CN111119653B - 基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法 - Google Patents
基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，包括机器人调度系统、自动门集群系统、若干开关门控制器、若干开门机组、若干门禁刷卡系统，机器人调度系统分别与自动门集群系统以及无人物流配送机器人建立通信，自动门集群系统分别与每个开关门控制器建立通讯，自动门集群系统与无人物流配送机器人通过无线方式连接，每个开门控制与唯一的开门机组以及门禁刷卡系统建立通信且安装在同一门体上。本发明提供的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，实现了医院真正意义上的无人配送，节省了大量的人力，使医院的整个配送系统更加智能化。
Description
技术领域
本发明涉及自动门控制领域，尤其涉及基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置及方法。
背景技术
目前在医院无人驾驶配送机器人通过防火门或者普通门时，普遍通过机器人行走在门附近单一对电动门进行人工遥控或者机器人通过的路径通道实行全天候不能关门状态。传统的通过人工遥控或者配送通道全天候不能关门状态的现象导致了医院无法真正实现无人配送，而且对于医院的安防安全以及管理造成了一定的漏洞。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，其能解决传统的通过人工遥控或者配送通道全天候不能关门状态的现象导致了医院无法真正实现无人配送的问题。
本发明的目的之二在于提供基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，其能解决传统的通过人工遥控或者配送通道全天候不能关门状态的现象导致了医院无法真正实现无人配送的问题。
本发明提供目的之一采用以下技术方案实现：
基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，包括机器人调度系统、自动门集群系统、若干开关门控制器、若干开门机组、若干门禁刷卡系统，所述机器人调度系统分别与所述自动门集群系统以及无人物流配送机器人建立通信，所述自动门集群系统分别与每个所述开关门控制器建立通讯，所述自动门集群系统与无人物流配送机器人通过无线方式连接，每个开关门控制器与唯一的所述开门机组以及所述门禁刷卡系统建立通信且安装在同一门体上。
进一步地，还包括门禁总控制系统，所述门禁总控制系统与所述自动门集群系统建立通信。
进一步地，所述开关门控制器包括位置传感器和控制器，所述位置传感器与所述控制器连接。
本发明提供目的之二采用以下技术方案实现：
基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，所述方法应用于基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，所述自动门集群控制装置包括机器人调度系统、自动门集群系统、若干开关门控制器、若干位置传感器、若干开门机组、若干门禁刷卡系统、门禁总控制系统，包括以下步骤：
开门信息获取，自动门集群系统获取开门信息，所述开门信息包括门编号和请求方类型；
判定请求方类型，当请求方类型是无人物流配送机器人时，执行步骤第一开门进程；
第一开门进程，自动门集群系统通过所述开关门控制器获取自动门状态信息，当自动门状态信息为开门状态时，自动门集群系统生成含有开门状态的状态反馈信息，并将所述状态反馈信息发送至无人物流配送机器人，当自动门状态信息为关门状态时，自动门集群系统根据所述门编号向对应的开关门控制器发送第一开门信号，开关门控制器根据所述第一开门信号控制对应的开门机组执行开门动作。
进一步地，所述第一开门进程还包括当无人物流配送机器人通过后，无人物流配送机器人生成含有所述门编号的第一关门信号，并将所述第一关门信号发送至自动门集群系统，自动门集群系统将所述第一关门信号发送至开关门控制器，开关门控制器根据所述第一关门信号控制对应的开门机组执行关门动作。
进一步地，当请求方类型是门禁总控制系统和无人物流配送机器人时，执行步骤第二开门进程；
