转子。对定子的多个齿分配了U相、V相以及W相。转子的永磁铁的磁极的数量与在沿周向相邻的多个齿之间构成的槽的数量之比为5：6、7：6、或者1：3。

Description

马达和电动助力转向装置
技术领域
本公开涉及马达和电动助力转向装置。
背景技术
无刷DC马达和交流同步马达等电动马达(以下，简记作“马达”)通常由三相电流进行驱动。为了准确地控制三相电流的波形，使用矢量控制等复杂的控制技术。在这样的控制技术中，需要高级的数学运算，使用微控制器(微型计算机)等数字运算电路。矢量控制技术在马达的负载变动大的用途、例如洗衣机、电动助力自行车、电动滑板车、电动助力转向装置、电动汽车、工业设备等领域中被加以利用。
通常，马达具有转子和定子。例如，在转子上沿着其圆周向排列有多个永磁铁。定子具有多个绕组。
在车载领域中，在车辆中使用汽车用电子控制单元(ECU：Electrical ControlUnit)。ECU具有微控制器、电源、输入输出电路、AD转换器、负载驱动电路以及ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)等。以ECU为核心构建了电子控制系统。例如，ECU对来自传感器的信号进行处理而对马达等的致动器进行控制。具体说明的话，ECU一边监视马达的转速或扭矩一边对电力转换装置的逆变器进行控制。在ECU的控制下，电力转换装置对向马达提供的驱动电力进行转换。
近年来，开发了马达、电力转换装置以及ECU一体化的机电一体型马达。特别是在车载领域中，从安全性的观点出发，要求高品质保证。因此，引入了即使在部件的一部分发生了故障的情况下也能够继续进行安全动作的冗余设计。作为冗余设计的一例，研究了针对一个马达设置两个电力转换装置。作为另一例，研究了在主微控制器中设置备用微控制器。
例如专利文献1公开了一种电力转换装置，其具有控制部和两个逆变器，对向三相马达提供的电力进行转换。两个逆变器分别与电源和接地端(以下，记作“GND”)连接。一个逆变器与马达的三相的绕组的一端连接，另一个逆变器与三相的绕组的另一端连接。各逆变器具有由三个支路构成的桥电路，该三个支路各自包含高边开关元件和低边开关元件。控制部在检测到两个逆变器的开关元件的故障的情况下，将马达控制从正常时的控制切换为异常时的控制。在异常时的控制中，例如，按照规定的规则使包含发生了故障的开关元件的逆变器的开关元件接通和断开，由此构成绕组的中性点。然后，使用正常的逆变器来继续进行马达驱动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-192950号公报
发明内容
发明要解决的课题
要求进一步提高上述那样的具有两个逆变器的装置中的马达的驱动控制。
用于解决课题的手段
本公开的例示的马达具有：三相的绕组；第1逆变器，其与所述三相的绕组的一端连接；第2逆变器，其与所述三相的绕组的另一端连接；定子；以及转子，其能够相对于所述定子进行相对旋转，其中，所述转子具有：转子铁芯；以及至少一个永磁铁，其设置于所述转子铁芯，所述定子具有：环状的铁芯背部；以及多个齿，它们从所述铁芯背部沿径向延伸，在周向上相互隔开间隔而配置，所述三相包含第1相、第2相以及第3相，对所述定子的多个齿分配了所述第1相、所述第2相以及所述第3相，所述永磁铁的磁极的数量与在沿周向相邻的所述多个齿之间构成的槽的数量之比为5：6、7：6、或者1：3。
发明效果
根据本公开的实施方式，在具有独立接线方式的电力转换装置的马达中，能够减小对卷绕于定子的齿上的线圈进行通电时的互感。由此，能够降低在对线圈进行通电时产生的噪声。
附图说明
图1是示出实施方式的马达的构造的示意图。
图2是示出实施方式的电力转换装置的电路结构的示意图。
图3是示出实施方式的电力转换装置所具有的H桥的图。
图4是示出实施方式的电力转换装置所具有的H桥的图。
图5是示出实施方式的电力转换装置所具有的H桥的图。
图6是示出实施方式的具有电力转换装置的马达的框图。
图7是示出对按照实施方式的三相通电控制来控制电力转换装置时在马达的U相、V相以及W相的各绕组中流动的电流值进行标绘而取得的电流波形的图。
图8的(a)至(c)是对在使用独立接线式的电力转换装置进行驱动的马达中产生的噪声进行说明的图。
图9是示出马达所具有的定子和转子的例子的图。
图10是示出从U相的齿产生的磁通向V相和W相的齿流动的情形的图。
图11是示出实施方式的马达所具有的定子和转子的例子的图。
图12是示出实施方式的在被分配了U相(U1)、U相(U2)的齿T4、T3中流动的磁通的例子的图。
图13是示出实施方式的电动助力转向装置的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的具有电力转换装置的马达和电动助力转向装置的实施方式进行详细说明。但是，有时省略过度详细的说明。例如，有时省略对已熟知事项的详细说明和对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地冗长、使本领域技术人员易于理解。
在本说明书中，以对向具有三相(U相、V相、W相)的绕组的三相马达提供的电力进行转换的电力转换装置为例而对本公开的实施方式进行说明。但是，对向具有例如四相或五相等n相(n为3以上的整数)的绕组的n相马达提供的电力进行转换的电力转换装置也属于本公开的范畴。
(实施方式1)
图1是示出本实施方式的马达10的构造的图。图1示出了沿着中心轴线11切断时的马达10的内部。
