CN111113381B - 外肢体负重行走辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种外肢体负重行走辅助机器人，其包括穿戴式背负框架、对称布置在穿戴式背负框架两侧的两条动力机械腿及控制系统；每条动力机械腿均包括双自由度动力球形髋关节、主承重杆、主驱动系统、大腿承重杆、膝关节、小腿承重杆和支撑末端；控制系统与双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节通信连接。通过控制系统控制双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节相互配合，每条动力机械腿可以配合穿戴者的步态进行机械腿前摆、快速触地和负重支撑，实现负重行走辅助，在将负载的压力直接传递到地面的同时还能避免对人体自然步态的干扰。

Description

外肢体负重行走辅助机器人

技术领域

本发明涉及穿戴机器人领域，尤其涉及一种外肢体负重行走辅助机器人。

背景技术

在生产生活、军事救援等场景下，相关人员经常需要背负较重的负载长时间行走，负载会给人体带来较大压力，增加劳损、受伤风险。负重行走同时也会增加人体的新陈代谢消耗，增加作业的体力、精力消耗。

传统的负重外骨骼尽管能够通过刚性结构部分的分担人体所承受的压力，但是其刚性结构与人体下肢相并联，严重干扰了人体肢体的自主运动，破坏了人体正常的步态，带来行走新陈代谢消耗的显著增加。其他一些外骨骼机器人例如柔性外骨骼或单关节外骨骼尽管可以减小对人体正常步态的干扰，但是由于缺乏能够将重物压力传递到地面的刚性结构，其本身无法减少负载给人带来的压力。目前针对大负载长时间的负重行走，缺乏有效的辅助方案。

发明内容

鉴于背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种外肢体负重行走辅助机器人，其能将负载的压力直接传递到地面且能避免对人体自然步态的干扰。

为了实现上述目的，本发明提供了一种外肢体负重行走辅助机器人，其包括穿戴式背负框架、对称布置在穿戴式背负框架两侧的两条动力机械腿及控制系统；每条动力机械腿均包括双自由度动力球形髋关节、主承重杆、主驱动系统、大腿承重杆、膝关节、小腿承重杆和支撑末端；双自由度动力球形髋关节的上端连接穿戴式背负框架，双自由度动力球形髋关节的下端连接主承重杆，双自由度动力球形髋关节用于将穿戴式背负框架的压力传递给动力机械腿；主驱动系统设置于主承重杆；大腿承重杆与主承重杆沿上下方向滑动配合，大腿承重杆连接于主驱动系统以在主驱动系统的驱动下沿主承重杆上下滑动，从而实现动力机械腿的伸长和回缩；膝关节的上端连接大腿承重杆，膝关节的下端连接小腿承重杆，膝关节用于控制动力机械腿的弯曲；支撑末端沿上下方向连接于小腿承重杆的末端。控制系统与双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节通信连接。

在一实施例中，双自由度动力球形髋关节包括髋关节屈伸舵机，带动动力机械腿完成屈伸运动，髋关节屈伸舵机与控制系统通信连接。

在一实施例中，双自由度动力球形髋关节还包括髋关节侧摆舵机，驱动双自由度动力球形髋关节侧摆运动，髋关节侧摆舵机与控制系统通信连接。

在一实施例中，髋关节屈伸舵机和髋关节侧摆舵机的输出轴正交以避免动力机械腿的载荷受力对双自由度动力球形髋关节产生扭矩。

在一实施例中，主驱动系统包括驱动电机、第一同步带减速机构、第二同步带减速机构以及同步带移动机构；驱动电机与控制系统通信连接，驱动电机固定设置主承重杆的左右方向的一侧，驱动电机的输出轴沿左右方向贯穿主承重杆并在主承重杆的左右方向的另一侧露出；第一同步带减速机构包括第一小带轮、第一大带轮及第一减速带，其中第一小带轮、第一大带轮及第一减速带位于主承重杆的左右方向的另一侧，第一小带轮连接于驱动电机的输出轴，第一减速带套在第一小带轮和第一大带轮上；第二同步带减速机构包括第二小带轮、第二大带轮及第二减速带，第二小带轮、第二大带轮及第二减速带与驱动电机位于主承重杆的同一侧，第二小带轮与第一大带轮同轴连接，第二减速带套在第二小带轮和第二大带轮上；同步带移动机构包括第一移动带轮、第二移动带轮及移动带，第一移动带轮、第二移动带轮及移动带位于主承重杆的前后方向的一侧，第一移动带轮和第二移动带轮沿上下方向布置，第一移动带轮与第二大带轮同轴连接，移动带套在第一移动带轮和第二移动带轮上，大腿承重杆固定连接于移动带。

