CN111123295A - 基于ssr的定位方法及装置、定位系统 - Google Patents

基于ssr的定位方法及装置、定位系统 Download PDF

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CN111123295A CN201811303803.9A CN201811303803A CN111123295A CN 111123295 A CN111123295 A CN 111123295A CN 201811303803 A CN201811303803 A CN 201811303803A CN 111123295 A CN111123295 A CN 111123295A
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Abstract

本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于SSR的定位方法及装置、定位系统，所述估计方法包括：采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；基于所采集的数据创建误差模型；基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。本发明中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。

Description

基于SSR的定位方法及装置、定位系统
技术领域
本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种基于SSR的定位方法及装置、定位系统。
背景技术
GNSS伪距单点定位技术是采用单台GNSS接收机，在某一时刻同时量测到至少4颗卫星的伪距值，并利用接收机接收到的卫星广播星历，计算得到观测时刻的各颗卫星的卫星位置和卫星钟差，采用距离交会的方法求定接收机位置，建立伪距单点定位方程，估计包括三维坐标及接收机钟差在内的未知参数，以得到3到10米左右的定位结果。
GNSS定位技术能够为地球表面和近地空间的广大用户提供全天时、全天候、高精度的定位、导航和授时服务，已广泛应用于国防、海陆空交通运输、测绘、移动通信、电力、电子金融、精细农业和减灾救灾等领域，是拓展人类活动和促进社会发展的重要空间基础设施。
GNSS精密单点定位(PPP)技术是全球卫星导航系统提供精密位置服务的关键技术之一，它利用卫星精密星历及卫星钟差，以单台双频接收机采集的非差相位和伪距数据作为主要观测值来进行单点定位，可以直接得到分米级乃至厘米级的高精度的三维位置，极大的提高作业效率，降低作业成本。但现有的PPP技术一般都需要半小时以上才能够收敛至10cm左右的定位精度，且模糊度参数较难固定，未收敛状态其定位解的可靠性也较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种基于SSR的定位方法及装置、定位系统，旨在解决现有技术的由于需要较长的收敛时间影响定位效率的问题。
一种基于SSR的定位方法，包括：
采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
基于所采集的数据创建误差模型；
基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
优选地，采集数据包括：
采集GNSS原始观测数据；
采集SSR改正数据。
优选地，基于所采集的数据创建误差模型包括：
基于所述SSR改正数据获取卫星数据，所述卫星数据包括卫星轨道改正参数，卫星钟差改正参数；
基于所述GNSS原始观测数据获取用户的概略位置；
基于所述卫星位置及所述用户的概略位置创建误差模型。
优选地，所述SSR改正数据包括卫星轨道改正参数、卫星钟差改正参数，所述GNSS原始观测数据包括卫星广播星历、GNSS原始观测值，基于所述SSR改正数据获取卫星数据包括：
基于所述卫星轨道改正参数、卫星钟差改正参数及所述卫星广播星历计算所述卫星位置；
基于所述卫星钟差改正参数及所述卫星广播星历计算所述卫星钟差。
优选地，基于所述GNSS原始观测数据获取用户的概略位置之后、基于所述卫星位置及所述用户的概略位置创建误差模型之前还包括：
基于所述卫星位置及所述用户的概略位置计算站星距。
优选地，基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据具体为：
基于所述站星距及所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据。
优选地，所述OSR观测数据包括虚拟的载波观测值及伪距观测值，所述虚拟的载波观测值及伪距观测值具体为：
Figure BDA0001851452500000031
Figure BDA0001851452500000032
其中，
Figure BDA0001851452500000033
和
Figure BDA0001851452500000034
为虚拟的载波观测值和伪距观测值，
Figure BDA0001851452500000035
为卫星钟差，αj为频率系数因子，
Figure BDA0001851452500000036
Figure BDA0001851452500000037
和
Figure BDA0001851452500000038
为SSR播发的载波偏差和伪距偏差改正数，
Figure BDA0001851452500000039
为非差电离层倾斜方向改正值，
Figure BDA00018514525000000310
为对流层倾斜方向改正值，c表示光速，f1及f2表示频率。
本发明还提供一种基于SSR的定位装置，包括：
采集单元，用于采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
