CN111145382A - 一种自动驾驶系统的日志数据处理方法及装置 - Google Patents
一种自动驾驶系统的日志数据处理方法及装置 Download PDFInfo
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Abstract
本说明书提供一种自动驾驶系统的日志数据处理方法及装置，所述方法包括：在关注事件发生时，在各个日志记录模块中加入该事件的日志，并以第一日志记录级别将该事件发生前后指定时间范围内的日志数据存储起来，再将各个日志记录模块中存储的该事件的日志数据保存到外设的持久化存储设备中。用户可以在持久化设备中定位查询到关注事件发生时各个功能模块的运行情况，实现各个功能模块的日志关联，不需要在查询日志数据时，不断的在不同日志文件之间切换，提高了日志查询和问题定位的效率。
Description
技术领域
本说明书属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统的日志数据处理方法及装置。
背景技术
随着近几年自动驾驶技术的兴起，越来越多的自动驾驶汽车投入到研发和实际生产中去。自动驾驶汽车每天的行驶过程中会产生大量的系统日志数据，这些数据对于研发过程中发现和定位系统问题，记录系统运行状态，以及对于量产之后回顾和确认问题，并提高系统性能有着非常至关重要的作用。
自动驾驶中涉及的模块众多，每个模块都会产生大量的日志，各个模块之间在系统中一般都是分开存储，这样可能多个模块日志之间的联合查询很费时费力，而且很难准确关联不同进程间的相同日志位置，通常需要在多个日志文件中跳转才能定位系统间的交互细节。还需要开发和调试人员需要记住日志存储位置，日常的日志维护的清理中也很容易误操作删除关键日志，甚至误删除车辆上其他关键内容，造成不可挽回的损失。并且，单个模块的日志内的查询性能不高，需要对系统日志的打印内容很了解才能定位到日志的关键位置。
发明内容
本说明书实施例的目的在于提供一种自动驾驶系统的日志数据处理方法及装置，实现了自动驾驶系统中各个模块的日志数据的快速关联，提高了日志数据的查询定位效率。
一方面本说明书实施例提供了一种自动驾驶系统的日志数据处理方法，包括：
接收关注事件触发指令；
将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据；
将获取到的所述第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述方法还包括：
获取接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内，所述自动驾驶系统对应的车辆上的指定传感器的传感器记录数据；
将所述传感器记录数据与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
进一步地，本说明书一些实施例中所述方法还包括：
将所述各个日志记录模块中的所述第一级别日志记录数据标记上关注事件标识；
将所述关注事件标识与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述方法还包括：
在未接收到关注事件触发指令时，将所述自动驾驶系统中各个日志记录模块中的日志数据以第二日志记录级别保存，其中，所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度小于所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述关注事件触发指令包括：
驾驶员接管操作；
和/或用户通过自动驾驶交互模块发送的触发指令。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述方法还包括：
根据用户的设置调整所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度和/或所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，包括：
所述日志记录模块中缓存有预设时间范围的日志数据；
在接收到所述关注事件触发指令后，将在各个日志记录模块的缓存中的在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存。
另一方面，本说明书提供了一种自动驾驶系统的日志数据处理装置，包括：
关注事件触发模块，用于接收关注事件触发指令；
第一级别日志保存模块，用于将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据；
日志数据持久化模块，用于将获取到的所述第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述装置还包括传感器数据获取模块，用于：
获取接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内，所述自动驾驶系统对应的车辆上的指定传感器的传感器记录数据；
将所述传感器记录数据与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述装置还包括日志标记模块，用于：
将所述各个日志记录模块中的所述第一级别日志记录数据标记上关注事件标识；
将所述关注事件标识与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述装置还包括第二级别日志保存模块，用于：
