CN111114416B - 云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质。其中，云轨送餐车的加热方法包括步骤：调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。其中，所述送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合包括以下的至少一种：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热等，上述方法使得运载物在送达时能够达到目标温度，从而实现运载物温度的准确调控，且确保了在云轨功率输出安全范围，提高了餐厅的自动化水平。

Description

云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质

技术领域

本申请涉及食物加热技术领域，特别是涉及一种云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高，人们对于餐饮消费的要求也越来越高，餐厅已经不仅仅是人们用餐的地方，更是人类约会和聚会的重要场所。机器人餐厅应运而生，而机器人餐厅的上菜传动效率及上菜时菜品的温度是餐厅自动化水平的重要指标之一。

机器人餐厅中送餐有通过带AGV的服务机器人进行送餐，也有通过餐厅悬空轨道的行走的ARV小车进行送餐。其中通过餐厅悬空轨道的行走的ARV小车进行送餐时，通过轨道获取电力供应。现有的ARV小车送餐技术种，没有加热保温功能，即使有，由于轨道可输出的功率有限，加热所耗功率比较大，容易超出安全范围，存在功率不足无法安全加热到需要出餐温度，或者无法准确调控菜品的送达温度的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够调控菜品的送达温度且自动化水平高的云轨送餐车的加热方法、装置、送餐车和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了云轨送餐车的加热方法，包括：

调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。

在其中一个实施例中，送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合包括以下的一种或一种以上：

行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；

行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；

行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；

行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热。

在其中一个实施例中，加热方法还包括：

选择其中的一种工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率。

在其中一个实施例中，所选择的工作状态组合为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，先将运载物加热至预加热温度，然后停止加热并指示送餐车移动至出餐的目标位置；预加热温度高于出餐时的目标温度。

在其中一个实施例中，加热方法还包括步骤：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

若可输出最大功率小于功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；或者行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热。

在其中一个实施例中，加热方法还包括步骤：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

若可输出最大功率大于功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热。

在其中一个实施例中，加热方法还包括步骤：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，以及送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与运行功率的功率之和；

若可输出最大功率小于功率之和，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；

根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；

若加热时长大于运行时长，则指示送餐车调整行走驱动模块为关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。

在其中一个实施例中，加热方法还包括步骤：若加热时长小于运行时长，则指示送餐车调整行走驱动模块为开启，加热保温模块以低于额定功率的预设功率进行加热；预设功率为根据运行时长和目标温度得到。

在其中一个实施例中，所述加热方法还包括：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

若可输出最大功率小于功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至预加热温度时，执行移动至目标位置的动作；预加热温度包括对移动至目标位置过程中自然冷却的温度补偿。

在其中一个实施例中，加热方法还包括：

获取送餐车到达目标位置时、运载物的实际温度；

根据实际温度和目标温度，得到误差温度；

对误差温度进行PID处理，得到温度补偿。

在其中一个实施例中，还包括：

对误差温度进行PID处理，得到温度补偿的步骤中，基于以下公式得到温度补偿：

Δu(k)＝K_p[e(k)-e(k-1)+K_ie(k)+K_d[e(k)·2e(k-1)+e(k-2)]；

其中，Δu(k)为第k次加热的温度补偿；e(k)为第k次加热的误差温度；e(k-1)为第k-1次加热的误差温度；e(k-2)为第k-2次加热的误差温度；K_p、K_i和K_d均为常量。

一方面，本发明实施例还提供了云轨送餐车的加热装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，以及送餐车的当前消耗功率与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和；

求和模块，用于获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

工作状态组合切换模块，用于根据可输出最大功率与功率之和的比较结果，选择并切换送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的对应工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率，供选择的工作状态组合包括：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热中的一种或一种以上组合。

优选地，加热装置还包括：

运行时长获取模块，用于若可输出最大功率小于功率之和，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；

加热时长获取模块，用于根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；

预加热模块，用于若加热时长大于运行时长，则指示送餐车进入预加热模式；预加热模式包括在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。

