CN111118816A - 位置控制方法、控制装置、滚筒洗衣机及存储介质 - Google Patents

位置控制方法、控制装置、滚筒洗衣机及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种位置控制方法、控制装置、滚筒洗衣机和存储介质，其中，滚筒洗衣机的位置控制方法包括：在检测到电机角度达到目标角度时，将电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制电机返回初始角度的往返控制指令；根据往返控制指令控制电机运行，以在返回初始角度后，再次旋转至目标角度，使电机在初始角度与目标角度之间转动。通过本发明的技术方案，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。

Description

位置控制方法、控制装置、滚筒洗衣机及存储介质
技术领域
本发明涉及电机领域，具体而言，涉及一种滚筒洗衣机的位置控制方法、一种滚筒洗衣机的位置控制装置、一种滚筒洗衣机和一种计算机可读存储介质。
背景技术
相关技术中洗涤模式通过对滚筒内的衣物进行摔打的方式进行洗涤，采用该洗涤模式进行洗涤时，由于部分衣物的洗涤过于粗暴，导致洗涤后的衣物磨损比较严重。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出了一种新的滚筒洗衣机的滚筒洗衣机的位置控制方法，过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。
本发明的另一个目的在于对应提出了滚筒洗衣机的滚筒洗衣机的位置控制装置、滚筒洗衣机和计算机可读存储介质。
根据本发明的第一方面，提出了一种滚筒洗衣机的滚筒洗衣机的位置控制方法，该方法包括：在检测到电机角度达到目标角度时，将电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制电机返回初始角度的往返控制指令；根据往返控制指令控制电机运行，以在返回初始角度后，再次旋转至目标角度，使电机在初始角度与目标角度之间转动。
在该技术方案中，为了减少滚筒在滚动过程中对衣物造成的磨损，采用控制滚筒循环摆动的方式对滚筒内的衣物进行洗涤，由于电机带动滚筒旋转，因此滚筒的旋转位置由对电机的旋转控制实现，将滚筒上在静止状态时处于最低位置的点作为初始位置点，将初始位置点旋转的最大角度作为洗涤角度，将驱动滚筒旋转洗涤角度时电机的旋转角度作为目标角度，通过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。
本领域的技术人员能够理解的是，使电机在初始角度与目标角度之间转动，即滚筒上指定的位置点在一段弧形轨迹上往复移动，在指定的位置点能够达到最高点时，弧形轨迹对应形成圆形轨迹，而为了实现滚筒上指定的位置点在弧形轨迹上的往复移动，滚筒(电机)的转速势必不会大，进一步实现滚筒能够以较低的转速往复旋转的功能，以达到降低衣物磨损概率的目的。
本领域的技术人员还能够理解的是，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，可以继续运行，以达到反向的洗涤角度后返回最低位置，或者，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，反向运行，并返回洗涤角度。
在上述技术方案中，优选地，矢量控制模型包括位置控制器与速度控制器，在检测到电机角度达到目标角度时，将电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制电机返回初始角度的往返控制指令，具体包括：将差值输入位置控制器，并输出速度控制指令；将速度控制指令与电机反馈的反馈速度输入速度控制器，并输出转矩控制指令；根据转矩控制指令生成往返控制指令。
在该技术方案中，作为位置控制的具体描述过程，包括：在获取到电机角度之后，将电机角度与目标角度的差值输入位置控制器，以得到速度控制指令，将速度控制指令与电机的反馈速度输入到速度控制器中，以得到转矩控制指令，进而能够通过将转矩控制指令转化为电压控制指令，并输入至电机，实现对电机的转动控制，以满足滚动循环的控制需求。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：采用高频信号注入的方式计算电机角度，以得到电机角度与初始角度之间的差值。
在上述任一技术方案中，优选地，矢量控制模型还包括高频信号注入模块，采用高频信号注入的方式估算电机角度，具体包括：采用高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；获取电机根据高频电压信号生成的电流响应信号，以根据电流响应信号与预设的锁相环单元计算电机角度。
在该技术方案中，通过向电机直轴注入高频电压信号，以得到电流响应信号，结合锁相环原理，计算得到实时的电机角度，进一步结合初始角度，生成速度控制指令，在实现对速度进行调节的同时，实现对电机转动的控制。
