CN111123946B - 云轨送餐车的功率调控方法、装置、送餐车和存储介质 - Google Patents

云轨送餐车的功率调控方法、装置、送餐车和存储介质 Download PDF

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CN111123946B CN201911400159.1A CN201911400159A CN111123946B CN 111123946 B CN111123946 B CN 111123946B CN 201911400159 A CN201911400159 A CN 201911400159A CN 111123946 B CN111123946 B CN 111123946B
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Abstract

本申请涉及一种云轨送餐车的功率调控方法、送餐车、装置和存储介质。其中，云轨送餐车的功率调控方法包括判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，若是，则根据调控规则发出调控指令；调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率，从而使得带运行功能模块能够正常运行，相较于传统的调控方法具有更高的功率利用率、且更加安全。

Description

云轨送餐车的功率调控方法、装置、送餐车和存储介质
技术领域
本申请涉及机器人餐厅送餐领域，特别是涉及一种云轨送餐车的功率调控方法、装置、送餐车和存储介质。
背景技术
随着生活水平的提高，人们对于餐饮消费的要求也越来越高，餐厅已经不仅仅是人们用餐的地方，更是人类约会和聚会的重要场所，机器人餐厅应运而生。
机器人餐厅中送餐有通过带AGV的服务机器人进行送餐，也有通过餐厅悬空轨道的行走的ARV小车进行送餐。其中通过餐厅悬空轨道的行走的ARV小车进行送餐时，通过轨道获取电力供应，ARV小车的各种功能的开启往往会超出轨道的电力功率输出，超出安全范围；如果通过不断提高轨道的电力输出功率，虽然能够满足小车电力需要，但存在功率利用率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高功率利用率的云轨送餐车的功率调控方法、装置、送餐车和存储介质。
为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种云轨送餐车的功率调控方法，包括步骤：
判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，若是，则根据调控规则发出调控指令；
调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
在其中一个实施例中，被调整工作状态的功能模块包括送餐车的行走驱动模块、加热保温模块和开合盖模块之一或组合。
在其中一个实施例中，被调整工作状态的功能模块包括行走驱动模块和加热保温模块，调控规则包括调整行走驱动模块和加热保温模块的组合工作状态，组合工作状态包括边运动边额定功率加热、边运动边低功率加热、停止运动并预加热。
在其中一个实施例中，还包括步骤：送餐车检测各功能模块的当前消耗功率，并上传调控系统；调控系统获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，并根据判断结果及调控规则生成调控指令及发送至送餐车。
在其中一个实施例中，还包括步骤：获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车中各功能模块的当前消耗功率，与/或待运行功能模块的运行功率；
获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和。
在其中一个实施例中，还包括步骤：若功率之和小于可输出最大功率，调控系统发出运行指令；运行指令用于指示待运行功能模块正常运行。
在其中一个实施例中，还包括步骤：确认送餐车中各功能模块的优先级；
若功率之和大于可输出最大功率，则根据优先级将相应的功能模块的功率调低；或，
将相应的功能模块关闭。
在其中一个实施例中，还包括步骤：若功率之和大于可输出最大功率，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；
根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；
若加热时长大于运行时长，则，则调度系统选择预加热模式，并指示送餐车进入预加热模式；预加热模式包括在运载物加热至预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。
在其中一个实施例中，还包括步骤：若功率之和小于可输出最大功率，则指示送餐车进入边运动边额定功率加热模式；边运动边额定功率加热模式包括在移动状态下以额定加热功率执行加热动作。