马达10是机电一体型马达。马达10例如被用作汽车的电动助力转向装置用马达。在该情况下，马达10产生电动助力转向装置的驱动力。马达10例如是三相交流马达。
马达10具有定子20、转子30、壳体12、分隔壁14、轴承15以及轴承16。定子20也被称作电枢。中心轴线11是转子30的旋转轴线。
壳体12是具有底的大致圆筒状的箱体，在内部收纳定子20、轴承15以及转子30。对轴承15进行保持的凹部13位于壳体12的底的中央。分隔壁14是封闭壳体12的上部的开口的板状的部件。分隔壁14在其中央部对轴承16进行保持。
定子20呈环状，具有层叠体22和绕组21。层叠体22也被称作层叠环状铁芯。绕组也被称作线圈。定子20根据驱动电流而产生磁通。层叠体22由将多个钢板在沿着中心轴线11的方向(图1的Z方向)上层叠而成的层叠钢板构成。层叠体22包含环状的层叠铁芯背部24和多个层叠齿(齿)23。层叠铁芯背部24固定于壳体12的内壁。
绕组21由铜等导电性材料构成，典型地分别安装于层叠体22的多个层叠齿23。
转子30具有轴33、转子铁芯31以及沿着转子铁芯31的外周设置的多个永磁铁32。转子铁芯31例如由铁等磁性材料构成，具有筒状的形状。在本实施方式中，转子铁芯31由将多个钢板在沿着中心轴线11的方向(图1的Z方向)上层叠而成的层叠钢板构成。多个永磁铁32设置为N极和S极在转子铁芯31的周向上交替出现。轴33固定于转子铁芯31的中心，沿着中心轴线11在上下方向(Z方向)上延伸。另外，本说明书中的上下左右方向是指在观察图1所示的马达10时的上下左右方向，为了易于理解地说明实施方式，使用这些方向进行说明。勿需赘言，本说明书中的上下左右方向与马达10搭载于实际的产品(汽车等)的状态下的上下左右方向不是必须一致。
轴承15和16对转子30的轴33进行支承，使得该轴33能够旋转。轴承15和16例如是借助球体使外圈和内圈相对旋转的球轴承。图1例示了球轴承。
在马达10中，在向定子20的绕组21流通驱动电流时，在层叠体22的多个层叠齿23中产生径向的磁通。通过多个层叠齿23与永磁铁32之间的磁通的作用，在周向上产生扭矩，转子30相对于定子20旋转。当转子30旋转时，例如在电动助力转向装置中产生驱动力。
在轴33的分隔壁14侧的端部固定有永磁铁41。永磁铁41能够与转子30一同旋转。在分隔壁14的上部配置有基板50。在基板50上搭载有电力转换装置100。分隔壁14将马达10内部的收纳定子20和转子30的空间与收纳基板50的空间隔开。
电力转换装置100将来自电源的电力转换为提供给定子20的绕组21的电力。在基板50上设置有电力转换装置100所具备的逆变器的端子52。端子52与电线51连接。电线51例如是绕组21的端部。电线51与绕组21也可以是独立的部件。从电力转换装置100输出的电力经由电线51提供给绕组21。电力转换装置100的详细内容在后文描述。
在基板50上设置有磁传感器40。磁传感器40配置在与固定于轴33的永磁铁41对置的位置。磁传感器40配置在轴33的中心轴线11上。磁传感器40例如是磁阻效应元件或者霍尔元件。磁传感器40检测从与轴33一同旋转的永磁铁41产生的磁场，由此能够检测转子30的旋转角。
马达10经由多个端子17与马达10外部的各种控制装置和电池等连接。多个端子17包含从外部的电源被提供电力的电源端子以及用于与外部设备进行数据的发送和接收的信号端子等。
接下来，对电力转换装置100的详细内容进行说明。
图2示意性地示出了本实施方式的电力转换装置100的电路结构。
电力转换装置100具有第1逆变器110和第2逆变器140。电力转换装置100具有图6所示的控制电路300。
在定子20上卷绕有U相的绕组M1、V相的绕组M2以及W相的绕组M3作为绕组21(图1)。各相的绕组与第1逆变器110和第2逆变器140连接。具体说明的话，各相的绕组的一端与第1逆变器110连接，各相的绕组的另一端与第2逆变器140连接。在本申请说明书中，电路内的部件彼此之间的“连接”主要是指电连接。
第1逆变器110具有与各相对应的端子U_L、V_L以及W_L作为端子52(图1)。第2逆变器140具有与各相对应的端子U_R、V_R以及W_R作为端子52。第1逆变器110的端子U_L与U相的绕组M1的一端连接，端子V_L与V相的绕组M2的一端连接，端子W_L与W相的绕组M3的一端连接。与第1逆变器110同样地，第2逆变器140的端子U_R与U相的绕组M1的另一端连接，端子V_R与V相的绕组M2的另一端连接，端子W_R与W相的绕组M3的另一端连接。这样的接线与所谓的星形接线和三角形接线不同，有时被称为独立接线。
在电力转换装置100中，第1逆变器110和第2逆变器140与电源101和GND连接。具有电力转换装置100的马达10例如能够经由端子17(图1)与外部的电源连接。
在本说明书中，有时将第1逆变器110记作“桥电路L”。此外，有时将第2逆变器140记作“桥电路R”。第1逆变器110和第2逆变器140分别具有三个包含低边开关元件和高边开关元件的支路。构成这些支路的多个开关元件经由马达10的绕组而在第1逆变器110与第2逆变器140之间构成了多个H桥。
第1逆变器110包含由三个支路构成的桥电路。图2所示的开关元件111L、112L以及113L是低边开关元件，开关元件111H、112H以及113H是高边开关元件。作为开关元件，例如可以使用场效应晶体管(典型地为MOSFET)或者绝缘栅型双极晶体管(IGBT)。在本申请说明书中，对使用FET作为逆变器的开关元件的例子进行说明，在以下的说明中，有时将开关元件记作FET。例如，将开关元件111L记作FET 111L。