其中，d轴是电机中的直轴，q轴为交轴，在电机中，转子磁极的中心线的方向为直轴方向，两个相邻磁极之间的垂直平分线方向为交轴方向，并对应励磁电流和转矩电流。
在上述任一技术方案中，优选地，在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号，具体包括：分别根据第一公式与第二公式确定高频电压信号，其中，第一公式为
Figure BDA0001829425400000031
第二公式为
Figure BDA0001829425400000032
Figure BDA0001829425400000033
为高频电压信号，Vc为电压幅值，ωc为电机的反馈速度，
Figure BDA0001829425400000034
为信号注入时的初始相位。
在上述任一技术方案中，优选地，获取电机根据高频电压信号生成的电流响应信号，以根据电流响应信号与预设的锁相环单元计算电机角度，具体包括：根据第三公式确定电流响应信号；采用PI调节器控制电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到反馈速度；对反馈速度进行求导，以得到电机角度，其中，第三公式为，
Figure BDA0001829425400000035
Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
其中，实际角度即为电机角度。
在该技术方案中，针对上述的直轴高频电压信号，由于电流响应信号中的q轴高频电流分量幅值中含有转子位置估计误差Δθ(即估算角度与实际角度之间的差值)，通过PI调节器调节q轴高频电流分量使q轴高频电流分量等于零时，如第三公式，误差Δθ也趋于0，从而得到与实际角度相同的估算角度，以作为电机角度，结合矢量控制模型中的其它模块，实现对电机运行方式的控制调节。
在上述任一技术方案中，优选地，矢量控制模型还包括电流控制器，根据转矩控制指令控制电机运行返回至初始角度，具体包括：将转矩控制指令与电流响应信号输入电流控制器，并输出电压控制指令；根据电压控制指令控制电机运行返回至初始角度。
在该技术方案中，通过设置电流控制器，将输入的转矩控制指令与基于高频电压信号得到的电流响应信号转换为电压控制指令，并将电压控制指令输入电机的绕组中，以通过电压定子形成的电磁激励磁场，控制电机转子旋转。
在上述任一技术方案中，优选地，将差值输入位置控制器，并输出速度控制指令，具体包括：根据差值与预设的比例调节系数，确定速度控制指令。
在该技术方案中，位置控制器具体为比例控制器，通过预设比例调节系数Kp，得到输出的速度控制指令Kp*(θref-θfdb)，其中，θref为目标角度，θref为上述电机角度。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：根据确定的滚筒往返旋转上限角度与电机的传动比确定目标角度。
在该技术方案中，结合滚筒往返转动的预设的上限角度以及电机与滚筒之间的传动比，得到电机的目标角度，即在电机转动至目标角度时，滚筒旋转至上述洗涤角度，然后控制反转，以返回初始角度。
根据本发明的第二方面，提出了一种滚筒洗衣机的滚筒洗衣机的位置控制装置，该装置包括：存储器和处理器；存储器，用于存储存储器用于存储程序代码；处理器，用于调用程序代码执行：在检测到电机角度达到目标角度时，将电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制电机返回初始角度的往返控制指令；根据往返控制指令控制电机运行，以在返回初始角度后，再次旋转至目标角度，使电机在初始角度与目标角度之间转动。
在该技术方案中，为了减少滚筒在滚动过程中对衣物造成的磨损，采用控制滚筒循环摆动的方式对滚筒内的衣物进行洗涤，由于电机带动滚筒旋转，因此滚筒的旋转位置由对电机的旋转控制实现，将滚筒上在静止状态时处于最低位置的点作为初始位置点，将初始位置点旋转的最大角度作为洗涤角度，将驱动滚筒旋转洗涤角度时电机的旋转角度作为目标角度，通过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。
本领域的技术人员能够理解的是，使电机在初始角度与目标角度之间转动，即滚筒上指定的位置点在一段弧形轨迹上往复移动，在指定的位置点能够达到最高点时，弧形轨迹对应形成圆形轨迹，而为了实现滚筒上指定的位置点在弧形轨迹上的往复移动，滚筒(电机)的转速势必不会大，进一步实现滚筒能够以较低的转速往复旋转的功能，以达到降低衣物磨损概率的目的。
本领域的技术人员还能够理解的是，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，可以继续运行，以达到反向的洗涤角度后返回最低位置，或者，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，反向运行，并返回洗涤角度。
在上述技术方案中，优选地，处理器，具体用于：将差值输入位置控制器，并输出速度控制指令；将速度控制指令与电机反馈的反馈速度输入速度控制器，并输出转矩控制指令；根据转矩控制指令生成往返控制指令。
