CN111123970B - 一种基于无人机的目标反制方法及其相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于无人机的目标反制方法，属于无人机技术领域，该方法包括：获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域；判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。本发明提供的方法相比于传统通过视频对B无人机进行人眼识别判断，准确度高，也可排除人为主观因素而出现误判断、误干扰的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的目标反制方法及其相关设备。
背景技术
目前随着无人机开源工程的不断成熟，无人机的制造成本和使用成本不断降低,大量涌现的无人机研发、制造、应用公司也助推了民用无人机的普及，但同时也对人们带来了一系列的困扰，通过无人机可以随意偷窥，窃取区域内的隐私信息或者存在投放危险物品等重大隐患。
现有的无人机属于低小慢的飞行器，反制无人机的方法通常是在发现有嫌疑无人机时，通过雷达探测系统确定无人机的位置，通过视频确认的方式进行无人机的识别来判断其是否是跟踪无人机，而视频确认的依据往往是通过后台操作人员人眼判断其是否是敌方或者竞争对手所派出的跟踪无人机，确认后然后通过激光、捕捉网或者电磁干扰，将无人机击落或者引导降落。
然而，上述现有对跟踪无人机的确定方式仅仅是根据视频确认，容易造成误判断、误干扰，准确度极低。
发明内容
本发明提供一种基于无人机的目标反制方法及其相关设备，用以解决现有技术中的对跟踪无人机的确定方式仅仅是根据视频确认，容易造成误判断、误干扰，准确度极低的技术缺陷。
第一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的目标反制方法，所述方法包括：获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域；判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
可选的，判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行具体包括：判断t1时刻在所述安全飞行覆盖区域中是否存在所述B无人机，若存在，则以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行；若是，则获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述B无人机和所述A无人机之间的平均垂直距离s1；将所述平均垂直距离s1与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；若所述平均垂直距离s1小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
可选的，若判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机不是都在所述安全飞行覆盖区域中飞行，所述方法还包括：在t1时刻所述B无人机进入所述安全飞行覆盖区域中时，标记所述B无人机为嫌疑无人机；获取所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域时的t3时刻；监测在所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域后，是否再次飞入所述安全飞行覆盖区域；若是，则获取所述B无人机再次飞入所述安全飞行覆盖区域时的t4时刻；判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于安全间隔时间；若是，则获取在所述t4时刻之后任意时刻所述B无人机和所述A无人机之间的任意垂直距离s2；将所述任意垂直距离s2与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；若所述平均垂直距离s2小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
可选的，所述控制C无人机飞向所述B无人机并对所述B无人机进行反制包括：获取所述B无人机的最大飞行速度Bv；设定所述C无人机的飞行速度Cv，所述Cv大于所述Bv；获取所述C无人机和所述B无人机之间的直线飞行路径；控制所述C无人机按照所述直线飞行路径飞向所述B无人机，并实时获取所述C无人机和所述B无人机之间的实时距离SCB；当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，则控制所述C无人机向所述B无人机发射干扰信号。
第二方面，本发明实施例还提供了一种基于无人机的目标反制系统，所述系统包括：飞行覆盖区域形成模块，被配置为获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的飞行覆盖区域；跟踪飞行判断模块，被配置为判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；告警信息发送模块，被配置为若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；反制模块，被配置为依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