在未接收到关注事件触发指令时，将所述自动驾驶系统中各个日志记录模块中的日志数据以第二日志记录级别保存，其中，所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度小于所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度。
进一步地，本说明书一些实施例中，所述装置还包括日志记录级别调整模块，用于：
根据用户的设置调整所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度和/或所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度。
再一方面，本说明书提供了自动驾驶系统，包括上述自动驾驶系统的日志数据处理装置，所述自动驾驶系统的日志数据处理装置用于对各个日志记录模块中的日志数据进行处理。
还一方面，本说明书提供了一种自动驾驶系统的日志数据处理设备，包括：至少一个处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上述自动驾驶系统的日志数据处理方法。
本说明书提供的自动驾驶系统的日志数据处理方法、装置、处理设备、系统，可以在关注事件发生时，在各个日志记录模块中加入该事件的日志，并以第一日志记录级别将该事件发生前后指定时间范围内的日志数据存储起来，再将各个日志记录模块中存储的该事件的日志数据保存到外设的持久化存储设备中。用户可以在持久化设备中定位查询到关注事件发生时各个功能模块的运行情况，实现各个功能模块的日志关联，不需要在查询日志数据时，不断的在不同日志文件之间切换，提高了日志查询和问题定位的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理的原理框架示意图；
图2是本说明书一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理方法的流程示意图；
图3是本说明书提供的自动驾驶系统的日志数据处理装置一个实施例的模块结构示意图；
图4是本说明书又一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理装置的模块结构示意图；
图5是本说明书又一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理装置的模块结构示意图；
图6是本说明书又一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理装置的模块结构示意图；
图7是本说明书一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理计算机终端的硬件结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
自动驾驶系统在车辆行进过程中会产生很多日志数据，不同的功能模块会产生对应的日志数据，日志数据可以记录车辆在行进过程中的各个功能模块的接收到的命令、响应参数等，日志数据可以用于后续自动驾驶系统的调试、升级或问题分析等。
图1是本说明书一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理的原理框架示意图，如图1所示，本说明书一些实施例中，自动驾驶系统可以包括多个功能模块，不同的功能模块在自动驾驶系统中可能对应有不同的功能。如图1所示，图1中各个功能模块中可以包括用户功能模块以及日志记录模块，其中用户功能模块可以用于执行对应的指令，日志记录模块可以用于记录产生的日志数据。每个功能模块中的日志记录模块记录的日志数据可以保存在对应的日志文件中。
本说明书实施例中的自动驾驶系统的日志数据处理方法，对于日志数据的记录可以根据是否发生用户关注的事件，采用不同日志记录级别记录保存日志数据。图2是本说明书一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理方法的流程示意图，如图2所示，本说明书一个实施例中提供的自动驾驶系统的日志数据处理方法可以包括：
步骤202、接收关注事件触发指令。
在具体的实施过程中，关注事件触发指令可以理解为发生了用户关注的事件，触发了本说明书实施例中的日志数据处理流程。用户关注的事件以及对应的关注事件触发指令的具体形式以及内容可以根据实际需要进行设置，如：用户可以预先设置需要注意哪些事件，当这些事件发生时，可以向自动驾驶系统发送关注事件触发指令，自动驾驶系统接收到关注事件触发指令后，触发本说明书实施例中的关注事件的日志数据处理流程。关注事件触发指令中可以包括事件的具体信息，如：事件的名称或事件对应的编号等。
本说明书一些实施例中，所述关注事件触发指令可以包括：
驾驶员接管操作；
和/或用户通过自动驾驶交互模块发送的触发指令。
在具体的实施过程中，关注事件触发指令可以为驾驶员的接管操作，如：当驾驶员接管方向盘或刹车时，可以认为触发了关注事件触发指令，自动驾驶系统可以在驾驶员接管方向盘或刹车时，采用后续的日志数据处理流程对日志数据进行处理或保存。关注事件触发指令还可以包括用户通过自动驾驶系统中的自动驾驶交互模块发送的触发指令，如：用户发现障碍物漏检，或者用户发现车道线偏移，或者用户发现有意外地自动刹车时，通过车辆中的用户交互界面，向自动驾驶系统发送触发指令，触发指令可以是指定代码或字符或其他的内容，本说明书实施例不作具体限定。通过预先定义关注事件触发指令，当对应的事件发生时，自动触发关注事件触发指令，将事件对应的日志数据采用后续第一日志记录级别进行保存。
