CN111137294B - 智能汽车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种智能汽车及其控制方法，该智能汽车包括：射频识别RFID读卡装置和车辆控制装置，当智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，RFID读卡装置读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置，以使车辆控制装置根据道路交通信息控制智能汽车运行，降低了智能汽车对传感器设备及全球定位系统等的依赖性，并提高了智能汽车的决策准确性，进而提高的智能汽车的安全性和可靠性。

Description

智能汽车及其控制方法

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种智能汽车及其控制方法。

背景技术

随着通信、计算机、人工智能等技术领域的快速发展，汽车也在逐渐变得越来越智能化，毫无疑问，智能汽车成为未来汽车发展的重要方向之一。智能汽车，是一种高科技新型汽车，通过在普通汽车的基础上增加了先进的传感器(雷达、摄像)、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目。

现有技术的智能汽车通过摄像头、激光雷达等传感器设备对道路路面信息进行识别，识别出车道线所在位置以及可行驶区域，智能汽车依据传感器设备反馈的信息进行智能驾驶形态的决策。

然而，现有的智能汽车过分依赖于传感器设备，当遇到雨雪天气、道路积水等恶劣环境，传感器设备很容易受影响而无法获知准确的道路路面信息，因此，现有技术中智能汽车的安全性和可靠性不高。

发明内容

本申请提供一种智能汽车及其控制方法，以解决现有技术中智能汽车的安全性和可靠性不高的问题。

第一方面，本申请提供一种智能汽车，包括：

射频识别RFID读卡装置和车辆控制装置；

所述RFID读卡装置安装在所述智能汽车车头的外部；

当所述智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，所述RFID读卡装置用于读取所述RFID标签中存储的道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置；

所述车辆控制装置用于根据所述道路交通信息控制所述智能汽车运行。

可选地，所述RFID读卡装置包括：发送模块、接收模块和处理模块；

所述发送模块，用于向所述RFID标签发送射频信号；

所述接收模块，用于接收所述RFID标签返回的回波信号，并将所述回波信号传输给所述处理模块；

所述处理模块，用于对所述回波信号进行解码，得到所述道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置。

可选地，所述处理模块还用于：

根据发送所述射频信息与接收所述回波信号的时间差，确定所述RFID读卡装置与所述RFID标签的相对位置，并将所述相对位置信息发送给车辆控制装置。

可选地，所述RFID读卡装置还包括：外壳；

所述外壳用于保护所述RFID读卡装置的内部器件。

第二方面，本申请提供一种智能汽车的控制方法，应用于智能汽车，所述智能汽车包括RFID读卡装置和车辆控制装置，所述RFID读卡装置安装在所述智能汽车车头的外部；所述方法包括：

当所述智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，所述RFID读卡装置读取所述RFID标签中存储的道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置；

所述车辆控制装置根据所述道路交通信息控制所述智能汽车运行。

可选地，所述RFID读卡装置包括发送模块、接收模块和处理模块；所述RFID读卡装置读取所述RFID标签中存储的道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置，包括：

所述发送模块向所述RFID标签发送射频信号；

所述接收模块接收所述RFID标签返回的回波信号，并将所述回波信号传输给所述处理模块；

所述处理模块对所述回波信号进行解码，得到所述道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置。

可选地，所述方法还包括：

所述处理模块根据发送所述射频信息与接收所述回波信号的时间差，确定所述RFID读卡装置与所述RFID标签的相对位置，并将所述相对位置信息发送给车辆控制装置；

相应地，所述车辆控制装置根据所述道路交通信息控制所述智能汽车运行，包括：

所述车辆控制装置根据所述道路交通信息和所述相对位置信息控制所述智能汽车运行。

可选地，所述RFID标签中存储的道路交通信息包括：车道信息、路段限速信息；

所述车辆控制装置根据所述道路交通信息和所述相对位置信息控制所述智能汽车运行，包括：

所述车辆控制装置根据所述车道信息、所述路段限速信息和所述相对位置信息，控制所述智能汽车的行驶速度和行驶方向。

第三方面，本申请提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于实现如上述第二方面所述的智能汽车的控制方法。