在一实施例中，主驱动系统还包括直线导轨和连接块；直线导轨固定设置于主承重杆的左右方向的一侧，直线导轨沿上下方向延伸；连接块连接于移动带且固定于大腿承重杆；移动带轮动连接块、大腿承重杆沿直线导轨上下移动。

在一实施例中，膝关节包括膝关节舵机、曲柄、连杆、膝关节基座和基座摇杆；膝关节舵机与控制系统通信连接，膝关节舵机固定于大腿承重杆的左右方向的一侧上；曲柄上端孔套在且固定于膝关节舵机的输出轴上；连杆上端孔套在曲柄下端轴上，连杆下端孔与基座摇杆的下端枢转连接；基座摇杆的上端与膝关节基座枢转连接；曲柄、连杆、膝关节基座254及基座摇杆构成一个四连杆机构。

在一实施例中，动力机械腿还包括调整杆，调整杆为筒状，调整杆套在小腿承重杆上，调整杆的上下方向的末端与支撑末端连接；调整杆设置有多个通孔，多个通孔沿上下方向排列，各通孔贯穿调整杆的筒壁，各通孔供固定件穿过并抵接调整杆内的小腿承重杆的表面。

在一实施例中，支撑末端为能够在上下方向上伸缩的弹性支撑末端。

在一实施例中，支撑末端包括末端支座、直线轴承、弹簧、滑动钢轴、末端压力传感器和末端圆足，末端压力传感器与控制系统通信连接；末端支座与调整杆的末端连接；直线轴承位于末端支座的下端；弹簧的上下两端沿上下方向分别抵靠直线轴承和末端压力传感器；滑动钢轴的上端沿上下方向穿过直线轴承、末端支座并伸入到调整杆的内部，滑动钢轴能够伸入或伸出调整杆的末端；末端压力传感器位于滑动钢轴的下端，用于对动力机械腿承载力进行反馈控制；末端圆足用于直接接触地面。

本发明的有益效果如下：

本发明的外肢体负重行走辅助机器人包括穿戴式背负框架、对称布置在穿戴式背负框架两侧的两条动力机械腿及控制系统；每条动力机械腿均包括双自由度动力球形髋关节、主承重杆、主驱动系统、大腿承重杆、膝关节、小腿承重杆和支撑末端；控制系统与双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节通信连接。通过控制系统控制双自由度动力球形髋关节、主驱动系统及膝关节相互配合，每条动力机械腿可以配合穿戴者的步态进行机械腿前摆、快速触地和负重支撑，实现负重行走辅助，在将负载的压力直接传递到地面的同时还能避免对人体自然步态的干扰。

附图说明

图1是根据本发明的外肢体负重行走辅助机器人的结构示意图；

图2是根据本发明的外肢体负重行走辅助机器人髋关节和主驱动系统的结构示意图；

图3是根据本发明的外肢体负重行走辅助机器人膝关节和支撑末端的结构示意图；

图4是根据本发明的外肢体负重行走辅助机器人外肢体工作流程图。

其中，附图标记说明如下：

1穿戴式背负框架 236连接块

2动力机械腿 24大腿承重杆

21双自由度动力球形髋关节 25膝关节

211髋关节屈伸舵机 251膝关节舵机

212髋关节侧摆舵机 252曲柄

22主承重杆 252a曲柄上端孔

23主驱动系统 252b曲柄下端轴

231驱动电机 253连杆

231a驱动电机输出轴 253a连杆上端孔

232第一同步带减速机构 253b连杆下端孔

232a第一小带轮 254膝关节基座

232b第一大带轮 255基座摇杆

232c第一减速带 26小腿承重杆

233第二同步带减速机构 27调整杆

233a第二小带轮 28支撑末端

233b第二大带轮 281末端支座

233c第二减速带 282直线轴承

234同步带移动机构 283弹簧

234a第一移动带轮 284滑动钢轴

234b第二移动带轮 285末端压力传感器

234c移动带 286末端圆足

235直线导轨 Up上下方向

251a膝关节舵机输出轴 Lr左右方向

Fb前后方向

具体实施方式

附图示出本发明的实施例，且将理解的是，所公开的实施例仅仅是本发明的示例，本发明可以以各种形式实施，因此，本文公开的具体细节不应被解释为限制，而是仅作为权利要求的基础且作为表示性的基础用于教导本领域普通技术人员以各种方式实施本发明。