步骤204、将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据。
在具体的实施过程中，当接收到关注事件触发指令后，触发第一级别日志记录的日志数据处理流程，可以将自动驾驶系统内各个日志记录模块中在接收到关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据。其中，预设时间范围可以根据实际需要进行调整或设置，本说明书实施例不作具体限定。第一日志记录级别可以理解为一种日志记录的方式，可以区分于后续实施例中第二日志记录级别的一种日志记录方式，用户可以预先定义第一日志记录级别记录日志数据的详细度。各个日志记录模块可以分别以第一日志记录数据保存对应的日志数据，各个日志记录模块保存的日志数据可以存储在对应的日志文件中。其中，关注事件可以理解为关注事件触发指令对应的事件。
例如：上午9:10接收到关注事件触发指令后，可以将各个日志记录模块中上午9:10前后1分钟的日志数据以第一日志记录级别进行保存，即各个日志记录模块可以将在9:09-9:11之间的日志数据以第一日志记录级别进行保存。每个日志记录模块均将关注事件发生时的日志数据以第一日志记录级别保存在自己的日志文件中，各个日志记录模块保存的日志数据的时间范围也是一致的，各个日志记录模块以第一日志记录级别保存的日志数据可以作为关注事件对应的第一级别日志记录数据。
步骤206、将获取到的所述第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。
在具体的实施过程中，在接收到关注事件触发指令后，各个日志记录模块将自己的日志数据中指定时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存起来，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据。自动驾驶系统可以将各个日志记录模块保存的第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。其中，持久化存储设备可以是自动驾驶系统外接的存储设备如磁盘等，存储设备具体的形式可以根据实际需要进行设置。自动驾驶系统可以在关注事件发生后一段时间即将该时间的第一级别日志记录数据保存至持久化存储设备，也可以每隔一定的时间将各个日志记录模块中的不同关注事件对应的第一级别日志记录数据保存至持久化存储设备。还可以将关注事件触发指令对应的时间戳与第一级别日志记录数据一起保存至持久化存储设备中，时间戳可以理解为关注事件发生的时间点或接收到关注时间触发指令的时间点。
持久化存储设备可以设置有用户接口，用户可以通过该接口查询到各个关注事件所对应的日志数据，并且可以查询到同一件事件在不同日志记录模块中存储日志数据。
本说明书一些实施例中，可以定期自动对各个日志记录模块中保存的日志数据进行删除或更新，以确保日志记录模块有足够的存储空间存储后续的日志数据。
本说明书实施例提供的自动驾驶系统的日志数据处理方法，可以在关注事件发生时，在各个日志记录模块中加入该事件的日志，并以第一日志记录级别将该事件发生前后指定时间范围内的日志数据存储起来，再将各个日志记录模块中存储的该事件的日志数据保存到外设的持久化存储设备中。用户可以在持久化设备中定位查询到关注事件发生时各个功能模块的运行情况，实现各个功能模块的日志关联，不需要在查询日志数据时，不断的在不同日志文件之间切换，提高了日志查询和问题定位的效率。
在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述方法还可以包括：
获取接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内，所述自动驾驶系统对应的车辆上的指定传感器的传感器记录数据；
将所述传感器记录数据与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
在具体的实施过程中，自动驾驶系统在将关注事件对应的日志数据存储到外设的持久化存储设备中时，还可以获取相同时间范围即接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内，车辆上的指定传感器如：雷达、摄像头、速度传感器、加速度传感器、动力传感器等记录的传感器记录数据，可以将获取的传感器记录数据与从各个日志记录模块中获得的关注事件对应的第一级别日志记录数据和对应的时间戳一同保存到指定的持久化存储设备中。同时将事件发生时的传感器记录数据与日志记录数据一起保存，可以方便后续自动驾驶系统的调试和问题的定位查询。
在上述实施例的基础上，本说明书一些实施中，所述方法还可以包括：
将所述各个日志记录模块中的所述第一级别日志记录数据标记上关注事件标识；
将所述关注事件标识与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
