CN111113458A - 一种应用在烟花盆花装配中的手爪结构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及烟花生产技术领域，具体地说是一种应用在烟花盆花装配中的手爪结构，包括基座、第一夹爪组件、第二夹爪组件、伸缩气缸和并联机器人，第一夹爪组件、第二夹爪组件和伸缩气缸均设置于所述基座上，第二夹爪组件设置于第一夹爪组件下侧，第一夹爪组件和第二夹爪组件前端夹爪错开，所述基座与并联机器人固连；机构工作时，所述第一夹爪组件先通过所述伸缩气缸驱动调整位置并释放第一内筒，然后第二夹爪组件通过所述并联机器人调整位置并释放第二内筒。本发明利用两个夹爪组件依次投放内筒至外筒中，大大提供了盆花装配效率，且有效保证两个内筒筒腔间距的一致性。
Description
技术领域
本发明涉及烟花生产技术领域，具体地说是一种应用在烟花盆花装配中的手爪结构。
背景技术
烟花的品种名目繁多，盆花便是烟花的一种，盆花通常包括多个呈方形矩阵排列的烟花筒，燃放时具有较好的观赏效果，因此广泛使用于各种庆典典礼和节假日典礼中。但由于烟花盆花结构较为复杂，目前还多为人工生产作业，劳动强度较大且生产效率较低，并且存在较大的安全隐患，如果能够实现烟花盆花的自动化生产，无疑将会大大提高盆花生产效率，而在盆花的自动化生产中，内外筒装配的质量好坏对应最终产品质量影响尤为重要，如图3所示，通常盆花的烟花外筒中按上下顺序装有两个内筒，需要保证其筒腔间距一致性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种应用在烟花盆花装配中的手爪结构，利用两个夹爪组件依次投放内筒至外筒中，大大提供了盆花装配效率，且有效保证两个内筒筒腔间距的一致性。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种应用在烟花盆花装配中的手爪结构，包括基座、第一夹爪组件、第二夹爪组件、伸缩气缸和并联机器人，第一夹爪组件、第二夹爪组件和伸缩气缸均设置于所述基座上，第二夹爪组件设置于第一夹爪组件下侧，第一夹爪组件和第二夹爪组件前端夹爪错开，所述基座与并联机器人固连；机构工作时，所述第一夹爪组件先通过所述伸缩气缸驱动调整位置并释放第一内筒，然后第二夹爪组件通过所述并联机器人调整位置并释放第二内筒。
所述第一夹爪组件和第二夹爪组件结构相同，均包括夹爪气缸和夹爪，两个夹爪安装于夹爪气缸前端且通过夹爪气缸驱动张合。
所述第一夹爪组件后端设有第一气缸连接块，所述伸缩气缸的缸杆前端设有移动板，所述第一气缸连接块通过第一导杆与所述移动板相连，且所述第一导杆上设有第一缓冲弹簧。
所述第二夹爪组件后端设有第二气缸连接块，所述基座上设有固定安装板，所述第二气缸连接块后端通过第二导杆与所述固定安装板相连，且所述第二导杆上设有第二缓冲弹簧。
所述基座下部设有支撑块，所述支撑块前端设有所述固定安装板。
所述基座上部设有一个支撑架，所述伸缩气缸安装于所述支撑架上。
本发明的优点与积极效果为：
1、本发明利用两个夹爪组件依次投放内筒至外筒中，大大提供了盆花装配效率，且有效保证两个内筒筒腔间距的一致性。
2、本发明两个夹座组件后端均设有缓冲弹簧，在投放过程中避免内筒与外筒硬性接触对机构造成的损害。
3、本发明既可适用于模压成形的组合烟花，也适用于筒腔间距偏差不定的单筒组盆成形的组合烟花，通用性好。
附图说明
图1为本发明的结构示意图，
图2为图1中本发明的俯视图，
图3为盆花的内外筒装配示意图。
其中，1为基座，2为支撑块，3为第一夹爪组件，4为第一套筒，5为第二夹爪组件，6为夹爪气缸，7为移动板，8为固定安装板，9为第一缓冲弹簧，10为第二气缸连接块，11为伸缩气缸，12为外筒，13为第二内筒，14为第一内筒。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
