CN111133493A - 补给规划装置及补给规划方法 - Google Patents

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Abstract

一种补给规划装置(10)，算出无人直升机(100)从移动开始点经由需要补给药剂的移动路径上的第一路径补给点和比第一路径补给点接近补给区域的移动路径上的第二路径补给点在补给区域补给药剂且移动到移动路径所需的第一、第二时间。之后，将第一、第二路径补给点看作下一移动开始点，对于各下一移动开始点重复进行算出下一第一、第二路径补给点及第一、第二时间的处理，直至针对每个补给规划图形，第一路径补给点均达到移动结束点为止，且针对每个补给规划图形创建位置信息和时间信息。而且，通知包含位置信息及时间信息的至少一个补给规划图形。

Description

补给规划装置及补给规划方法
技术领域
本发明涉及一种补给规划装置及补给规划方法，更特定地涉及一种在无人机等移动体移动时规划搭载于移动体且消耗的撒播物等消耗对象物之补给的补给规划装置及补给规划方法。
背景技术
作为这种现有技术的一例，专利文献1中提出了一种飞行规划装置，其通过一边以将预定飞行的飞行区域的外周与GPS接收机连接的状态进行移动，一边在飞行区域的各端点注册该地点的GPS接收机接收的位置及高度，可以设定准确的飞行区域数据。另外，专利文献1中提出了一种飞行规划装置，其可以实现通过搭载于无人直升机的GPS接收机收录技能高的操作者等进行的示范性的实际的无线操作飞行的位置及高度数据并基于该位置及高度数据自动设定飞行路线、或将飞行路线自动设定为在最短时间内在飞行区域整体飞行而不改变飞行速度等。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002－211494号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在专利文献1所示的现有技术中，可能可以进行无人直升机的飞行规划。但是，在将无人直升机用于农田的农药撒播等的情况下，不能预先掌握所规划的飞行路线上的补给农药所需的位置或农药的补给定时，也不能制定农药补给规划。
因此，本发明的主要目的在于提供一种补给规划装置及补给规划方法，其能够容易地制定搭载于移动体的消耗对象物的补给规划。
用于解决问题的技术方案
根据本发明的某种见解，提供一种补给规划装置，在移动体移动时规划搭载于移动体且消耗的消耗对象物的补给，其中，具备：存储部，其存储包含移动开始点及移动结束点的移动体的移动路径、移动体沿着移动路径移动时的移动速度、消耗对象物的搭载量、表示消耗对象物的每单位时间的消耗量的单位消耗量、用于补给消耗对象物的补给区域、移动体在移动路径及补给区域间移动时的补给移动速度、以及在补给区域补给消耗对象物所需的补给时间；第一计算部，其基于移动速度、搭载量及单位消耗量，算出移动体从移动开始点沿着移动路径移动时需要补给消耗对象物的移动路径上的第一路径补给点；第二计算部，其从第一路径补给点回溯移动路径且算出比第一路径补给点接近补给区域的移动路径上的第二路径补给点；第三计算部，其基于移动速度、补给移动速度及补给时间，算出移动体从移动开始点移动到第一路径补给点且从第一路径补给点移动到补给区域并在补给区域补给消耗对象物、且从补给区域移动到移动路径所需的第一时间；第四计算部，其基于移动速度、补给移动速度及补给时间，算出移动体从移动开始点移动到第二路径补给点且从第二路径补给点移动到补给区域并在补给区域补给消耗对象物、且从补给区域移动到移动路径所需的第二时间；通知部，其通知包含基于第一路径补给点和第二路径补给点的位置信息及基于第一时间和第二时间的时间信息的至少一个补给规划图形，在通过第一计算部至第四计算部算出第一路径补给点、第二路径补给点、第一时间及第二时间后，将第一路径补给点及第二路径补给点看作下一移动开始点，对于各下一移动开始点重复进行通过第一计算部至第四计算部算出下一第一路径补给点、下一第二路径补给点、下一第一时间及下一第二时间的处理，直至针对每个补给规划图形，第一路径补给点均达到移动结束点为止，且针对每个补给规划图形创建位置信息和时间信息。
另外，提供一种补给规划方法，其基于包含移动开始点及移动结束点的移动体的移动路径、移动体沿着移动路径移动时的移动速度、消耗对象物的搭载量、表示消耗对象物的每单位时间的消耗量的单位消耗量、用于补给消耗对象物的补给区域、移动体在移动路径及补给区域间移动时的补给移动速度、以及在补给区域补给消耗对象物所需的补给时间，在移动体移动时规划搭载于移动体且消耗的消耗对象物的补给，其中，具备：第一步骤，基于移动速度、搭载量及单位消耗量，算出移动体从移动开始点沿着移动路径移动时需要补给消耗对象物的移动路径上的第一路径补给点；第二步骤，从第一路径补给点回溯移动路径且算出比第一路径补给点接近补给区域的移动路径上的第二路径补给点；第三步骤，基于移动速度、补给移动速度及补给时间，算出移动体从移动开始点移动到第一路径补给点且从第一路径补给点移动到补给区域并在补给区域补给消耗对象物、且从补给区域移动到移动路径所需的第一时间；第四步骤，基于移动速度、补给移动速度及补给时间，算出移动体从移动开始点移动到第二路径补给点且从第二路径补给点移动到补给区域并在补给区域补给消耗对象物、且从补给区域移动到移动路径所需的第二时间；第五步骤，将第一路径补给点及第二路径补给点看作下一移动开始点；第六步骤，通知包含基于第一路径补给点和第二路径补给点的位置信息及基于第一时间和第二时间的时间信息的至少一个补给规划图形，在通过第一步骤至第四步骤算出第一路径补给点、第二路径补给点、第一时间及第二时间后，通过第五步骤将第一路径补给点及第二路径补给点看作下一移动开始点，对于各下一移动开始点重复进行通过第一步骤至第四步骤算出下一第一路径补给点、下一第二路径补给点、下一第一时间及下一第二时间的处理，直至针对每个补给规划图形，第一路径补给点均达到移动结束点为止，且针对每个补给规划图形创建位置信息和时间信息，且通过第六步骤通知至少一个补给规划图形。
在上述发明中，在算出第一路径补给点、第二路径补给点、第一时间及第二时间后，将第一路径补给点及第二路径补给点看作下一移动开始点，对于各下一移动开始点重复进行算出下一第一路径补给点、下一第二路径补给点、下一第一时间及下一第二时间的处理，直至针对每个补给规划图形，第一路径补给点均达到移动结束点为止。其结果，形成至少一个以上的补给规划图形。在此，补给规划图形包含基于第一路径补给点和第二路径补给点的位置信息及基于第一时间和第二时间的时间信息，基于位置信息能够掌握移动路径上的需要补给消耗对象物的位置，基于时间信息能够掌握消耗对象物的补给定时。只要任一第一路径补给点不达到移动结束点，补给规划图形的数量就以2为底呈指数增长。在各补给规划图形中，当第一路径补给点达到移动结束点时，确定该补给规划图形。针对每个这样得到的补给规划图形，第一路径补给点和第二路径补给点的组合不同，第一时间和第二时间的组合也相应不同，可得到各种补给规划图形。因此，在通知所得的各种(例如，所有)补给规划图形的情况下，可以从所通知的补给规划图形中选择希望的补给规划图形，根据所选择的补给规划图形，能够预先掌握移动路径上的补给消耗对象物所需的位置及消耗对象物的补给定时。另外，在选择并通知一个所得的补给规划图形的情况下，根据该补给规划图形，能够预先掌握移动路径上的补给消耗对象物所需的位置及消耗对象物的补给定时。其结果，能够容易地制定搭载于移动体的消耗对象物的补给规划。
优选的是，还包含选择部，所述选择部基于时间信息选择应通知的补给规划图形。在该情况下，基于时间信息，能够选择具有理想补给定时的补给规划图形。
更优选的是，还包含第五计算部，当针对每个补给规划图形，第一路径补给点均达到移动结束点时，所述第五计算部算出从之前的第一路径补给点或之前的第二路径补给点到移动结束点的最终移动时间、所有的第一时间、所有的第二时间的合计时间，选择部选择时间信息中包含的合计时间最短的补给规划图形。在该情况下，能够选择移动体从移动路径上的最初的移动开始点移动到移动结束点时所需时间最短的补给规划图形。