第二开门进程，自动门集群系统通过所述开关门控制器获取自动门状态信息，当自动门状态信息为开门状态时，自动门集群系统生成含有开门状态的状态反馈信息，自动门集群系统根据预设机器人优先通行机制将所述状态反馈信息依次发送至门禁总控制系统、无人物流配送机器人，当自动门状态信息为关门状态时，自动门集群系统根据所述门编号向对应的开关门控制器发送第一开门信号，开关门控制器根据所述第一开门信号控制对应的开门机组执行开门动作。
进一步地，当请求方类型为门禁总控制系统和无人物流配送机器人时，所述开门信息包括第一开门信息和第二开门信息，所述开门信息获取具体为：无人物流配送机器人生成请求方类型为无人物流配送机器人的第一开门信息并发送至机器人调度系统，机器人调度系统将所述第一开门信息发送至自动门集群系统，自动门集群系统接收到所述第一开门信息后生成反馈信息，并将所述反馈信息发送给无人物流配送机器人，若无人物流配送机器人在预设时间内没有接收到所述反馈信息，则无人物流配送机器人直接将开门信息发送至自动门集群系统，安全人员通过门禁总控制系统上传第二开门信息，门禁总系统将第二开门信息发送至自动门集群系统。
进一步地，当请求方类型为无人物流配送机器人时，所述开门信息获取具体为：无人物流配送机器人生成开门信息并发送至机器人调度系统，机器人调度系统将所述开门信息发送至自动门集群系统，自动门集群系统接收到开门信息后生成反馈信息，并将所述反馈信息发送给无人物流配送机器人，若无人物流配送机器人在预设时间内没有接收到所述反馈信息，则无人物流配送机器人直接将开门信息发送至自动门集群系统。
进一步地，所述开关门控制器包括位置传感器和控制器，所述位置传感器与所述控制器连接，所述第一开门进程还包括：当开门机组执行开门动作时，开关控制器中的位置传感器检测自动门是否到达预定位置，当门未达到预定位置时，开关控制器控制开门机组重复执行开门动作，若在开门机组执行开门动作的次数在预设开门次数内均不能使自动门达到预定位置，则自动门出现故障，开关控制器生成故障信息，并将所述故障信息发送至自动门集群系统。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：本申请的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，通过设立自动门集群系统、开门机组、开关门控制器，实现了对无人物流配送机器人的开门信息的自动控制，并根据开门信息控制开门机组对相应的自动门执行开门动作，使医院中无人物流配送机器人的楼层配送通道无障碍通过，实现了医院真正意义上的无人配送，节省了大量的人力，使医院的整个配送系统更加智能化。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置架构框图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
如图1所示，本发明提供了基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，包括机器人调度系统、自动门集群系统、若干开关门控制器、若干开门机组、若干门禁刷卡系统，所述机器人调度系统分别与所述自动门集群系统以及无人物流配送机器人建立通信，所述自动门集群系统分别与每个所述开关门控制器建立通讯，所述自动门集群系统与无人物流配送机器人通过无线方式连接，每个开关门控制器与唯一的所述开门机组以及所述门禁刷卡系统建立通信且安装在同一门体上。在本实施例中还包括门禁总控制系统，门禁总控制系统与自动门集群系统建立通信，门禁总控制系统实质为医院为了防止医院起火以及特殊事件时的防火门、自动门的总控制系统，在特殊情况发生时，医院的安全人员可以通过此门禁总控制系统上传对应的开门信息。在本实施例中，如图1所示，包括若干个开关门控制器，如开关门控制器1、开关门控制器2、……、开关门控制器N，具体数量根据医院拥有的自动门的数量而定，每个开关门控制器安装在唯一对应的自动门上；每个开关门控制与唯一的开门机组和门禁刷卡系统对应，例如开关门控制器1与开门机组1A以及门禁刷卡系统1B对应，且三者均安装在同一自动门的门体上。每个开门控制包括位置传感器和控制器，位置传感器与控制器连接，位置传感器主要用于检测自动门在开启时是否达到预定位置。