在具体的实施过程中，在接收到关注事件触发指令后，可以将各个日志记录模块中将对应的关注事件对应的日志数据标记上关注事件标识。如：可以将各个日志记录模块保存的关注事件对应的第一级别日志记录数据标记上关注事件标识，该关注事件标识可以理解为能够唯一确定关注事件标识，可以作为关注事件的ID(Identity document，身份标识)，可以根据各个事件发生的先后顺序或发生的时间标记关注事件标识，标识的具体形式本说明书实施例不作具体限定。其中，关注事件标识可以包括日志开始标识和日志结束标识。如：当自动驾驶系统接收到驾驶员接管方向盘的触发操作后，可以在自动驾驶系统的各个日志记录模块中将在该事件发生的前后10秒的日志数据以第一日志记录级别进行保存，并在保存的日志数据中事件发生的前10秒的开始处标上事件开始的标识，同时在该事件发生后10秒结束处对应的日志数据标记上事件结束的标识。将标记的关注事件标识，以及各个日志记录模块中记录的第一级别日志记录数据一同保存到指定的持久化存储设备中。
本说明书实施例，通过在关注事件发生时，在各个日志记录模块中将事件对应的日志数据打上关注事件标识，使得各个日志记录模块均加入了该事件的日志，可以通过关注事件标识快速查询定位到指定事件对应的日志数据，实现各个功能模块的日志数据的快速关联。
在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述方法还包括：
在未接收到关注事件触发指令时，将所述自动驾驶系统中各个日志记录模块中的日志数据以第二日志记录级别保存，其中，所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度小于所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度。
在具体的实施过程中，在车辆使用自动驾驶功能工作时，各个功能模块中的日志记录模块可以实时记录功能模块的运行数据。参见上述实施例的记载，在接收到关注事件触发指令时，各个日志记录模块会将关注事件对应的日志数据以第一日志记录级别进行保存，而在正常运行，没有发生关注事件，即没有接收到关注事件触发指令时，各个日志记录模块可以以第二日志记录级别将日志记录模块中的日志数据保存至日志文件中。其中，第二日志记录级别记录的日志数据的详细度小于第一日志记录级别记录的日志数据的详细度。
例如：在未接收到关注事件触发指令时，各个日志记录模块可以简单的记录车辆运行时的数据，如：可以记录车辆在某个时间点进行了刹车，即只记录各个事件发生的大致数据。而在接收到关注事件触发指令时，各个日志记录模块可以详细的记录车辆运行时的数据，如：记录记录关注事件发生时各个功能模块详细的运行参数，以便后续工作人员进行调试和问题定位查询。
本说明书实施例，设置有两个等级的日志记录级别，在未发生关注事件时，可以简单的记录日志数据，在有关注事件发生时，则详细的记录日志数据。有区别的对不同事件进行日志数据的记录，不仅可以减少系统日志数据的存储量，并且保证了在有特殊事件发生时，有详细的日志数据以供后续调试和问题的定位查询，提高了系统性能。
在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述方法还可以包括：
根据用户的设置调整所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度和/或所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度。
在具体的实施过程中，本说明书实施例中日志数据记录的详细度可以根据用户的设置进行调整，即用户可以根据自己的需要在线调整日志数据记录的详细度，以满足不同用户的需求。如：用户可以增大或降低第一日志记录级别记录的详细度，也可以增大或降低第二日志记录级别记录的详细度，但是，第一日志记录级别记录的详细度要大于第二日志记录级别记录的详细度。
在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述将接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的各个日志记录模块中的日志数据以第一日志记录级别保存，包括：
所述日志记录模块中缓存有预设时间范围的日志数据；
在接收到所述关注事件触发指令后，将在各个日志记录模块的缓存中的在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存。
在具体的实施过程中，各个日志记录模块可以缓存预设时间范围的日志数据，如：可以缓存10秒日志数据，在接收到关注事件触发指令后，可以将各个日志记录模块中缓存的中指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别进行保存，各个日志记录模块可以在几的日志数据中记录该事件发生的位置。
本说明书实施例中，先在日志记录模块中缓存一定时间的日志数据，再基于是否发生关注事件，将缓存的日志数据以不同记录级别的形式保存，以供用户查询或调试。
本说明书实施例中，日志存储的位置对于开发和调试人员来说是透明的，还可以提供统一的用户接口，方便用户在车上查询、搜索和维护日志。并且在自动驾驶汽车熄火之前自动将所有日志拷贝到持久化存储设备(可以是外设)上，开发调试人员可以在离开时带走用于之后的分析。用户可以通过统一的接口快速地搜索单个模块的日志，可以通过时间戳，模块名，关键字，正则表达式等多种方式在线搜索日志。用户可以在线修改所有模块的日志输出级别，以及日志记录级别。这样既可以保证系统的在线运行效率，又可以保证在必要时记录所有需要的日志。用户可以在系统运行时，给系统输入一个事件信号，该信号可以是开发人员通过键盘输入的，也可以是安全驾驶员接管方向盘或者刹车的事件。该信号会被记录到系统的日志中，这个事件可以用来定位和关联各个模块之间在日志内容。
下面结合图1具体介绍本说明书实施例中自动驾驶系统的日志数据处理方法的具体流程：