可选的，所述跟踪飞行判断模块具体包括：第一跟踪飞行判断子模块，被配置为判断t1时刻在所述安全飞行覆盖区域中是否存在所述B无人机，第二跟踪判断子模块，被配置为若存在，则以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行；第三跟踪判断子模块，被配置为若是，则获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述B无人机和所述A无人机之间的平均垂直距离s1；第四跟踪判断子模块，被配置为将所述平均垂直距离s1与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；第五跟踪判断子模块，被配置为若所述平均垂直距离s1小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
可选的，若判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机不是都在所述安全飞行覆盖区域中飞行，所述跟踪飞行判断模块还包括：标记单元，被配置为在t1时刻所述B无人机进入所述安全飞行覆盖区域中时，标记所述B无人机为嫌疑无人机；t3时刻获取单元，被配置为获取所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域时的t3时刻；监测单元，被配置为监测在所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域后，是否再次飞入所述安全飞行覆盖区域；t4时刻获取单元，被配置为若是，则获取所述B无人机再次飞入所述安全飞行覆盖区域时的t4时刻；安全间隔时间判断单元，被配置为判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于安全间隔时间；垂直距离s2获取单元，被配置为若是，则获取在所述t4时刻之后任意时刻所述B无人机和所述A无人机之间的任意垂直距离s2；比较单元，被配置为将所述任意垂直距离s2与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；判断单元，被配置为若所述平均垂直距离s2小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
可选的，所述反制模块包括：飞行速度Bv获取模块，被配置为获取所述B无人机的最大飞行速度Bv；飞行速度Cv设定模块，被配置为设定所述C无人机的飞行速度Cv，所述Cv大于所述Bv；直线飞行路径获取模块，被配置为获取所述C无人机和所述B无人机之间的直线飞行路径；实时距离SCB获取模块，被配置为控制所述C无人机按照所述直线飞行路径飞向所述B无人机，并实时获取所述C无人机和所述B无人机之间的实时距离SCB；干扰信号发射模块，被配置为当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，则控制所述C无人机向所述B无人机发射干扰信号。
第三方面，本发明还提供了一种基于无人机的目标反制的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的飞行覆盖区域；判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的飞行覆盖区域；判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明通过首先获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域，然后判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行，由于A无人机是在实时飞行的，也即其在空中的飞行区域是不在不断变化的，通过以A无人机的飞行节点作为圆点形成A无人机飞行轨迹中的安全飞行覆盖区域，这样当判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行时，则向地面站发送告警信息，并获取B无人机的定位数据信息，然后依据该定位数据信息，控制C无人机起飞并飞向B无人机以对B无人机进行反制。这样就使得本发明通过锁定A无人机的安全飞行覆盖区域，然后只对该安全飞行覆盖区域内所出现的无人机进行告警反制，因为安全飞行覆盖区域随着无人机飞行轨迹的确定而确定，同时也跟随无人机的飞行移动而实时移动，但由于扫描半径是固定的，这样所形成的安全飞行覆盖区域面积是固定的，以此只需判断是否有B无人机进入该安全飞行覆盖区域即可，相比于通通过视频对B无人机进行人眼识别判断，准确度高，也可排除人为主观因素而出现误判断、误干扰的技术效果。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中一种基于无人机的目标反制方法的流程图；
图2为图1的应用场景示意图；
图3为本申请实施例中基于无人机的目标反制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例中计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提提供的一种基于无人机的目标反制方法及其相关设备，用以解决现有技术中的对跟踪无人机的确定方式仅仅是根据视频确认，容易造成误判断、误干扰，准确度极低的技术缺陷，达到了准确度高，可排除人为主观因素而出现误判断、误干扰的技术效果。
本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：
一种基于无人机的目标反制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域；
判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；
若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；
依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