在其中一个实施例中，还包括步骤：若加热时长小于运行时长，则指示送餐车进入边运动边低功率加热模式；边运动边低功率加热模式包括在移动状态下以预设功率执行加热动作；预设功率为根据运行时长和目标温度得到。
一方面，本发明实施例还提供了一种送餐车，包括加热保温设备、上盖开合设备、行进驱动设备，以及连接加热保温设备、上盖开合设备和行进驱动设备的处理器；
还包括第一功率检测电路、第二功率检测电路和第三功率检测电路；
第一功率检测电路用于采集加热保温设备的功率，并传输给处理器；第二功率检测电路用于采集上盖开合设备的功率，并传输给处理器；第三功率检测电路用于采集行进驱动设备的功率，并传输给处理器；
处理器实现上述任一项方法的步骤。
在其中一个实施例中，还包括均连接处理器的传感器、通讯设备和灯光设备。
一方面，本发明实施例还提供了云轨送餐车的功率调控装置，包括：
参数获取模块，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车中各功能模块的当前消耗功率，以及送餐车中待运行功能模块的运行功率；
求和模块，用于获取当前消耗功率与运行功率的功率之和；
调控模块，用于若可输出最大功率小于功率之和，则根据调控规则发出调控指令；调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
本申请提供的云轨送餐车的功率调控方法，判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，若是，则根据调控规则发出调控指令；调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率，从而使得待运行功能模块能够正常运行。相较于传统的调控方法具有更高的功率利用率、且更加安全。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为一个实施例中云轨送餐车的功率调控方法的应用环境图；
图2为一个实施例中云轨送餐车的功率调控方法的第一示意性流程示意图；
图3为一个实施例中云轨送餐车的功率调控方法的第二示意性流程示意图；
图4为一个实施例中云轨送餐车的功率调控方法的第三示意性流程示意图；
图5为一个实施例中云轨送餐车的功率调控方法的第四示意性流程示意图；
图6为一个实施例中云轨送餐车的功率调控方法的第五示意性流程示意图；
图7为一个实施例中云轨送餐车的功率调控装置的第一示意性结构框图；
图8为一个实施例中云轨送餐车的功率调控装置的第二示意性结构框图；
图9为一个实施例中送餐车的结构框图；
图10为一个实施例中送餐车的功能启动逻辑图；
图11为一个实施例中无调控方法的第一功率分布图；
图12为一个实施例中采用本调控方法的功率分布图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的云轨送餐车的功率调控方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，送餐车(即小车)通过网络或相关的连线与调控系统进行通信。调控系统可以部署在工控机、送餐车、或者一个服务器或多个服务器组成的服务器集群等上面的软件或软硬件结合方案。调控系统负责传输送餐指令，并接收送餐车各功能模块的功率和运行云轨的功率信息，根据调控规则生成对应指令下发给送餐车等。
云轨是指用于供送餐车行走进的轨道，用于实现厨房到餐桌的出餐，它可以为安装在地面的或者吊装在天花板上的轨道。运行云轨是指送餐车当前所在的轨道或者即将要经过的轨道。云轨包括出餐等待轨道和运输轨道。运输轨道同一时间，可能是一台送餐车在运行，也有可能多台送餐车在运行。每段轨道的功率一般是固定的，参数会提前配置好在调控系统。
送餐车，又称ARV(Automated Rail Vehicle)小车或小车，用于对菜品加热保温，并运输到指定餐桌。送餐车从云轨获得电力用于行走驱动、加热保温、开合盖、以及实现如灯光、通信等其它各种功能的电力供应。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种云轨送餐车的功率调控方法，以该方法应用于图1中的调控系统为例进行说明，包括以下步骤：
S210，判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率；为了便于理解和描述，下面以同时获取送餐车中待运行功能模块的运行功率的方案(即“与”的方案)作为优选例描述。
具体地，送餐车的当前消耗功率为当前正在运行的功能模块的功率，可以包括以下功率的任意一种或任意组合：加热保温设备的功率、上盖开合设备的功率、行进驱动设备的功率、通信设备的功率、传感器功率和灯光设备功率等。待运行功能模块的功率为将要进行动作的功能模块的功率，也即待触发指令对应的功能模块。将要进行动作的功能模块可以包括以下模块的任意一种或任意组合：预加热保温设备、上盖开合设备、行进驱动设备、通信设备、传感器和灯光设备等。可输出最大功率为运行云轨能够对该送餐车输出的最大功率。