本说明书实施例中，自动驾驶系统有两个日志记录级别：
a)、日志打印级别即上述实施例中的第一日志记录级别：该级别可以表示用户功能模块输入日志的级别。默认情况下系统的打印级别是调试级别。
b)、日志记录级别即上述实施例中的第二日志记录级别：该级别表示日志记录模块输出到日志文件的级别。默认情况下系统的记录级别的错误级别。
如图1所示，日志记录模块有缓存功能，会缓存该模块一段时间的日志，比如10秒。这个间隔是可以配置的。当用户日志交互程序或安全驾驶员接管操作发生时，会给自动驾驶系统发送一个特殊事件即给自动驾驶系统发送关注事件触发指令，事件里记录该事件的具体信息，比如司机接管方向盘/刹车，用户发现障碍物漏检，或者用户发现车道线偏移，或者用户发现有意外地自动刹车。系统在接收到该事件后：
a)、日志记录模块会把缓存中的日志按照打印级别记录下来。此时即使记录级别是错误级别，日志记录模块也会把缓存中的日志按照打印级别记录下来，比如调试级别。
b)、日志记录模块会把该事件发生后10秒内(这个时间间隔也是可以配置的)的所有日志按打印级别记录下来，即会按调试级别记录日志，即使现在记录级别是错误级别。
c)、同时系统也会将该事件发生的时间，此事件前后各10秒内的传感器原始数据也会被标注出来作为和上述日志对应的原始数据，用于之后的问题排查。
自动驾驶系统还会将该事件对应的时间戳，所有日志，以及数据都自动拷贝至外设持久化存储设备中，供之后的调试使用。
下面结合具体的场景示例，介绍日志数据处理的过程：
场景1：在自动行驶汽车自动行驶过程中，车上的安全员发现前方有障碍物漏检，并通过用户交互程序通知自动驾驶系统。
1、系统在接收到事件后，记录事件发生时间戳。
2、系统通知各个模块将还在系统缓存中日志安装调试级别记录下来。
3、各个模块在自己的日志中记录该事件发生的位置和日志。
4、系统依旧保持调试级别将事件发生后的一段事件的日志按调试级别记录下来
场景2：在自动行驶汽车自动行驶过程中，车上的驾驶员发现车辆行驶状态有危险，决定接管进入人工驾驶
1、系统在接收到事件后，记录事件发生时间戳。
2、系统通知各个模块将还在系统缓存中日志安装调试级别记录下来。
3、各个模块在自己的日志中记录该事件发生的位置和日志。
4、系统依旧保持调试级别将事件发生后的一段事件的日志按调试级别记录下来。
此系统除了上述两个应用场景之外，还可以应用于包括但不限于关于各类感知、定位、规划、控制等各类自动驾驶系统中的日志定位和收集。
本说明书实施例提供的自动驾驶系统的日志数据处理方法，用户不在需要关心日志的具体存储位置。即使日志存储位置发生改变，对于用户以后的使用也不会有影响。用户不需要在手动的拷贝日志，也不需要定期清理日志来保持车上有足够的空间来存储日志。用户可以通过统一的接口来查询，对应模块的、给定时间范围内的，包含指定关键字或者指定模式的日志内容。用户可以在线的修改日志记录的级别，这样不会影响在线运行效率，并且可以保证记录所有必要日志用户日后分析。用户可以在线发出一个事件，然后所有模块在日志中加入该事件的日志，这样可以很方便的关联不同模块之间的日志。定位在该事件发生时所有模块的运行情况。减少在不同日志文件中的切换，极大地提高日志查询和问题定位效率。
本说明书中上述方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参考即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。相关之处参考方法实施例的部分说明即可。
基于上述所述的自动驾驶系统的日志数据处理方法，本说明书一个或多个实施例还提供一种自动驾驶系统的日志数据处理装置。所述的装置可以包括使用了本说明书实施例所述方法的系统(包括分布式系统)、软件(应用)、模块、组件、服务器、客户端等并结合必要的实施硬件的装置。基于同一创新构思，本说明书实施例提供的一个或多个实施例中的装置如下面的实施例所述。由于装置解决问题的实现方案与方法相似，因此本说明书实施例具体的装置的实施可以参考前述方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
具体地，图3是本说明书提供的自动驾驶系统的日志数据处理装置一个实施例的模块结构示意图，如图3所示，本说明书中提供的自动驾驶系统的日志数据处理装置可以包括：关注事件触发模块31、第一级别日志保存模块32、日志数据持久化模块33，其中：
关注事件触发模块31，可以用于接收关注事件触发指令；
第一级别日志保存模块32，可以用于将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据；
日志数据持久化模块33，可以用于将获取到的所述第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。
本说明书实施例提供的自动驾驶系统的日志数据处理装置，可以在关注事件发生时，在各个日志记录模块中加入该事件的日志，并以第一日志记录级别将该事件发生前后指定时间范围内的日志数据存储起来，再将各个日志记录模块中存储的该事件的日志数据保存到外设的持久化存储设备中。用户可以在持久化设备中定位查询到关注事件发生时各个功能模块的运行情况，实现各个功能模块的日志关联，不需要在查询日志数据时，不断的在不同日志文件之间切换，提高了日志查询和问题定位的效率。
图4是本说明书又一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理装置的模块结构示意图，如图4所示，在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述装置还包括传感器数据获取模块41，用于：