在该技术方案中，作为位置控制的具体描述过程，包括：在获取到电机角度之后，将电机角度与目标角度的差值输入位置控制器，以得到速度控制指令，将速度控制指令与电机的反馈速度输入到速度控制器中，以得到转矩控制指令，进而能够通过将转矩控制指令转化为电压控制指令，并输入至电机，实现对电机的转动控制，以满足滚动循环的控制需求。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：采用高频信号注入的方式计算电机角度，以得到电机角度与初始角度之间的差值。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：采用高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；获取电机根据高频电压信号生成的电流响应信号，以根据电流响应信号与预设的锁相环单元计算电机角度。
在该技术方案中，通过向电机直轴注入高频电压信号，以得到电流响应信号，结合锁相环原理，计算得到实时的电机角度，进一步结合初始角度，生成速度控制指令，在实现对速度进行调节的同时，实现对电机转动的控制。
其中，d轴是电机中的直轴，q轴为交轴，在电机中，转子磁极的中心线的方向为直轴方向，两个相邻磁极之间的垂直平分线方向为交轴方向，并对应励磁电流和转矩电流。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：分别根据第一公式与第二公式确定高频电压信号，其中，第一公式为
Figure BDA0001829425400000061
第二公式为
Figure BDA0001829425400000062
为高频电压信号，Vc为电压幅值，α为高频电压信号的注入角度，ωc为所述电压信号的注入角速度，
Figure BDA0001829425400000064
为信号注入时的初始相位。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：根据第三公式确定电流响应信号；采用PI调节器控制电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到反馈速度；对反馈速度进行求导，以得到电机角度，其中，第三公式为，
Figure BDA0001829425400000065
Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L＝(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
在该技术方案中，针对上述的直轴高频电压信号，由于电流响应信号中的q轴高频电流分量幅值中含有转子位置估计误差Δθ(即估算角度与实际角度之间的差值)，通过PI调节器调节q轴高频电流分量使q轴高频电流分量等于零时，如第三公式，误差Δθ也趋于0，从而得到与实际角度相同的估算角度，以作为电机角度，结合矢量控制模型中的其它模块，实现对电机运行方式的控制调节。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：将转矩控制指令与电流响应信号输入电流控制器，并输出电压控制指令；根据电压控制指令控制电机运行返回至初始角度。
在该技术方案中，通过设置电流控制器，将输入的转矩控制指令与基于高频电压信号得到的电流响应信号转换为电压控制指令，并将电压控制指令输入电机的绕组中，以通过电压定子形成的电磁激励磁场，控制电机转子旋转。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：根据差值与预设的比例调节系数，确定速度控制指令。
在该技术方案中，位置控制器具体为比例控制器，通过预设比例调节系数Kp，得到输出的速度控制指令Kp*(θref-θfdb)，其中，θref为目标角度，θref为上述电机角度。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：根据预设的滚筒往返旋转上限角度与电机的传动比确定目标角度。
在该技术方案中，结合滚筒往返转动的预设的上限角度以及电机与滚筒之间的传动比，得到电机的目标角度，即在电机转动至目标角度时，滚筒旋转至上述洗涤角度，然后控制反转，以返回初始角度。
根据本发明的第三方面，提供了一种滚筒洗衣机，包括：处理器；用于储存处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行存储器中储存的可执行指令时实现如上述第一方面的技术方案中任一项的滚筒洗衣机的位置控制方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的技术方案中任一项的滚筒洗衣机的位置控制方法的步骤。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
为了减少滚筒在滚动过程中对衣物造成的磨损，采用控制滚筒循环摆动的方式对滚筒内的衣物进行洗涤，由于电机带动滚筒旋转，因此滚筒的旋转位置由对电机的旋转控制实现，将滚筒上在静止状态时处于最低位置的点作为初始位置点，将初始位置点旋转的最大角度作为洗涤角度，将驱动滚筒旋转洗涤角度时电机的旋转角度作为目标角度，通过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明的实施例的滚筒洗衣机的位置控制方法的流程示意图；