需要说明的是，上述判断过程具体为，判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，判断送餐车中待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率与待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率。若其中一个判断的结果为是，则根据调控规则发出调控指令。
在其中一个实施例中，送餐车检测各功能模块的当前消耗功率，并上传调控系统；调控系统获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，并根据判断结果及调控规则生成调控指令及发送至送餐车。
具体地，送餐车的运行云轨的可输出最大功率可以由调控系统获取，调控系统根据判定的结果及调控规则生成调控指令，并将调控指令发送至送餐车。
S220，若是，则根据调控规则发出调控指令；调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
具体地，若可输出最大功率小于功率之和，可输出最大功率并不能满足待运行功能模块以额定功率进行运行，则调控系统根据调控规则发出调控指令。送餐车的总消耗功率包括当前消耗功率和待运行的功能模块的功率。
需要说明的是，调控规则包括调整送餐车中当前运行或即将运行的功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。需要说明的是，调整工作状态可以对待运行的功能模块的功率进行调整，以满足送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率的要求。进一步地，上述调整当前运行的功能模块的功率值可以在零至额定功率之间，即可以通过调整当前运行的功能模块的功率以及待运行的功能模块的功率，使得送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。可以通过不能功能模块的组合，以满足上述送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率的要求。调整包括增大功能模块的功率和降低功能模块的功率。降低功能模块的功率可以将该功能模块降低至0，达到关闭的状态。
在其中一个实施例中，被调整工作状态的功能模块包括送餐车的行走驱动模块、加热保温模块和开合盖模块之一或组合。
具体地，被调整工作状态的功能模块为以下模块的任意一项或任意组合：行走驱动模块、加热保温模块和开合盖模块。通过调整行走驱动模块、加热保温模块和开合盖模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
在其中一个实施例中，被调整工作状态的功能模块包括行走驱动模块和加热保温模块，调控规则包括调整行走驱动模块和加热保温模块的组合工作状态，组合工作状态包括边运动边额定功率加热、边运动边低功率加热、停止运动并预加热。
具体地，边运动边额定功率加热为行走驱动模块和加热保温模块同时正常运行(以额定功率运行)。边运动边低功率加热为行走驱动模块以额定功率运行，加热保温模块以低功率进行加热。停止运动并预加热为行走驱动模块停止运行，在加热保温模块预加热运载物至目标温度时，行走驱动模块开启运动。
举例而言，若某台送餐车当前运行的功能模块包括行进驱动设备(200W)和上盖开合设备(12W)，运行云轨可输出最大功率为500W，待运行的功能模块包括加热保温设备(300W)，经过判断行进驱动设备、上盖开合设备、保温加热设备的功率之和大于可输出最大功率，则可以调低行进驱动设备的功率，或调低加热保温设备的功率，或调低行进驱动设备、上盖开合设备、保温加热设的功率，不同功能模块之间可以互相组合，只要使得送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率即可。
上述云轨送餐车的功率调控方法，本申请提供的云轨送餐车的功率调控方法，判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，若是，则根据调控规则发出调控指令；调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率，从而使得待运行功能模块能够正常运行。相较于传统的调控方法具有更高的功率利用率、且更加安全，并使得待运行功能模块能够正常运行。相较于传统不断的加大云轨的功率输出来满足小车需求的方法，本发明调控方法具有更高的功率利用率、且更加安全。具体而言，针对于有过载保护的调控方法，具有更高的功率利用率，本申请提供的功率调控方法也具有更高的安全性。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
若可输出最大功率大于功率之和，发出运行指令；运行指令用于指示待运行功能模块正常运行。
具体地，若可输出最大功率大于功率之和，指示待运行功能模块正常运行即可。
在其中一个实施例中，如图3所示，还包括步骤：