进一步优选的是，还具备：第六计算部，其算出补给区域中距第一路径补给点最近的位置作为第一补给点；第七计算部，其算出补给区域中距第二路径补给点最近的位置作为第二补给点。在该情况下，能够预先掌握针对每个补给规划图形在补给区域中应补给消耗对象物的位置和补给定时。而且，能够缩短移动体在各补给规划图形中因补给消耗对象物而移动的移动路径及第一补给点间的移动时间、以及移动路径及第二补给点间的移动时间，由此，能够缩短第一时间及第二时间。因此，能够缩短移动体在各补给规划图形中从移动路径上的最初的移动开始点移动到移动结束点时的所需时间。
优选的是，由第三计算部算出的第一时间是移动体从移动开始点移动到第一路径补给点并在第一路径补给点及第一补给点间往复且在第一补给点补给消耗对象物所需的时间，由第四计算部算出的第二时间是移动体从移动开始点移动到第二路径补给点并在第二路径补给点及第二补给点间往复且在第二补给点补给消耗对象物所需的时间。在该情况下，移动体因补给消耗对象物而在移动路径及补给区域间移动的时间是在第一路径补给点及第一补给点间或第二路径补给点及第二补给点间往复所需的时间，因此，能够容易地设定在移动路径及补给区域间移动的时间。
更优选的是，第二路径补给点还处于至补给区域的距离相对于从移动开始点的移动距离的比例最小的移动路径上的位置或该位置和至补给区域的距离相同的移动路径上的位置。在该情况下，能够将第二路径补给点设定于能够缩短至补给区域的距离的位置。
进一步优选的是，第二路径补给点处于至补给区域的距离相对于从移动开始点的移动距离的比例最小的移动路径上的位置。在该情况下，能够将第二路径补给点设定于能够延长从移动开始点的移动距离并缩短至补给区域的距离的位置。
优选的是，移动路径包含在第一方向上往复移动且在与第一方向正交的第二方向上移动的路径，补给区域包含与第二方向平行地延伸的补给线路。在该情况下，与补给线路与第一方向平行地延伸的情况相比，能够将第二路径补给点设定于能够缩短至补给区域的距离的位置。
更优选的是，移动体沿着移动路径自动移动。在该情况下，由第三计算部算出的从移动开始点到第一路径补给点的移动时间和实际上沿着移动路径从移动开始点自动移动到第一路径补给点的时间的差变小，由第四计算部算出的从移动开始点到第二路径补给点的移动时间和实际上沿着移动路径从移动开始点自动移动到第二路径补给点的时间的差变小，因此，可得到更符合实际的消耗对象物的消耗量的补给规划。
进一步优选的是，消耗对象物是撒播物。本发明适于一边使移动体移动一边撒播例如肥料或药剂等撒播物的情况。
优选的是，存储部还存储移动路径中的消耗撒播物的消耗路，第一计算部基于移动速度、消耗路、搭载量及单位消耗量，算出第一路径补给点。在该情况下，可得到更符合实际的撒播剂的消耗量的补给规划。
更优选的是，移动体是无人机。本发明适于使例如无人直升机或多轴飞行器等无人机飞行的情况。
发明效果
根据本发明，能够容易地制定搭载于移动体的消耗对象物的补给规划。
附图说明
图1是表示基站和无人直升机的图解图。
图2是表示包含本发明的一实施方式的补给规划装置的基站、无人直升机中包含的设备及GNSS卫星的电气框图。
图3是表示补给规划处理的一例的流程图。
图4是表示创建补给规划图形时的过渡示例的图解图。
图5是表示规划编号1的补给规划图形的初始状态的图解图。
图6是表示规划编号1的补给规划图形的后续状态的图解图。
图7是表示规划编号2的补给规划图形的状态的图解图。
图8是表示规划编号1的补给规划图形的后续状态的图解图。
图9是表示规划编号3的补给规划图形的状态的图解图。
图10是表示规划编号2的补给规划图形的后续状态的图解图。
图11是表示规划编号4的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图12是表示规划编号3的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图13是表示规划编号5的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图14是表示规划编号1的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图15是表示规划编号6的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图16是表示规划编号2的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图17是表示创建补给规划图形时的其它过渡示例的图解图。
图18是表示规划编号1的补给规划图形的初始状态的图解图。
图19是表示规划编号1的补给规划图形的后续状态的图解图。
图20是表示规划编号2的补给规划图形的状态的图解图。
图21是表示规划编号1的补给规划图形的后续状态的图解图。
图22是表示规划编号3的补给规划图形的状态的图解图。
图23是表示规划编号2的补给规划图形的后续状态的图解图。
图24是表示规划编号4的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图25是表示规划编号3的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图26是表示规划编号5的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图27是表示规划编号1的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图28是表示规划编号6的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
图29是表示规划编号2的补给规划图形的创建结束时的状态的图解图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
如图1及图2所示，本发明的一实施方式的补给规划装置10用于在作为移动体的一例的无人直升机100移动时规划搭载于无人直升机100且撒播的药剂的补给。
无人直升机100包含机体12、桅杆14、主旋翼16、尾旋翼18及设备20。桅杆14以从机体12向上方突出且可旋转的方式设置。在桅杆14的上端部固定有主旋翼16。尾旋翼18可旋转地设置于机体12的后端部。设备20设置于机体12。
补给规划装置10包含于在该补给规划装置10与无人直升机100之间收发信号的基站22。补给规划装置10例如由个人计算机构成，包含控制部24、输入部26及显示部28。控制部24包含CPU24a及存储器24b。在存储器24b中存储有用于控制补给规划装置10的动作的程序或从输入部26输入的信息等。
例如，在存储器24b中存储有包含移动开始点及移动结束点的无人直升机100的移动路径、移动路径中的消耗药剂的消耗路、无人直升机100沿着移动路径移动时的移动速度、药剂向撒播装置60(后述)的搭载量、表示药剂的每单位时间的消耗量的单位消耗量、用于补给药剂的补给区域、无人直升机100在移动路径及补给区域间移动时的补给移动速度、以及在补给区域补给药剂所需的补给时间。移动开始点是移动路径上无人直升机100开始移动的位置，包含移动路径的始点和在补给后再次开始移动的点(位置)。移动结束点是移动路径的终点。搭载量是在移动开始点搭载于撒播装置60的药剂的量。单位消耗量可以根据移动速度进行设定。补给移动速度优选比移动速度大。补给时间是从向补给区域的着陆作业开始到在补给区域起飞并朝向移动路径开始移动的时间。