一方面，本发明实施例还提供了一种云轨送餐车，包括各功能模块以及分别连接各功能模块的处理器；

还包括功率检测电路；

功率检测电路用于采集各功能模块的功率，并传输给处理器；

处理器实现上述任一项方法的步骤。

另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

本申请提供的云轨送餐车的加热方法，通过行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热等不同工作状态组合，使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率，解决运行云轨功率不足，超功率带来的安全问题，同时使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。另外，通过所选择的工作状态组合为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，先将运载物加热至预加热温度，然后停止加热并指示所述送餐车移动至出餐的目标位置；所述预加热温度高于出餐时的目标温度，所述的预加热温度包括对移动至目标位置过程中自然冷却的温度补偿等，使出餐时温度能够精准控制，避免了功率足带来出餐温度不够，或者与目标温度偏差大的问题。使得运载物在送达时能够达到目标温度，从而实现了运载物温度的准确调控，提高了餐厅的自动化水平。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为一个实施例中云轨送餐车的加热方法的应用环境图；

图2为一个实施例中云轨送餐车的加热方法的第一示意性流程示意图；

图3为一个实施例中获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中云轨送餐车的加热方法的第二示意性流程示意图；

图5为一个实施例中云轨送餐车的加热方法的第三示意性流程示意图；

图6为一个实施例中获取温度补偿的步骤的流程示意图；

图7为一个实施例中云轨送餐车的加热装置的第一示意性结构框图；

图8为一个实施例中云轨送餐车的加热装置的第二示意性结构框图；

图9为一个实施例中云轨送餐车的加热装置的第三示意性结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的云轨送餐车的加热方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，送餐车(即小车)通过网络或相关的连线与调控系统进行通信。调控系统可以部署在工控机、送餐车、或者一个服务器或多个服务器组成的服务器集群等上面的软件或软硬件结合方案。调控系统负责传输送餐指令，并接收送餐车各功能模块的功率和运行云轨的功率信息，根据调控规则生成对应指令下发给送餐车等。

云轨是指用于供送餐车行走进的轨道，用于实现厨房到餐桌的出餐，它可以为安装在地面的或者吊装在天花板上的轨道。运行云轨是指送餐车当前所在的轨道或者即将要经过的轨道。云轨包括出餐等待轨道和运输轨道。运输轨道同一时间，可能是一台送餐车在运行，也有可能多台送餐车在运行。每段轨道的功率一般是固定的，参数会提前配置好在调控系统。

送餐车，又称ARV小车或小车，用于对菜品加热保温，并运输到指定餐桌。送餐车从云轨获得电力用于行走驱动、加热保温、开合盖、以及实现如灯光、通信等其它各种功能的电力供应。

在一个实施例中，提供了一种云轨送餐车的加热方法，包括调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。

在其中一个实施例中，云轨送餐车的加热方法应用于图1中的云轨送餐车的调度系统为例进行说明，包括以下步骤：

步骤a:获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或所述送餐车中待运行功能模块的运行功率。为了便于理解和描述，下面以同时获取送餐车中待运行功能模块的运行功率的方案(即“与”的方案)作为优选例描述。

步骤b:获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；为了便于理解和描述，下面以同时获取运行功率的功率之和的方案(即“与”的方案)作为优选例描述。

步骤c:根据可输出最大功率与功率之和的比较结果，选择并切换送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的对应工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率，供选择的工作状态组合包括：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热中。工作状态组合选择的条件是以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度，同时送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率。在一个具体示例中，加热方法还包括：选择其中的一种工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率。

具体来说，其中一优选例是，加热可有三种模式运动边额定功率加热模式、边运动边低功率加热模式和预加热模式，其中边运动边额定功率模式是指送餐车一边在云轨上运动，一边以额定功率加热，使送餐车到达餐桌前菜肴加热到目标温度，如果在到达餐桌前菜肴已加热到目标温度，则进行保温使餐车里面的菜肴保持在目标温度。边运动边低功率加热模式是指送餐车一边在云轨上运动，一边以低于额定功率的功率进行加热，使送餐车到达餐桌时菜肴加热到目标温度。预加热模式是指在云轨的出餐等待轨道或者当前所在运输轨道的位置停止运动，将菜肴温度加热到预加热温度，由于运动到餐桌时，会自然冷却，所以预加热温度应高于目标温度。调整方法是：若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，即预加热模式。当可输出最大功率大于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热，即边运动边额定功率加热模式。以及若所述可输出最大功率小于所述功率之和，还可以获取所述送餐车移动至目标位置的运行时长；根据所述可输出最大功率及运载物的当前温度，得到所述送餐车将所述运载物加热至目标温度的加热时长；若所述加热时长大于所述运行时长，则调整为行走驱动模块为关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。若所述加热时长小于所述运行时长，则指示所述送餐车调整行走驱动模块为开启，加热保温模块以低于额定功率的预设功率进行加热，即边运动边低功率加热模式。