本发明还提供基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，所述方法应用于基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，所述自动门集群控制装置包括机器人调度系统、自动门集群系统、若干开关门控制器、若干位置传感器、若干开门机组、若干门禁刷卡系统、门禁总控制系统，其特征在于，包括以下步骤：
开门信息获取，自动门集群系统获取开门信息，所述开门信息包括门编号和请求方类型。在本实施例中，当请求方类型只为无人物流配送机器人时，即无人物流配送机器人根据配送路径行走，需要通过一扇自动门时，会根据自带电子地图中的门编号生成含有门编号和请求方类型的开门信息，先将开门信息发送至自动门集群系统，自动门集群系统接收到开门信息后生成反馈信息，并将所述反馈信息发送给无人物流配送机器人，若无人物流配送机器人在预设时间内没有接收到所述反馈信息，则无人物流配送机器人直接将开门信息发送至自动门集群系统，本实施例中无人物流配送机器人通过无线方式进行通信。
判定请求方类型，当请求方类型是无人物流配送机器人时，执行步骤第一开门进程；
第一开门进程，自动门集群系统通过所述开关门控制器获取自动门状态信息，当自动门状态信息为开门状态时，自动门集群系统生成含有开门状态的状态反馈信息，并将所述状态反馈信息发送至无人物流配送机器人，当自动门状态信息为关门状态时，自动门集群系统根据所述门编号向对应的开关门控制器发送第一开门信号，开关门控制器根据所述第一开门信号控制对应的开门机组执行开门动作，当无人物流配送机器人通过后，无人物流配送机器人生成含有所述门编号的第一关门信号，并将所述第一关门信号发送至自动门集群系统，自动门集群系统将所述第一关门信号发送至开关门控制器，开关门控制器根据所述第一关门信号控制对应的开门机组执行关门动作。
在本实施例中，当请求方类型不止一种，即无人物流配送机器人和医院安全人员在紧急情况时通过门禁总控制系统上传开门信息，此时，根据预设的门禁总控制系统优先的原则，让医院安全人员优先通过自动门，具体为：自动门集群系统通过所述开关门控制器获取自动门状态信息，当自动门状态信息为开门状态时，自动门集群系统生成含有开门状态的状态反馈信息，自动门集群系统根据预设机器人优先通行机制将所述状态反馈信息依次发送至门禁总控制系统、无人物流配送机器人，当自动门状态信息为关门状态时，自动门集群系统根据所述门编号向对应的开关门控制器发送第一开门信号，开关门控制器根据所述第一开门信号控制对应的开门机组执行开门动作；上述通行过程中当安全人员通过后无人物流机器人再进行通过，当无人物流配送机器人通过后，无人物流配送机器人生成含有所述门编号的第一关门信号，并将所述第一关门信号发送至自动门集群系统，自动门集群系统将所述第一关门信号发送至开关门控制器，开关门控制器根据所述第一关门信号控制对应的开门机组执行关门动作。
在另一实施例中，在无人物流配送机器人需要通过自动门时，医院医护人员也通过门禁卡在门禁刷卡系统上刷卡，因为门禁刷卡的开门时间都是预先设置为定值，时间一到即关门，如果医护人员先通过自动门，则可能会出现无人物流配送机器人还没通过自动门就关闭了，因此自动门集群系统遵循预先设定的机器人优先通过原则，当无人物流配送机器人通过后，医护人员再通过。
在本申请的所有实施例中，当开门机组执行开门动作时，开关控制器中的位置传感器检测自动门是否到达预定位置，当门未达到预定位置时，开关控制器控制开门机组重复执行开门动作，若在开门机组执行开门动作的次数在预设开门次数内均不能使自动门达到预定位置，即开门机组执行多次开门动作均无法将自动门完全打开，则此时自动门出现故障，开关控制器生成故障信息，并将所述故障信息发送至自动门集群系统；当开门机组执行关门动作时，开关控制器中的位置传感器检测自动门是否到达预定关门位置，当门未达到预定关门位置时，开关控制器控制开门机组重复执行关门动作，若在开门机组执行关门动作的次数在预设开门次数内均不能使自动门达到预定关门位置，即开门机组执行多次开门动作均无法将自动门完全关闭，则此时自动门出现故障，开关控制器生成关门故障信息，并将所述关门故障信息发送至自动门集群系统。
本申请的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，通过设立自动门集群系统、开门机组、开关门控制器，实现了对无人物流配送机器人的开门信息的自动控制，并根据开门信息控制开门机组对相应的自动门执行开门动作，使医院中无人物流配送机器人的楼层配送通道无障碍通过，实现了医院真正意义上的无人配送，节省了大量的人力，使医院的整个配送系统更加智能化。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。