另外，在存储器24b中，作为各补给规划图形的信息，存储有规划编号、第一路径补给点、第二路径补给点、第一补给点、第二补给点、第一时间、第二时间、最终移动时间、位置信息、时间信息、补给次数、以及补给预定时间。规划编号是对每个补给规划图形赋予的识别编号。第一路径补给点是在无人直升机100从移动开始点沿着移动路径移动时需要补给药剂的移动路径上的位置。第二路径补给点是从第一路径补给点回溯移动路径且比第一路径补给点接近补给区域的移动路径上的位置。第一补给点及第二补给点是补给区域中的药剂的补给位置。第一补给点是补给区域中距第一路径补给点最近的位置。第二补给点是补给区域中距第二路径补给点最近的位置。第一时间是无人直升机100从移动开始点移动到第一路径补给点且从第一路径补给点移动到补给区域(第一补给点)并在补给区域(第一补给点)补给药剂、且从补给区域(第一补给点)移动到移动路径所需的时间。第二时间是无人直升机100从移动开始点移动到第二路径补给点且从第二路径补给点移动到补给区域(第二补给点)并在补给区域(第二补给点)补给药剂、且从补给区域(第二补给点)移动到移动路径所需的时间。最终移动时间是指第一路径补给点达到移动结束点时的从之前的第一路径补给点或之前的第二路径补给点到移动结束点的移动时间。位置信息是至少基于第一路径补给点和第二路径补给点的信息，在本实施方式中，包含各补给规划图形中的第一路径补给点、第二路径补给点、第一补给点、以及第二补给点。时间信息是至少基于第一时间和第二时间的信息。在本实施方式中，时间信息包含各补给规划图形中的第一时间、第二时间、最终移动时间、第一时间和第二时间的累计时间即移动补给时间、以及所有的第一时间、所有的第二时间及最终移动时间的合计时间即总移动补给时间。补给次数是在移动路径移动时补给药剂的次数。补给预定时间是在第一补给点及第二补给点预定补给的时刻，将从移动路径的始点开始移动的时刻与移动补给时间相加而求出。此外，补给预定时间也可以是从移动路径的始点开始移动后的经过时间即移动补给时间。
CPU24a(控制部24)执行存储于存储器24b的程序，并进行补给规划，将其结果显示于显示部28。
基站22还包含操纵杆30、信号生成部32、CPU34、高频部36、收发天线38及操作开关40。
操纵杆30是操作无人直升机100的部件。通过操作操纵杆30，例如，控制发动机62(后述)，由此控制主旋翼16及尾旋翼18的旋转。
通过信号生成部32，生成与操纵杆30的操作相应的模拟操作信息，通过CPU34，将发出的模拟操作信息转换成数字操作信息，送到高频部36。
另外，当接通操作开关40时开始药剂的撒播，当断开操作开关40时停止药剂的撒播。将来自操作开关40的信号向CPU34发出，通过CPU34，将发出的信号转换成数字操作信息，送到高频部36。
在高频部36，根据数字操作信息进行调制，从收发天线38自动发送所得的无线信号。
此外，基站22也可以被分为包含补给规划装置10的基站和包含操纵杆30及操作开关40的基站。在该情况下，包含补给规划装置10的基站还具备高频部及收发天线，包含操纵杆30及操作开关40的基站还具备CPU、信号生成部、高频部及收发天线。
无人直升机100的设备20包含控制部42、收发天线44、高频部46、GNSS(GlobalNavigation Satellite System/全球定位卫星系统)天线48、GNSS接收部50、方位传感器52、陀螺仪传感器54、电动机驱动部56、电动机58、撒播装置60、发动机62及燃料罐64。
从基站22的收发天线38发送的无线信号被无人直升机100的收发天线44接收，并通过高频部46被解调为与基站22中的操作相应的数字操作信息，发往控制部42。另外，关于来自GNSS卫星66的无人直升机100的GNSS信号被GNSS天线48接收，发往GNSS接收部50。在GNSS接收部50，从发出的GNSS信号中提取表示关于无人直升机100的位置的信息及当前速度的速度信息，将关于位置的信息及速度信息发往控制部42。另外，通过方位传感器52及陀螺仪传感器54分别检测无人直升机100的飞行方位及角速度，将方位检测信号及角速度检测信号发往控制部42。
控制部42包含CPU42a及存储器42b。CPU42a(控制部42)执行存储于存储器42b的程序，对各构成要素赋予指示，控制无人直升机100。例如，CPU42a(控制部42)基于发出的操作信息生成控制信息，控制电动机驱动部56，通过电动机驱动部56驱动电动机58。通过驱动电动机58，进行撒播装置60进行的药剂的撒播。另外，CPU42a(控制部42)基于发出的操作信息控制发动机62的驱动，控制主旋翼16及尾旋翼18的旋转。而且，CPU42a(控制部42)根据关于发出的位置的信息检测无人直升机100的飞行距离。另外，CPU42a(控制部42)也可以对发出的速度信息进行积分而检测无人直升机100的飞行距离。在撒播装置60中收容有应撒播的药剂，在燃料罐64中收容有应向发动机62供给的燃料。
在本实施方式中，存储器24b相当于存储部，CPU24a相当于第一计算部、第二计算部、第三计算部、第四计算部、第五计算部、第六计算部、第七计算部及选择部，显示部28相当于通知部。
参照图3，对无人直升机100的补给规划处理的一例进行说明。
在此，使用药剂作为消耗对象物，通过补给规划装置10进行药剂的补给规划。
首先，通过补给规划装置10的CPU24a清除所有的补给规划图形(步骤S1)。
接着，通过CPU24a根据初始值创建最初的补给规划图形，以该补给规划图形为对象进行补给规划(步骤S3)。即，在该补给规划图形中，将规划编号设定为1，将移动开始点设定为移动路径的始点，将其它信息清除为零。
而且，通过CPU24a判断成为对象的补给规划图形中移动开始点和移动结束点是否相等(步骤S5)。如果移动开始点和移动结束点不相等，则以移动开始点为起点，基于移动路径中的消耗路、移动速度、药剂的搭载量及药剂的单位消耗量，通过CPU24a求出需要补给药剂的移动路径上的第一路径补给点(步骤S7)。在此，作为第一路径补给点，求出可撒播药剂的余量为零的移动路径上的位置，但也可以求出可撒播药剂的余量为规定值以下的移动路径上的位置。
通过CPU24a判断第一路径补给点是否达到移动路径的移动结束点(步骤S9)。如果第一路径补给点未达到移动结束点，则通过CPU24a求出第二路径补给点(步骤S11)。在此，第二路径补给点是从第一路径补给点回溯移动路径且比第一路径补给点接近补给区域、并且从第二路径补给点到补给区域的距离相对于从移动开始点到第二路径补给点的移动距离的比例最小的移动路径上的位置。
而且，通过CPU24a，基于第一路径补给点求出补给区域上的第一补给点，基于第二路径补给点求出补给区域上的第二补给点(步骤S13)。第一补给点是补给区域中距第一路径补给点最近的部位，第二补给点是补给区域中距第二路径补给点最近的部位。
接着，通过CPU24a，基于移动速度、补给移动速度及补给时间算出第一时间及第二时间(步骤S15)。第一时间是无人直升机100从移动开始点移动到第一路径补给点并在第一路径补给点及补给区域间往复且在补给区域补给药剂所需的时间。第二时间是无人直升机100从移动开始点移动到第二路径补给点并在第二路径补给点及补给区域间往复且在补给区域补给药剂所需的时间。
之后，通过CPU24a，在该时刻复制作为对象的补给规划图形，对复制目的的补给规划图形的规划编号赋予空的小编号(步骤S17)。在此，关于复制源及复制目的的各补给规划图形，将规划编号、第一路径补给点、第二路径补给点、第一补给点、第二补给点、第一时间及第二时间存储于存储器24b。而且，将复制源的补给规划图形的移动补给时间与第一时间相加，将复制目的的补给规划图形的移动补给时间与第二时间相加，并更新从移动路径的始点的移动补给时间，将其存储于存储器24b(步骤S19)。另外，关于复制源及复制目的的各补给规划图形，将补给次数加1，且基于更新后的移动补给时间求出补给预定时间，将补给次数及补给预定时间存储于存储器24b(步骤S21)。而且，关于复制源的补给规划图形，将第一路径补给点看作下一移动开始点，关于复制目的的补给规划图形，将第二路径补给点看作下一移动开始点，并将它们存储于存储器24b(步骤S23)。由此，将各补给规划图形中的位置信息及时间信息存储于存储器24b。