S310，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车中各功能模块的当前消耗功率，与/或待运行功能模块的运行功率；
具体地，可以通过本领域任意一种技术手段获取可输出最大功率，以及送餐车的当前消耗功率和待运行功能模块的运行功率的功率之和。针对于获取可输出最大功率而言，可以通过获取云轨的总输出功率以及当前消耗功率，得到可输出最大功率。
S320，获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和。
具体地，针对于功率之和，可以采用各功率检测电路进行采集运算得到当前各功能模块的功率，也可以通过调取预存的各功能模块的功率，通过判断正在运行的功能模块得到当前消耗功率，同时获取待运行的功能模块，进而得到待运行功能模块的功率。由此，得到当前消耗功率和待运行功能模块的运行功率的功率之和。其中，功率检测电路可以为本领域中任意一种能够检测功率的电路，在此不做赘述。
S330，判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率；
S340，若是，则根据调控规则发出调控指令；调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
在其中一个实施例中，如图4所示，还包括步骤：
S410，确认送餐车中各功能模块的优先级；
具体地，可以通过本领域任意一种技术手段确认送餐车中各功能模块的优先级。可以根据功能模块的具体功能进行划分，并设置在系统中，也可以根据功能模块的额定功率进行划分，在此不做具体限定。
S420，若可输出最大功率小于功率之和，则根据优先级将相应的功能模块的功率调低；或将相应的功能模块关闭。
具体地，若可输出最大功率小于功率之和，则根据各功能模块的优先级高低，将相对而言优先级较低的功能模块的功率进行调低或关闭优先级较低的功能模块。进一步地，在执行调控指令前，可以对功能模块的优先级进行比较。
上述云轨送餐车的功率调控方法，通过对功能模块优先级进行划分，从而使得能够保证优先级较高的功能模块能够以额定功率正常运行，从而在满足功率利用率高的前提下，能够保证重要功能模块的稳定工作。
在其中一个优选实施例中，如图5所示，还包括步骤：
S510，调度系统根据调控规则选择送餐车加热保温模式，送餐车加热保温模式包括边运动边额定功率加热模式、边运动边低功率加热模式和预加热模式。其中，边运动边额定功率模式是指送餐车一边在云轨上运动，一边以额定功率加热，使送餐车到达餐桌前菜肴加热到目标温度，如果在到达餐桌前菜肴已加热到目标温度，则进行保温使餐车里面的菜肴保持在目标温度。边运动边低功率加热模式是指送餐车一边在云轨上运动，一边以低于额定功率的功率进行加热，使送餐车到达餐桌时菜肴加热到目标温度。预加热模式是指在云轨的出餐等待轨道或者当前所在运输轨道的位置停止运动，将菜肴温度加热到预加热温度，由于运动到餐桌时，会自然冷却，所以预加热温度应高于目标温度。
S520，调度系统生成调控指令，指示送餐车按该加热保温模式进行加热。调控指令包括送餐车的行进驱动设备关闭或打开，保温加热设备的加热功率及目标温度或预加热温度等信息。
在其中一个实施例中，如图,6所示，还包括步骤：
S610，若可输出最大功率小于功率之和，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；
具体地，若可输出最大功率小于当前消耗功率和待运行功能模块的功率之和，则表明各功能模块不能同时运行，会导致出现加热模块不能以额定功率进行加热的情况，以及导致运载物的送达温度不能达到目标温度。
S620，根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；
具体地，根据可输出最大功率，可以得到加热时长。在一个具体示例中，通过可输出最大功率，以及行进驱动设备的功率，可以得到用于加热的最大功率。获取运载物当前的温度以及目标温度，可以计算出在用于加热的最大功率的情况下，将运载物加热至目标温度的加热时长。进一步地，用于加热的最大功率也可以通过可输出最大功率、行进驱动设备的功率以及其他正在运行的功能模块的功率得到，可以根据实际情况进行选择。
S630，若加热时长大于运行时长，则调度系统选择预加热模式，并指示送餐车进入预加热模式；预加热模式包括在运载物加热至预加热温度时，再执行移动至目标位置的动作。
若加热时长大于运行时长，表明即使以上述获取得到的加热用最大功率进行加热，在运载物送达前仍然不能满足将运载物加热至目标温度。在这种情况下，指示送餐车进入预加热模式。预加热模式包括在运载物加热至预加热温度时，开始移动至目标位置的动作。目标位置可以为目标餐桌，也可以为其他位置。