第四方面，本申请提供一种智能交通系统，包括：铺设于道路上的RFID标签和上述第一方面所述的智能汽车。

本申请实施例提供的本实施例提供的智能汽车及其控制方法，通过设置射频识别RFID读卡装置和车辆控制装置，并设置RFID读卡装置安装在所述智能汽车车头的外部，当智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，RFID读卡装置读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置，以使车辆控制装置根据道路交通信息控制智能汽车运行，实现了即使在摄像头、雷达及全球定位系统等不工作的情况下，车辆控制装置也能获知准确的路况信息，降低了对传感器设备及全球定位系统等的依赖性，并提高了车辆控制装置的决策准确性，进而提高的智能汽车的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的智能汽车实施例一的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的智能汽车实施例二的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的智能汽车的控制方法实施例一的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的智能汽车的控制方法实施例二的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请涉及到的专有名词进行如下解释：

智能汽车：集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的高科技新型汽车，通过智能驾驶系统、生活服务系统、安全防护系统、位置服务系统以及用车服务系统等系统的共同作用，在复杂多变的情况下，指导或指挥汽车正常、顺利地行驶。

射频识别：是无线电频率识别(radio frequency identification，RFID)的简称，是一种利用无线电波或微波进行非接触通信，达到数据采集和数据交换目的的自动识别技术。

本申请实施例提供的智能汽车适用于绝大多数道路交通场景，不仅可应用于高速公路、城市道路等开放的辅助驾驶场景，还可应用于港口、码头及物流园等相对封闭环境的自动驾驶场景。另外，本申请实施例提供的智能汽车可以是无人驾驶汽车，也可以是有人驾驶的智能汽车。

现有技术通过摄像头、激光雷达等传感器设备，对道路路面信息进行识别，识别出车道线所在位置以及可行驶区域，并通过高精度地图存储道路坡度、车道数目等信息，智能汽车依据传感器设备反馈的信息和高精度地图所包含的信息，进行智能驾驶形态的决策，因此，现有技术的智能汽车存在以下问题：

(1)当遇雨、雪、雾霾或扬尘等天气时，空气中的水滴或其他颗粒物会对车辆摄像头造成遮挡，导致摄像头识别出现偏差；

(2)当遇道路积水、积雪情况时，摄像头无法有效识别出车道线位置；

(3)若道路存在裂缝或修补路面的交界线，基于图像识别的摄像头识别可能将裂缝或边界线识别为车道线；

(4)激光雷达基于特殊反射材料所绘制的车道线识别车道线，在普通颜料绘制的车道线路段下，无法进行识别；

(5)高精度地图对道路信息的记录，基于实时对道路进行高精地图采集和绘制，若道路调整后，高精度地图未及时更新，将无法对智能汽车提供决策指导。

本申请实施例的整体思路：由上述分析可知，现有技术中的智能汽车的存在安全性和可靠性不高的问题，本申请实施例通过在道路上铺设RFID标签和在智能汽车上增设RFID读卡器，通过RFID读卡器读取存储于RFID标签中的车道数目、车道宽度、路段限速、曲率、坡度、经纬度以及交通规则等道路交通信息，并将读取到的道路交通信息发送给车辆控制装置，作为智能驾驶决策的重要先验信息，通过车辆直接读取铺设在路上的数据标签中的信息，直接获取道路信息和定位信息等，降低了对传感器依赖程度，同时还能解决在隧道等有遮掩场景下GPS信号弱的问题，提高了智能汽车的安全性和可靠性。