更具体来说，在一个实施例中，如图2所示，提供了一种云轨送餐车的加热方法，以该方法应用于图1中的云轨送餐车的调度系统为例进行说明，包括以下步骤：

S210，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，以及送餐车中待运行功能模块的运行功率；

其中，运行云轨为送餐车运动至目标位置所要经过的云轨。送餐车的当前消耗功率为当前正在运行的功能模块的功率，可以包括以下功率的任意一种或任意组合：预加热保温设备的功率、上盖开合设备的功率、行进轮驱动设备的功率、通信设备的功率、传感器功率和灯光设备功率等。待运行功能模块的功率为将要进行动作的功能模块的功率，也即待触发指令对应的功能模块。将要进行动作的功能模块可以包括以下模块的任意一种或任意组合：预加热保温设备、上盖开合设备、行进轮驱动设备、通信设备、传感器和灯光设备等。可输出最大功率为运行云轨能够对该送餐车输出的最大功率。由于在云轨送餐车中行走驱动模块、加热保温模块所消耗的功率比例最大，所以在本发明中，以行走驱动模块、加热保温模块的工作状态组合的调控来实现不同的加热模式。

具体地，可以通过本领域任意一种技术手段获取可输出最大功率，以及送餐车的当前消耗功率和待运行功能模块的运行功率的功率之和。针对于获取可输出最大功率而言，可以通过获取云轨的总输出功率以及当前消耗功率，得到可输出最大功率。针对于功率之和，可以采用各功率检测电路进行采集运算得到当前各功能模块的功率，也可以通过调取预存的各功能模块的功率，通过判断正在运行的功能模块得到当前消耗功率，同时获取待运行的功能模块，进而得到待运行功能模块的功率。由此，得到当前消耗功率和待运行功能模块的运行功率的功率之和。其中，功率检测电路可以为本领域中任意一种能够检测功率的电路，在此不做赘述。

S220，获取当前消耗功率与运行功率的功率之和；

S230，若可输出最大功率小于功率之和，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；

具体地，若可输出最大功率小于当前消耗功率和待运行功能模块的功率之和，则表明各功能模块不能同时运行，会导致出现加热模块不能以额定功率进行加热的情况，以及导致运载物的送达温度不能达到目标温度。

S240，根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；

具体地，根据可输出最大功率，可以得到加热时长。在一个具体示例中，通过可输出最大功率，以及行进驱动设备的功率，可以得到用于加热的最大功率。获取运载物当前的温度以及目标温度，可以计算出在用于加热的最大功率的情况下，将运载物加热至目标温度的加热时长。进一步地，用于加热的最大功率也可以通过可输出最大功率、行进驱动设备的功率以及其他正在运行的功能模块的功率得到，可以根据实际情况进行选择。

S250，若加热时长大于运行时长，则指示送餐车进入预加热模式；预加热模式包括在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。

若加热时长大于运行时长，表明即使以上述获取得到的加热用最大功率进行加热，在运载物送达前仍然不能满足将运载物加热至目标温度。在这种情况下，指示送餐车进入预加热模式。预加热模式包括在运载物加热至当前次的预加热温度时，开始移动至目标位置的动作。目标位置可以为目标餐桌，也可以为其他位置。需要说明的是，预加热温度大于目标温度。