上述云轨送餐车的加热方法，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，以及送餐车的当前消耗功率和待运行功能模块的运行功率的功率之和，并在可输出最大功率小于功率之和时，获取运行时长。可输出最大功率小于功率之和，证明各功能模块不能同时运行，会导致加热模块不能以额定功率进行加热。在运行时长小于加热时长时，表明以较低功率进行加热也并不能在到达目标位置时完成将运载物加热至目标温度的动作，则指示送餐车进入预加热模式。通过使送餐车在将运载物加热至当前次的预加热温度时，在移动至目标位置，使得运载物在送达时能够达到目标温度，从而实现了运载物温度的准确调控，提高了餐厅的自动化水平。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
若功率之和小于可输出最大功率，则指示送餐车进入边运动边额定功率加热模式。边运动边额定功率加热模式包括在移动状态下以额定加热功率执行加热动作
具体地，若可输出最大功率大于当前消耗功率和待运行功能模块的功率之和，表明云轨可以满足各功能模块在同时运行的情况，则指示送餐车进入边运动边额定功率加热模式。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
若加热时长小于运行时长，则指示送餐车进入边运动边低功率加热模式；边运动边低功率加热模式包括在移动状态下以预设功率执行加热动作；预设功率为根据运行时长和目标温度得到。
需要说明的是，若加热时长小于运行时长，表明以预设功率进行加热可以满足要求，即在移动中以预设功率对运载物进行加热，可以在移动至目标位置前将运载物加热至目标温度。需要说明的是，预设功率小于额定加热功率。进一步地，根据运行时长和目标温度，得到将运载物加热至目标温度的最小加热功率；预设功率可以在最小加热功率与送餐车用于加热的最大功率之间。送餐车用于加热的最大功率可以为可输出最大功率与当前处于运行状态的功能模块的功率之差。其中，当前处于运行状态的功能模块可以包括行进驱动设备和上盖开合设备中的任意一个或任意组合。
应该理解的是，虽然图1-6流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在其中一个实施例中，获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率的步骤，包括：
获取送餐车的运行云轨的总输出功率和运行云轨的当前消耗功率；
将总输出功率和运行云轨的当前消耗功率之差，确认为运行云轨的可输出最大功率。
具体地，运行云轨上可以同时运行多台送餐车，针对于其中一台送餐车而言，可以根据通过获取运行云轨的总输出功率，以及当前消耗功率，将两者之差作为运行云轨的可输出最大功率。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
加热运载物至预设温度值时，停止加热并指示送餐车移动至目标位置；
通过模拟预加热模式的动作方式，对散热系数进行测试。
获取送餐车移动至目标位置时、运载物的测试温度值；
需要说明的是，可以通过温度传感器获取运载物的测试温度。
将预设温度值与测试温度值的比值，确认为散热系数；
处理目标温度及散热系数，得到当前次的预加热温度。
具体地，当前温度为运载物的当前温度。通过目标温度和散热系数，可以得到当前次的预加热温度。公式如下：
Tp＝T÷Δθ/Δt
具体地，Δθ/Δt为散热系数；Tp为预加热温度；T为目标温度。
上述云轨送餐车的加热方法，通过引入散热系数，可以在已知目标温度的情况下，获取得到预加热温度。
在其中一个实施例中，还包括步骤：
获取温度补偿和上一次加热的预加热温度；
具体地，温度补偿可以为预设值，根据不同的环境温度进行调整。
将温度补偿和上一次加热的预加热温度之和，确认为当前次的预加热温度。
通过上一次加热的预加热温度进行温度补偿，得到当前次预加热温度，使得送餐车的送达温度更加精确。
在其中一个实施例中，获取温度补偿的步骤，包括：
获取送餐车到达目标位置时、运载物的实际温度；
具体而言，可以通过本领域任意一种技术手段获取送餐车到达目标位置时、运载物的实际温度。在一个具体示例中，可以通过接收温度传感器传输的温度信号得到实际温度。
根据实际温度和目标温度，得到误差温度；
对误差温度进行PID处理，得到温度补偿。
通过对误差温度进行PID处理，得到的温度补偿及时且准确。具体地，PID调节中的，比例系数、积分系数和微分系数可以根据实际情况进行调节。在此不做具体限定。
在其中一个实施例中，对误差温度进行PID处理，得到温度补偿的步骤中，基于以下公式得到温度补偿：
Δu(k)＝Kp[e(k)-e(k-1)+Kie(k)+Kd[e(k)·2e(k-1)+e(k-2)]；
其中，Δu(k)为第k次加热的温度补偿；e(k)为第k次加热的误差温度；e(k-1)为第k-1次加热的误差温度；e(k-2)为第k-2次加热的误差温度；Kp、Ki和Kd均为常量。
在其中一个实施例中，如图7所示，提供了云轨送餐车的功率调控装置，包括：
判定模块710，用于判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率；
执行模块720，用于若是，则根据调控规则发出调控指令。调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
在一个实施例中，如图8所示，提供了云轨送餐车的功率调控装置，包括：