第1逆变器110具有三个分流电阻111R、112R以及113R作为用于检测在U相、V相以及W相的各相的绕组中流动的电流的电流传感器(参照图6)。电流传感器170包含检测在各分流电阻中流动的电流的电流检测电路(未图示)。例如，分流电阻111R、112R以及113R分别连接在第1逆变器110的三个支路所包含的三个低边开关元件与GND之间。具体而言，分流电阻111R连接在FET 111L与GND之间，分流电阻112R连接在FET 112L与GND之间，分流电阻113R连接在FET 113L与GND之间。分流电阻的电阻值例如为0.5mΩ～1.0mΩ左右。
与第1逆变器110同样地，第2逆变器140包含由三个支路构成的桥电路。图2所示的FET 141L、142L以及143L是低边开关元件，FET 141H、142H以及143H是高边开关元件。另外，第2逆变器140具有三个分流电阻141R、142R以及143R。这些分流电阻连接在三个支路所包含的三个低边开关元件与GND之间。第1和第2逆变器110、140的各FET例如可以由微控制器或专用驱动器进行控制。
图3、图4以及图5是示出电力转换装置100所具有的三个H桥131、132以及133的图。
第1逆变器110具有支路121、123以及125。支路121具有FET 111H和FET 111L。支路123具有FET 112H和FET 112L。支路125具有FET 113H和FET 113L。
第2逆变器140具有支路122、124以及126。支路122具有FET 141H和FET 141L。支路124具有FET 142H和FET 142L。支路126具有FET 143H和FET 143L。
图3所示的H桥131具有支路121、绕组M1以及支路122。图4所示的H桥132具有支路123、绕组M2以及支路124。图5所示的H桥133具有支路125、绕组M3以及支路126。
电源101(图2)生成规定的电源电压。从电源101向第1和第2逆变器110、140提供电力。作为电源101，例如使用直流电源。但是，电源101也可以是AC-DC转换器或DC-DC转换器，也可以是电池(蓄电池)。电源101可以是第1和第2逆变器110、140所共用的一个电源，也可以具有第1逆变器110用的第1电源和第2逆变器140用的第2电源。
在电源101与电力转换装置100之间设置有线圈102。线圈102作为噪声过滤器发挥功能，进行平滑化，使得向各逆变器提供的电压波形所包含的高频噪声、或在各逆变器中产生的高频噪声不会向电源101侧流出。另外，在电源101与电力转换装置100之间连接有电容器103的一端。电容器103的另一端与GND连接。电容器103是所谓的旁路电容器，抑制电压纹波。电容器103例如是电解电容器，容量以及使用的个数是根据设计规格等而适当决定的。
在图2中例示了在每个逆变器的各支路上配置有一个分流电阻的结构。第1和第2逆变器110、140可以具有6个以下的分流电阻。6个以下的分流电阻可以连接在第1和第2逆变器110、140所具有的6个支路中的6个以下的低边开关元件与GND之间。进一步将该马达扩展为n相马达的话，第1和第2逆变器110、140可以具有2n个以下的分流电阻。2n个以下的分流电阻可以连接在第1和第2逆变器110、140所具有的2n个支路中的2n个以下的低边开关元件与GND之间。
图6示意性地示出了具有电力转换装置100的马达10的块结构。电力转换装置100具有控制电路300。
控制电路300例如具有电源电路310、角度传感器320、输入电路330、微控制器340、驱动电路350以及ROM 360。控制电路300通过控制电力转换装置100的整体的动作而对马达10进行驱动。具体而言，控制电路300能够对作为目标的转子的位置、转速以及电流等进行控制而实现闭环控制。另外，控制电路300也可以具有扭矩传感器来代替角度传感器。在该情况下，控制电路300能够对作为目标的马达扭矩进行控制。
电源电路310生成电路内的各块所需的DC电压(例如3V、5V)。角度传感器320例如是旋转变压器或者霍尔IC。也可以使用磁阻效应元件和磁铁作为角度传感器320。角度传感器320检测马达10的转子的旋转角(以下，记作“旋转信号”)，并将旋转信号输出给微控制器340。输入电路330接受电流传感器170检测到的马达电流值(以下，记作“实际电流值”)，根据需要将实际电流值的电平转换为微控制器340的输入电平而将实际电流值输出给微控制器340。
微控制器340对第1逆变器110和第2逆变器140的各FET的开关动作(打开或者关闭)进行控制。微控制器340根据实际电流值和转子的旋转信号等来设定目标电流值，生成PWM信号，并将其输出给驱动电路350。
驱动电路350典型地是栅极驱动器。驱动电路350根据PWM信号而生成对第1和第2逆变器110、140的各FET的开关动作进行控制的控制信号(栅极控制信号)，对各FET的栅极赋予控制信号。另外，微控制器340也可以具有驱动电路350的功能。在该情况下，控制电路300可以不具备驱动电路350。
ROM 360例如是可写入的存储器、可改写的存储器或读出专用的存储器。ROM 360保存有控制程序，该控制程序包含用于使微控制器340控制电力转换装置100的指令组。例如，控制程序在启动时在RAM(未图示)中被一次加载。