创建单元，用于基于所采集的数据创建误差模型；
转化单元，用于基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
定位单元，用于基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
本发明还提供一种定位系统，该定位系统包括一种基于SSR的定位装置，其中所述定位装置包括：
采集单元，用于采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
创建单元，用于基于所采集的数据创建误差模型；
转化单元，用于基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
定位单元，用于基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
本发明还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
基于所采集的数据创建误差模型；
基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
本发明还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
基于所采集的数据创建误差模型；
基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
本发明实施例中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种基于SSR的定位方法的流程图；
图2为本发明第一实施例提供的一种基于SSR的定位方法的步骤S2的具体流程图；
图3为本发明第一实施例提供的一种基于SSR的定位方法的步骤S21的具体流程图；
图4为本发明第二实施例提供的一种基于SSR的定位装置的结构图；
图5为本发明第三实施例提供的一种定位终端的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例中，一种基于SSR的定位方法，包括：采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；基于所采集的数据创建误差模型；基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图1示出了本发明第一实施例提供的一种基于SSR的定位方法的流程图，该方法包括：
步骤S1，采集数据；
具体地，首先分别采集GNSS原始观测数据及SSR(State Space Representation，状态域空间改正参数)改正数据，优选地，从GNSS卫星中采集GNSS原始观测数据，该GNSS原始观测数据包括：卫星广播星历、GNSS原始观测值、卫星载波观测值、卫星伪距观测值等，通过网络链路或者星基链路接收SSR改正数据，该SSR改正数据可包括：卫星轨道改正数据、卫星钟差改正数据、卫星伪距偏差、卫星载波偏差、区域电离层、对流层参数等。例如：基于卫星伪距偏差，卫星载波偏差，区域电离层、对流层参数，获取用户概略位置的伪距、载波改正值及非差对流层、电离层误差。
进一步地，基于用户终端来采集GNSS原始观测数据，基于互联网链路或卫星链路接收SSR改正数据。
步骤S2，基于所采集的数据创建误差模型；
具体地，根据所采集的GNSS原始观测数据及SSR改正数据来创建误差模型；
步骤S3，基于该误差模型将SSR改正数据转为OSR观测数据；
具体地，基于该误差模型将SSR改正数据转为OSR(Observation SpaceRepresentation，观测值域空间改正参数)观测数据，即将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数。
步骤S4，基于OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据；
具体地，根据该OSR观测数据来进行定位解算，得到定位数据，优选地，进行RTK定位解算，获得对应的解算数据实现定位目的。例如，利用生成的OSR观测数据进行常规的RTK定位运算，可获得固定模糊度及厘米级定位结果。
在本实施例中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。
在本实施例的一个优选方案中，如图2所述，为本发明第一实施例提供的一种基于SSR的定位方法的步骤S2的具体流程图，该步骤S2具体包括：
步骤S21，基于SSR改正数据获取卫星数据；
具体地，根据SSR改正数据来计算卫星数据，该卫星数据可包括卫星轨道改正参数，卫星钟差改正参数，卫星伪距偏差，卫星载波偏差，区域电离层、对流层参数；
步骤S22，基于GNSS原始观测数据获取用户的概略位置；
具体地，基于GNSS原始观测数据来计算用户当前所处的概略位置，即利用伪距观测值及广播星历来计算用户(即终端用户)当前的概略位置(Xu，Yu，Zu)。
步骤S23，基于卫星位置及所述用户的概略位置创建误差模型；
具体地，根据该卫星位置及用户的概略位置来创建误差模型；
优选地，利用卫星位置及用户的概率位置得到的误差模型
Figure BDA0001851452500000061
具体如下：
Figure BDA0001851452500000062
其中，εTrop为卫星对流层延迟改正，εSagnac为卫星自转改正，εTide为改正到视线距方向的潮汐改正(固体潮、极潮、海洋潮)。
需要说明的是，本实施例中，可以是先步骤S21后步骤S22，或者步骤S21与步骤S22同步进行，或者先步骤S22，后步骤S21，此处不对步骤S21及步骤S22的先后顺序进行限制。
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S22之后、步骤S23之前还可包括：