图2示出了本发明的实施例的滚筒洗衣机的电机矢量控制装置的示意框图。
图3示出了本发明的实施例的位置控制装置的示意框图；
图4示出了本发明的实施例的滚筒洗衣机的示意框图。
具体实施方式
针对现有技术中衣物磨损较大的技术问题，采用控制滚筒循环摆动的方式对滚筒内的衣物进行洗涤，由于电机带动滚筒旋转，因此滚筒的旋转位置由对电机的旋转控制实现，将滚筒上在静止状态时处于最低位置的点作为初始位置点，将初始位置点旋转的最大角度作为洗涤角度，将驱动滚筒旋转洗涤角度时电机的旋转角度作为目标角度，通过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
下面结合图1与图2对本发明的实施例的位置控制方案进行具体说明。
实施例一：
如图1所示，根据本发明的一个实施例的滚筒洗衣机的位置控制方法，适用于滚筒洗衣机，该方法包括：步骤102，在检测到电机角度达到目标角度时，将电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制电机返回初始角度的往返控制指令；步骤104，根据往返控制指令控制电机运行，以在返回初始角度后，再次旋转至目标角度，使电机在初始角度与目标角度之间转动。
在该实施例中，为了减少滚筒在滚动过程中对衣物造成的磨损，采用控制滚筒循环摆动的方式对滚筒内的衣物进行洗涤，由于电机带动滚筒旋转，因此滚筒的旋转位置由对电机的旋转控制实现，将滚筒上在静止状态时处于最低位置的点作为初始位置点，将初始位置点旋转的最大角度作为洗涤角度，将驱动滚筒旋转洗涤角度时电机的旋转角度作为目标角度，通过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。
本领域的技术人员能够理解的是，使电机在初始角度与目标角度之间转动，即滚筒上指定的位置点在一段弧形轨迹上往复移动，在指定的位置点能够达到最高点时，弧形轨迹对应形成圆形轨迹，而为了实现滚筒上指定的位置点在弧形轨迹上的往复移动，滚筒(电机)的转速势必不会大，进一步实现滚筒能够以较低的转速往复旋转的功能，以达到降低衣物磨损概率的目的。
本领域的技术人员还能够理解的是，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，可以继续运行，以达到反向的洗涤角度后返回最低位置，或者，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，反向运行，并返回洗涤角度。
在上述实施例中，优选地，矢量控制模型包括位置控制器与速度控制器，在检测到电机角度达到目标角度时，将电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制电机返回初始角度的往返控制指令，具体包括：将差值输入位置控制器，并输出速度控制指令；将速度控制指令与电机反馈的反馈速度输入速度控制器，并输出转矩控制指令；根据转矩控制指令生成往返控制指令。
在该实施例中，作为位置控制的具体描述过程，包括：在获取到电机角度之后，将电机角度与目标角度的差值输入位置控制器，以得到速度控制指令，将速度控制指令与电机的反馈速度输入到速度控制器中，以得到转矩控制指令，进而能够通过将转矩控制指令转化为电压控制指令，并输入至电机，实现对电机的转动控制，以满足滚动循环的控制需求。
在上述任一实施例中，优选地，还包括：采用高频信号注入的方式计算电机角度，以得到电机角度与初始角度之间的差值。
在上述任一实施例中，优选地，矢量控制模型还包括高频信号注入模块，采用高频信号注入的方式估算电机角度，具体包括：采用高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；获取电机根据高频电压信号生成的电流响应信号，以根据电流响应信号与预设的锁相环单元计算电机角度。
在该实施例中，通过向电机直轴注入高频电压信号，以得到电流响应信号，结合锁相环原理，计算得到实时的电机角度，进一步结合初始角度，生成速度控制指令，在实现对速度进行调节的同时，实现对电机转动的控制。
其中，d轴是电机中的直轴，q轴为交轴，在电机中，转子磁极的中心线的方向为直轴方向，两个相邻磁极之间的垂直平分线方向为交轴方向，并对应励磁电流和转矩电流。
在上述任一实施例中，优选地，在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号，具体包括：分别根据第一公式与第二公式确定高频电压信号，其中，第一公式为
Figure BDA0001829425400000101
第二公式为
Figure BDA0001829425400000102
Figure BDA0001829425400000103
为高频电压信号，Vc为电压幅值，，α为高频电压信号的注入角度，ωc为所述电压信号的注入角速度，
Figure BDA0001829425400000104
为信号注入时的初始相位。