上述方法通过首先获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域，然后判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行，由于A无人机是在实时飞行的，也即其在空中的飞行区域是不在不断变化的，通过以A无人机的飞行节点作为圆点形成A无人机飞行轨迹中的安全飞行覆盖区域，这样当判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行时，则向地面站发送告警信息，并获取B无人机的定位数据信息，然后依据该定位数据信息，控制C无人机起飞并飞向B无人机以对B无人机进行反制。这样就使得本发明通过锁定A无人机的安全飞行覆盖区域，然后只对该安全飞行覆盖区域内所出现的无人机进行告警反制，因为安全飞行覆盖区域随着无人机飞行轨迹的确定而确定，同时也跟随无人机的飞行移动而实时移动，但由于扫描半径是固定的，这样所形成的安全飞行覆盖区域面积是固定的，以此只需判断是否有B无人机进入该安全飞行覆盖区域即可，相比于通通过视频对B无人机进行人眼识别判断，准确度高，也可排除人为主观因素而出现误判断、误干扰的技术效果。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
本发明实施例一提供一种基于无人机的目标反制方法，请参考图1-2，所述方法包括：
S110、获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域；
S120、判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；
S130、若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；
S140、依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
据发明人研究发现，现有的无人机属于低小慢的飞行器，反制无人机的方法通常是在发现有嫌疑无人机跟踪我方无人机飞行时，通过雷达探测系统确定嫌疑无人机的位置，通过视频确认的方式进行嫌疑无人机的识别来判断其是否是跟踪无人机，而视频确认的依据往往是通过后台操作人员人眼判断其是否是敌方或者竞争对手所派出的跟踪无人机(例如是否是敌方或者竞争对手公司的产品)，确认后然后通过激光、捕捉网或者电磁干扰，将无人机击落或者引导降落。然而，上述现有对跟踪无人机的确定方式仅仅是根据视频确认，容易造成误判断、误干扰，同时如果是没有记录的新型无人机，也无法通过视频来进行简单识别确认，准确度极低。
基于此，本发明实施例一提供基于无人机的目标反制方法，用于解决上述技术问题。
下面，结合图1-2对本发明实施例一提供的基于无人机的目标反制方法进行详细介绍：
首先，执行S110、获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域；
其中，A无人机可以理解为是我方派出作业的无人机，A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点P，可以理解为是A无人机在飞行过程中的A无人机机身所处的每一个坐标点，预设半径为本发明实施例中根据A无人机的防干扰距离所设定的半径，也即距离A无人机该半径距离时，能够受到在该半径距离内发射的干扰信号被干扰，则将该距离作为S110中的扫描半径。例如，距离A无人机10m时，则对方发射的干扰信息能够开始干扰该A无人机，那么在10m以内的具体如9m、8m、7m等都可射干扰信息干扰到该A无人机，而当距离11m时，对方发射的干扰信息不能够开始干扰该A无人机，那么10m则为S110中的扫描半径。由于A无人机是在不断飞行，因此由该扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域也M是不断移动的，以此准确的对安全飞行覆盖区域M进行适时调整。
然后，执行S120、判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；
具体的，跟踪飞行可以理解为是否在跟踪A无人机在进行飞行，因为虽然可以判断在否有B无人机在安全飞行覆盖区域中飞行，但是也并不能确定该飞行就是跟踪A无人机的跟踪飞行，因此该S120为无人机是否是跟踪飞行的判断步骤，该步骤具体包括如下子步骤：
S121、判断t1时刻在所述安全飞行覆盖区域中是否存在所述B无人机；
该t1时刻可以是开始进行判断时的任意时刻，B无人机可以是除A无人机外的任意无人机，并不限定是敌方或者竞争对手旗下的无人机产品；现有的无人机反制监测系统中，往往不是通过先定时刻，然后在监测该时刻开始时是否有跟踪无人机，而是通过观察禁飞区或者防御区是否有其他无人机进入，如果有则通过视频识别其是否是跟踪无人机，这样的不利之处在于需要全时间段内都对跟踪无人机进行判断识别，而往往有目的性的跟踪无人机，其往往是在我方无人机进行核心作业时，才开始密切跟踪进行干扰信号的发射，继而影响我方无人机的核心作业过程，而在我方无人机正常行驶时，其跟踪是没有意义的，也无需对其进行反制，更何况一般跟踪无人机在我方无人机行驶过程中也不会近距离密切跟踪，更不会发射干扰信号影响我方无人机的正常控制行驶，因为该影响是没有实际意义的，因此为了减少反制过程中的识别、判断成本，本发明创新性的在步骤121中先定时刻t1，然后在监测该时刻开始时是否有跟踪无人机，该t1时刻可以理解为是A无人机开始作业时的时刻，或者是A无人机作业前的提前5分钟监测时刻，以此避免t1时刻前的无效反制，以此提高监测、反制的有效性。
S122a、若存在，则以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行；
当由S121判断在t1时刻有B无人机在安全飞行覆盖区域中飞行时，则表明此时存在嫌疑无人机，则需要对该嫌疑无人机是否是跟踪无人机进行准确判断，此时本发明实施例以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行，也即是否在该时间段内B无人机是否持续在该安全飞行覆盖区域中飞行；