步骤S24，基于卫星位置及用户的概略位置计算站星距；
具体地，基于卫星位置及用户的概略位置计算站星距，优选地，采用下述公式来表示站星距，
Figure BDA0001851452500000071
其中，
Figure BDA0001851452500000072
为用户到卫星的实际站星距，s表示卫星，u表示用户，Xs，Ys，Zs为所述卫星位置。
在本实施例的进一步优选方案中，如图3所示，为本发明第一实施例提供的一种基于SSR的定位方法的步骤S21的具体流程图，该步骤S21具体包括：
步骤S211，基于卫星轨道改正参数、卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算卫星位置；
具体地，基于卫星轨道改正参数、卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算卫星位置，优选地，采用下述公式来计算卫星位置(即高精度卫星位置)；
XORB＝Xbroadcast-[eradial ealong ecroSS][δR δA δC]T；
其中，XORB表示精确卫星位置，Xbroadcast表示利用广播星历计算得到的卫星坐标，δR、δA和δC分别表示SSR播发的卫星径向、切向与法向改正值，eradialealongecross分别表示卫星姿态的径向、切向、法向参数；
步骤S212，基于卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算卫星钟差；
具体地，基于卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算所述卫星钟差，优选地，采用下述公式来计算卫星钟差：
Figure BDA0001851452500000081
其中，
Figure BDA0001851452500000082
为卫星钟差，
Figure BDA0001851452500000083
利用广播星历计算得到的卫星钟差，δt表示SSR播发的卫星钟差改正参数；
在本实施例的一个优选方案中，该步骤S3具体为：
基于站星距及误差模型将SSR改正数据转为OSR观测数据；
具体地，该SSR改正数据还包括：区域对流层及电离层参数，基于SSR改正数据及用户概略位置内插得到用户概略位置下的每一颗卫星的非差电离层倾斜方向改正值
Figure BDA0001851452500000084
对流层倾斜方向改正值
Figure BDA0001851452500000085
综合上述改正值及SSR播发的伪距偏差参数及载波偏差参数，恢复到用户概略位置下的虚拟改正值(即OSR观测数据)，该观测数据包括虚拟的载波观测值
Figure BDA0001851452500000086
和伪距观测值
Figure BDA0001851452500000087
该SOR观测数据用以下公式表示：
Figure BDA0001851452500000088
Figure BDA0001851452500000089
其中，
Figure BDA00018514525000000810
和
Figure BDA00018514525000000811
虚拟的载波观测值和伪距观测值，
Figure BDA00018514525000000812
为卫星钟差，αj为频率系数因子，
Figure BDA00018514525000000813
Figure BDA00018514525000000814
和
Figure BDA00018514525000000815
为载波偏差和伪距偏差改正数，c表示光速，f1及f2表示频率。
在本实施例中，当实现转化为SOR观测数据后，各向基准为：接收机钟差为0，卫星钟差采用服务端播发的卫星钟差，对流层、电离层采用倾斜方面增强大气，接收机载波偏差设置为0，接收机硬件延迟偏差设置为0，模糊度为0。上述外部基准项，如卫星钟差基准，区域站点的基准站载波偏差基准，区域站点的基准站伪距偏差基准，区域站点的DCB基准，采用星基单差可消除基准的影响。
在本实施例中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。
实施例二：
基于上述实施例一，如图4所示，为本发明第二实施例提供的一种基于SSR的定位装置的结构图，该定位装置包括：采集单元1、与采集单元1连接的创建单元2、与创建单元2连接的转化单元3、与转化单元3连接的定位单元4，其中：
采集单元1，用于采集数据；
具体地，首先分别采集GNSS原始观测数据及SSR(State Space Representation，状态域空间改正参数)改正数据，优选地，从GNSS卫星中采集GNSS原始观测数据，该GNSS原始观测数据包括：卫星广播星历、GNSS原始观测值、卫星载波观测值、卫星伪距观测值等，通过网络链路或者星基链路接收SSR改正数据，该SSR改正数据可包括：卫星轨道改正数据、卫星钟差改正数据、卫星伪距偏差、卫星载波偏差、区域电离层、对流层参数等。例如：基于卫星伪距偏差，卫星载波偏差，区域电离层、对流层参数，获取用户概略位置的伪距、载波改正值及非差对流层、电离层误差。
进一步地，基于用户终端来采集GNSS原始观测数据，基于互联网链路或卫星链路接收SSR改正数据。
创建单元2，用于基于所采集的数据创建误差模型；
具体地，根据所采集的GNSS原始观测数据及SSR改正数据来创建误差模型；
转化单元3，用于基于该误差模型将SSR改正数据转为OSR观测数据；
具体地，基于该误差模型将SSR改正数据转为OSR(0bservation SpaceRepresentation，观测值域空间改正参数)观测数据，即将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数；
定位单元4，用于基于OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据；