接下来，对电力转换装置100的控制方法的具体例进行说明。控制电路300通过使用第1和第2逆变器110、140双方进行三相通电控制来驱动马达10。具体而言，控制电路300以彼此相反的相位(相位差＝180°)对第1逆变器110的FET和第2逆变器140的FET进行开关控制，由此进行三相通电控制。例如，关注包含FET 111L、111H、141L以及141H的H桥，当FET111L接通时，FET 141L断开，当FET 111L断开时，FET 141L接通。与此同样地，当FET 111H接通时，FET 141H断开，当FET 111H断开时，FET 141H接通。从电源101输出的电流通过高边开关元件、绕组、低边开关元件而流向GND。
这里，对在U相的绕组M1中流动的电流的路径进行说明。当FET 111H和FET 141L接通、FET 141H和FET 111L断开时，电流依次流通电源101、FET 111H、绕组M1、FET 141L、GND。当FET 141H和FET 111L接通、FET 111H和FET 141L断开时，电流依次流通电源101、FET141H、绕组M1、FET 111L、GND。
接着，对在V相的绕组M2中流动的电流的路径进行说明。当FET 112H和FET 142L接通、FET 142H和FET 112L断开时，电流依次流通电源101、FET 112H、绕组M2、FET 142L、GND。当FET 142H和FET 112L接通、FET 112H和FET 142L断开时，电流依次流通电源101、FET142H、绕组M2、FET 112L、GND。
接着，对在W相的绕组M3中流动的电流的路径进行说明。当FET 113H和FET 143L接通、FET 143H和FET 113L断开时，电流依次流通电源101、FET 113H、绕组M3、FET 143L、GND。当FET 143H和FET 113L接通、FET 113H和FET 143L断开时，电流依次流通电源101、FET143H、绕组M3、FET 113L、GND。
图7例示了对按照三相通电控制来控制电力转换装置100时在马达10的U相、V相以及W相的各绕组中流动的电流值进行标绘而取得的电流波形(正弦波)。横轴表示马达电角度(度)，纵轴表示电流值(A)。在图7的电流波形中，每30°电角度地对电流值进行标绘。Ipk表示各相的最大电流值(峰电流值)。
表1示出了在图7的正弦波中每个电角度下在各逆变器的端子中流动的电流值。具体而言，表1示出了在第1逆变器110(桥电路L)的端子U_L、V_L以及W_L中流动的每30°电角度的电流值、以及在第2逆变器140(桥电路R)的端子U_R、V_R以及W_R中流动的每30°电角度的电流值。这里，对于桥电路L，将从桥电路L的端子向桥电路R的端子流动的电流方向定义为正向。图7所示的电流的方向遵循该定义。另外，对于桥电路R，将从桥电路R的端子向桥电路L的端子流动的电流方向定义为正向。因此，桥电路L的电流与桥电路R的电流的相位差为180°。在表1中，电流值I1的大小为[(3)1/2/2]＊Ipk，电流值I2的大小为Ipk/2。
[表1]
Figure BDA0002430824840000091
在电角度为0°时，在U相的绕组M1中没有电流流动。在V相的绕组M2中从桥电路R向桥电路L流动大小为I1的电流，在W相的绕组M3中从桥电路L向桥电路R流动大小为I1的电流。
在电角度为30°时，在U相的绕组M1中从桥电路L向桥电路R流动大小为I2的电流，在V相的绕组M2中从桥电路R向桥电路L流动大小为Ipk的电流，在W相的绕组M3中从桥电路L向桥电路R流动大小为I2的电流。
在电角度为60°时，在U相的绕组M1中从桥电路L向桥电路R流动大小为I1的电流，在V相的绕组M2中从桥电路R向桥电路L流动大小为I1的电流。在W相的绕组M3中没有电流流动。
在电角度为90°时，在U相的绕组M1中从桥电路L向桥电路R流动大小为Ipk的电流，在V相的绕组M2中从桥电路R向桥电路L流动大小为I2的电流，在W相的绕组M3中从桥电路R向桥电路L流动大小为I2的电流。
在电角度为120°时，在U相的绕组M1中从桥电路L向桥电路R流动大小为I1的电流，在W相的绕组M3中从桥电路R向桥电路L流动大小为I1的电流。在V相的绕组M2中没有电流流动。
在电角度为150°时，在U相的绕组M1中从桥电路L向桥电路R流动大小为I2的电流，在V相的绕组M2中从桥电路L向桥电路R流动大小为I2的电流，在W相的绕组M3中从桥电路R向桥电路L流动大小为Ipk的电流。
在电角度为180°时，在U相的绕组M1没有电流流动。在V相的绕组M2中从桥电路L向桥电路R流动大小为I1的电流，在W相的绕组M3中从桥电路R向桥电路L流动大小为I1的电流。
在电角度为210°时，在U相的绕组M1中从桥电路R向桥电路L流动大小为I2的电流，在V相的绕组M2中从桥电路L向桥电路R流动大小为Ipk的电流，在W相的绕组M3中从桥电路R向桥电路L流动大小为I2的电流。
在电角度为240°时，在U相的绕组M1中从桥电路R向桥电路L流动大小为I1的电流，在V相的绕组M2中从桥电路L向桥电路R流动大小为I1的电流。在W相的绕组M3中没有电流流动。
在电角度为270°时，在U相的绕组M1中从桥电路R向桥电路L流动大小为Ipk的电流，在V相的绕组M2中从桥电路L向桥电路R流动大小为I2的电流，在W相的绕组M3中从桥电路L向桥电路R流动大小为I2的电流。
在电角度为300°时，在U相的绕组M1中从桥电路R向桥电路L流动大小为I1的电流，在W相的绕组M3中从桥电路L向桥电路R流动大小为I1的电流。在V相的绕组M2中没有电流流动。