本申请的技术方案可以实现以下四大功能：

(1)根据读卡器与数据标签的相对位置，判断车辆是否偏离车道以及偏离距离和角度；

(2)根据数据标签内存储的道路信息，作为辅助驾驶或自动驾驶决策和路径规划的先验条件，指导车辆系统进行驾驶行为的控制；

(3)根据数据标签内存储的道路交通规则信息，如限速、特殊路段、前方并道等，指导车辆系统采取安全驾驶行为，或在人工驾驶场景下提示司机注意安全驾驶行为；

(4)根据数据标签内存储的经纬度信息，帮助车辆定位，在隧道、树木遮挡等区域，作为全球定位系统的补全数据。

图1为本申请实施例提供的智能汽车实施例一的结构示意图，如图1所示，本实施例中的智能汽车10包括：

RFID读卡装置11和车辆控制装置12；

RFID读卡装置11安装在智能汽车10车头的外部；

当智能汽车10在铺设有RFID标签的道路上行驶时，RFID读卡装置11用于读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置12；

车辆控制装置12用于根据道路交通信息控制智能汽车10运行。

其中，RFID读卡装置11可以为读卡器，它可以利用射频技术读取或改写RFID标签中的数据信息，并且可以把这些读出的数据信息通过有线或无线的方式传输到车辆控制装置进行管理和分析的装置。

RFID标签是一种用来存储数据信息的电子标签，对于无源RFID标签来说，其内部设置有感应线圈和芯片，该芯片用于存储数据信息，当接收到一定频率的射频信息(电磁波)时，其内部的感应线圈与电磁波发生空间耦合产生感应电流，RFID标签被激活从而将其存储的数据信息发送出去。

车辆控制装置12为智能汽车的控制中心，在车辆运行时，它可以采集各传感器的信号，进行运算，并将运算的结果转变为控制信号，根据控制信息控制被控对象的工作。本申请实施例中车辆控制装置12可以为汽车的电子控制单元(electronic control unit，ECU)，也可以是各种形式的车载电脑，此处不作限制。

本实施例中，通过RFID标签预先存储当前路段的道路交通信息，如车道数目、车道宽度、路段限速、曲率、坡度、经纬度以及交通规则等，并将存储有道路交通信息的RFID标签铺设在车道中，以便装有RFID读卡装置11的智能汽车10可以通过读取RFID中的数据信息，得到想要获知的道路交通信息。

RFID标签可以按照实际使用需求铺设在道路路面上，可以只在一些特殊路段铺设，也可以按照一定的间隔在全路段上进行铺设，其铺设位置应以便于与RFID读卡装置通信为宜。

在一种可能的实现方式，RFID标签嵌在道路路面的车道线中。

可以理解的是，铺设于道路路面上的RFID标签中存储的道路交通信息也是可以更改的，当道路变更或发生突发情况，如泥石流等造成某路段无法通行时，可以通过相关的电子设备将变更后的信息写入RFID标签中，以对过往的车辆进行预警，相应地，智能汽车10通过RFID读卡装置11读取到相应的信息时，提前采取措施，从而有利于提高智能汽车10的安全性。

本实施例中RFID标签可以是无源标签、有源标签或半有源标签，也可以是低频标签、中频标签或者高频标签，发明人对此不作限制。

本实施例中，通过在智能汽车10的智能驾驶系统中增设RFID读卡装置，并将RFID读卡装置11设置在智能汽车10车头的外部，以使RFID读卡装置11可以方便地与铺设于道路路面上的RFID标签通信，从而读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将读取到的道路交通信息发送给车辆控制装置12，作为车辆控制装置12进行车辆决策依据，提高了车辆决策的准确性，进而提高的智能汽车10运行的安全性和可靠性。

可以理解的是，本实施例中的智能汽车10是安装智能驾驶系统的汽车，智能驾驶系统通常包括摄像装置、雷达等传感设备、全球定位系统、通讯设备等便于路况识别和车辆定位的装置和车辆控制装置12，而本实施例中通过在智能驾车系统中增设RFID读卡装置11，并使RFID读卡装置11通过有线或无线的方式与车辆控制装置12进行通信，实现了即使在摄像头、雷达及全球定位系统等不工作的情况下，车辆控制装置12也能获知准确的路况信息，提高了车辆控制装置12的决策准确性，进而提高的智能汽车10的安全性和可靠性。