获取接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内，所述自动驾驶系统对应的车辆上的指定传感器的传感器记录数据；
将所述传感器记录数据与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
本说明书实施例同时将事件发生时的传感器记录数据与日志记录数据一起保存，可以方便后续自动驾驶系统的调试和问题的定位查询。
图5是本说明书又一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理装置的模块结构示意图，如图5所示，在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述装置还包括日志标记模块51，用于：
将所述各个日志记录模块中的所述第一级别日志记录数据标记上关注事件标识；
将所述关注事件标识与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
本说明书实施例通过在关注事件发生时，在各个日志记录模块中将事件对应的日志数据打上关注事件标识，使得各个日志记录模块均加入了该事件的日志，可以通过关注事件标识快速查询定位到指定事件对应的日志数据，实现各个功能模块的日志数据的快速关联。
在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述装置还包括第二级别日志保存模块，用于：
在未接收到关注事件触发指令时，将所述自动驾驶系统中各个日志记录模块中的日志数据以第二日志记录级别保存，其中，所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度小于所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度。
本说明书实施例设置有两个等级的日志记录级别，在未发生关注事件时，可以简单的记录日志数据，在有关注事件发生时，则详细的记录日志数据。有区别的对不同事件进行日志数据的记录，不仅可以减少系统日志数据的存储量，并且保证了在有特殊事件发生时，有详细的日志数据以供后续调试和问题的定位查询，提高了系统性能。
图6是本说明书又一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理装置的模块结构示意图，如图6所示，在上述实施例的基础上，本说明书一些实施例中，所述装置还包括日志记录级别调整模块61，用于：
根据用户的设置调整所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度和/或所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度。
本说明书实施例用户可以根据自己的需要在线调整日志数据记录的详细度，以满足不同用户的需求。
需要说明的，上述所述的装置根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式。具体的实现方式可以参照上述对应的方法实施例的描述，在此不作一一赘述。
本说明书一些实施例中还提供一种自动驾驶系统，可以包括上述实施例中的自动驾驶系统的日志数据处理装置，所述自动驾驶系统的日志数据处理装置用于对各个日志记录模块中的日志数据进行处理。
本说明书实施例中的数据查询方法或装置或系统，将需要进行查询的数据库提前进行配置，对各类数据库的支持，且可不断扩充可进行查询的数据库数量，方便用户使用。将需要进行语法规则检查的查询关键词提前定义，具有完善的查询关键词库。将需要进行代码提示的内容提前存入缓存，并根据用户执行语句实时更新代码提示缓存，并且可以根据切换的数据库进行代码提示内容实时更新。
本说明书实施例还提供一种自动驾驶系统的日志数据处理设备，包括：至少一个处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上述实施例中自动驾驶系统的日志数据处理方法，如：
接收关注事件触发指令；
将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据；
将获取到的所述第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。
需要说明的，上述所述的处理设备，根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式。具体的实现方式可以参照上述对应的方法实施例的描述，在此不作一一赘述。
本说明书提供的自动驾驶系统的日志数据处理装置或处理设备，也可以应用在多种数据分析处理系统中。所述系统或装置或处理设备可以包括上述实施例中任意一个自动驾驶系统的日志数据处理装置。所述的系统或装置或处理设备可以为单独的服务器，也可以包括使用了本说明书的一个或多个所述方法或一个或多个实施例装置的服务器集群、系统(包括分布式系统)、软件(应用)、实际操作装置、逻辑门电路装置、量子计算机等并结合必要的实施硬件的终端装置。所述核对差异数据的检测系统可以包括至少一个处理器以及存储计算机可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上述任意一个或者多个实施例中所述方法的步骤。