具体地，根据该OSR观测数据来进行定位解算，得到定位数据，优选地，进行RTK定位解算，获得对应的解算数据实现定位目的。例如，利用生成的OSR观测数据进行常规的RTK定位运算，可获得固定模糊度及厘米级定位结果。
在本实施例中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。
在本实施例的一个优选方案中，该创建单元2具体包括：获取子单元及与其连接的创建子单元，其中：
获取子单元，用于基于SSR改正数据获取卫星数据；
具体地，根据SSR改正数据来计算卫星数据，该卫星数据可包括卫星轨道改正参数，卫星钟差改正参数，卫星伪距偏差，卫星载波偏差，区域电离层、对流层参数；
还用于基于GNSS原始观测数据获取用户的概略位置；
具体地，基于GNSS原始观测数据来计算用户当前所处的概略位置，即利用伪距观测值及广播星历来计算用户(即终端用户)当前的概略位置(Xu，Yu，Zu)。
创建子单元，用于基于卫星位置及所述用户的概略位置创建误差模型；
具体地，根据该卫星位置及用户的概略位置来创建误差模型；
优选地，利用卫星位置及用户的概率位置得到的误差模型
Figure BDA0001851452500000101
具体如下：
Figure BDA0001851452500000102
其中，εTrop为卫星对流层延迟改正，εSagnac为卫星自转改正，εTide为改正到视线距方向的潮汐改正(固体潮、极潮、海洋潮)。
需要说明的是，还可以获取卫星数据及用户粗略位置同步进行，还可以先获取用户的粗略位置，后获取卫星数据，此处对此不作限制。
在本实施例的进一步优选方案中，该创建单元2还包括：与创建子单元连接的计算子单元，其中：
计算子单元，用于基于卫星位置及用户的概略位置计算站星距；
具体地，基于卫星位置及用户的概略位置计算站星距，优选地，采用下述公式来表示站星距，
Figure BDA0001851452500000111
其中，
Figure BDA0001851452500000112
为用户到卫星的实际站星距，s表示卫星，u表示用户，Xs，Ys，Zs为所述卫星位置。
在本实施例的进一步优选方案中，该获取子单元获取卫星数据的具体过程如下：
基于卫星轨道改正参数、卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算卫星位置；
具体地，基于卫星轨道改正参数、卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算卫星位置，优选地，采用下述公式来计算卫星位置(即高精度卫星位置)；
XORB＝Xbroadcast-[eradial ealong ecross][δR δA δC]T；
其中，XORB表示精确卫星位置，Xbroadcast表示利用广播星历计算得到的卫星坐标，δR、δA和δC分别表示SSR播发的卫星径向、切向与法向改正值，eradialealongecross分别表示卫星姿态的径向、切向、法向参数；
基于卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算所述卫星钟差；
具体地，基于卫星钟差改正参数及卫星广播星历计算所述卫星钟差，优选地，采用下述公式来计算卫星钟差：
Figure BDA0001851452500000121
其中，
Figure BDA0001851452500000122
为卫星钟差，
Figure BDA0001851452500000123
利用广播星历计算得到的卫星钟差，δt表示SSR播发的卫星钟差改正参数；
在本实施例的一个优选方案中，该转化单元3具体用于：
基于站星距及误差模型将SSR改正数据转为OSR观测数据；
具体地，该SSR改正数据还包括：区域对流层及电离层参数，基于SSR改正数据及用户概略位置内插得到用户概略位置下的每一颗卫星的非差电离层倾斜方向改正值
Figure BDA0001851452500000124
对流层倾斜方向改正值
Figure BDA0001851452500000125
综合上述改正值及SSR播发的伪距偏差参数及载波偏差参数，恢复到用户概略位置下的虚拟改正值(即OSR观测数据)，该观测数据包括虚拟的载波观测值
Figure BDA0001851452500000126
和伪距观测值
Figure BDA0001851452500000127
该SOR观测数据用以下公式表示：
Figure BDA0001851452500000128
Figure BDA0001851452500000129
其中，
Figure BDA00018514525000001210
和
Figure BDA00018514525000001211
虚拟的载波观测值和伪距观测值，
Figure BDA00018514525000001212
为卫星钟差，αj为频率系数因子，
Figure BDA00018514525000001213
Figure BDA00018514525000001214
和
Figure BDA00018514525000001215
为载波偏差和伪距偏差改正数，c表示光速，f1及f2表示频率。
在本实施例中，当实现转化为SOR观测数据后，各向基准为：接收机钟差为0，卫星钟差采用服务端播发的卫星钟差，对流层、电离层采用倾斜方向的增强大气，接收机载波偏差设置为0，接收机硬件延迟偏差设置为0，模糊度为0。上述外部基准项，如卫星钟差基准，区域站点的基准站载波偏差基准，区域站点的基准站伪距偏差基准，区域站点的DCB基准，采用星基单差可消除基准的影响。
在本实施例中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。
在本发明中，还提供一种定位系统，该定位系统包括如上述实施例二描述的基于SSR的定位装置，该定位装置的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例二的描述基本一致，此处不再赘述。