上述云轨送餐车的加热方法，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，以及送餐车的当前消耗功率和待运行功能模块的运行功率的功率之和，并在可输出最大功率小于功率之和时，获取运行时长。可输出最大功率小于功率之和，证明各功能模块不能同时运行，会导致加热模块不能以额定功率进行加热。在运行时长小于加热时长时，表明以较低功率进行加热也并不能在到达目标位置时完成将运载物加热至目标温度的动作，则指示送餐车进入预加热模式。通过使送餐车在将运载物加热至当前次的预加热温度时，在移动至目标位置，使得运载物在送达时能够达到目标温度，从而实现了运载物温度的准确调控，提高了餐厅的自动化水平。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若可输出最大功率大于功率之和，则指示送餐车进入边运动边额定功率加热模式；边运动边额定功率加热模式包括在移动状态下以额定加热功率执行加热动作。

具体地，若可输出最大功率大于当前消耗功率和待运行功能模块的功率之和，表明云轨可以满足各功能模块在同时运行的情况，则指示送餐车进入边运动边额定功率加热模式。具体地，边运动边额定功率加热模式包括在移动过程中以额定加热功率对运载物进行加热。其中，加热动作包括将运载物加热至目标温度后进行保温。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若加热时长小于运行时长，则指示送餐车进入边运动边低功率加热模式；边运动边低功率加热模式包括在移动状态下以预设功率执行加热动作；预设功率为根据运行时长和目标温度得到。

需要说明的是，若加热时长小于运行时长，表明以预设功率进行加热可以满足要求，即在移动中以预设功率对运载物进行加热，可以在移动至目标位置前将运载物加热至目标温度。需要说明的是，预设功率小于额定加热功率。进一步地，根据运行时长和目标温度，得到将运载物加热至目标温度的最小加热功率；预设功率可以在最小加热功率与送餐车用于加热的最大功率之间。送餐车用于加热的最大功率可以为可输出最大功率与当前处于运行状态的功能模块的功率之差。其中，当前处于运行状态的功能模块可以包括行进驱动设备和上盖开合设备中的任意一个或任意组合。其中，加热动作包括将运载物加热至目标温度后进行保温。

在其中一个实施例中，如图3所示，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率的步骤，包括：

S310，获取送餐车的运行云轨的总输出功率和运行云轨的当前消耗功率；

S320，将总输出功率和运行云轨的当前消耗功率之差，确认为运行云轨的可输出最大功率。

具体地，运行云轨上可以同时运行多台送餐车，针对于其中一台送餐车而言，可以根据通过获取运行云轨的总输出功率，以及当前消耗功率，将两者之差作为运行云轨的可输出最大功率。