第一参数获取模块730，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车中各功能模块的当前消耗功率，与/或待运行功能模块的运行功率；
第二参数获取模块740，用于获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和。
在其中一个实施例中，提供了云轨送餐车的功率调控装置，还包括：
优先级确认模块，用于确认送餐车中各功能模块的优先级；
优先级调控模块，用于若可输出最大功率小于功率之和，则根据优先级将相应的功能模块的功率调低；或，将相应的功能模块关闭。
在一个实施例中，提供了一种云轨送餐车的功率调控装置，包括：
参数获取模块，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车中各功能模块的当前消耗功率，与/或送餐车中待运行功能模块的运行功率；
求和模块，用于获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和；
调控模块，用于若可输出最大功率小于功率之和，则根据调控规则发出调控指令；调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
关于云轨送餐车的功率调控装置的具体限定可以参见上文中对于云轨送餐车的功率调控方法的限定，在此不再赘述。上述云轨送餐车的功率调控装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，如图9所示，还提供了一种送餐车，包括加热保温设备10、上盖开合设备20、行进驱动设备30，以及连接加热保温设备10、上盖开合设备20和行进驱动设备30的处理器40；
还包括第一功率检测电路50、第二功率检测电路60和第三功率检测电路70；
第一功率检测电路50用于采集加热保温设备10的功率，并传输给处理器40；第二功率检测电路60用于采集上盖开合设备20的功率，并传输给处理器40；第三功率检测电路70用于采集行进驱动设备30的功率，并传输给处理器40；
处理器40实现上述任一项方法的步骤。
其中，功率检测电路可以为本领域任意一种功率检测电路。在第一具体示例中，功率检测电路可以包括MAX4080SA芯片与采样电阻，具体的连接方式可以参见MAX4080SA的DATASHEET中的典型应用电路。处理器连接MAX4080SA输出引脚，处理器通过ADC采样获取电流值，并换算得到功率值。在第二具体示例中，功率检测电路包括运算放大器、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4和瞬变抑制二极管。电阻R1的一端连接待测功能模块，且通过瞬变抑制二极管接地，另一端分别通过电容C1和C2接地、且连接运算放大器的正相输入端；运算放大器的正极供电端连接5V供电电源、且通过电容C3接地，负极供电端接地，反相输入端通过电阻R2接地、且通过电阻R3连接运算放大器的输出端。电阻R4的一端连接运算放大器的输出端，另一端通过电容C4接地且连接处理器。在第三具体示例中，可以包括采样电阻串联分压的电路，处理器通过ADC方式采样后得到实际的模块电压值。
第一功率检测电路、第二功率检测电路和第三功率检测电路可以采用上述任意一种示例中的功率采样电路。优选地，第一功率检测电路采用第一具体示例中的电路，第二功率检测电路采用第二具体示例中的电路，第三功率检测电路采用第一具体示例或第三具体示例中的电路。
具体地，上盖开合设备包括电机驱动电路和电机，使用电机驱动电路控制开合盖的动作，处理器向驱动电路发出正转反转调速信号，以驱动电机相应动作。行进驱动设备包括驱动器及轮子，处理器发出脉冲信号以使驱动器控制轮子运动。
送餐车功率检测的过程可以如下所示：
送餐车电路实时通过不同的电流检测电路分别采集运动电机转动Im，送餐车开合盖直流电机运行电流Ic，加热保温设备运行电流Ih。
通过换算得出各功能单独功率：运动电机转动功率：Pm＝Um×Im；开合盖直流电机功率：Pc＝Uc×Ic；加热功率：Ph＝Uh×Ih。
在其中一个实施例中，上述送餐车还包括均连接处理器的传感器、通讯设备和灯光设备。小车的功能启动逻辑如图10所示。
为了进一步阐述上述云轨送餐车的加热方法，下面结合实际场景进行进一步说明：
云轨总功率在每段输出给送餐车最大功率为500W场景中，单台送餐车行进驱动设备的功率200W、上盖开合设备的功率为12W、加热功率为300W其他功率8W。送餐车的控制模块实时通过检测电路(如电流检测电路、电压检测电路等)采集行进驱动设备、上盖开合设备(上盖开合驱动电机)和加热保温设备等的电压和电流，通过换算得出各功能模块的单独功率，并且上传到调控系统。假如每段云轨轨道(即上述送餐车的运行云轨)功率500W，调控系统判断送餐车运动功率(即行进驱动设备的功率)200W、加热功率300W和上盖开合功率12W的和，超出500W功率，则会在判断以预设加热功率加热，能否在送达前完成加热动作。若不能，则启用预加热模式，将预加热模式指令或者其它调控指令发送给送餐车，送餐车完成相关指令的动作。