S123a、若是，则获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述B无人机和所述A无人机之间的平均垂直距离s1；
当在该时间段内B无人机是持续在该安全飞行覆盖区域中飞行时，则由于在t1时刻至t2时刻这一具体时间段内，B无人机和A无人机之间的垂直距离也是实时变化的，有可能由于某一小时刻段B无人机和A无人机距离很近，也有可能某一小时刻段B无人机和A无人机距离很远，例如有可能在t1时刻至t2时刻时间段，有30秒B无人机和A无人机之间的垂直距离很近，但是有2分30秒B无人机和A无人机之间的垂直距离很远，此时B无人机是跟踪无人机的可能性也是很小的，因此为了避免出现误判断，该S123还包括获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述B无人机和所述A无人机之间的平均垂直距离s1；
S124a、将所述平均垂直距离s1与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；
S125a、若所述平均垂直距离s1小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
也即，当判断该平均垂直距离s1小于安全间隔距离S时，可以确定该B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。需要说明的是，该安全间隔距离S在本发明实施例中可以是扫描半径的三分之一。
当然，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行的情况时，也有可能出现B无人机不是都在所述安全飞行覆盖区域中飞行的情况，也即在t1时刻B无人机在安全飞行覆盖区域中飞行，但是在t1时刻和t2时刻之间的某一时刻，B无人机驶离了安全飞行覆盖区域，此时若B无人机不在返回安全飞行覆盖区域则说明B无人机不是跟踪无人机，而当出现B无人机又再次飞入安全飞行覆盖区域，则极有可能说明该B无人机为跟踪无人机，因此本发明实施例针对该情况还包括如下子步骤：
S122b、在t1时刻所述B无人机进入所述安全飞行覆盖区域中时，标记所述B无人机为嫌疑无人机；
S123b、获取所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域时的t3时刻；
S124b、监测在所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域后，是否再次飞入所述安全飞行覆盖区域；
S125b、若是，则获取所述B无人机再次飞入所述安全飞行覆盖区域时的t4时刻；
S126b、判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于安全间隔时间；
具体来说，针对B无人机中途驶离安全飞行覆盖区域的情况，可分为两种，第一种当驶离时间较长时，则可确认该B无人机不是跟踪无人机，只是其行驶路线中间的某一段路线比较靠近A无人机的行驶路线而已，第二种当驶离时间较短时，则可确认该B无人机极有可能是跟踪无人机，因此在该S126b中预先设定安全间隔时间，比如90秒，以此来判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于90秒，若小于，则属于第二种，若大于则属于第一种。
S127b、若是，则获取在所述t4时刻之后任意时刻所述B无人机和所述A无人机之间的任意垂直距离s2；
S128b、将所述任意垂直距离s2与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；
S129b、若所述平均垂直距离s2小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
需要说明的是，在该步骤S127b中，获取的是在t4时刻之后任意时刻B无人机和A无人机之间的任意垂直距离s2；而不是平均垂直距离，是因为在判断t34小于安全间隔时间后，已经增大了B无人机是跟踪无人机的可能性，此时只需要确认某一时刻(任意时刻)该B无人机相对于A无人机之间的任意垂直距离s2是否小于安全间隔距离S即可，而不需要在取间隔距离的平均值。
以此通过上述步骤来判断是否有B无人机在安全飞行覆盖区域中跟踪飞行，相比于通通过视频对B无人机进行人眼识别判断，准确度高，也可排除人为主观因素而出现误判断、误干扰的技术效果。
S130、若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；
S140、依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
这里当判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行时，则A无人机向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；而由于A无人机是需要作业的无人机，无法返回对B无人机进行反制，此时通过地面站重新控制C无人机从基地进行起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。针对该步骤S140，还包括如下子步骤：
S141、取所述B无人机的最大飞行速度Bv；
S142、设定所述C无人机的飞行速度Cv，所述Cv大于所述Bv；
S143、获取所述C无人机和所述B无人机之间的直线飞行路径；
S144、控制所述C无人机按照所述直线飞行路径飞向所述B无人机，并实时获取所述C无人机和所述B无人机之间的实时距离SCB；
S145、当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，则控制所述C无人机向所述B无人机发射干扰信号。