在其中一个实施例中，如图4所示，还包括步骤：

S410，加热运载物至预设温度值时，停止加热并指示送餐车移动至目标位置；

通过模拟预加热模式的动作方式，对散热系数进行测试。

S420，获取送餐车移动至目标位置时、运载物的测试温度值；

需要说明的是，可以通过温度传感器获取运载物的测试温度。

S430，将预设温度值与测试温度值的比值，确认为散热系数；

S440，处理目标温度及散热系数，得到当前次的预加热温度。

具体地，当前温度为运载物的当前温度。通过目标温度和散热系数，可以得到当前次的预加热温度。公式如下：

T_p＝T÷Δθ/Δt

具体地，Δθ/Δt为散热系数；T_p为当前次的预加热温度；T为目标温度。

上述云轨送餐车的加热方法，通过引入散热系数，可以在已知目标温度的情况下，获取得到当前次的预加热温度。

在其中一个实施例中，如图5所示，还包括步骤：

S510，获取温度补偿和上一次加热的预加热温度；

具体地，温度补偿可以为预设值，根据不同的环境温度进行调整。

S520，将温度补偿和上一次加热的预加热温度之和，确认为当前次的预加热温度。

通过上一次加热的预加热温度进行温度补偿，得到当前次的预加热温度，使得送餐车的送达温度更加精确。

在其中一个实施例中，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率的步骤被处理器执行时，包括：

获取送餐车的运行云轨的总输出功率和运行云轨的当前消耗功率；

将总输出功率和运行云轨的当前消耗功率之差，确认为运行云轨的可输出最大功率。

在其中一个实施例中，如图6所示，获取温度补偿的步骤，包括：

S610，获取送餐车到达目标位置时、运载物的实际温度；

具体而言，可以通过本领域任意一种技术手段获取送餐车到达目标位置时、运载物的实际温度。在一个具体示例中，可以通过接收温度传感器传输的温度信号得到实际温度。

S620，根据实际温度和目标温度，得到误差温度；

S630，对误差温度进行PID处理，得到温度补偿。

通过对误差温度进行PID处理，得到的温度补偿及时且准确。具体地，PID调节中的，比例系数、积分系数和微分系数可以根据实际情况进行调节。在此不做具体限定。

在其中一个实施例中，对误差温度进行PID处理，得到温度补偿的步骤中，基于以下公式得到温度补偿：

Δu(k)＝K_p[e(k)-e(k-1)+K_ie(k)+K_d[e(k)·2e(k-1)+e(k-2)]；

其中，Δu(k)为第k次加热的温度补偿；e(k)为第k次加热的误差温度；e(k-1)为第k-1次加热的误差温度；e(k-2)为第k-2次加热的误差温度；K_p、K_i和K_d均为常量。

在其中一个实施例中，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率的步骤包括：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

若可输出最大功率小于功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至预加热温度时，执行移动至目标位置的动作；预加热温度包括对移动至目标位置过程中自然冷却的温度补偿。

具体地，在可输出最大功率小于功率之和时，即调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。

应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在其中一个实施例中，提供了一种云轨送餐车的加热装置，包括：

调整模块，用于调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种云轨送餐车的加热装置，包括：

参数获取模块710，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，以及送餐车的当前消耗功率和待运行功能模块的功率；

运行时长获取模块720，用于若可输出最大功率小于当前消耗功率和待运行功能模块的功率之和，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；

加热时长获取模块730，用于根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；

预加热模块740，用于若加热时长大于运行时长，则指示送餐车进入预加热模式；预加热模式包括在运载物加热至当前次的预加热温度时，启动移动至目标位置的动作。

以及工作状态组合切换模块(图中未示)，用于根据可输出最大功率与功率之和的比较结果，选择并切换送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的对应工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率，供选择的工作状态组合包括：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热。求和模块(图中未示)，用于获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和。

在其中一个实施例中，如图8所示，提供了一种云轨送餐车的加热装置，还包括：

全速加热模块750，用于若可输出最大功率大于功率之和，则指示送餐车进入边运动边额定功率加热模式；边运动边额定功率加热模式包括在移动状态下以额定加热功率执行加热动作。

在其中一个实施例中，如图9所示，提供了一种云轨送餐车的加热装置，还包括：

缓速加热模块760，用于若加热时长小于运行时长，则指示送餐车进入边运动边低功率加热模式；边运动边低功率加热模式包括在移动状态下以预设功率执行加热动作；预设功率为根据运行时长和目标温度得到。

在其中一个实施例中，参数获取模块包括：

云轨功率信息获取模块，用于获取送餐车的运行云轨的总输出功率和运行云轨的当前消耗功率；

可输出最大功率获取模块，用于将总输出功率和运行云轨的当前消耗功率之差，确认为运行云轨的可输出最大功率。

在其中一个实施例中，提供了一种云轨送餐车的加热装置，还包括：

加热测试模块，用于加热运载物至预设温度值时，停止加热并指示送餐车移动至目标位置；

温度获取模块，用于获取送餐车移动至目标位置时、运载物的测试温度；

散热系数获取模块，用于将预设温度值与测试温度值的比值，确认为散热系数；

当前次的预加热温度获取模块，用于处理目标温度及散热系数，得到当前次的预加热温度。

关于云轨送餐车的加热装置的具体限定可以参见上文中对于云轨送餐车的加热方法的限定，在此不再赘述。上述云轨送餐车的加热装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