在上述任一实施例中，优选地，获取电机根据高频电压信号生成的电流响应信号，以根据电流响应信号与预设的锁相环单元计算电机角度，具体包括：根据第三公式确定电流响应信号；采用PI调节器控制电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到反馈速度；对反馈速度进行求导，以得到电机角度，其中，第三公式为，
Figure BDA0001829425400000105
Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
在该技术方案中，针对上述的直轴高频电压信号，由于电流响应信号中的q轴高频电流分量幅值中含有转子位置估计误差Δθ(即估算角度与实际角度之间的差值)，通过PI调节器调节q轴高频电流分量使q轴高频电流分量等于零时，如第三公式，误差Δθ也趋于0，从而得到与实际角度相同的估算角度，以作为电机角度，结合矢量控制模型中的其它模块，实现对电机运行方式的控制调节。
在上述任一实施例中，优选地，矢量控制模型还包括电流控制器，根据转矩控制指令控制电机运行返回至初始角度，具体包括：将转矩控制指令与电流响应信号输入电流控制器，并输出电压控制指令；根据电压控制指令控制电机运行返回至初始角度。
在该实施例中，通过设置电流控制器，将输入的转矩控制指令与基于高频电压信号得到的电流响应信号转换为电压控制指令，并将电压控制指令输入电机的绕组中，以通过电压定子形成的电磁激励磁场，控制电机转子旋转。
在上述任一实施例中，优选地，将差值输入位置控制器，并输出速度控制指令，具体包括：根据差值与预设的比例调节系数，确定速度控制指令。
在该实施例中，位置控制器具体为比例控制器，通过预设比例调节系数Kp，得到输出的速度控制指令Kp*(θref-θfdb)，其中，θref为目标角度，θref为上述电机角度。
在上述任一实施例中，优选地，还包括：根据确定的滚筒往返旋转上限角度与电机的传动比确定目标角度。
在该实施例中，结合滚筒往返转动的预设的上限角度以及电机与滚筒之间的传动比，得到电机的目标角度，即在电机转动至目标角度时，滚筒旋转至上述洗涤角度，然后控制反转，以返回初始角度。
实施例二：
如图2所示，根据本发明的实施例的矢量控制模型，包括：
滚筒洗衣机主控模块，用于发送滚筒位置控制指令θref；
位置控制器202，用于接收主控位置指令θref，并与电机位置θfdb产生速度控制指令ωref；
其中，位置控制器202具体为比例控制器；
速度运算器208，用于计算反馈速度ωc，即ωfdb；
速度控制器204，用于通过速度控制指令ωref与反馈速度ωfdb产生转矩控制指令Tasr；
电流控制器206，用于通过转矩控制指令Tasr与反馈电流Ifdb产生电压指令U；
高频信号注入模块210，用于生成高频信号注入电机；
位置估算单元212，用于检测反馈电流高频分量，以对电机214的位置进行估算，并进一步通过控制估计误差Δθ趋于0，得到上述的电机角度。
其中，主控模块发送滚筒洗衣机滚筒位置控制使能与洗涤角度，变频器收到主控指令后，根据洗衣机滚筒与电机的传动比折算出电机目标角度θref。
位置控制器输入为θref与电机角度θfdb的差值，通过比例控制器计算得到速度控制指令。
速度控制器通过速度控制指令与反馈速度产生转矩控制指令，电流控制器通过转矩控制指令与反馈电流产生电压指令，控制电机运行至指令位置处。
实时检测电机位置，当电机角度θfdb达到目标角度时，切换位置控制器输入为0与电机角度θfdb的差值，通过位置控制器202(即比例控制器)计算得到速度控制指令，速度控制器204通过速度控制指令与反馈速度产生转矩控制指令，电流控制器206通过转矩控制指令与反馈电流产生电压指令，控制电机运行返回初始角度处。
如此反复控制电机在初始角度与θref之间往返运行。
所述位置控制器为比例控制器，预设比例调节系数Kp，速度控制指令＝Kp*(θref-θfdb)。
通过高频注入估算电机位置，在D轴上注入高频电压信号如下：
Figure BDA0001829425400000121
Figure BDA0001829425400000122
其中，α为高频电压信号的注入角度，ωc为电压信号的注入角速度，
Figure BDA0001829425400000131
为信号注入时的初始相位。
对应地，同步坐标系下的反馈电流Ifdb为：
Figure BDA0001829425400000132
其中，Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L＝(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
可以看出电机位置误差Δθ趋近与0时，
Figure BDA0001829425400000134
也趋近与0，利用这个原理采用锁相环计算电机位置。
锁相环通过PI调节器使
Figure BDA0001829425400000133
趋近与0，获得转子角速度ωc，也即电机的反馈速度，对转子角速度ωc求导得到转子位置θ，即电机角度。