这里需要说明的是，在当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，有可能C无人机与和A无人机的实时距离SCA也小于C无人机的干扰距离，此时若C无人机向B无人机发射干扰信号也会对A无人机进行干扰，因此本发明实施例当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，还包括：
S146、实时获取所述C无人机和所述A无人机之间的实时距离SCA；
S147、判断所述实时距离SCA是否大于所述C无人机的干扰距离后，若是，在控制所述C无人机向所述B无人机发射干扰信号，若否，则调控所述A无人机的飞行速度，并循环执行S146-S147。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了与实施例一中方法对应的系统，见实施例二。
实施例二
本发明实施例二提供了一种系统，所述系统包括：飞行覆盖区域形成模块，被配置为获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的飞行覆盖区域；跟踪飞行判断模块，被配置为判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；告警信息发送模块，被配置为若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；反制模块，被配置为依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制。
在本发明实施例二中，所述跟踪飞行判断模块具体包括：第一跟踪飞行判断子模块，被配置为判断t1时刻在所述安全飞行覆盖区域中是否存在所述B无人机，第二跟踪判断子模块，被配置为若存在，则以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行；第三跟踪判断子模块，被配置为若是，则获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述B无人机和所述A无人机之间的平均垂直距离s1；第四跟踪判断子模块，被配置为将所述平均垂直距离s1与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；第五跟踪判断子模块，被配置为若所述平均垂直距离s1小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
在本发明实施例二中，若判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机不是都在所述安全飞行覆盖区域中飞行，所述跟踪飞行判断模块还包括：标记单元，被配置为在t1时刻所述B无人机进入所述安全飞行覆盖区域中时，标记所述B无人机为嫌疑无人机；t3时刻获取单元，被配置为获取所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域时的t3时刻；监测单元，被配置为监测在所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域后，是否再次飞入所述安全飞行覆盖区域；t4时刻获取单元，被配置为若是，则获取所述B无人机再次飞入所述安全飞行覆盖区域时的t4时刻；安全间隔时间判断单元，被配置为判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于安全间隔时间；垂直距离s2获取单元，被配置为若是，则获取在所述t4时刻之后任意时刻所述B无人机和所述A无人机之间的任意垂直距离s2；比较单元，被配置为将所述任意垂直距离s2与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；判断单元，被配置为若所述平均垂直距离s2小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
在本发明实施例二中，所述反制模块包括：飞行速度Bv获取模块，被配置为获取所述B无人机的最大飞行速度Bv；飞行速度Cv设定模块，被配置为设定所述C无人机的飞行速度Cv，所述Cv大于所述Bv；直线飞行路径获取模块，被配置为获取所述C无人机和所述B无人机之间的直线飞行路径；实时距离SCB获取模块，被配置为控制所述C无人机按照所述直线飞行路径飞向所述B无人机，并实时获取所述C无人机和所述B无人机之间的实时距离SCB；干扰信号发射模块，被配置为当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，则控制所述C无人机向所述B无人机发射干扰信号。
由于本发明实施例二为实施本发明实施例一的方法所采用的系统，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的系统都属于本发明所欲保护的范围。
实施例三
需要说明的是，基于上述实施例一、实施例二同样的发明沟通，本发明实施例三提供了一种装置，包括：射频(Radio Frequency，RF)电路310、存储器320、输入单元330、显示单元340、音频电路350、WiFi模块360、处理器370、以及电源380等部件。其中，存储器320上存储有可在处理器370上运行的计算机程序，处理器370执行所述计算机程序时实现实施例一中所述的步骤。
在具体实施过程中，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一、二中的任一实施方式。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的装置结构并不构成对装置本身的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图3对计算机设备的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路310可用于信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器370处理。通常，RF电路310包括但不限于至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。