在电角度为330°时，在U相的绕组M1中从桥电路R向桥电路L流动大小为I2的电流，在V相的绕组M2中从桥电路R向桥电路L流动大小为I2的电流，在W相的绕组M3中从桥电路L向桥电路R流动大小为Ipk的电流。
例如，控制电路300通过能够取得图7所示的电流波形那样的PWM控制而对桥电路L和R的各FET的开关动作进行控制。
上述那样的具有独立接线式的电路结构的电力转换装置100内设于马达10。马达10具有定子20和转子30。转子30能够相对于定子20绕中心轴线进行相对旋转。
转子30具有转子铁芯31和至少一个永磁铁32。转子铁芯31例如是通过将多个电磁钢板在轴向上层叠而构成的。在本实施方式中，在转子铁芯31的外周面上配置有多个永磁铁32。永磁铁32的N极和S极在周向上交替配置。另外，作为转子30所具有的永磁铁，也可以安装环状的一个磁铁。在环状磁铁的情况下，也优选为，交替地磁化出N极和S极。
定子20具有层叠体(定子铁芯)22和绕组(也称为线圈)21。定子铁芯22例如是通过将多个电磁钢板在轴向上层叠而构成的。定子铁芯22具有大致环状的铁芯背部24和从铁芯背部24朝向径向内侧延伸的多个齿23。多个齿23在环状铁芯的内侧面沿周向隔开间隔地配置。在各齿23上隔着树脂等绝缘材料而配置有线圈21。线圈21是通过将导线隔着绝缘材料卷绕于齿23而构成的。在本实施方式中，线圈的绕线方式是所谓的集中绕线方式。
在本实施方式中，定子铁芯22是所谓的圆铁芯。但是，定子铁芯22也可以是所谓的分割铁芯等，没有特别限定。
本实施方式的马达10是具有U相、V相、W相的所谓的三相马达。三相具有至少三种导线。即，马达10具有至少各一根的U相的导线、V相的导线以及W相的导线。
在以下的说明中，将转子30中的磁极的数量设为P，将定子20中的在相邻的齿之间构成的间隙(槽)的数量设为S。
这里，对在使用独立接线式的电力转换装置进行驱动的马达中本申请发明人发现的课题进行说明。
图8是示出在使用独立接线式的电力转换装置进行驱动的马达中产生的噪声的图。图8的(a)示出了驱动电路350所生成的PWM信号。图8的(b)示出了通过PWM控制而在某相的绕组中流动的电流。图8的(c)示出了对在图8的(b)的电流所流动的相中产生的电压进行时间微分而取得的波形。
本申请发明人在进行研究的过程中发现：在对在相中产生的电压进行时间微分而取得的波形中，产生了像针那样突出的噪声成分91。这样的噪声成分91是在PWM信号上升的时机和下降的时机产生的。从减小EMI(Electro-Magnetic Interference：电磁干扰)的观点出发，本申请发明人在进行噪声成分91的研究中了解到噪声成分91与马达驱动时的互感有很大关系。以下，对互感进行说明。
图9是示出定子20和转子30的一例的俯视图。在该例中，定子20具有12个齿23。转子30具有8个永磁铁32。换言之，在该例中，在定子20中具有12个在相邻的齿23之间构成的槽(齿隙)25，该槽25供绕组21配置。转子30中的极数为8。具有这样的数量的槽和磁极的构造有时被称为8P12S(8极12槽)。在该例中，马达10是具有三相(U相、V相、W相)的绕组的三相马达。例如按照U、V、W、U、V、W、U、V、W、U、V、W的顺序，对12个齿23分配了U相、V相、W相。
在沿与转子30的旋转轴线方向平行的方向观察转子30时的俯视中，转子铁芯31的外形是多边形。在该例中，俯视时的转子铁芯31的外形是八边形。转子铁芯31的外周部具有多个侧面34。在该例中，转子铁芯31的外周部具有8个侧面34。8个侧面34在转子铁芯31的周向上相邻配置而构成转子铁芯31的外侧面。俯视时，各侧面34具有直线形状。
在每个侧面34上配置有永磁铁32。永磁铁32例如借助粘接剂等而固定于侧面34。各永磁铁32与各齿23在径向上对置。也可以使用磁铁保持架等部件而将永磁铁32保持于转子铁芯31，也可以通过其他的方法对永磁铁32进行固定。
在图9所示的8P12S的马达中，各齿的相的配置如下：按照逆时针方向重复配置U相、W相、V相、U相、W相、V相…的顺序的组。在一个槽中，构成一相的导线和其他相的导线沿轴向穿过。更详细而言，在该槽中，构成一相的线圈的导线以向轴向一侧引出的方式卷绕，构成其他相的线圈的导线以向轴向另一侧引出的方式卷绕。
例如，在一个槽中，构成U相的线圈的导线以向轴向一侧引出的方式卷绕，构成W相的线圈的导线以向轴向另一侧引出的方式卷绕。在图9所示的例中，轴向一侧是+Z侧，轴向另一侧是-Z侧。在与该槽沿周向相邻的另一槽中，构成W相的导线以向轴向一侧引出的方式卷绕，构成V相的导线以向轴向另一侧引出的方式卷绕。而且，在与该另一槽相邻的槽中，构成V相的导线以向轴向一侧引出的方式卷绕，构成U相的导线以向轴向另一侧引出的方式卷绕。
图10是示出从U相的齿产生的磁通向V相和W相的齿流动的情形的图。图10中的粗体箭头表示磁通。虽然省略了图示，但从U相的齿产生的磁通也向其他的V相和W相的齿同样地流动。如上所述，电力转换装置具有无接线独立式的电路结构。因此，在第1槽中，当电流在构成一相的导线中流动时，通过构成一相的导线与构成其他相的导线之间的相互感应作用，在构成其他相的导线中也有电流流动。当电流在构成其他相的导线中流动时，电流(零相电流)在消除由在构成一相的导线中流动的电流所产生的磁场的影响的方向上流动。换言之，由在构成一相的导线中流动的电流所产生的磁场通过与构成其他相的导线之间的相互感应而被削弱。将磁通设为
Figure BDA0002430824840000133
电流设为I、电感设为L的话，则通常表示为
Figure BDA0002430824840000134