此外，本实施例中车辆控制装置12用于根据道路交通信息控制智能汽车10运行，根据控制智能汽车10是否有人驾驶可分两种情况：

若智能汽车10为无为驾驶汽车，则车辆控制装置12根据道路交通信息直接车内相应的执行设备，如发动机、油门等，从而实现对智能汽车10的控制；

若智能汽车10为有人驾驶的智能汽车，则车辆控制装置12根据道路交通信息控制相应的提醒装置，如语音提醒装置、视频提醒装置等，对驾驶人员进行提示，以使驾驶人员根据提示信息控制智能汽车10运行，达到间接控制的目的。

可以理解的是，本实施例中，车辆控制装置12根据道路交通信息控制智能汽车10运行，可以是只根据道路交通信息进行决策，控制智能汽车10的运行，如当恶劣环境，摄像头等传感设备无法工作时；也可以根据道路交通信息和其他设备反馈的信息综合决策，控制智能汽车10的运行，提高车辆控制装置12的决策准确性。

在一种的可能的实现方式中，RFID读卡装置11还包括：外壳。

由于RFID读卡装置11安装在车头的外部，为延长RFID读卡装置11的寿命，可以为RFID读卡装置11安装高强度和硬度的外壳，以保护RFID读卡装置11的内部器件，从而为车辆控制装置12提供更可靠的信息服务。

可以理解的是，将RFID读卡装置11安装在智能汽车10车头的外部只是一种可能的实现方式，根据实际情况，也可以将RFID读卡装置11集成在智能汽车10的外壳上，或者安装在车外的其位置，只要保证RFID读卡装置11与RFID标签能够有效通信即可。

本实施例提供的智能汽车，通过设置射频识别RFID读卡装置和车辆控制装置，并设置RFID读卡装置安装在所述智能汽车车头的外部，当智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，RFID读卡装置读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置，以使车辆控制装置根据道路交通信息控制智能汽车运行，实现了即使在摄像头、雷达及全球定位系统等不工作的情况下，车辆控制装置也能获知准确的路况信息，降低了对传感器设备及全球定位系统等的依赖性，并提高了车辆控制装置的决策准确性，进而提高的智能汽车的安全性和可靠性。

图2为本申请实施例提供的智能汽车实施例二的结构示意图，在上述实施例的基础上，如图2所示，本实施例中RFID读卡装置11包括：

发送模块111、接收模块112和处理模块113。

发送模块111，用于向RFID标签发送射频信号；

接收模块112，用于接收RFID标签返回的回波信号，并将回波信号传输给处理模块113；

处理模块113，用于对回波信号进行解码，得到RFID标签存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置12。

其中，发送模块111用于发送一定频率的射频信号，形成RFID读卡装置11的有效识别范围，即工作范围。当RFID标签进行入RFID读卡装置11的射频信号辐射区域时，会产生感应电流，RFID标签借助感应电流或自身电源提供的能量，将其存储的道路交通信息以回波信号的形式发送出去。

在一种可能的实现方式中，发送模块111为发射电线。

本实施例中，发送模块111可以以一定的周期和频率，向一定的方向发送射频信号。当道路路面上的RFID标签铺设规则确定时，就可以相应地设置RFID读卡装置11发送射频信息的角度和频率，从而保证能够及时获知有效的道路交通信息。

接收模块112，用于接收RFID标签返回的携带有道路交通信息的回波信号，并将回波信号传输给处理模块113。

处理模块113，用于对接收模块112反馈的回波信号进行解码，得到车辆控制装置12可以识别的道路交通信息，并将解码得到的道路交通信息发送给车辆控制装置12。

可以理解的是，RFID标签在发送回波信息时对其存储的道路交通信息进行的编码，因此，处理模块113先对接收到的回波信息进行解码处理，得到可读的道路交通信号，再发送而车辆控制装置12。