存储器320可用于存储软件程序以及模块，处理器370通过运行存储在存储器320的软件程序以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理。存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元330可包括键盘331以及其他输入设备332。键盘331，可收集用户在其上的输入操作，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。键盘331采集到输出信息后再送给处理器370。除了键盘331，输入单元330还可以包括其他输入设备332。具体地，其他输入设备332可以包括但不限于触控面板、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元340可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元340可包括显示面板341，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板341。进一步的，键盘331可覆盖显示面板341，当键盘331检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器370以确定触摸事件的类型，随后处理器370根据输入事件的类型在显示面板341上提供相应的视觉输出。虽然在图3中键盘331与显示面板341是作为两个独立的部件来实现计算机设备的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将键盘331与显示面板341集成而实现计算机设备的输入和输出功能。
音频电路350、扬声器351，传声器352可提供用户与计算机设备之间的音频接口。音频电路350可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器351，由扬声器351转换为声音信号输出；
WiFi属于短距离无线传输技术，计算机设备通过WiFi模块360可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图3示出了WiFi模块360，但是可以理解的是，其并不属于计算机设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器370是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器370可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器370可集成应用处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。
计算机设备还包括给各个部件供电的电源380(比如电源适配器)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器370逻辑相连。
实施例四
基于同一发明构思，如图4所示，本实施例五提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现实施例一中所述的步骤。
在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时，可以实现实施例一、二和三中的任一实施方式。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明通过首先获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域，然后判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行，由于A无人机是在实时飞行的，也即其在空中的飞行区域是不在不断变化的，通过以A无人机的飞行节点作为圆点形成A无人机飞行轨迹中的安全飞行覆盖区域，这样当判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行时，则向地面站发送告警信息，并获取B无人机的定位数据信息，然后依据该定位数据信息，控制C无人机起飞并飞向B无人机以对B无人机进行反制。这样就使得本发明通过锁定A无人机的安全飞行覆盖区域，然后只对该安全飞行覆盖区域内所出现的无人机进行告警反制，因为安全飞行覆盖区域随着无人机飞行轨迹的确定而确定，同时也跟随无人机的飞行移动而实时移动，但由于扫描半径是固定的，这样所形成的安全飞行覆盖区域面积是固定的，以此只需判断是否有B无人机进入该安全飞行覆盖区域即可，相比于通通过视频对B无人机进行人眼识别判断，准确度高，也可排除人为主观因素而出现误判断、误干扰的技术效果。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (4)
1.一种基于无人机的目标反制方法，其特征在于，所述方法包括：获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域；判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制；