接着，通过CPU24a判断规划编号是否与该时刻的补给规划图形数相等(步骤S25)。如果规划编号与补给规划图形数不相等，则通过CPU24a使规划编号递增1(步骤S27)，将该规划编号的补给规划图形设定为下一处理对象(步骤S29)，返回步骤S5。另一方面，在步骤S25中，如果规划编号与补给规划图形数相等，则通过CPU24a将规划编号设定为1(返回最初的补给规划图形)(步骤S31)，进入步骤S29。
如果在步骤S9中第一路径补给点达到移动路径的移动结束点，则通过CPU24a求出最终移动时间，将至此的移动补给时间与该最终移动时间相加，算出移动路径上的总移动补给时间(合计时间)，将最终移动时间及总移动补给时间存储于存储器24b(步骤S33)。而且，以移动开始点为移动结束点(步骤S35)，进入步骤S25。
另一方面，如果在步骤S5中移动开始点与移动结束点相等，则判断所有的补给规划图形的移动开始点是否与移动结束点相等(步骤S37)。如果所有的补给规划图形的移动开始点与移动结束点不相等，则返回步骤S25。另一方面，如果所有的补给规划图形的移动开始点与移动结束点相等，则通过CPU24a从所记录的所有的补给规划图形中选择总移动补给时间最短的补给规划图形，并将所选择的补给规划图形显示于显示部28(步骤S39)，至此结束。
操作员通过由输入部26指示自动飞行，能够基于所选择的补给规划图形同时自动进行无人直升机100的飞行及药剂的撒播。另一方面，操作员通过操作操纵杆30及操作开关40，能够基于所选择的补给规划图形同时手动进行无人直升机100的飞行及药剂的撒播。
接着，参照图4～图16，对搭载于无人直升机100的药剂的补给规划处理的一例进行说明。在此，对例如农田等长方形状的撒播区域68撒播药剂。移动路径P是在撒播区域68内的上空沿第一方向X往复移动，同时在撒播区域68外的上空沿与第一方向X正交的第二方向Y移动的路径。消耗路C是移动路径P中的位于撒播区域68内的部分，将药剂沿着消耗路C进行撒播(消耗)。在撒播区域68的外侧与第二方向Y平行地延伸的补给线路L为补给区域。图4表示创建补给规划图形时的过渡。
首先，通过补给规划装置10的CPU24a清除所有的补给规划图形，作为最初的补给规划图形，根据初始值创建图5所示的规划编号1的补给规划图形。此时，将移动开始点S设定为移动路径P的始点，将除此以外的信息清除为零。
而且，如图6所示，通过CPU24a，基于消耗路C、移动速度、药剂的搭载量及药剂的单位消耗量，求出规划编号1的补给规划图形中补给药剂所需的移动路径P上的第一路径补给点PR1a。因为第一路径补给点PR1a未达到移动路径P的移动结束点E，所以通过CPU24a求出第二路径补给点PR2a。第二路径补给点PR2a从第一路径补给点PR1a回溯移动路径P且比第一路径补给点PR1a接近补给线路L，还为从第二路径候補点PR2a到补给线路L的距离相对于从移动开始点S到第二路径候補点PR2a的移动距离的比例最小的移动路径P上的位置。在有多个该位置的情况下，选择距第一路径补给点PR1a最近的位置。而且，通过CPU24a，求出补给线路L中距第一路径补给点PR1a最近的位置作为第一补给点R1a，求出距第二路径补给点PR2a最近的位置作为第二补给点R2a。
接着，通过CPU24a，基于移动速度、补给移动速度及补给时间，算出无人直升机100从移动开始点S移动到第一路径补给点PR1a并在第一路径补给点PR1a及第一补给点R1a间往复且在第一补给点R1a补给药剂所需的第一时间。同样，通过CPU24a，基于移动速度、补给移动速度及补给时间，算出无人直升机100从移动开始点S移动到第二路径补给点PR2a并在第二路径补给点PR2a及第二补给点R2a间往复且在第二补给点R2a补给药剂所需的第二时间。
之后，通过CPU24a，复制图6所示的规划编号1的补给规划图形，得到图7所示的规划编号2的补给规划图形。
而且，如图8所示，作为复制源的规划编号1的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第一路径补给点PR1a、第一补给点R1a及第一时间，还存储移动补给时间(在该时刻，与第一时间相等)、补给次数(在该时刻为一次)及补给预定时间。同样，如图7所示，作为复制目的的规划编号2的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第二路径补给点PR2a、第二补给点R2a及第二时间，还存储移动补给时间(在该时刻，与第二时间相等)、补给次数(在该时刻为一次)及补给预定时间。而且，在图8所示的规划编号1的补给规划图形中，将第一路径补给点PR1a看作下一移动开始点S，在图7所示的规划编号2的补给规划图形中，将第二路径补给点PR2a看作下一移动开始点S，并将它们存储于存储器24b。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为1，至此创建的补给规划图形的数量为2，它们并不相同。因此，规划编号递增1，以图7所示的规划编号2的补给规划图形为对象，实施与规划编号1的补给规划图形同样的上述处理。
首先，如图7所示，通过CPU24a，以第二路径补给点PR2a为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点PR1b。因为第一路径补给点PR1b未达到移动路径P的移动结束点E，所以通过CPU24a求出第二路径补给点PR2b。另外，通过CPU24a，算出补给线路L中距第一路径补给点PR1b最近的位置作为第一补给点R1b，算出距第二路径补给点PR2b最近的位置作为第二补给点R2b。而且，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第二路径补给点PR2a)移动到第一路径补给点PR1b并在第一路径补给点PR1b及第一补给点R1b间往复且在第一补给点R1b补给药剂所需的第一时间。同样，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第二路径补给点PR2a)移动到第二路径补给点PR2b并在第二路径补给点PR2b及第二补给点R2b间往复且在第二补给点R2b补给药剂所需的第二时间。
之后，通过CPU24a，复制图7所示的规划编号2的补给规划图形，得到图9所示的规划编号3的补给规划图形。
而且，如图10所示，作为复制源的规划编号2的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第一路径补给点PR1b、第一补给点R1b及第一时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第一时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为两次)及补给预定时间。同样，如图9所示，作为复制目的的规划编号3的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第二路径补给点PR2b、第二补给点R2b及第二时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第二时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为两次)及补给预定时间。而且，在图10所示的规划编号2的补给规划图形中，将第一路径补给点PR1b看作下一移动开始点S，在图9所示的规划编号3的补给规划图形中，将第二路径补给点PR2b看作下一移动开始点S，并将它们存储于存储器24b。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为2，至此创建的补给规划图形的数量为3，它们互不相同。因此，规划编号递增1，以图9所示的规划编号3的补给规划图形为对象，实施与规划编号2的补给规划图形同样的上述处理。