如图3所示，根据本发明的实施例的滚筒洗衣机的位置控制装置300，该装置包括：存储器302和处理器304；存储器302，用于存储存储器302用于存储程序代码；处理器304，用于调用程序代码执行：在检测到电机角度达到目标角度时，将电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制电机返回初始角度的往返控制指令；根据往返控制指令控制电机运行，以在返回初始角度后，再次旋转至目标角度，使电机在初始角度与目标角度之间转动。
在该实施例中，为了减少滚筒在滚动过程中对衣物造成的磨损，采用控制滚筒循环摆动的方式对滚筒内的衣物进行洗涤，由于电机带动滚筒旋转，因此滚筒的旋转位置由对电机的旋转控制实现，将滚筒上在静止状态时处于最低位置的点作为初始位置点，将初始位置点旋转的最大角度作为洗涤角度，将驱动滚筒旋转洗涤角度时电机的旋转角度作为目标角度，通过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。
本领域的技术人员能够理解的是，使电机在初始角度与目标角度之间转动，即滚筒上指定的位置点在一段弧形轨迹上往复移动，在指定的位置点能够达到最高点时，弧形轨迹对应形成圆形轨迹，而为了实现滚筒上指定的位置点在弧形轨迹上的往复移动，滚筒(电机)的转速势必不会大，进一步实现滚筒能够以较低的转速往复旋转的功能，以达到降低衣物磨损概率的目的。
本领域的技术人员还能够理解的是，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，可以继续运行，以达到反向的洗涤角度后返回最低位置，或者，滚筒旋转至洗涤角度，并返回至最低位置后，反向运行，并返回洗涤角度。
在上述实施例中，优选地，处理器304，具体用于：将差值输入位置控制器，并输出速度控制指令；将速度控制指令与电机反馈的反馈速度输入速度控制器，并输出转矩控制指令；根据转矩控制指令生成往返控制指令。
在该实施例中，作为位置控制的具体描述过程，包括：在获取到电机角度之后，将电机角度与目标角度的差值输入位置控制器，以得到速度控制指令，将速度控制指令与电机的反馈速度输入到速度控制器中，以得到转矩控制指令，进而能够通过将转矩控制指令转化为电压控制指令，并输入至电机，实现对电机的转动控制，以满足滚动循环的控制需求。
在上述任一实施例中，优选地，处理器304，具体用于：采用高频信号注入的方式计算电机角度，以得到电机角度与初始角度之间的差值。
在上述任一实施例中，优选地，处理器304，具体用于：采用高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；获取电机根据高频电压信号生成的电流响应信号，以根据电流响应信号与预设的锁相环单元计算电机角度。
在该实施例中，通过向电机直轴注入高频电压信号，以得到电流响应信号，结合锁相环原理，计算得到实时的电机角度，进一步结合初始角度，生成速度控制指令，在实现对速度进行调节的同时，实现对电机转动的控制。
其中，d轴是电机中的直轴，q轴为交轴，在电机中，转子磁极的中心线的方向为直轴方向，两个相邻磁极之间的垂直平分线方向为交轴方向，并对应励磁电流和转矩电流。
在上述任一实施例中，优选地，处理器304，具体用于：分别根据第一公式与第二公式确定高频电压信号，其中，第一公式为
Figure BDA0001829425400000141
第二公式为
Figure BDA0001829425400000151
Figure BDA0001829425400000152
为高频电压信号，Vc为电压幅值，，α为高频电压信号的注入角度，ωc为电压信号的注入角速度，
Figure BDA0001829425400000153
为信号注入时的初始相位。
在上述任一实施例中，优选地，处理器304，具体用于：根据第三公式确定电流响应信号；采用PI调节器控制电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到反馈速度；对反馈速度进行求导，以得到电机角度，其中，第三公式为，
Figure BDA0001829425400000154
Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L＝(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
在该技术方案中，针对上述的直轴高频电压信号，由于电流响应信号中的q轴高频电流分量幅值中含有转子位置估计误差Δθ(即估算角度与实际角度之间的差值)，通过PI调节器调节q轴高频电流分量使q轴高频电流分量等于零时，如第三公式，误差Δθ也趋于0，从而得到与实际角度相同的估算角度，以作为电机角度，结合矢量控制模型中的其它模块，实现对电机运行方式的控制调节
在该实施例中，针对上述的直轴高频电压信号，结合第三公式能够得到与电机角度θm对应的电流响应信号，由于电流响应信号中的q轴高频电流分量幅值中含有转子位置估计误差Δθ，通过PI调节器调节q轴高频电流分量使q轴高频电流分量等于零，就可以得到与实际值相同的位置估算值，进而得到较精确的电机角度，结合矢量控制模型中的其它模块，实现对电机运行方式的控制调节。
在上述任一实施例中，优选地，处理器304，具体用于：将转矩控制指令与电流响应信号输入电流控制器，并输出电压控制指令；根据电压控制指令控制电机运行返回至初始角度。