本说明书实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图7是本说明书一个实施例中自动驾驶系统的日志数据处理计算机终端的硬件结构框图，该服务器可以是上述实施例中的自动驾驶系统的日志数据处理装置或系统。如图7所示，计算机终端10可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器100(处理器100可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器200、以及用于通信功能的传输模块300。本邻域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，例如还可以包括其他的处理硬件，如数据库或多级缓存、GPU，或者具有与图7所示不同的配置。
存储器200可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本说明书实施例中的自动驾驶系统的日志数据处理方法对应的程序指令/模块，处理器100通过运行存储在存储器200内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及资源数据更新。存储器200可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器200可进一步包括相对于处理器100远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输模块300用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块300包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块300可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书提供的上述实施例所述的方法或装置可以通过计算机程序实现业务逻辑并记录在存储介质上，所述的存储介质可以计算机读取并执行，实现本说明书实施例所描述方案的效果。
所述存储介质可以包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方式的媒体加以存储。所述存储介质有可以包括：利用电能方式存储信息的装置如，各式存储器，如RAM、ROM等；利用磁能方式存储信息的装置如，硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、U盘；利用光学方式存储信息的装置如，CD或DVD。当然，还有其他方式的可读存储介质，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。
本说明书实施例提供的上述自动驾驶系统的日志数据处理方法或装置可以在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现，如使用windows操作系统的c++语言在PC端实现、linux系统实现，或其他例如使用android、iOS系统程序设计语言在智能终端实现，以及基于量子计算机的处理逻辑实现等。
需要说明的是说明书上述所述的装置、计算机存储介质、系统根据相关方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照对应方法实施例的描述，在此不作一一赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参考即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参考方法实施例的部分说明即可。
本说明书实施例并不局限于必须是符合行业通信标准、标准计算机资源数据更新和数据存储规则或本说明书一个或多个实施例所描述的情况。某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、存储、判断、处理方式等获取的实施例，仍然可以属于本说明书实施例的可选实施方案范围之内。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、车载人机交互设备、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
虽然本说明书一个或多个实施例提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或终端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式资源数据更新环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程资源数据更新设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程资源数据更新设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程资源数据更新设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程资源数据更新设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储、石墨烯存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