如图1所示，本发明的外肢体负重行走辅助机器人包括穿戴式背负框架1、对称布置在穿戴式背负框架1两侧的两条动力机械腿2及控制系统(图中未示出)；每条动力机械腿2均包括双自由度动力球形髋关节21、主承重杆22、主驱动系统23、大腿承重杆24、膝关节25、小腿承重杆26和支撑末端28；双自由度动力球形髋关节21的上端连接穿戴式背负框架1，双自由度动力球形髋关节21的下端连接主承重杆22，双自由度动力球形髋关节21用于将穿戴式背负框架1的压力传递给动力机械腿2；主驱动系统23设置有主承重杆22；大腿承重杆24与主承重杆22沿上下方向Ud滑动配合，大腿承重杆24连接于主驱动系统23以在主驱动系统23的驱动下沿主承重杆22上下滑动，从而实现动力机械腿2的伸长和回缩；膝关节25的上端连接大腿承重杆24，膝关节25的下端连接小腿承重杆26，膝关节25用于控制动力机械腿2的弯曲；支撑末端28沿上下方向Ud连接于小腿承重杆26的末端。控制系统与双自由度动力球形髋关节21、主驱动系统23及膝关节25通信连接。

通过控制系统控制双自由度动力球形髋关节21、主驱动系统23以及膝关节25相互配合，每条动力机械腿2均可以配合穿戴者的步伐进行前摆、快速触地及负重支撑，将负载的压力直接传递到地面且能避免对人体自然步态的干扰。确保穿戴者在负重行走时至少有一条动力机械腿2处于支撑状态，可将背负框架上负载的重量直接传递给地面，减少穿戴者所承担的负载的压力，起到负重行走辅助的作用。

如图1和图2所示，双自由度动力球形髋关节21包括髋关节屈伸舵机211，髋关节屈伸舵机211与控制系统通信连接，用以双自由度动力球形髋关节21完成屈伸运动。双自由度动力球形髋关节21还包括髋关节侧摆舵机212，髋关节侧摆舵机212与控制系统通信连接，用以驱动双自由度动力球形髋关节21侧摆运动，髋关节屈伸舵机211和髋关节侧摆舵机212的输出轴正交以避免动力机械腿2的载荷受力对双自由度动力球形髋关节21产生扭矩。

如图1和2所示，主驱动系统23包括驱动电机231、第一同步带减速机构232、第二同步带减速机构233、同步带移动机构234，其中，驱动电机231与控制系统通信连接。

驱动电机231固定设置主承重杆22的左右方向Lr的一侧，驱动电机231的驱动电机输出轴231a沿左右方向Lr贯穿主承重杆22并在主承重杆22的左右方向Lr的另一侧露出。

第一同步带减速机构232包括第一小带轮232a、第一大带轮232b及第一减速带232c，其中第一小带轮232a、第一大带轮232b及第一减速带232c位于主承重杆22的左右方向Lr的另一侧，第一小带轮232a连接于驱动电机231的驱动电机输出轴231a，第一减速带232c套在第一小带轮232a和第一大带轮(232b)上，用于将驱动电机231的动力传递到第一同步带减速机构232；第二同步带减速机构233包括第二小带轮233a、第二大带轮233b及第二减速带233c，第二小带轮233a、第二大带轮233b及第二减速带233c与驱动电机231位于主承重杆22的同一侧，第二小带轮233a与第一大带轮232b同轴连接，第二减速带233c套在第二小带轮233a和第二大带轮233b上，用于将第一同步带减速机构232的动力传递到第二同步带减速机构233。

同步带移动机构234包括第一移动带轮234a、第二移动带轮234b及移动带234c，第一移动带轮234a、第二移动带轮234b及移动带234c位于主承重杆22的前后方向Fb的一侧，第一移动带轮234a和第二移动带轮234b沿上下方向Ud布置，第一移动带轮234a与第二大带轮233b同轴连接，移动带234c套在第一移动带轮234a和第二移动带轮234b上，用于将第二同步带减速机构233的动力传递到同步带移动机构234。大腿承重杆24固定连接于移动带234c，以使大腿承重杆24在同步带移动机构234的动力驱动下沿主承重杆22上下滑动。

如图2所示，主驱动系统23还包括直线导轨235和连接块236；直线导轨235固定设置于主承重杆22的左右方向Lr的一侧，直线导轨235沿上下方向Ud延伸；连接块236连接于移动带234c且固定于大腿承重杆24；驱动电机231的动力经第一同步带减速机构232、第二同步带减速机构233传递到同步带移动机构234后，移动带234c带动连接块236、大腿承重杆24沿直线导轨235上下移动。