首先，如图9所示，通过CPU24a，以第二路径补给点PR2b为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点PR1c。因为第一路径补给点PR1c未达到移动路径P的移动结束点E，所以通过CPU24a求出第二路径补给点PR2c。另外，通过CPU24a，算出补给线路L中距第一路径补给点PR1c最近的位置作为第一补给点R1c，算出距第二路径补给点PR2c最近的位置作为第二补给点R2c。而且，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第二路径补给点PR2b)移动到第一路径补给点PR1c并在第一路径补给点PR1c及第一补给点R1c间往复且在第一补给点R1c补给药剂所需的第一时间。同样，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第二路径补给点PR2b)移动到第二路径补给点PR2c并在第二路径补给点PR2c及第二补给点R2c间往复且在第二补给点R2c补给药剂所需的第二时间。
之后，通过CPU24a，复制图9所示的规划编号3的补给规划图形，得到图11所示的规划编号4的补给规划图形。
而且，如图12所示，作为复制源的规划编号3的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第一路径补给点PR1c、第一补给点R1c及第一时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第一时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为三次)及补给预定时间。同样，如图11所示，作为复制目的的规划编号4的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第二路径补给点PR2c、第二补给点R2c及第二时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第二时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为三次)及补给预定时间。而且，在图12所示的规划编号3的补给规划图形中，将第一路径补给点PR1c看作下一移动开始点S，在图11所示的规划编号4的补给规划图形中，将第二路径补给点PR2c看作下一移动开始点S，并将它们存储于存储器24b。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为3，至此创建的补给规划图形的数量为4，它们互不相同。因此，规划编号递增1，以图11所示的规划编号4的补给规划图形为对象实施处理。
首先，通过CPU24a，以第二路径补给点PR2c为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点。因为第一路径补给点达到移动路径P的移动结束点E(参照图11)，所以通过CPU24a将至此累计的移动补给时间与从移动开始点S(第二路径补给点PR2c)到移动结束点E的移动时间即最终移动时间相加，算出总移动补给时间，将移动开始点S设为移动结束点E。而且，将关于规划编号4的补给规划图形的最终移动时间、总移动补给时间及移动开始点S＝移动结束点E进一步存储于存储器24b，完成图11所示的规划编号4的补给规划图形。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为4，与至此创建的补给规划图形的数量4相等。因此，返回图8所示的规划编号1的补给规划图形，以该补给规划图形为对象，实施与上述同样的处理。
首先，如图8所示，通过CPU24a，以第一路径补给点PR1a为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点PR1b。因为第一路径补给点PR1b未达到移动路径P的移动结束点E，所以通过CPU24a求出第二路径补给点PR2b。另外，通过CPU24a，算出补给线路L中距第一路径补给点PR1b最近的位置作为第一补给点R1b，算出距第二路径补给点PR2b最近的位置作为第二补给点R2b。在该例中，第一补给点R1b和第二补给点R2b位于相同位置。而且，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第一路径补给点PR1a)移动到第一路径补给点PR1b并在第一路径补给点PR1b及第一补给点R1b间往复且在第一补给点R1b补给药剂所需的第一时间。同样，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第一路径补给点PR1a)移动到第二路径补给点PR2b并在第二路径补给点PR2b及第二补给点R2b间往复且在第二补给点R2b补给药剂所需的第二时间。
之后，通过CPU24a，复制图8所示的规划编号1的补给规划图形，得到图13所示的规划编号5的补给规划图形。
而且，如图14所示，作为复制源的规划编号1的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第一路径补给点PR1b、第一补给点R1b及第一时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第一时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为两次)及补给预定时间。同样，如图13所示，作为复制目的的规划编号5的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第二路径补给点PR2b、第二补给点R2b及第二时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第二时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为两次)及补给预定时间。而且，在图14所示的规划编号1的补给规划图形中，将第一路径补给点PR1b看作下一移动开始点S，在图13所示的规划编号5的补给规划图形中，将第二路径补给点PR2b看作下一移动开始点S，并将它们存储于存储器24b。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为1，至此创建的补给规划图形的数量为5，它们互不相同。因此，规划编号递增1，以图10所示的规划编号2的补给规划图形为对象实施处理。
首先，如图10所示，通过CPU24a，以第一路径补给点PR1b为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点PR1c。因为第一路径补给点PR1c未达到移动路径P的移动结束点E，所以通过CPU24a求出第二路径补给点PR2c。另外，通过CPU24a，算出补给线路L中距第一路径补给点PR1c最近的位置作为第一补给点R1c，算出距第二路径补给点PR2c最近的位置作为第二补给点R2c。在该例中，第一补给点R1c和第二补给点R2c位于相同位置。而且，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第一路径补给点PR1b)移动到第一路径补给点PR1c并在第一路径补给点PR1c及第一补给点R1c间往复且在第一补给点R1c补给药剂所需的第一时间。同样，通过CPU24a，算出无人直升机100从最新的移动开始点S(第一路径补给点PR1b)移动到第二路径补给点PR2c并在第二路径补给点PR2c及第二补给点R2c间往复且在第二补给点R2c补给药剂所需的第二时间。
之后，通过CPU24a，复制图10所示的规划编号2的补给规划图形，得到图15所示的规划编号6的补给规划图形。