Claims (6)
1.基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，所述方法应用于基于无人物流配送机器人的自动门集群控制装置，所述自动门集群控制装置包括机器人调度系统、自动门集群系统、若干开关门控制器、若干位置传感器、若干开门机组、若干门禁刷卡系统、门禁总控制系统，其特征在于，包括以下步骤：
开门信息获取，自动门集群系统获取开门信息，所述开门信息包括门编号和请求方类型；
判定请求方类型，当请求方类型是无人物流配送机器人时，执行步骤第一开门进程；
第一开门进程，自动门集群系统通过所述开关门控制器获取自动门状态信息，当自动门状态信息为开门状态时，自动门集群系统生成含有开门状态的状态反馈信息，并将所述状态反馈信息发送至无人物流配送机器人，当自动门状态信息为关门状态时，自动门集群系统根据所述门编号向对应的开关门控制器发送第一开门信号，开关门控制器根据所述第一开门信号控制对应的开门机组执行开门动作。
2.如权利要求1所述的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，其特征在于：所述第一开门进程还包括当无人物流配送机器人通过后，无人物流配送机器人生成含有所述门编号的第一关门信号，并将所述第一关门信号发送至自动门集群系统，自动门集群系统将所述第一关门信号发送至开关门控制器，开关门控制器根据所述第一关门信号控制对应的开门机组执行关门动作。
3.如权利要求1所述的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，其特征在于：当请求方类型是门禁总控制系统和无人物流配送机器人时，执行步骤第二开门进程；
第二开门进程，自动门集群系统通过所述开关门控制器获取自动门状态信息，当自动门状态信息为开门状态时，自动门集群系统生成含有开门状态的状态反馈信息，自动门集群系统根据预设机器人优先通行机制将所述状态反馈信息依次发送至门禁总控制系统、无人物流配送机器人，当自动门状态信息为关门状态时，自动门集群系统根据所述门编号向对应的开关门控制器发送第一开门信号，开关门控制器根据所述第一开门信号控制对应的开门机组执行开门动作。
4.如权利要求3所述的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，其特征在于：当请求方类型为门禁总控制系统和无人物流配送机器人时，所述开门信息包括第一开门信息和第二开门信息，所述开门信息获取具体为：无人物流配送机器人生成请求方类型为无人物流配送机器人的第一开门信息并发送至机器人调度系统，机器人调度系统将所述第一开门信息发送至自动门集群系统，自动门集群系统接收到所述第一开门信息后生成反馈信息，并将所述反馈信息发送给无人物流配送机器人，若无人物流配送机器人在预设时间内没有接收到所述反馈信息，则无人物流配送机器人直接将开门信息发送至自动门集群系统，安全人员通过门禁总控制系统上传第二开门信息，门禁总系统将第二开门信息发送至自动门集群系统。
5.如权利要求2所述的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，其特征在于：当请求方类型为无人物流配送机器人时，所述开门信息获取具体为：无人物流配送机器人生成开门信息并发送至机器人调度系统，机器人调度系统将所述开门信息发送至自动门集群系统，自动门集群系统接收到开门信息后生成反馈信息，并将所述反馈信息发送给无人物流配送机器人，若无人物流配送机器人在预设时间内没有接收到所述反馈信息，则无人物流配送机器人直接将开门信息发送至自动门集群系统。
6.如权利要求1所述的基于无人物流配送机器人的自动门集群控制方法，其特征在于：所述开关门控制器包括位置传感器和控制器，所述位置传感器与所述控制器连接，所述第一开门进程还包括：当开门机组执行开门动作时，开关控制器中的位置传感器检测自动门是否到达预定位置，当门未达到预定位置时，开关控制器控制开门机组重复执行开门动作，若在开门机组执行开门动作的次数在预设开门次数内均不能使自动门达到预定位置，则自动门出现故障，开关控制器生成故障信息，并将所述故障信息发送至自动门集群系统。
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