如图3所示，膝关节25包括膝关节舵机251、曲柄252、连杆253、膝关节基座254和基座摇杆255，膝关节舵机251与控制系统通信连接；膝关节舵机251固定于大腿承重杆24的左右方向Lr的一侧上；曲柄上端孔252a套在且固定于膝关节舵机251的膝关节舵机输出轴251a上；连杆上端孔253a套在曲柄下端轴252b上，连杆下端孔253b与基座摇杆255的下端枢转连接；基座摇杆255的上端与膝关节基座254枢转连接；曲柄252、连杆253、膝关节基座254及基座摇杆255构成一个四连杆机构。动力机械腿2行走时，膝关节舵机251可通过此四连杆机构带动小腿承重杆26绕膝关节基座254旋转，从而控制动力机械腿2的弯曲，使动力机械腿2能够向前迈步或跨过障碍物，在动力机械腿2负重支撑时，膝关节舵机251可将曲柄252设置在机构死点位置，从而锁死膝关节25。

如图1和图3所示，动力机械腿2还包括调整杆27，其中，调整杆27为筒状结构且在小腿承重杆26上，调整杆27的上下方向Ud的末端与支撑末端28连接；调整杆27设置有多个通孔271，多个通孔271沿上下方向Ud排列，各通孔271贯穿调整杆27的筒壁，各通孔271供固定件(未示出，例如螺栓)穿过并抵接调整杆27内的小腿承重杆26的表面。小腿承重杆26和调整杆27可通过螺栓调节调整动力机械腿2的长度，以适应不同身高、腿长的穿戴者。调整杆27的材料可以采用强度高重量轻的材料，例如碳纤维材料。同样地，主承重杆22、大腿承重杆24、小腿承重杆26也选用强度高重量轻的材料，例如碳纤维材料。

如图3所示，支撑末端28为能够在上下方向Ud上伸缩的支撑末端28。其中，伸缩方式可以为弹性伸缩、液压伸缩、气压伸缩等。当采用弹性伸缩时，支撑末端28包括末端支座281、直线轴承282、弹簧283、滑动钢轴284、末端压力传感器285和末端圆足286，末端压力传感器285与控制系统通信连接，通信连接方式可以为有线或者无线；末端支座281与调整杆27的下端连接；直线轴承282位于末端支座281的下端；弹簧283的上下两端沿上下方向Ud分别抵靠直线轴承282和末端压力传感器285；滑动钢轴284的上端沿上下方向Ud穿过直线轴承282、末端支座281并伸入到调整杆27的内部，滑动钢轴284能够伸入或伸出调整杆27的下端；末端压力传感器285位于滑动钢轴284的下端，用于对动力机械腿2承载力进行反馈控制；末端圆足286用于直接接触地面。

如图4所示，动力机械腿2可以配合穿戴者的步态进行机械腿前摆、快速触地和负重支撑，实现负重行走辅助。穿戴者足底的压力传感器与外肢体负重行走辅助机器人通信连接，S1-S6为一个助力周期，即穿戴者行走过程中一侧由脚尖离地到脚跟触地再到脚尖离地状态。S1-S3阶段步态相位处于摆动相阶段，S3-S6阶段为支撑相阶段。以一侧动力机械腿2为例，S1-S2阶段，当穿戴者足底的压力传感器检测到穿戴者脚尖离地时，外肢体负重行走辅助机器人的控制系统控制同侧动力机械腿2的双自由度动力球形髋关节21、主驱动系统23、膝关节25实现机械腿前摆，具体地，控制系统打开双自由度动力球形髋关节21的力矩开关，控制髋关节侧摆舵机212转动至零位，控制髋关节屈伸舵机211驱动机械腿2向正前方摆动；控制系统控制膝关节舵机251通过曲柄252、连杆253、膝关节基座254及基座摇杆255构成的四连杆机构带动小腿承重杆26绕膝关节基座254旋转，动力机械腿2处于弯曲；控制系统控制主驱动系统23进行回缩行程的驱动，即大腿承重杆24在主驱动系统23的驱动下沿主承重杆22向上滑动，从而实现动力机械腿2的回缩。S2-S3阶段，控制系统控制膝关节舵机251通过曲柄252、连杆253、膝关节基座254及基座摇杆255构成的四连杆机构带动小腿承重杆26绕膝关节基座254旋转至动力机械腿2处于伸直状态。S1-S3阶段的负载重量由对侧的动力机械腿2承担。