当初次运行，调控系统下发的菜品温度目标为45摄氏度，送餐车获取环境温度通过送餐车的通信模块上传调控系统，调控系统计算进行预加热到50摄氏度后送达菜品记录此时温度，通过计算得出温度补偿，往后再次进行送菜任务，经过预加热送菜后使到达温度处于±3摄氏度，随着任务次数增多，此过程会重复进行，最终经过温度补偿后的送达温度会更加接近设定的菜品目标温度。
需要说明的是，若上述场景出现如季节转换，环境温度变化，起始预加热温度设定与目标温度差值则会相应动态调整，如夏季首次预加热计算为50摄氏度、冬季首次预加热计算为80摄氏度。
送餐车运动功率200W和加热功率300W和上盖开合功率12W接近500W功率，送餐车会在任务期间运动同时也启动开合盖和其他小功率功能，但并不会同时启用运动和加热功能，以免轨道过载。但送餐车在等候区执行任务，此时就停止了运动功能，启用加热功能和开合盖功能。如果加热功能不需要运行到总功率即可完成菜品目标温度加热，则送餐车也会通过调控加热功率，同时运动、加热、开合盖功能均启用，把温度限制在轨道段功率500W以下的安全范围以内，不进行预加热。
若云轨轨道总功率在每段800W场景中，送餐车会通过调控系统获取云轨轨道功率800W，从而判断送餐车的运动功率200W、加热功率300W和上盖开合功率12W等之和小于800W，则会启动边运动边额定功率加热模式。
如图11、12所示，图11为一个实施例中无调控方法的第一功率分布图，调控前送餐车消耗的功率会超出轨道承受范围，超出安全范围。图12为一个实施例中采用本调控方法的功率分布图，根据本调控方法可实现不同功能组合且不超功率，能最大化利用轨道的功率，确保送餐车功率在轨道承受的安全范围并且能够满足菜肴温度加热需求，确保到达餐桌出餐时为目标温度。送餐车的功能开关控制、功能组合有很多种，这里不一一罗列。
在一个实施例中，在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，若是，则根据调控规则发出调控指令；
调控规则包括调整送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至送餐车的总消耗功率小于或等于可输出最大功率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
送餐车检测各功能模块的当前消耗功率，并上传调控系统；调控系统获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，并根据判断结果及调控规则生成调控指令及发送至送餐车。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，送餐车中各功能模块的当前消耗功率，与/或待运行功能模块的运行功率；
获取当前消耗功率与/或运行功率的功率之和。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若功率之和小于可输出最大功率，调控系统发出运行指令；运行指令用于指示待运行功能模块正常运行。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
确认送餐车中各功能模块的优先级；
若功率之和大于可输出最大功率，则根据优先级将相应的功能模块的功率调低；或，
将相应的功能模块关闭。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若功率之和大于可输出最大功率，则获取送餐车移动至目标位置的运行时长；
根据可输出最大功率及运载物的当前温度，得到送餐车将运载物加热至目标温度的加热时长；
若加热时长大于运行时长，则，则调度系统选择预加热模式，并指示送餐车进入预加热模式；预加热模式包括在运载物加热至预加热温度时，执行移动至目标位置的动作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若功率之和小于可输出最大功率，则指示送餐车进入边运动边额定功率加热模式；边运动边额定功率加热模式包括在移动状态下以额定加热功率执行加热动作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若加热时长小于运行时长，则指示送餐车进入边运动边低功率加热模式；边运动边低功率加热模式包括在移动状态下以预设功率执行加热动作；预设功率为根据运行时长和目标温度得到。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，包括步骤：
判断送餐车中各功能模块的当前消耗功率、与/或待运行功能模块的运行功率的功率之和是否大于送餐车的运行云轨的可输出最大功率，若是，则根据调控规则发出调控指令；
所述调控规则包括调整所述送餐车中当前运行的功能模块与/或待运行功能模块的工作状态，直至所述送餐车的总消耗功率小于或等于所述可输出最大功率；
所述方法还包括：
若所述功率之和大于所述可输出最大功率，则获取所述送餐车移动至目标位置的运行时长；