为了进一步阐述上述云轨送餐车的加热方法，下面结合实际场景进行进一步说明：

云轨总功率在每段输出给送餐车最大功率为500W场景中，单台送餐车行进驱动设备的功率200W、上盖开合设备的功率为12W、加热功率为300W其他功率8W。送餐车的控制模块实时通过检测电路(如电流检测电路、电压检测电路等)采集行进驱动设备、上盖开合设备(上盖开合驱动电机)和加热保温设备等的电压和电流，通过换算得出各功能模块的单独功率，并且上传到调度系统。假如每段云轨轨道(即上述送餐车的运行云轨)功率500W，调度系统判断送餐车运动功率(即行进驱动设备的功率)200W、加热功率300W和上盖开合功率12W的和，超出500W功率，则会在判断以预设加热功率加热，能否在送达前完成加热动作。若不能，则启用预加热模式，将预加热模式指令或者其它调控指令发送给送餐车，送餐车完成相关指令的动作。

当初次运行，调控系统下发的菜品温度目标为45摄氏度，送餐车获取环境温度通过送餐车的通信模块上传调度系统，调度系统计算进行预加热到50摄氏度后送达菜品记录此时温度，通过计算得出温度补偿，往后再次进行送菜任务，经过预加热送菜后使到达温度处于±3摄氏度，随着任务次数增多，此过程会重复进行，最终经过温度补偿后的送达温度会更加接近设定的菜品目标温度。

需要说明的是，若上述场景出现如季节转换，环境温度变化，起始预加热温度设定与目标温度差值则会相应动态调整，如夏季首次预加热计算为50摄氏度、冬季首次预加热计算为80摄氏度。

送餐车运动功率200W和加热功率300W和上盖开合功率12W接近500W功率，送餐车会在任务期间运动同时也启动开合盖和其他小功率功能，但并不会同时启用运动和加热功能，以免轨道过载。但送餐车在等候区执行任务，此时就停止了运动功能，启用加热功能和开合盖功能。如果加热功能不需要运行到总功率即可完成菜品目标温度加热，则送餐车也会通过调控加热功率，同时运动、加热、开合盖功能均启用，把温度限制在轨道段功率500W以下的安全范围以内，不进行预加热。

若云轨轨道总功率在每段800W场景中，送餐车会通过调度系统获取云轨轨道功率800W，从而判断送餐车的运动功率200W、加热功率300W和上盖开合功率12W等之和小于800W，则会启动边运动边额定功率加热模式。

本发明实施例还提供了一种云轨送餐车，包括各功能模块以及分别连接各功能模块的处理器；

还包括功率检测电路；

功率检测电路用于采集各功能模块的功率，并传输给处理器；

处理器实现上述任一项方法的步骤。

具体地，处理器分别与各功能模块连接，可以直接与各功能模块连接，也可以通过设于云轨送餐车的控制模块进行连接。若处理器直接布置在送餐车上，则处理器可以实现控制模块的功能，仅需要处理器即可。若处理器设于后台端，则处理器接收由送餐车上控制模块传输的功率信号。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合包括以下的一种或一种以上：

行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；

行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；

行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；

行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热。

选择其中的一种工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

选择其中的一种工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

若可输出最大功率小于功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；或者行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

若可输出最大功率大于功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，以及送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与运行功率的功率之和；

若可输出最大功率小于功率之和，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；

根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；

若加热时长大于运行时长，则指示送餐车调整行走驱动模块为关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，包括：

若加热时长小于运行时长，则指示送餐车调整行走驱动模块为开启，加热保温模块以低于额定功率的预设功率进行加热；预设功率为根据运行时长和目标温度得到。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，包括：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；

获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；

若可输出最大功率小于功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至预加热温度时，执行移动至目标位置的动作；预加热温度包括对移动至目标位置过程中自然冷却的温度补偿。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

加热运载物至预设温度值时，停止加热并指示送餐车移动至目标位置；

获取送餐车移动至目标位置时、运载物的测试温度；

将预设温度值与测试温度值的比值，确认为散热系数；

处理目标温度及散热系数，得到当前次的预加热温度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取温度补偿和上一次加热的预加热温度；

将温度补偿和上一次加热的预加热温度之和，确认为当前次的预加热温度。

在一个实施例中，获取温度补偿的步骤被处理器执行时，包括：

获取送餐车到达目标位置时、运载物的实际温度；

根据实际温度和目标温度，得到误差温度；

对误差温度进行PID处理，得到温度补偿。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种云轨送餐车的加热方法，其特征在于，包括步骤：