本领域技术人员应明白，本说明书一个或多个实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书一个或多个实施例可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本本说明书一个或多个实施例，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参考即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参考方法实施例的部分说明即可。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。
Claims (14)
1.一种自动驾驶系统的日志数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
接收关注事件触发指令；
将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据；
将获取到的所述第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内，所述自动驾驶系统对应的车辆上的指定传感器的传感器记录数据；
将所述传感器记录数据与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述各个日志记录模块中的所述第一级别日志记录数据标记上关注事件标识；
将所述关注事件标识与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在未接收到关注事件触发指令时，将所述自动驾驶系统中各个日志记录模块中的日志数据以第二日志记录级别保存，其中，所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度小于所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关注事件触发指令包括：
驾驶员接管操作；
和/或用户通过自动驾驶交互模块发送的触发指令。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据用户的设置调整所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度和/或所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，包括：
所述日志记录模块中缓存有预设时间范围的日志数据；
在接收到所述关注事件触发指令后，将在各个日志记录模块的缓存中的在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存。
8.一种自动驾驶系统的日志数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
关注事件触发模块，用于接收关注事件触发指令；
第一级别日志保存模块，用于将各个日志记录模块中在接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内的日志数据以第一日志记录级别保存，获得关注事件对应的第一级别日志记录数据；
日志数据持久化模块，用于将获取到的所述第一级别日志记录数据保存至指定的持久化存储设备中。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括传感器数据获取模块，用于：
获取接收到所述关注事件触发指令前后指定预设时间范围内，所述自动驾驶系统对应的车辆上的指定传感器的传感器记录数据；
将所述传感器记录数据与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括日志标记模块，用于：
将所述各个日志记录模块中的所述第一级别日志记录数据标记上关注事件标识；
将所述关注事件标识与所述第一级别日志记录数据一同保存到所述指定的持久化存储设备中。
11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二级别日志保存模块，用于：
在未接收到关注事件触发指令时，将所述自动驾驶系统中各个日志记录模块中的日志数据以第二日志记录级别保存，其中，所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度小于所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括日志记录级别调整模块，用于：
根据用户的设置调整所述第一日志记录级别记录的日志数据的详细度和/或所述第二日志记录级别记录的日志数据的详细度。
13.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：多个日志记录模块和上述权利要求8-12任一项所述的自动驾驶系统的日志数据处理装置，所述自动驾驶系统的日志数据处理装置用于对各个日志记录模块中的日志数据进行处理。
14.一种自动驾驶系统的日志数据处理设备，其特征在于，包括：至少一个处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1-7任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20200512 |