根据所述可输出最大功率及运载物的当前温度，得到所述送餐车将所述运载物加热至目标温度的加热时长；
若所述加热时长小于所述运行时长，则指示所述送餐车进入边运动边低功率加热模式；所述边运动边低功率加热模式包括在移动状态下以预设功率执行加热动作；所述预设功率为根据所述运行时长和所述目标温度得到；所述预设功率小于额定加热功率。
2.根据权利要求1所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，被调整工作状态的功能模块包括送餐车的行走驱动模块、加热保温模块和开合盖模块之一或组合。
3.根据权利要求1所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，被调整工作状态的功能模块包括行走驱动模块和加热保温模块，所述调控规则包括调整行走驱动模块和加热保温模块的组合工作状态，所述组合工作状态包括边运动边额定功率加热、边运动边低功率加热、停止运动并预加热。
4.根据权利要求1所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，还包括步骤：送餐车检测各功能模块的当前消耗功率，并上传调控系统；所述调控系统获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，并根据判断结果及调控规则生成调控指令及发送至送餐车。
5.根据权利要求1所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，还包括：
获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，所述送餐车中各功能模块的当前消耗功率，与/或待运行功能模块的运行功率；
获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和。
6.根据权利要求5所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，还包括：
若所述功率之和小于可输出最大功率，调控系统发出运行指令；所述运行指令用于指示所述待运行功能模块正常运行。
7.根据权利要求5所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，还包括：确认所述送餐车中各功能模块的优先级；
若所述功率之和大于所述可输出最大功率，则根据所述优先级将相应的功能模块的功率调低；或，
将相应的功能模块关闭。
8.根据权利要求5所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，还包括：
若所述加热时长大于所述运行时长，则调度系统选择预加热模式，并指示所述送餐车进入预加热模式；所述预加热模式包括在运载物加热至预加热温度时，执行移动至所述目标位置的动作。
9.根据权利要求6所述云轨送餐车的功率调控方法，其特征在于，还包括步骤：
若所述功率之和小于所述可输出最大功率，则指示所述送餐车进入边运动边额定功率加热模式；所述边运动边额定功率加热模式包括在移动状态下以额定加热功率执行加热动作。
10.一种送餐车，其特征在于，包括加热保温设备、上盖开合设备、行进驱动设备，以及连接所述加热保温设备、所述上盖开合设备和所述行进驱动设备的处理器；
还包括第一功率检测电路、第二功率检测电路和第三功率检测电路；
所述第一功率检测电路用于采集所述加热保温设备的功率，并传输给所述处理器；所述第二功率检测电路用于采集所述上盖开合设备的功率，并传输给所述处理器；所述第三功率检测电路用于采集所述行进驱动设备的功率，并传输给所述处理器；
所述处理器实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
11.一种云轨送餐车的功率调控装置，其特征在于，包括：
参数获取模块，用于获取送餐车的运行云轨的可输出最大功率，所述送餐车中各功能模块的当前消耗功率，与/或所述送餐车中待运行功能模块的运行功率；
求和模块，用于获取所述当前消耗功率与/或所述运行功率的功率之和；
调控模块，用于若所述可输出最大功率小于所述功率之和，则根据调控规则发出调控指令；所述调控规则包括调整所述送餐车中当前运行的功能模块的工作状态，直至所述送餐车的总消耗功率小于或等于所述可输出最大功率；
所述装置还用于若所述功率之和大于所述可输出最大功率，则获取所述送餐车移动至目标位置的运行时长；根据所述可输出最大功率及运载物的当前温度，得到所述送餐车将所述运载物加热至目标温度的加热时长；若所述加热时长小于所述运行时长，则指示所述送餐车进入边运动边低功率加热模式；所述边运动边低功率加热模式包括在移动状态下以预设功率执行加热动作；所述预设功率为根据所述运行时长和所述目标温度得到；所述预设功率小于额定加热功率。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
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