CN111127701B - 车辆失效场景检测方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种车辆失效场景检测方法及系统，该方法包括：在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果。本发明实施例中的上述过程可自动实现比对，所需时间显著少于现有技术中的人工比对方式的时间，有效提高检测效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，更具体地，涉及一种车辆失效场景检测方法及系统。
背景技术
ADAS是一种主动安全功能集成控制系统，其利用雷达、摄像头等传感器采集汽车周边环境数据，进行静态、动态物体的识别、跟踪。ADAS控制系统结合地图数据进行做出行为决策，使驾驶者觉察可能发生的危险，必要情况下直接控制车辆以避免碰撞，可有效提升驾驶安全性、舒适性。目前市面上90％的ADAS应用都是采用的单摄像头方案。然而，单纯的摄像头方案或者单纯的雷达方案，都有其天然的优势和不足。摄像头方案的优势在于成本较低，开发门槛相对较低。其缺陷是受天气、环境等外部因素影响大、算法稳定性较差。雷达的优势在于稳定可靠、受天气等影响较小，不足之处在于成本高、缺乏辨识能力。因此，采用毫米波雷达+摄像头的融合方案，综合利用多个传感器的信息进行感知与决策才是未来的主流。为了对ADAS系统雷达或摄像头进行性能测试(即失效场景检测)，现有技术中通常使用普通的人工检查方式，该方法需要将雷达或摄像头的数据记录与真实场景视频进行同步播放对比，花费的时间超过数据录制的总持续时间。
发明内容
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆失效场景检测方法及系统。
根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆失效场景检测方法，该方法包括：在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果。
根据本发明实施例第二方面，提供了一种车辆失效场景检测系统，该系统包括：采集模块，用于在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；比对模块，用于将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的车辆失效场景检测方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的车辆失效场景检测方法。
本发明实施例提供的车辆失效场景检测方法及系统，通过在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果，上述过程可自动实现比对，所需时间显著少于现有技术中的人工比对方式的时间，有效提高检测效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆失效场景检测方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的车辆失效场景检测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的车辆失效场景检测系统的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种车辆失效场景检测方法，参见图1，该方法包括但不限于如下步骤：
步骤101、在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据。
步骤102、将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述控制系统的采集装置包括雷达和/或摄像头，相应地，所述周边环境数据包括雷达记录数据和/或视频记录数据。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，包括：
对所述周边环境数据进行解析，获得分别对应于不同帧的解析数据，其中，每帧解析数据之间相隔设定的时间间隔；
基于所述设定的时间间隔依次获取所述行车视频数据中的每帧图像，并对所述每帧图像进行图像识别，获得每帧图像对应的识别数据；
分别比较对应于同一帧的解析数据与识别数据是否一致。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述解析数据包括所述帧对应记录的时间戳信息、目标物标识信息和车辆坐标信息中的至少一种；相应地，所述识别数据包括与所述解析数据对应的时间戳信息、目标物标识信息和车辆坐标信息中的至少一种。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述控制系统为ADAS系统。
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果之后，还包括：
生成失效场景检测报告，所述报告以时间段为单位显示场景失效情况。
本发明另一实施例提供一种车辆失效场景检测方法，参见图2，包括如下步骤：
1.将雷达或摄像头记录到的二进制数据使用相关软件进行解析，将每帧数据的时间戳和记录的目标物id，坐标等数据作为一条记录，存储至数据库中。
2.使用视频处理工具对行车记录视频进行处理，以步骤1中的每帧时间间隔依次获取逐帧的图像并保存，利用图像识别对上述图像进行批量处理，同时将识别到的车辆坐标等数据依次保存至另一数据库中。
3.遍历1、2中所得到的两个数据库中的数据，通过计算比较逐帧的目标的位置数据是否一致，或者不匹配的情况，比较完毕后生成报告，以时间段为单位显示场景失效情况。
其中，雷达记录数据以固定时间间隔存储，一组数据为一帧，需按照该时间间隔逐帧解析并保存目标数据，同时以该时间间隔解析行车视频每帧图像中的目标数据，因此两者可以进行匹配。
本发明实施例使用该系统只需进行雷达或摄像头数据记录的解析，行车视频数据动态解析，最终两者数据的对比，以上三个步骤均通过程序自动化处理，所消耗时间明显少于人工检查时间；提高了常规测试过程中，检查ADAS系统雷达或摄像头失效场景的检查效率。
基于上述实施例的内容，本发明实施例提供了一种车辆失效场景检测系统，该车辆失效场景检测系统用于执行上述方法实施例中的车辆失效场景检测方法。参见图3，该系统包括：采集模块301，用于在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；比对模块302，用于将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果。
本发明实施例提供了一种电子设备，如图4所示，该设备包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503上并可在处理器501上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的车辆失效场景检测方法，例如包括：在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果。
此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的车辆失效场景检测方法，例如包括：在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果。
以上所描述的电子设备等实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种车辆失效场景检测方法，其特征在于，包括：
在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；
将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果；
将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，包括：
对所述周边环境数据进行解析，获得分别对应于不同帧的解析数据，其中，每帧解析数据之间相隔设定的时间间隔；
基于所述设定的时间间隔依次获取所述行车视频数据中的每帧图像，并对所述每帧图像进行图像识别，获得每帧图像对应的识别数据；
分别比较对应于同一帧的解析数据与识别数据是否一致。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统的采集装置包括雷达和/或摄像头，相应地，所述周边环境数据包括雷达记录数据和/或视频记录数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析数据包括所述帧对应记录的时间戳信息、目标物标识信息和车辆坐标信息中的至少一种；相应地，所述识别数据包括与所述解析数据对应的时间戳信息、目标物标识信息和车辆坐标信息中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统为ADAS系统。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果之后，还包括：
生成失效场景检测报告，所述报告以时间段为单位显示场景失效情况。
6.一种车辆失效场景检测系统，其特征在于，包括：
采集模块，用于在车辆的行驶过程中，通过安装于所述车辆的控制系统采集所述车辆的周边环境数据，并同时通过安装于所述车辆的视频采集设备采集行车视频数据；
比对模块，用于将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，并基于比对结果获得所述控制系统的失效场景检测结果；
将所述周边环境数据与所述行车视频数据进行同步比对，包括：
对所述周边环境数据进行解析，获得分别对应于不同帧的解析数据，其中，每帧解析数据之间相隔设定的时间间隔；
基于所述设定的时间间隔依次获取所述行车视频数据中的每帧图像，并对所述每帧图像进行图像识别，获得每帧图像对应的识别数据；
分别比较对应于同一帧的解析数据与识别数据是否一致。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述车辆失效场景检测方法的步骤。
8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述车辆失效场景检测方法的步骤。
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