可选地，本实施例中处理模块113中可以包括放大器、微处理器、时钟电路、解码电路等，从而实现对回波信息的加工处理。

在一种可能的实现方式中，处理模块113还用于：

根据发送射频信息与接收回波信号的时间差，确定RFID读卡装置与RFID标签的相对位置，并将相对位置发送给车辆控制装置。

示例性地，RFID读卡装置11在A位置和B位置分别向同一RFID标签发送射频信号，在A位置发送射频信号与接收回波信号的时间差为T1，在B位置发送射频信号与接收回波信号的时间差为T2，根据T1、T2以及电磁波的传播速度(即光速)，就可以分别得到A位置、B位置处RFID读卡装置11与RFID标签的距离，再根据当前车速，通过计算就可以不同位置处得到RFID读卡装置相对RFID标签的空间坐标，即相对位置。

处理模块113将分析得到的相对位置信息发送给车辆控制装置12，以帮助车辆控制装置12进行车辆定位以及车辆运行状态分析等，例如通过连续分析多个不同位置RFID读卡装置与RFID标签的相对位置，就可以得到车辆的运行轨迹，从而可以分析出车辆的精确位置以及车辆是否偏离轨道运行等。

当RFID标签中包含各种道路交通信息时，处理模块113还可以根据需要对获取到的道路交通信息进行筛选，选择出对智能汽车有用的信息，再将筛选后的道路交通信息发送给车辆控制装置12，以减轻车辆控制装置12的工作负荷。

可以理解的是，本实施例中，当RFID读卡装置11的工作范围内存在多个RFID标签时，RFID读卡装置11可以同时与多个RFID标签进行通信，通过发送模块111、接收模块112和处理模块113分工合作，保证了RFID读卡装置11功能的实现，并提高了RFID读卡装置11对信息处理的及时性和有序性。

本实施例提供的智能汽车，通过设置RFID读卡装置包括发送模块、接收模块和处理模块，并通过发送模块向所述RFID标签发送射频信号，接收模块接收RFID标签返回的回波信号，并将回波信号传输给所述处理模块，处理模块对回波信号进行解码，得到道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置，保证了RFID读卡装置能够及时获取RFID标签中的有效信息并发送给车辆控制装置，提高了车辆控制装置的工作效率。

图3为本申请实施例提供的智能汽车的控制方法实施例一的流程示意图，本实施例的方法可应用于上述装置实施例一提供的智能汽车，如图3所示，本实施例的方法包括：

S101、当智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，RFID读卡装置读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置。

本步骤中，当智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，RFID读卡装置通过发射一定频率的射频信号，从进入RFID读卡装置工作范围的RFID标签中读取其存储的道路交通信息，并将读取到的道路交通信息发送给车辆控制装置。

可以理解的是，本步骤中RFID标签中存储有各种道路交通信息，如车道数目、车道宽度、路段限速、曲率、坡度、经纬度以及交通规则等，并且RFID标签通行铺设在道路路面上。

S102、车辆控制装置根据道路交通信息控制智能汽车运行。

本步骤中，在S101之后，车辆控制装置通过对接收到道路交通信息进行分析，并根据分析结果进行车辆决策，根据车辆决策发出相应控制指令以控制智能汽车上相应的部件或设备，从而控制智能汽车的运行。

本实施例提供的智能汽车的控制方法，当智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，通过RFID读卡装置读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置，车辆控制装置根据道路交通信息控制智能汽车运行，实现了即使在摄像头、雷达及全球定位系统等不工作的情况下，车辆控制装置也能获知准确的路况信息，降低了传感器设备及全球定位装置等的依赖性，提高的智能汽车的安全性和可靠性。

图4为本申请实施例提供的智能汽车的控制方法实施例二的流程示意图，本实施例可就用于上述装置实施例二提供的智能汽车，在图3所示实施例的基础上，如图4所示，本实施例中RFID读卡装置读取RFID标签中存储的道路交通信息，并将道路交通信息发送给所述车辆控制装置，包括：

S201、发送模块向RFID标签发送射频信号。

本步骤中，RFID读卡装置通过发送模块向进入其工作范围的RFID标签发送一定频率的射频信号，以RFID标签根据感应的射频信号将其存储的道路交通信息以回波信息的形式反射回来。