如图1～2所示，本发明包括基座1、第一夹爪组件3、第二夹爪组件5、伸缩气缸11和并联机器人，所述基座1通过并联机器人驱动移动，第一夹爪组件3、第二夹爪组件5和伸缩气缸11均设置于所述基座1上，第一夹爪组件3通过所述伸缩气缸11驱动移动，第二夹爪组件5设置于第一夹爪组件3下侧，且如图2所示，所述两个夹爪组件前端夹爪错开。所述并联机器人为市购产品。
如图1所示，所述第一夹爪组件3和第二夹爪组件5结构相同，均包括夹爪气缸6和夹爪，两个夹爪安装于夹爪气缸6前端且通过夹爪气缸6驱动张合。所述夹爪气缸6为市购产品。
如图1所示，所述第一夹爪组件3后端设有第一气缸连接块，所述伸缩气缸11的缸杆前端设有移动板7，所述第一气缸连接块通过两个第一导杆与所述移动板7相连，且所述第一导杆上设有第一缓冲弹簧9。如图1所示，在所述移动板7上设有第一套筒4，所述第一导杆后端固装于所述第一套筒4内，第一缓冲弹簧9套装于所述第一导杆上且设置于所述第一套筒4与第一气缸连接块之间。
如图1所示，所述第二夹爪组件5后端设有第二气缸连接块10，所述基座1上设有固定安装板8，所述第二气缸连接块10后端通过两个第二导杆与所述固定安装板8相连，且所述第二导杆上设有第二缓冲弹簧。如图1所示，在所述固定安装板7上设有第二套筒，所述第二导杆后端固定于所述第二套筒内，第二缓冲弹簧套装于所述第二导杆上且设置于所述第二套筒与第二气缸连接块10之间。
如图1～2所示，所述基座1上部设有一个支撑架，所述伸缩气缸11安装于所述支撑架上，所述基座1下部设有支撑块2，所述固定安装板8通过所述支撑块2安装在所述基座1上。
本发明的工作原理为：
如图3所示，本发明工作时要在盆花的外筒12中依次装入第一内筒14和第二内筒13，首先第一夹爪组件3从内筒托盘中抓取第一内筒14，第二夹爪组件5从内筒托盘中抓取第二外筒13，然后整个装置移动到外筒12上方，通过视觉拍照，先使伸缩气缸11驱动第一夹住组件3伸出前移并使第一内筒14中心与外筒12中心对准，然后第一夹爪组件3松开，将第一内筒14投入外筒12中，然后并联机器人带动基座1微调，通过视觉拍照使第二内筒13中心与外筒12中心对准，然后第二夹爪组件5松开，将第二内筒13投入外筒12中，整个内筒投放动作完成。所述视觉拍照对准为本领域公知技术。
Claims (6)
1.一种应用在烟花盆花装配中的手爪结构，其特征在于：包括基座(1)、第一夹爪组件(3)、第二夹爪组件(5)、伸缩气缸(11)和并联机器人，第一夹爪组件(3)、第二夹爪组件(5)和伸缩气缸(11)均设置于所述基座(1)上，第二夹爪组件(5)设置于第一夹爪组件(3)下侧，第一夹爪组件(3)和第二夹爪组件(5)前端夹爪错开，所述基座(1)与并联机器人固连；机构工作时，所述第一夹爪组件(3)先通过所述伸缩气缸(11)驱动调整位置并释放第一内筒(14)，然后第二夹爪组件(5)通过所述并联机器人调整位置并释放第二内筒(13)。
2.根据权利要求1所述的应用在烟花盆花装配中的手爪结构，其特征在于：所述第一夹爪组件(3)和第二夹爪组件(5)结构相同，均包括夹爪气缸(6)和夹爪，两个夹爪安装于夹爪气缸(6)前端且通过夹爪气缸(6)驱动张合。
3.根据权利要求1所述的应用在烟花盆花装配中的手爪结构，其特征在于：所述第一夹爪组件(3)后端设有第一气缸连接块，所述伸缩气缸(11)的缸杆前端设有移动板(7)，所述第一气缸连接块通过第一导杆与所述移动板(7)相连，且所述第一导杆上设有第一缓冲弹簧(9)。
4.根据权利要求1所述的应用在烟花盆花装配中的手爪结构，其特征在于：所述第二夹爪组件(5)后端设有第二气缸连接块(10)，所述基座(1)上设有固定安装板(8)，所述第二气缸连接块(10)后端通过第二导杆与所述固定安装板(8)相连，且所述第二导杆上设有第二缓冲弹簧。
5.根据权利要求4所述的应用在烟花盆花装配中的手爪结构，其特征在于：所述基座(1)下部设有支撑块(2)，所述支撑块(2)前端设有所述固定安装板(8)。
6.根据权利要求1所述的应用在烟花盆花装配中的手爪结构，其特征在于：所述基座(1)上部设有一个支撑架，所述伸缩气缸(11)安装于所述支撑架上。
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