判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行具体包括：判断t1时刻在所述安全飞行覆盖区域中是否存在所述B无人机，若存在，则以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行；若是，则获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述B无人机和所述A无人机之间的平均垂直距离s1；将所述平均垂直距离s1与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；若所述平均垂直距离s1小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；
若判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机不是都在所述安全飞行覆盖区域中飞行，所述方法还包括：在t1时刻所述B无人机进入所述安全飞行覆盖区域中时，标记所述B无人机为嫌疑无人机；获取所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域时的t3时刻；监测在所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域后，是否再次飞入所述安全飞行覆盖区域；若是，则获取所述B无人机再次飞入所述安全飞行覆盖区域时的t4时刻；判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于安全间隔时间；若是，则获取在所述t4时刻之后任意时刻所述B无人机和所述A无人机之间的任意垂直距离s2；将所述任意垂直距离s2与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；若所述任意垂直距离s2小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
2.如权利要求1所述的基于无人机的目标反制方法，其特征在于，所述控制C无人机飞向所述B无人机并对所述B无人机进行反制包括：
获取所述B无人机的最大飞行速度Bv；
设定所述C无人机的飞行速度Cv，所述Cv大于所述Bv；
获取所述C无人机和所述B无人机之间的直线飞行路径；
控制所述C无人机按照所述直线飞行路径飞向所述B无人机，并实时获取所述C无人机和所述B无人机之间的实时距离SCB；
当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，则控制所述C无人机向所述B无人机发射干扰信号。
3.一种基于无人机的目标反制系统，其特征在于，所述系统包括：飞行覆盖区域形成模块，被配置为获取以A无人机飞行路径中的任意节点作为圆点，预设半径为扫描半径所形成的安全飞行覆盖区域；跟踪飞行判断模块，被配置为判断是否有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；告警信息发送模块，被配置为若有，则向地面站发送告警信息，并获取所述B无人机的定位数据信息；反制模块，被配置为依据所述定位数据信息，控制C无人机起飞，并飞向所述B无人机以对所述B无人机进行反制；
所述跟踪飞行判断模块具体包括：第一跟踪飞行判断子模块，被配置为判断t1时刻在所述安全飞行覆盖区域中是否存在所述B无人机，第二跟踪判断子模块，被配置为若存在，则以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机是否都在所述安全飞行覆盖区域中飞行；第三跟踪判断子模块，被配置为若是，则获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述B无人机和所述A无人机之间的平均垂直距离s1；第四跟踪判断子模块，被配置为将所述平均垂直距离s1与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；第五跟踪判断子模块，被配置为若所述平均垂直距离s1小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行；
若判断在t1时刻和t2时刻之间，所述B无人机不是都在所述安全飞行覆盖区域中飞行，所述跟踪飞行判断模块还包括：标记单元，被配置为在t1时刻所述B无人机进入所述安全飞行覆盖区域中时，标记所述B无人机为嫌疑无人机；t3时刻获取单元，被配置为获取所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域时的t3时刻；监测单元，被配置为监测在所述B无人机飞离所述安全飞行覆盖区域后，是否再次飞入所述安全飞行覆盖区域；t4时刻获取单元，被配置为若是，则获取所述B无人机再次飞入所述安全飞行覆盖区域时的t4时刻；安全间隔时间判断单元，被配置为判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于安全间隔时间；垂直距离s2获取单元，被配置为若是，则获取在所述t4时刻之后任意时刻所述B无人机和所述A无人机之间的任意垂直距离s2；比较单元，被配置为将所述任意垂直距离s2与预设的所述A无人机的安全间隔距离S进行比较；判断单元，被配置为若所述任意垂直距离s2小于所述安全间隔距离S，则判断有B无人机在所述安全飞行覆盖区域中跟踪飞行。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述反制模块包括：
飞行速度Bv获取模块，被配置为获取所述B无人机的最大飞行速度Bv；
飞行速度Cv设定模块，被配置为设定所述C无人机的飞行速度Cv，所述Cv大于所述Bv；
直线飞行路径获取模块，被配置为获取所述C无人机和所述B无人机之间的直线飞行路径；
实时距离SCB获取模块，被配置为控制所述C无人机按照所述直线飞行路径飞向所述B无人机，并实时获取所述C无人机和所述B无人机之间的实时距离SCB；
干扰信号发射模块，被配置为当所述实时距离SCB小于所述C无人机的干扰距离后，则控制所述C无人机向所述B无人机发射干扰信号。
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