而且，如图16所示，作为复制源的规划编号2的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第一路径补给点PR1c、第一补给点R1c及第一时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第一时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为三次)及补给预定时间。同样，如图15所示，作为复制目的的规划编号6的补给规划图形的信息，在存储器24b中存储第二路径补给点PR2c、第二补给点R2c及第二时间，还存储将至此为止的移动补给时间与这次的第二时间相加后的新的移动补给时间、补给次数(在该时刻为三次)及补给预定时间。而且，在图16所示的规划编号2的补给规划图形中，将第一路径补给点PR1c看作下一移动开始点S，在图15所示的规划编号6的补给规划图形中，将第二路径补给点PR2c看作下一移动开始点S，并将它们存储于存储器24b。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为2，至此创建的补给规划图形的数量为6，它们互不相同。因此，规划编号递增1，以图12所示的规划编号3的补给规划图形为对象实施处理。
首先，通过CPU24a，以第一路径补给点PR1c为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点。因为第一路径补给点达到移动路径P的移动结束点E(参照图12)，所以通过CPU24a将至此累计的移动补给时间与从移动开始点S(第一路径补给点PR1c)到移动结束点E的移动时间即最终移动时间相加，算出总移动补给时间，将移动开始点S设为移动结束点E。而且，将关于规划编号3的补给规划图形的最终移动时间、总移动补给时间及移动开始点＝移动结束点进一步存储于存储器24b，完成图12所示的规划编号3的补给规划图形。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为3，与至此创建的补给规划图形的数量6不同，因此，规划编号递增1，进入规划编号4的补给规划图形。但是，因为规划编号4的补给规划图形中移动开始点S和移动结束点E相等且补给规划处理结束，所以将该补给规划图形旋转，判断所有的补给规划图形1～6中移动开始点S和移动结束点E是否相等。因为不能说当前所有的补给规划图形1～6中移动开始点S和移动结束点E相等，所以继续进行上一步骤。
当前作为对象的补给规划图形的规划编号为4，与至此为止的补给规划图形的数量6不同，因此，规划编号递增1，进入图13所示的规划编号5的补给规划图形。而且，以该补给规划图形为对象实施处理。
首先，通过CPU24a，以第二路径补给点PR2b为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点。因为第一路径补给点达到移动路径P的移动结束点E(参照图13)，所以通过CPU24a将至此累计的移动补给时间与从移动开始点S(第二路径补给点PR2b)到移动结束点E的移动时间即最终移动时间相加，算出总移动补给时间，将移动开始点S设为移动结束点E。而且，将关于规划编号5的补给规划图形的最终移动时间、总移动补给时间及移动开始点S＝移动结束点E进一步存储于存储器24b，完成图13所示的规划编号5的补给规划图形。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为5，与至此创建的补给规划图形的数量6不同，因此，规划编号递增1，进入图15所示的规划编号6的补给规划图形。而且，以该补给规划图形为对象实施处理。
首先，通过CPU24a，以第二路径补给点PR2c为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点。因为第一路径补给点达到移动路径P的移动结束点E(参照图15)，所以通过CPU24a将至此累计的移动补给时间与从移动开始点S(第二路径补给点PR2c)到移动结束点E的移动时间即最终移动时间相加，算出总移动补给时间，将移动开始点S设为移动结束点E。而且，将关于规划编号6的补给规划图形的最终移动时间、总移动补给时间及移动开始点S＝移动结束点E进一步存储于存储器24b，完成图15所示的规划编号6的补给规划图形。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为6，与至此创建的补给规划图形的数量6相等。因此，返回图14所示的规划编号1的补给规划图形，以该补给规划图形为对象，实施与上述同样的处理。
首先，通过CPU24a，以第一路径补给点PR1b为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点。因为第一路径补给点达到移动路径P的移动结束点E(参照图14)，所以通过CPU24a将至此累计的移动补给时间与从移动开始点S(第一路径补给点PR1b)到移动结束点E的移动时间即最终移动时间相加，算出总移动补给时间，将移动开始点S设为移动结束点E。而且，将关于规划编号1的补给规划图形的最终移动时间、总移动补给时间及移动开始点S＝移动结束点E进一步存储于存储器24b，完成图14所示的规划编号1的补给规划图形。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为1，与至此创建的补给规划图形的数量6不同，因此，规划编号递增1，进入图16所示的规划编号2的补给规划图形。而且，以该补给规划图形为对象实施处理。
首先，通过CPU24a，以第一路径补给点PR1c为移动开始点S，求出移动路径P上的第一路径补给点。因为第一路径补给点达到移动路径P的移动结束点E(参照图16)，所以通过CPU24a将至此累计的移动补给时间与从移动开始点S(第一路径补给点PR1c)到移动结束点E的移动时间即最终移动时间相加，算出总移动补给时间，将移动开始点S设为移动结束点E。而且，将关于规划编号2的补给规划图形的最终移动时间、总移动补给时间及移动开始点S＝移动结束点E进一步存储于存储器24b，完成图16所示的规划编号2的补给规划图形。
接着，当前作为对象的补给规划图形的规划编号为2，与至此创建的补给规划图形的数量6不同，因此，规划编号递增1，进入规划编号3的补给规划图形。但是，因为规划编号3的补给规划图形中移动开始点S和移动结束点E相等且补给规划处理结束，所以将该补给规划图形旋转，判断所有的补给规划图形1～6中移动开始点S和移动结束点E是否相等。因为在该时刻，所有的补给规划图形1～6中移动开始点S和移动结束点E相等，所以从所有的补给规划图形1～6中选择总移动补给时间最短的图13所示的规划编号5的补给规划图形，至此结束。
根据这种补给规划装置10，在根据移动路径P上的最初的移动开始点S算出第一路径补给点、第二路径补给点、第一时间及第二时间后，将第一路径补给点及第二路径补给点看作下一移动开始点S，对于各下一移动开始点S重复进行算出下一第一路径补给点、下一第二路径补给点、下一第一时间及下一第二时间的处理，直至针对每个补给规划图形，第一路径补给点达到移动结束点E为止。其结果，形成至少一个以上的补给规划图形。在此，补给规划图形包含基于第一路径补给点和第二路径补给点的位置信息及基于第一时间和第二时间的时间信息，基于位置信息能够掌握移动路径P上的补给药剂所需的位置，基于时间信息能够掌握药剂的补给定时。只要任一第一路径补给点不达到移动结束点E，补给规划图形的数量就以2为底呈指数增长。当各补给规划图形中第一路径补给点达到移动结束点E时，确定该补给规划图形。针对每个这样得到的补给规划图形，第一路径补给点和第二路径补给点的组合不同，第一时间和第二时间的组合也相应不同，可得到各种补给规划图形。通过选择并通知一个所得的补给规划图形，根据该补给规划图形，能够预先掌握移动路径上的补给药剂所需的位置及药剂的补给定时。其结果，能够容易地制定搭载于无人直升机100的药剂的补给规划。
基于时间信息，能够选择具有理想补给定时的补给规划图形。
通过选择时间信息中包含的合计时间(总移动补给时间)最短的补给规划图形，能够选择无人直升机100从移动路径P上的最初的移动开始点S移动到移动结束点E时所需时间最短的补给规划图形。