在该实施例中，通过设置电流控制器，将输入的转矩控制指令与基于高频电压信号得到的电流响应信号转换为电压控制指令，并将电压控制指令输入电机的绕组中，以通过电压定子形成的电磁激励磁场，控制电机转子旋转。
在上述任一实施例中，优选地，处理器304，具体用于：根据差值与预设的比例调节系数，确定速度控制指令。
在该实施例中，位置控制器具体为比例控制器，通过预设比例调节系数Kp，得到输出的速度控制指令Kp*(θref-θfdb)，其中，θref为目标角度，θref为上述电机角度。
在上述任一实施例中，优选地，处理器304，具体用于：根据预设的滚筒往返旋转上限角度与电机的传动比确定目标角度。
在该实施例中，结合滚筒往返转动的预设的上限角度以及电机与滚筒之间的传动比，得到电机的目标角度，即在电机转动至目标角度时，滚筒旋转至上述洗涤角度，然后控制反转，以返回初始角度。
如图4所示，根据本发明的实施例的滚筒洗衣机40，包括：处理器402；用于储存处理器402可执行指令的存储器404，其中，处理器402用于执行存储器404中储存的可执行指令时实现如上述实施例中任一项所述的滚筒洗衣机的位置控制方法的步骤。
根据本发明的实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中任一项所述的滚筒洗衣机的位置控制方法的步骤。
本发明实施例的方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (20)

1.一种滚筒洗衣机的位置控制方法，所述滚筒由电机带动旋转，其特征在于，所述控制方法包括：
在检测到电机角度达到目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的往返控制指令；
根据所述往返控制指令控制所述电机在所述初始角度与所述目标角度之间往返转动。
2.根据权利要求1所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型包括位置控制器与速度控制器，所述在检测到电机角度达到目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的往返控制指令，具体包括：
将所述差值输入所述位置控制器，并输出速度控制指令；
将所述速度控制指令与所述电机反馈的反馈速度输入所述速度控制器，并输出转矩控制指令；
根据所述转矩控制指令生成所述往返控制指令。
3.根据权利要求2所述的位置控制方法，其特征在于，还包括：
采用高频信号注入的方式计算所述电机角度，以得到所述电机角度与初始角度之间的差值。
4.根据权利要求3所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型还包括高频信号注入模块，所述采用高频信号注入的方式估算所述电机角度，具体包括：
采用所述高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；
获取所述电机根据所述高频电压信号生成的电流响应信号，以根据所述电流响应信号与预设的锁相环单元计算所述电机角度。
5.根据权利要求4所述的位置控制方法，其特征在于，所述在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号，具体包括：
分别根据第一公式与第二公式确定所述高频电压信号，
其中，所述第一公式为
Figure FDA0001829425390000011
所述第二公式为
Figure FDA0001829425390000012
Figure FDA0001829425390000021
Figure FDA0001829425390000022
为所述高频电压信号，Vc为电压幅值，α为所述高频电压信号的注入角度，ωc为所述高频电压信号的注入角速度，
Figure FDA0001829425390000023
为所述信号注入时的初始相位。
6.根据权利要求5所述的位置控制方法，其特征在于，所述获取所述电机根据所述高频电压信号生成的电流响应信号，以根据所述电流响应信号与预设的锁相环单元计算所述电机角度，具体包括：
根据第三公式确定所述电流响应信号；
采用PI调节器控制所述电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到所述反馈速度；
对所述反馈速度进行求导，以得到所述电机角度，
其中，所述第三公式为：
Figure FDA0001829425390000024
Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L＝(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
7.根据权利要求6所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型还包括电流控制器，所述根据所述转矩控制指令控制所述电机运行返回至所述初始角度，具体包括：
将所述转矩控制指令与所述电流响应信号输入所述电流控制器，并输出电压控制指令；