S202、接收模块接收RFID标签返回的回波信号，并将回波信号传输给处理模块。

本步骤中，接收模块接收RFID标签返回的回波信号，并将接收到回波信号传递给处理模块。

可以理解的是，对于同时有多个RFID标签进入RFID读卡装置的情况，RFID读卡装置同时存在射频信号的发送和回波信号的接收两个过程，因此，S201和S202无明显的先后顺序。

S203、处理模块对回波信号进行解码，得到道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置。

本步骤中，处理模块先对编码后的回波信号进行解码处理，得到可读的道路交通信息，再将解码处理后的得到的道路交通信息发送给车辆控制装置，以方便车辆控制装置进行决策。

在一种可能的实现方式中，本实施例的方法还包括：

S204、处理模块根据发送到射频信息与接收回波信号的时间差，确定RFID读卡装置与RFID标签的相对位置，并将相对位置发送给车辆控制装置。

本步骤中，处理模块根据RFID读卡装置在不同位置处发送射频信息与接收回波信号的时间差，通过初步计算，确定RFID读卡装置与RFID标签的相对位置，并将相对位置发送给车辆控制装置，以车辆控制装置根据该相对位置的变化对车辆进行精确定位。

相应地，车辆控制装置根据道路交通信息控制所述智能汽车运行，包括：

S205、车辆控制装置根据道路交通信息和相对位置控制智能汽车运行。

本步骤中，车辆控制装置根据RFID读卡装置反馈的道路交通信息和相对位置信息，进行车辆决策，以控制智能汽车的运行。

可选地，道路交通信息包括：车道信息、路段限速信息，车辆控制装置根据道路交通信息和相对位置信息控制所述智能汽车运行，包括：

车辆控制装置根据车道信息、路段限速信息和相对位置信息，控制智能汽车的行驶速度和行驶方向。

本步骤中，根据车道信息、路段限速信息和相对位置信息就，车辆控制装置就可以分析出车辆当前是否在偏离轨道运行，以及当前的车速是否超出限定的速度范围，从而根据车辆当前的实际运行情况以及当前路段的交通情况，制定出合理的决策，包括控制车辆运行的速度和方向等，并根据该决策通过直接或间接的方式控制车辆的行驶速度和行驶方向等，提高了车辆控制装置决策的准确性，进行提高了智能汽车的安全性和可靠性。

本实施例提供的智能汽车的控制方法，通过发送模块向RFID标签发送射频信号，接收模块接收RFID标签返回的回波信号，并将回波信号传输给处理模块，处理模块对回波信号进行解码，得到道路交通信息，并将道路交通信息发送给车辆控制装置，同时，还可以通过处理模块根据发送射频信息与接收回波信号的时间差，确定RFID读卡装置与RFID标签的相对位置，并将相对位置信息发送给车辆控制装置，以使车辆控制装置根据道路交通信息和相对位置信息控制智能汽车运行，提高了车辆控制装置决策的准确性，进行提高了智能汽车的安全性和可靠性。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质用于存储计算机程序，存储的计算机程序用于实现上述任一方法实施例提供的智能汽车的控制方法。

本领域技术人员可以理解，上述任一方法实施例的全部或部分步骤可以通过与程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序被执行时，执行上述方法实施例的全部或部分的步骤。

上述计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(static random-access memory，SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，EPROM)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，PROM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘等。可读存储介质可以是通用或专用的计算机或类似电子设备能够存取的任何可用介质。

计算机可读存储介质可以耦合至处理器，从而使处理器能够从上述介质中读取信息，且可以向上述介质写入信息。当然，上述可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integratedcircuits，ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备中。

本申请技术方案如果以软件的形式实现并作为产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括计算机程序或者若干指令。该计算机软件产品使得计算机设备(可以是个人计算机、服务器、网络设备或者类似的电子设备)执行本申请实施例一所述方法的全部或部分步骤。前述的存储介质可以是U盘、移动硬盘、ROM、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种智能交通系统，该智能交通系统包括铺设于道路上的RFID标签和上述任一装置实施例提供的智能汽车。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种智能汽车，其特征在于，包括：