算出补给线路L中距第一路径补给点最近的位置作为第一补给点，算出距第二路径补给点最近的位置作为第二补给点。因此，针对每个补给规划图形，能够预先掌握补给线路L中应补给药剂的位置和补给定时。而且，能够缩短各补给规划图形中无人直升机100因补给药剂而移动的移动路径P及第一补给点间的移动时间以及移动路径P及第二补给点间的移动时间，由此，能够缩短第一时间及第二时间。因此，能够缩短各补给规划图形中无人直升机100从移动路径P上的最初的移动开始点S移动到移动结束点E时的所需时间。
移动路径P是沿第一方向X往复移动且沿与第一方向X正交的第二方向Y移动的路径，因为补给线路L与第二方向Y平行地延伸，所以与补给线路L与第一方向X平行地延伸的情况相比，能够将第二路径补给点设定于能够缩短至补给线路L的距离的位置。
因为根据来自输入部26的指示能够使无人直升机100沿着移动路径P自动移动，所以由CPU24a算出的从移动开始点S到第一路径补给点的移动时间和实际上沿着移动路径P从移动开始点S自动移动到第一路径补给点的时间的差变小，由CPU24a算出的从移动开始点S到第二路径补给点的移动时间和实际上沿着移动路径P从移动开始点S自动移动到第二路径补给点的时间的差变小。因此，可得到更符合实际的药剂的消耗量的补给规划。
通过基于移动速度、消耗路C、药剂的搭载量及药剂的单位消耗量，即也考虑消耗路C而算出第一路径补给点，可得到更符合实际的药剂的消耗量的补给规划。
在上述例中，通知一个所得的补给规划图形，但不限于此。也可以通知所得的各种(例如，所有)补给规划图形。在该情况下，能够从所通知的补给规划图形中选择希望的补给规划图形，根据所选择的补给规划图形，能够预先掌握移动路径P上的补给药剂所需的位置及药剂的补给定时。
另外，在上述例的药剂的补给定时，也可以在补给药剂的同时补给燃料。
即使在后述图17～图29所示的其它例子中，也同样能够发挥上述作用效果。
在图4～图16所示的例子中，第二路径补给点处于从第二路径补给点到补给线路L的距离相对于从移动开始点S到第二路径补给点的移动距离的比例最小的移动路径P上的位置，因此，能够将第二路径补给点设定于能够延长从移动开始点S的移动距离并缩短至补给线路L的距离的位置。
在图4～图16所示的例子中，无人直升机100因补给药剂而在移动路径P及补给线路L间移动的时间是在第一路径补给点及第一补给点间或第二路径补给点及第二补给点间往复所需的时间，因此，能够容易地设定在移动路径P及补给线路L间移动的时间。
另外，搭载于无人直升机100的药剂的补给规划处理也可以像图17～图29所示的那样进行。
该例和图4～图16所示的上例与第二路径补给点及其求取方法不同。该例的第二路径补给点PR2a和上例的第二路径补给点PR2a从第一路径补给点PR1a回溯移动路径P，比第一路径补给点PR1a接近补给线路L，且至补给线路L的距离相同，但该例的第二路径补给点PR2a处于比上例的第二路径补给点PR2a进一步回溯移动路径P的位置。即，该例的第二路径补给点PR2a和上例的第二路径补给点PR2a的至补给线路L的距离相等，但该例的第二路径补给点PR2a处于比上例的第二路径补给点PR2a靠移动路径P的上游侧。第二路径补给点PR2b、PR2c也同样。
另外，该例和上例的第二时间及其求取方法不同。该例的第二时间是无人直升机100基于移动速度、补给移动速度及补给时间，从移动开始点S移动到第二路径补给点、从第二路径补给点移动到第二补给点并在第二补给点补给药剂且从第二补给点移动到相当于上例的第二路径补给点的位置所需的时间。
而且，该例和上例的下一移动开始点S的求取方法不同。在该例中，下一移动开始点S不是该例的第二路径补给点，而是相当于上例的第二路径补给点的位置。因此，该例和上例的结果，下一移动开始点S本身相等。
如上述，在该例和上例中，伴随第二路径补给点及第二时间不同，除第二补给点不同外，最终移动时间、移动补给时间、总移动补给时间、位置信息、时间信息及补给预定时间有时也不同。
除此之外，该例和上例相同，通过将上例的说明中的图4～图16分别替换为图17～图29，能够容易地理解，因此，省略其重复说明。
该例的第二路径补给点处于至上例的第二路径补给点和补给线路L的距离相同的移动路径P上的位置，因此，能够将第二路径补给点设定于能够缩短至补给线路L的距离的位置。
此外，在药剂的补给规划处理中，也可以不考虑消耗路C而基于移动速度、药剂的搭载量及药剂的单位消耗量算出第一路径补给点。
另外，本发明适用于燃料的补给规划，消耗对象物也可以为收容于无人直升机100的燃料罐64的燃料。在该情况下，将燃料向燃料罐64的搭载量及表示与移动速度相应的燃料的每单位时间的消耗量的单位消耗量进一步存储于存储器24b。另外，如果用于补给燃料的补给区域与用于补给药剂的补给区域不同，则存储于存储器24b，如果在补给区域补给燃料所需的补给时间与在补给区域补给药剂所需的补给时间不同，则存储于存储器24b。
而且，在无人直升机100沿着移动路径P从移动开始点S移动时，不考虑消耗路C而基于无人直升机100沿着移动路径P移动时的移动速度、燃料的搭载量及燃料的单位消耗量求出第一路径补给点。因为补给燃料需要从第一路径补给点移动到第一补给点，所以在移动路径P上求出第一路径补给点以至少留下该移动所需的燃料。
除此之外，与药剂的补给规划处理同样，因此，参照图3通过在上述的药剂的补给规划处理的说明中将“药剂”替换为“燃料”，能够容易地理解，可得到与消耗对象物为药剂的情况同样的效果。
另外，在上述药剂的补给规划图形的选择中，选择合计时间(总移动补给时间)最短的补给规划图形，但在燃料的补给规划图形的选择中，可以选择合计时间(总移动补给时间)最短的补给规划图形，也可以选择燃料的总消耗量最少的补给规划图形。
燃料的补给规划适于将拍摄用相机搭载于无人直升机100的情况。另外，在燃料的补给定时，也可以在补给燃料的同时补给药剂。
通过上述处理，可以规划药剂及燃料这两者的补给。在该情况下，补给定时可以不同，也可以相同。这样，本发明能够用于规划各种消耗对象物的补给。
另外，消耗对象物也可以是除药剂外的肥料或种子等任意的撒播物。
在上述实施方式中，通过将所选择的补给规划图形显示于显示部28而进行通知，但不限于此。也可以通过音频输出通知补给规划图形。
在上述实施方式中，对在无人直升机100飞行前创建补给规划图形的情况进行了说明，但不限于此。也可以在无人直升机100飞行中更新(修正)补给规划图形。在该情况下，在无人直升机100从移动路径P的中途的某一时刻移动到移动结束点E时，创建新的补给规划图形。
在上述实施方式中，对无人直升机100在例如农田等长方形状的撒播区域68的上空飞行的情况进行了说明，但不限于此。也可以为无人直升机100在丘陵地等任意的地形区域的上空飞行的情况。
在上述实施方式中，对补给区域为直线状的补给线路L的情况进行了说明，但不限于此。补给区域可以为一个或多个点状的补给点，也可以为面状的补给区域。
在上述实施方式中，无人直升机100的移动路径P是往复移动的路径，但不限于此。移动路径也可以是螺旋状的路径。
例如，也可以为如下情况：在圆形的撒播区域的中心有点状的补给点，使无人直升机100从该补给点呈螺旋状飞行。
在第一路径补给点和第二路径补给点为大致相同的地方的情况下，为了消减计算量，也可以忽略(不存储)该第二路径补给点。
在上述实施方式中，对无人直升机100通过发动机62进行驱动的情况进行了说明，但不限于此。无人直升机也可以通过电动机进行驱动。在该情况下，本发明适用于电动机用蓄电池的充电规划，消耗对象物为对蓄电池进行充电的电力。
在上述实施方式中，将本发明用于使无人直升机飞行的情况，但不限于此。本发明能够应用于使多轴飞行器等任意的无人机飞行的情况，也能够应用于使除无人机外的任意移动体在陆上、水面或水中移动的情况。
如上所述，对本发明的优选实施方式进行了说明，但在不脱离本发明的范围及精神的前提下，当然可以进行各种变更。本发明的范围仅由所附的权利要求书进行限定。
符号说明
1、2、3、4、5、6 规划编号
10 补给规划装置
20 设备
22 基站
24、42 控制部
24a、34、42a CPU
24b、42b 存储器
26 输入部
28 显示部
56 电动机驱动部
58 电动机
60 撒播装置