实施例三：
图5示出了本发明第三实施例提供的一种定位终端的结构图，该定位终端包括：存储器(memory)51、处理器(processor)52、通信接口(Communications Interface)53和总线54，该处理器52、存储器51、通信接口53通过总线54完成相互之间的交互通信。
存储器51，用于存储各种数据；
具体地，存储器51用于存储各种数据，例如通信过程中的数据、接收的数据等，此处对此不作限制，该存储器还包括有多个计算机程序。
通信接口53，用于该定位终端的通信设备之间的信息传输；
处理器52，用于调用存储器51中的各种计算机程序，以执行上述实施例一所提供的一种基于SSR的定位方法，例如：
采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
基于所采集的数据创建误差模型；
基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
本实施例中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。
本发明还提供一种存储器，该存储器存储有多个计算机程序，该多个计算机程序被处理器调用执行上述实施例一所述的一种基于SSR的定位方法。
本发明中，首先将状态域空间改正参数转为观测值域改正参数，然后基于观测值域改正参数直接进行定位解算，无需收敛时间，可实现快速定位目的。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种基于SSR的定位方法，其特征在于，包括：
采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
基于所采集的数据创建误差模型；
基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，采集数据包括：
采集GNSS原始观测数据；
采集SSR改正数据。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，基于所采集的数据创建误差模型包括：
基于所述SSR改正数据获取卫星数据，所述卫星数据包括卫星轨道改正参数，卫星钟差改正参数；
基于所述GNSS原始观测数据获取用户的概略位置；
基于所述卫星位置及所述用户的概略位置创建误差模型。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述SSR改正数据包括卫星轨道改正参数，卫星钟差改正参数，所述GNSS原始观测数据包括卫星广播星历、GNSS原始观测值，基于所述SSR改正数据获取卫星数据包括：
基于所述卫星轨道改正参数、卫星钟差改正参数及所述卫星广播星历计算所述卫星位置；
基于所述卫星钟差改正参数及所述卫星广播星历计算所述卫星钟差。
5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，基于所述GNSS原始观测数据获取用户的概略位置之后、基于所述卫星位置及所述用户的概略位置创建误差模型之前还包括：
基于所述卫星位置及所述用户的概略位置计算站星距。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据具体为：
基于所述站星距及所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据。
7.根据权利要求6所述的估计方法，其特征在于，所述OSR观测数据包括虚拟的载波观测值及伪距观测值，所述虚拟的载波观测值及伪距观测值具体为：
Figure FDA0001851452490000021
Figure FDA0001851452490000022
其中，
Figure FDA0001851452490000023
和
Figure FDA0001851452490000024
为虚拟的载波观测值和伪距观测值，
Figure FDA0001851452490000025
为卫星钟差，αj为频率系数因子，
Figure FDA0001851452490000026
Figure FDA0001851452490000027
和
Figure FDA0001851452490000028
为SSR播发的载波偏差和伪距偏差改正数，
Figure FDA0001851452490000029
为非差电离层倾斜方向改正值，
Figure FDA00018514524900000210
为对流层倾斜方向改正值，c表示光速，f1及f2表示频率。
8.一种基于SSR的定位装置，其特征在于，包括：
采集单元，用于采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
创建单元，用于基于所采集的数据创建误差模型；
转化单元，用于基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
定位单元，用于基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
9.一种定位系统，其特征在于，所述如权利要求8所述的基于SSR的定位装置。
10.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
采集数据，所述数据包括SSR改正数据及GNSS原始观测数据；
基于所采集的数据创建误差模型；
基于所述误差模型将所述SSR改正数据转为OSR观测数据；
基于所述OSR观测数据进行定位解算，获得定位数据。
11.一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的基于SSR的定位方法的步骤。
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