射频识别RFID读卡装置和车辆控制装置；

所述RFID读卡装置安装在所述智能汽车车头的外部；

当所述智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，所述RFID读卡装置用于读取所述RFID标签中存储的道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置；所述道路交通信息包括车道数目、车道宽度、路段限速、曲率、坡度、经纬度以及交通规则；

所述车辆控制装置用于根据所述道路交通信息控制所述智能汽车运行，包括：若智能汽车为无人驾驶汽车，则车辆控制装置根据道路交通信息直接控制车内相应的执行设备，实现对智能汽车的控制；若智能汽车为有人驾驶的智能汽车，则车辆控制装置根据道路交通信息控制相应的提醒装置，对驾驶人员进行提示；

所述RFID读卡装置包括：发送模块、接收模块和处理模块；

所述发送模块，用于向所述RFID标签发送射频信号；

所述接收模块，用于接收所述RFID标签返回的回波信号，并将所述回波信号传输给所述处理模块；

所述处理模块，用于对所述回波信号进行解码，得到所述道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置；

所述处理模块还用于：

根据发送所述射频信号与接收所述回波信号的时间差，确定所述RFID读卡装置与所述RFID标签的相对位置，并将相对位置信息发送给车辆控制装置；

所述车辆控制装置，用于连续分析多个不同位置RFID读卡装置与RFID标签的相对位置，就可以得到车辆的运行轨迹，并根据车辆的运行轨迹，分析出车辆的精确位置以及车辆是否偏离轨道运行；

所述处理模块，还用于当所述RFID标签中包含各种道路交通信息时，根据需要对获取到的道路交通信息进行筛选，再将筛选后的所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置。

2.根据权利要求1所述的智能汽车，其特征在于，所述RFID读卡装置还包括：外壳；

所述外壳用于保护所述RFID读卡装置的内部器件。

3.一种智能汽车的控制方法，其特征在于，应用于智能汽车，所述智能汽车包括RFID读卡装置和车辆控制装置，所述RFID读卡装置安装在所述智能汽车车头的外部；所述方法包括：

当所述智能汽车在铺设有RFID标签的道路路面上行驶时，所述RFID读卡装置读取所述RFID标签中存储的道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置；所述道路交通信息包括车道数目、车道宽度、路段限速、曲率、坡度、经纬度以及交通规则；

所述车辆控制装置根据所述道路交通信息控制所述智能汽车运行，包括：若智能汽车为无人驾驶汽车，则车辆控制装置根据道路交通信息直接控制车内相应的执行设备，实现对智能汽车的控制；若智能汽车为有人驾驶的智能汽车，则车辆控制装置根据道路交通信息控制相应的提醒装置，对驾驶人员进行提示；

所述RFID读卡装置包括发送模块、接收模块和处理模块；所述RFID读卡装置读取所述RFID标签中存储的道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置，包括：

所述发送模块向所述RFID标签发送射频信号；

所述接收模块接收所述RFID标签返回的回波信号，并将所述回波信号传输给所述处理模块；

所述处理模块对所述回波信号进行解码，得到所述道路交通信息，并将所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置；

所述处理模块还根据发送所述射频信号与接收所述回波信号的时间差，确定所述RFID读卡装置与所述RFID标签的相对位置，并将相对位置信息发送给车辆控制装置；

所述车辆控制装置连续分析多个不同位置RFID读卡装置与RFID标签的相对位置，就可以得到车辆的运行轨迹，并根据车辆的运行轨迹，分析出车辆的精确位置以及车辆是否偏离轨道运行；

当所述RFID标签中包含各种道路交通信息时，所述处理模块还根据需要对获取到的道路交通信息进行筛选，再将筛选后的所述道路交通信息发送给所述车辆控制装置。

4.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于实现权利要求3所述的智能汽车的控制方法。

5.一种智能交通系统，其特征在于，包括：铺设于道路上的RFID标签和权利要求1或2任一项所述的智能汽车。

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