62 发动机
64 燃料罐
68 撒播区域
100 无人直升机
C 消耗路
E 移动结束点
L 补给线路
P 移动路径
PR1a、PR1b、PR1c 第一路径补给点
PR2a、PR2b、PR2c 第二路径补给点
R1a、R1b、R1c 第一补给点
R2a、R2b、R2c 第二补给点
S 移动开始点
X 第一方向
Y 第二方向。

Claims (13)

1.一种补给规划装置，在移动体移动时规划搭载于所述移动体且消耗的消耗对象物的补给，其特征在于，具备：
存储部，其存储包含移动开始点和移动结束点的所述移动体的移动路径、所述移动体沿着所述移动路径移动时的移动速度、所述消耗对象物的搭载量、表示所述消耗对象物的每单位时间的消耗量的单位消耗量、用于补给所述消耗对象物的补给区域、所述移动体在所述移动路径和所述补给区域间移动时的补给移动速度、以及在所述补给区域补给所述消耗对象物所需的补给时间；
第一计算部，其基于所述移动速度、所述搭载量和所述单位消耗量，算出所述移动体从所述移动开始点沿着所述移动路径移动时需要补给所述消耗对象物的所述移动路径上的第一路径补给点；
第二计算部，其从所述第一路径补给点回溯所述移动路径且算出比所述第一路径补给点接近所述补给区域的所述移动路径上的第二路径补给点；
第三计算部，其基于所述移动速度、所述补给移动速度和所述补给时间，算出所述移动体从所述移动开始点移动到所述第一路径补给点且从所述第一路径补给点移动到所述补给区域并在所述补给区域补给所述消耗对象物、且从所述补给区域移动到所述移动路径所需的第一时间；
第四计算部，其基于所述移动速度、所述补给移动速度和所述补给时间，算出所述移动体从所述移动开始点移动到所述第二路径补给点且从所述第二路径补给点移动到所述补给区域并在所述补给区域补给所述消耗对象物、且从所述补给区域移动到所述移动路径所需的第二时间；和
通知部，其通知包含基于所述第一路径补给点和所述第二路径补给点的位置信息以及基于所述第一时间和所述第二时间的时间信息的至少一个补给规划图形，
在通过所述第一计算部至所述第四计算部算出所述第一路径补给点、所述第二路径补给点、所述第一时间和所述第二时间后，将所述第一路径补给点和所述第二路径补给点看作下一移动开始点，对于各下一移动开始点重复进行通过所述第一计算部至所述第四计算部算出下一所述第一路径补给点、下一所述第二路径补给点、下一所述第一时间和下一所述第二时间的处理，直至针对所述每个补给规划图形，所述第一路径补给点均达到所述移动结束点为止，且针对所述每个补给规划图形创建所述位置信息和所述时间信息。
2.根据权利要求1所述的补给规划装置，其中，
还包含选择部，所述选择部基于所述时间信息选择应通知的所述补给规划图形。
3.根据权利要求2所述的补给规划装置，其特征在于，
还包含第五计算部，当针对所述每个补给规划图形，所述第一路径补给点均达到所述移动结束点时，所述第五计算部算出从之前的所述第一路径补给点或之前的所述第二路径补给点到所述移动结束点的最终移动时间、所有的所述第一时间、所有的所述第二时间的合计时间，
所述选择部选择所述时间信息中包含的所述合计时间最短的所述补给规划图形。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的补给规划装置，其特征在于，还具备：
第六计算部，其算出所述补给区域中距所述第一路径补给点最近的位置作为第一补给点；和
第七计算部，其算出所述补给区域中距所述第二路径补给点最近的位置作为第二补给点。
5.根据权利要求4所述的补给规划装置，其特征在于，
由所述第三计算部算出的所述第一时间是所述移动体从所述移动开始点移动到所述第一路径补给点并在所述第一路径补给点和所述第一补给点间往复且在所述第一补给点补给所述消耗对象物所需的时间，
由所述第四计算部算出的所述第二时间是所述移动体从所述移动开始点移动到所述第二路径补给点并在所述第二路径补给点和所述第二补给点间往复且在所述第二补给点补给所述消耗对象物所需的时间。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的补给规划装置，其特征在于，
所述第二路径补给点还处于至所述补给区域的距离相对于从所述移动开始点的移动距离的比例最小的所述移动路径上的位置或该位置和至所述补给区域的距离相同的所述移动路径上的位置。
7.根据权利要求6所述的补给规划装置，其特征在于，
所述第二路径补给点处于至所述补给区域的距离相对于从所述移动开始点的移动距离的比例最小的所述移动路径上的位置。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的补给规划装置，其特征在于，
所述移动路径包含在第一方向上往复移动且在与所述第一方向正交的第二方向上移动的路径，
所述补给区域包含与所述第二方向平行地延伸的补给线路。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的补给规划装置，其特征在于，
所述移动体沿着所述移动路径自动移动。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的补给规划装置，其特征在于，
所述消耗对象物是撒播物。
11.根据权利要求10所述的补给规划装置，其特征在于，
所述存储部还存储所述移动路径中的消耗所述撒播物的消耗路，
所述第一计算部基于所述移动速度、所述消耗路、所述搭载量和所述单位消耗量，算出所述第一路径补给点。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的补给规划装置，其特征在于，
所述移动体是无人机。
13.一种补给规划方法，其基于包含移动开始点和移动结束点的所述移动体的移动路径、所述移动体沿着所述移动路径移动时的移动速度、所述消耗对象物的搭载量、表示所述消耗对象物的每单位时间的消耗量的单位消耗量、用于补给所述消耗对象物的补给区域、所述移动体在所述移动路径和所述补给区域间移动时的补给移动速度、以及在所述补给区域补给所述消耗对象物所需的补给时间，在移动体移动时规划搭载于所述移动体且消耗的消耗对象物的补给，其特征在于，具备：
第一步骤，基于所述移动速度、所述搭载量和所述单位消耗量，算出所述移动体从所述移动开始点沿着所述移动路径移动时需要补给所述消耗对象物的所述移动路径上的第一路径补给点；
第二步骤，从所述第一路径补给点回溯所述移动路径且算出比所述第一路径补给点接近所述补给区域的所述移动路径上的第二路径补给点；
第三步骤，基于所述移动速度、所述补给移动速度和所述补给时间，算出所述移动体从所述移动开始点移动到所述第一路径补给点且从所述第一路径补给点移动到所述补给区域并在所述补给区域补给所述消耗对象物、且从所述补给区域移动到所述移动路径所需的第一时间；
第四步骤，基于所述移动速度、所述补给移动速度和所述补给时间，算出所述移动体从所述移动开始点移动到所述第二路径补给点且从所述第二路径补给点移动到所述补给区域并在所述补给区域补给所述消耗对象物、且从所述补给区域移动到所述移动路径所需的第二时间；
第五步骤，将所述第一路径补给点和所述第二路径补给点看作下一移动开始点；和
第六步骤，通知包含基于所述第一路径补给点和所述第二路径补给点的位置信息以及基于所述第一时间和所述第二时间的时间信息的至少一个补给规划图形，
在通过所述第一步骤至所述第四步骤算出所述第一路径补给点、所述第二路径补给点、所述第一时间和所述第二时间后，通过所述第五步骤将所述第一路径补给点和所述第二路径补给点看作下一移动开始点，对于各下一移动开始点重复进行通过所述第一步骤至所述第四步骤算出下一所述第一路径补给点、下一所述第二路径补给点、下一所述第一时间和下一所述第二时间的处理，直至针对所述每个补给规划图形，所述第一路径补给点均达到所述移动结束点为止，且针对所述每个补给规划图形创建所述位置信息和所述时间信息，且通过所述第六步骤通知至少一个所述补给规划图形。
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