例如，将表示U相的下标设为U的话，则U相中的磁通能够表示为
Figure BDA0002430824840000135
由此，如果将在构成一相的导线中流动的电流保持为恒定，则当磁通
Figure BDA0002430824840000136
变小时，电感L变小。其结果为，在通过PWM驱动对马达进行驱动的情况下，有可能PWM控制下的各逆变器的开关所引起的电流变动变大，EMI(Electro-Magnetic Interference：电磁干扰)变大。
另外，根据发明人的见解，即使是8P12S的马达，在绕组的接线方式为Y接线的情况下，也不会产生这样的现象。
在U相、V相、W相中产生的电压Vu、Vv、Vw用数学式1来表示。
[数学式1]
Figure BDA0002430824840000131
Figure BDA0002430824840000132
其中，M是互感，R是电阻，e是由磁铁磁通引起的反电动势成分。
这里，关注U相的电压Vu，电压Vu用数学式2来表示。
[数学式2]
vu＝(R+pL)iu+pMiv+pMiw+eu
关注右边的第2项、第3项，可知：互感M越大，开关噪声要因越大。另外，在独立接线方式的电力转换装置中流通同相电流。本申请发明人发现：在使用独立接线式的电力转换装置进行驱动的方式中，通过减小互感M，能够减小EMI(Electro-Magnetic Interference：电磁干扰)。
因此，在本实施方式中，在安装有上述的无接线独立式的电力转换装置的马达中，采用将转子中的磁极的数量为10、槽的数量为12(10P12S)的结构。
图11是示出定子20和转子30的一例的俯视图。在该例中，定子20具有12个齿23。转子30具有10个永磁铁32。换言之，在该例中，在定子20中具有12个槽(齿隙)25。转子30中的极数为10。具有这样的数量的槽和磁极的构造有时被称为10P12S(10极12槽)。例如按照U、U、V、V、W、W、U、U、V、V、W、W的顺序，对12个齿23分配了U相、V相、W相。在该例中，俯视时的转子铁芯31的外形是十边形。转子铁芯31的外周部具有10个侧面34。在每个侧面34上配置有永磁铁32。
在该例中，在定子中，采用如下的线圈的配置：按照逆时针方向重复配置U相(U1)、U相(U2)、V相(V1)、V相(V2)、W相(W1)、W相(W2)的组。即，在各齿上配置有U相(U1)的线圈、U相(U2)的线圈、V相(V1)的线圈、V相(V2)的线圈、W相(W1)的线圈、W相(W2)的线圈。由于相同相成组地沿周向连续排列，因此为了便于区分两者，像U1和U2那样，对一组中的相同相分别标注1和2的数字。
在图11所示的例子中，轴向一侧是+Z侧，轴向另一侧是-Z侧。在剖视时，在一个槽中，以将构成一组中的另一个第2相(例如V2)的导线向轴向另一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿，而且，在剖视时，以将构成一组中的一个第2相(例如V1)的导线向轴向另一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿。
在与该一个槽沿周向(这里为顺时针方向)相邻的槽中，在剖视时，以将构成一组中的一个第2相(例如V1)的导线向轴向一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿，以将构成一组中的另一个第1相(例如U2)的导线向轴向另一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿。
在与该另一槽沿周向相邻的槽中，在剖视时，以将构成一组中的另一个第1相(例如U2)的导线向轴向一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿，而且，以将构成一组中的另一个第1相(例如U1)的导线向轴向一侧引出的方式，将铜线卷绕于对应的齿。
同样地，在下一个与其相邻的槽中，在俯视时，以将构成一组中的一个第1相的导线向轴向另一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿，将构成一组中的另一个第3相(W2)的导线向轴向一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿。
进而，在其相邻的槽中，在俯视时，以将构成一组中的另一个第3相(W2)的导线向轴向一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿，以将构成一组中的一个第3相(W1)的导线向轴向一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿。
而且，在下一个与其相邻的槽中，在剖视时，以将构成一组中的一个第3相(W1)的导线向轴向另一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿，以将构成一组中的另一个第2相(V2)的导线向轴向一侧引出的方式，将导线卷绕于对应的齿。
即，在各槽中，形成了从线圈引出的引出线的组合(V1、V2)、(U2、V1)、(U2、U1)、(W2、U1)、(W1、W2)、(V2、W1)中的任意一个。