根据所述电压控制指令控制所述电机运行返回至所述初始角度。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的位置控制方法，其特征在于，所述将所述差值输入位置控制器，并输出速度控制指令，具体包括：
根据所述差值与预设的比例调节系数，确定所述速度控制指令。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的位置控制方法，其特征在于，还包括：
根据预设的所述滚筒往返旋转上限角度与所述电机的传动比确定所述目标角度。
10.一种滚筒洗衣机的位置控制装置，所述滚筒由电机带动旋转，其特征在于，所述控制装置包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码执行：
在检测到电机角度达到目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的往返控制指令；
根据所述往返控制指令控制所述电机在所述初始角度与所述目标角度之间往返转动。
11.根据权利要求10所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
将所述差值输入所述位置控制器，并输出速度控制指令；
将所述速度控制指令与所述电机反馈的反馈速度输入所述速度控制器，并输出转矩控制指令；
根据所述转矩控制指令生成所述往返控制指令。
12.根据权利要求11所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
采用高频信号注入的方式计算所述电机角度，以得到所述电机角度与初始角度之间的差值。
13.根据权利要求12所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
采用所述高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；
获取所述电机根据所述高频电压信号生成的电流响应信号，以根据所述电流响应信号与预设的锁相环单元计算所述电机角度。
14.根据权利要求13所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
分别根据第一公式与第二公式确定所述高频电压信号，
其中，所述第一公式为
Figure FDA0001829425390000031
所述第二公式为
Figure FDA0001829425390000032
Figure FDA0001829425390000033
Figure FDA0001829425390000034
为所述高频电压信号，Vc为电压幅值，α为所述高频电压信号的注入角度，ωc为所述高频电压信号的注入角速度，
Figure FDA0001829425390000041
为所述信号注入时的初始相位。
15.根据权利要求14所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据第三公式确定所述电流响应信号；
采用PI调节器控制所述电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到所述反馈速度；
对所述反馈速度进行求导，以得到所述电机角度，
其中，所述第三公式为，
Figure FDA0001829425390000042
Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L＝(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
16.根据权利要求15所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
将所述转矩控制指令与所述电流响应信号输入所述电流控制器，并输出电压控制指令；
根据所述电压控制指令控制所述电机运行返回至所述初始角度。
17.根据权利要求11至16中任一项所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述差值与预设的比例调节系数，确定所述速度控制指令。
18.根据权利要求10至16中任一项所述的位置控制装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据预设的所述滚筒往返旋转上限角度与所述电机的传动比确定所述目标角度。
19.一种滚筒洗衣机，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的初始位置检测程序，所述处理器执行所述遥控程序时实现权利要求1-9中任一所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有初始位置检测程序，其特征在于，该初始位置检测程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述的方法。
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