调整送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合，以使送餐车到达出餐的目标位置时，送餐车的运载物被加热至目标温度；其中，所述加热方法还包括步骤：

获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，以及所述送餐车的当前消耗功率与/或待运行功能模块的运行功率；

获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；

根据所述可输出最大功率与所述功率之和的比较结果，选择并切换所述行走驱动模块和所述加热保温模块的对应工作状态组合以使所述送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率，供选择的工作状态组合包括：所述行走驱动模块关闭，所述加热保温模块开启；所述行走驱动模块开启，所述加热保温模块以额定功率加热；所述行走驱动模块开启，所述加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；所述行走驱动模块降低行走速度，所述加热保温模块以额定功率加热中的一种或一种以上组合。

2.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所选择的工作状态组合为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，先将运载物加热至预加热温度，然后停止加热并指示所述送餐车移动至出餐的目标位置；所述预加热温度高于出餐时的目标温度。

3.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：

若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；或者行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热。

4.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：

若所述可输出最大功率大于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热。

5.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：

若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则获取所述送餐车移动至目标位置的运行时长；

根据所述可输出最大功率及运载物的当前温度，得到所述送餐车将所述运载物加热至目标温度的加热时长；

若所述加热时长大于所述运行时长，则指示所述送餐车调整行走驱动模块为关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至所述目标位置的动作。

6.根据权利要求5所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括步骤：若所述加热时长小于所述运行时长，则指示所述送餐车调整行走驱动模块为开启，加热保温模块以低于额定功率的预设功率进行加热；所述预设功率为根据所述运行时长和所述目标温度得到。

7.根据权利要求1所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括：

若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则将行走驱动模块和加热保温模块的工作状态组合调整为行走驱动模块关闭，加热保温模块开启，在运载物加热至预加热温度时，执行移动至所述目标位置的动作；所述的预加热温度包括对移动至目标位置过程中自然冷却的温度补偿。

8.根据权利要求7所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，所述加热方法还包括：

获取所述送餐车到达所述目标位置时、所述运载物的实际温度；

根据所述实际温度和所述目标温度，得到误差温度；

对所述误差温度进行PID处理，得到所述温度补偿。

9.根据权利要求8所述的云轨送餐车的加热方法，其特征在于，对所述误差温度进行PID处理，得到所述温度补偿的步骤中，基于以下公式得到所述温度补偿：

；其中，

为第k次加热的温度补偿；

为第k次加热的误差温度；

为第k-1次加热的误差温度；

为第k-2次加热的误差温度；

、

和

均为常量。

10.一种云轨送餐车的加热装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，以及所述送餐车的当前消耗功率与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和；

求和模块，用于获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；

工作状态组合切换模块，用于根据可输出最大功率与功率之和的比较结果，选择并切换送餐车的行走驱动模块和加热保温模块的对应工作状态组合以使送餐车的消耗功率小于运行云轨的可输出最大功率，供选择的工作状态组合包括：行走驱动模块关闭，加热保温模块开启；行走驱动模块开启，加热保温模块以额定功率加热；行走驱动模块开启，加热保温模块以低于额定功率的功率进行加热；行走驱动模块降低行走速度，加热保温模块以额定功率加热中的一种或一种以上组合。

11.根据权利要求10所述的云轨送餐车的加热装置，其特征在于，所述加热装置还包括：

运行时长获取模块，用于若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则获取所述送餐车移动至目标位置的运行时长；

加热时长获取模块，用于根据所述可输出最大功率及运载物的当前温度，得到所述送餐车将所述运载物加热至目标温度的加热时长；

预加热模块，用于若所述加热时长大于所述运行时长，则指示所述送餐车进入预加热模式；所述预加热模式包括在运载物加热至当前次的预加热温度时，执行移动至所述目标位置的动作。

12.一种云轨送餐车，其特征在于，包括各功能模块以及分别连接各所述功能模块的处理器；

还包括功率检测电路；

所述功率检测电路用于采集各所述功能模块的功率，并传输给所述处理器；

所述处理器实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

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