再换言之，在将沿周向配置的各齿设为齿T1～T12时，在齿T1上，构成V相(V2)的导线是沿从径向的内侧朝向外侧观察时的顺时针方向卷绕的。在位于齿T1的相邻位置的T2上，构成V相(V1)的导线是沿从径向观察时的逆时针方向卷绕的。在位于齿T2的相邻位置的齿T3上，构成U相(U2)的导线是沿从径向观察时的逆时针方向卷绕的。在位于齿T3的相邻位置的齿T4上，构成U相(U1)的导线是沿从径向观察时的顺时针方向卷绕的。在位于齿T4的相邻位置的齿T5上，构成W相(W2)的导线是沿从径向观察时的顺时针方向卷绕的。在位于齿T5的相邻位置的齿T6上，构成W相(W1)的导线是沿从径向观察时的逆时针方向卷绕的。在位于齿T6的相邻位置的齿T7上，构成V相(V2)的导线是沿从径向观察时的逆时针方向卷绕的。在位于齿T7的相邻位置的齿T8上，构成V相(V1)的导线是沿从径向观察时的顺时针方向卷绕的。在位于齿T8的相邻位置的齿T9上，构成U相(U2)的导线是沿从径向观察时的顺时针方向卷绕的。在位于齿T9的相邻位置的齿T10上，构成U相(U1)的导线是沿从径向观察时的逆时针方向卷绕的。在位于齿T10的相邻位置的齿T11上，构成W相(W2)的导线是沿从径向观察时的逆时针方向卷绕的。在位于齿T11的相邻位置的齿T12上，构成W相(W1)的导线是沿从径向观察时的顺时针方向卷绕的。
由此，在一个槽中，以将构成相同相的导线向相同方向引出的方式将导线卷绕于对应的齿，或者以将构成不同相的导线相互向相反方向引出的方式将导线卷绕于对应的齿。其结果为，在各槽中，即使在构成一相的线圈中电流流动的情况下，也能够抑制因与构成其他相或相同相的线圈的相互感应而引起磁场减小。
图12是示出在被分配了U相(U1)、U相(U2)的齿T4、T3中流动的磁通的例子的图。由于由U相的齿T4、T3所产生的磁通主要在相同的U相的齿T4、T3中流动，因此不容易流向其他的V相和W相的齿。由此，能够减小互感。如上所述，电感不会变大，能够减小PWM控制的开关的电流变动。因此，能够减小具有电力转换装置的马达中的EMI(Electro-MagneticInterference：电磁干扰)。另外，由于能够减小EMI，从而能够减小用于使EMI降低的电路元件(EMI滤波器等)的尺寸。例如，EMI滤波器具有线圈102和电容器103(图2)。
在马达、电力转换装置以及ECU一体化的机电一体型马达10中，由于能够减小EMI滤波器，从而能够使机电一体型马达10所具有的ECU小型化。由于能够使ECU小型化，从而能够实现机电一体型马达10的小型化。
另外，上述的磁极数和槽数的组合是10P12S(磁极数为10，槽数为12)，但不限于此，例如也可以是14P12S(磁极数为14、槽数为12)、8P24S(磁极数为8、槽数为24)。即，在将m设为正整数(m≥1)时，本发明中的磁极数和槽数的组合可以是磁极数为5m并且槽数为6m、磁极数为7m并且槽数为6m、或者磁极数为2m并且槽数为6m的组合。换言之，用磁极的数量与槽的数量之比来表示的话，可以是5：6、7：6或者1：3的组合。另外，只要能够降低相互感应所带来的影响，也可以是这些以外的磁极数和槽数的组合。
另外，上述实施方式中的绕线方式是集中绕线方式。但是，绕线方式也可以是所谓的分布绕线方式。在分布绕线方式的马达10中，也能够与上述同样地减小互感，从而能够减小EMI。在分布绕线方式的机电一体型马达10中，也能够减小EMI滤波器，由此能够使机电一体型马达10所具有的ECU小型化。由于能够使ECU小型化，从而能够实现机电一体型马达10的小型化。
＜第2实施方式＞
汽车等车辆通常具有电动助力转向装置。电动助力转向装置生成辅助扭矩，该辅助扭矩对通过驾驶员操作方向盘而产生的转向系统的操舵扭矩进行辅助。辅助扭矩由辅助扭矩机构生成，能够减轻驾驶员的操作负担。例如，辅助扭矩机构具有操舵扭矩传感器、ECU、马达以及减速机构等。操舵扭矩传感器检测转向系统的操舵扭矩。ECU根据操舵扭矩传感器的检测信号而生成驱动信号。马达根据驱动信号而生成与操舵扭矩对应的辅助扭矩，并将辅助扭矩经由减速机构传递给转向系统。
本公开的马达10适当地用于电动助力转向装置。图13示意性示出了本实施方式的电动助力转向装置500。电动助力转向装置500具有转向系统520和辅助扭矩机构540。
转向系统520例如具有方向盘521、转向轴522(也被称为“转向柱”)、万向联轴器523A、523B、旋转轴524(也被称为“小齿轮轴”或“输入轴”)、齿轮齿条机构525、齿条轴526、左右球窝接头552A、552B、横拉杆527A、527B、转向节528A、528B以及左右操舵车轮(例如左右前轮)529A、529B。方向盘521经由转向轴522和万向联轴器523A、523B而与旋转轴524连结。旋转轴524经由齿轮齿条机构525而与齿条轴526连结。齿轮齿条机构525具有设置于旋转轴524的小齿轮531和设置于齿条轴526的齿条532。在齿条轴526的右端依次经由球窝接头552A、横拉杆527A以及转向节528A而连结有右操舵车轮529A。与右侧同样地，在齿条轴526的左端依次经由球窝接头552B、横拉杆527B以及转向节528B而连结有左操舵车轮529B。这里，右侧和左侧分别与从坐在座席上的驾驶员观察到的右侧和左侧一致。
根据转向系统520，通过驾驶员操作方向盘521而产生操舵扭矩，并经由齿轮齿条机构525而传递给左右操舵车轮529A、529B。由此，驾驶员能够操作左右操舵车轮529A、529B。
辅助扭矩机构540例如具有操舵扭矩传感器541、ECU 542、马达543、减速机构544以及电力转换装置545。辅助扭矩机构540对从方向盘521至左右操舵车轮529A、529B的转向系统520赋予辅助扭矩。另外，辅助扭矩有时也被称为“附加扭矩”。
作为ECU 542，可以使用实施方式的控制电路300，作为电力转换装置545，可以使用实施方式的电力转换装置100。另外，马达543相当于实施方式的马达10。作为具有ECU542、马达543以及电力转换装置545的机电一体型单元，可以适当地使用实施方式的马达10。
操舵扭矩传感器541检测由方向盘521赋予的转向系统520的操舵扭矩。ECU 542根据来自操舵扭矩传感器541的检测信号(以下，记作“扭矩信号”)而生成用于驱动马达543的驱动信号。马达543根据驱动信号而生成与操舵扭矩对应的辅助扭矩。辅助扭矩经由减速机构544而传递到转向系统520的旋转轴524。减速机构544例如是蜗轮机构。辅助扭矩进而从旋转轴524传递到齿轮齿条机构525。
电动助力转向装置500根据对转向系统520赋予辅助扭矩的部位而能够分类为小齿轮辅助型、齿条辅助型以及柱辅助型等。在图22中例示了小齿轮辅助型的电动助力转向装置500。但是，电动助力转向装置500也可以是齿条辅助型、柱辅助型等。
不仅可以对ECU 542输入扭矩信号，也可以输入例如车速信号。外部设备560例如是车速传感器。或者，外部设备560例如也可以是能够通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)等车内网络而进行通信的其他ECU。ECU 542的微控制器能够根据扭矩信号或车速信号等而通过矢量控制等对马达543进行控制。
ECU 542至少根据扭矩信号来设定目标电流值。优选为，ECU 542考虑由车速传感器检测到的车速信号、还考虑由角度传感器320检测到的转子的旋转信号来设定目标电流值。ECU 542能够对马达543的驱动信号、即驱动电流进行控制，以使由电流传感器170检测到的实际电流值与目标电流值一致。
根据电动助力转向装置500，能够利用驾驶员的操舵扭矩加上马达543的辅助扭矩而得到的复合扭矩、经由齿条轴526对左右操舵车轮529A、529B进行操作。特别是通过在上述的机电一体型单元中利用本公开的马达10，提供了部件的品质提高、并且在正常时和异常时均能够进行适当的电流控制的具有马达的电动助力转向装置。
以上，对本公开的实施方式进行了说明。上述的实施方式的说明是例示，不对本公开的技术进行限定。另外，也能够采用适当组合在上述实施方式中所说明的各结构要素的实施方式。
产业上的可利用性
本公开的实施方式能够广泛地用于吸尘器、烘干机、吊扇、洗衣机、冰箱以及电动助力转向装置等各种具有马达的多种设备。
标号说明
10：马达；11：中心轴线；20：定子；21：绕组；22：层叠体；23：层叠齿；24：铁芯背部；30：转子；31：转子铁芯；32：永磁铁；33：轴；100：电力转换装置；101：电源；102：线圈；103：电容器；110：第1逆变器；140：第2逆变器；300：控制电路；310：电源电路；320：角度传感器；330：输入电路；340：微控制器；350：驱动电路；351：检测电路；360：ROM；500：电动助力转向装置。

Claims (10)

1.一种马达，其具有：
三相的绕组；
第1逆变器，其与所述三相的绕组的一端连接；
第2逆变器，其与所述三相的绕组的另一端连接；
定子；以及
转子，其能够相对于所述定子进行相对旋转，
其中，
所述转子具有：
转子铁芯；以及
至少一个永磁铁，其设置于所述转子铁芯，
所述定子具有：
环状的铁芯背部；以及
多个齿，它们从所述铁芯背部沿径向延伸，在周向上相互隔开间隔而配置，
所述三相包含第1相、第2相以及第3相，
对所述定子的多个齿分配了所述第1相、所述第2相以及所述第3相，
所述永磁铁的磁极的数量与在沿周向相邻的所述多个齿之间构成的槽的数量之比为5：6、7：6、或者1：3。
2.根据权利要求1所述的马达，其中，
所述磁极的数量为10，所述槽的数量为12。
3.根据权利要求1所述的马达，其中，
所述磁极的数量为14，所述槽的数量为12。
4.根据权利要求1所述的马达，其中，
所述磁极的数量为8，所述槽的数量为24。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的马达，其中，
所述定子的线圈的绕线方式是集中绕线方式。
6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的马达，其中，
所述定子的线圈的绕线方式是分布绕线方式。
7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的马达，其中，
所述多个齿的数量是6的倍数，
按照第1相、第1相、第2相、第2相、第3相、第3相的顺序对所述多个齿中的沿周向连续排列的6个齿分配了所述第1相、所述第2相以及所述第3相。
8.根据权利要求2或3所述的马达，其中，
所述多个齿的数量为12个，
按照第1相、第1相、第2相、第2相、第3相、第3相、第1相、第1相、第2相、第2相、第3相、第3相的顺序对所述12个齿分配了所述第1相、所述第2相以及所述第3相。
9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的马达，其中，
所述马达还具有EMI滤波器，该EMI滤波器具有线圈和电容器，
EMI滤波器的尺寸为规定的值以下。
10.一种电动助力转向装置，其具有权利要求1至9中的任意一项所述的马达。
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