S3-S4快速触地阶段，当穿戴者足底的压力传感器检测到穿戴者脚跟触地时，外肢体负重行走辅助机器人的控制系统将膝关节25锁死，并控制髋关节屈伸舵机211驱动机械腿2向回摆动，控制系统控制主驱动系统23进行伸长行程的驱动，即大腿承重杆24在主驱动系统23的驱动下沿主承重杆22向下滑动，实现动力机械腿2的伸长，通过机械腿2的回摆和伸长实现动力机械腿2快速触地而进入负重支撑阶段；在S4-S5负重支撑阶段，控制系统关闭双自由度动力球形髋关节21的力矩开关从而使双自由度动力球形髋关节21变为被动关节，通过主驱动系统23驱动动力机械腿2的回缩将负载的压力传递到地面，并跟随穿戴者运动；S5-S6保持负重支撑状态。当穿戴者足底的压力传感器再次检测到穿戴者足尖离地时，控制系统控制外肢体负重行走辅助机器人进入下一个助力周期。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，包括穿戴式背负框架(1)、对称布置在穿戴式背负框架(1)两侧的两条动力机械腿(2)及控制系统；

每条动力机械腿(2)均包括双自由度动力球形髋关节(21)、主承重杆(22)、主驱动系统(23)、大腿承重杆(24)、膝关节(25)、小腿承重杆(26)和支撑末端(28)；

双自由度动力球形髋关节(21)的上端连接穿戴式背负框架(1)，双自由度动力球形髋关节(21)的下端连接主承重杆(22)，双自由度动力球形髋关节(21)用于将穿戴式背负框架(1)的压力传递给动力机械腿(2)；

主驱动系统(23)设置于主承重杆(22)；

大腿承重杆(24)与主承重杆(22)沿上下方向(Ud)滑动配合，大腿承重杆(24)连接于主驱动系统(23)以在主驱动系统(23)的驱动下沿主承重杆(22)上下滑动，从而实现动力机械腿(2)的伸长和回缩；

膝关节(25)的上端连接大腿承重杆(24)，膝关节(25)的下端连接小腿承重杆(26)，膝关节(25)用于控制动力机械腿(2)的弯曲；

支撑末端(28)沿上下方向(Ud)连接于小腿承重杆(26)的末端；

控制系统与双自由度动力球形髋关节(21)、主驱动系统(23)及膝关节(25)通信连接；

膝关节(25)包括膝关节舵机(251)、曲柄(252)、连杆(253)、膝关节基座(254)和基座摇杆(255)；

膝关节舵机(251)与控制系统通信连接，膝关节舵机(251)固定于大腿承重杆(24)的左右方向(Lr)的一侧上；

曲柄上端孔(252a)套在且固定于膝关节舵机(251)的膝关节舵机输出轴(251a)上；

连杆上端孔(253a)套在曲柄下端轴(252b)上，连杆下端孔(253b)与基座摇杆(255)的下端枢转连接；

基座摇杆(255)的上端与膝关节基座(254)枢转连接；

曲柄(252)、连杆(253)、膝关节基座(254)及基座摇杆(255)构成一个四连杆机构。

2.根据权利要求1所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，双自由度动力球形髋关节(21)包括髋关节屈伸舵机(211)，驱动双自由度动力球形髋关节(21)完成屈伸运动，髋关节屈伸舵机(211)与控制系统通信连接。

3.根据权利要求2所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，双自由度动力球形髋关节(21)还包括髋关节侧摆舵机(212)，驱动双自由度动力球形髋关节(21)侧摆运动，髋关节侧摆舵机(212)与控制系统通信连接。

4.根据权利要求3所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，髋关节屈伸舵机(211)和髋关节侧摆舵机(212)的输出轴正交以避免动力机械腿(2)的载荷受力对双自由度动力球形髋关节(21)产生扭矩。

5.根据权利要求1所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，

主驱动系统(23)包括驱动电机(231)、第一同步带减速机构(232)、第二同步带减速机构(233)以及同步带移动机构(234)；

驱动电机(231)与控制系统通信连接，驱动电机(231)固定设置主承重杆(22)的左右方向(Lr)的一侧，驱动电机(231)的驱动电机输出轴(231a)沿左右方向(Lr)贯穿主承重杆(22)并在主承重杆(22)的左右方向(Lr)的另一侧露出；

第一同步带减速机构(232)包括第一小带轮(232a)、第一大带轮(232b)及第一减速带(232c)，其中第一小带轮(232a)、第一大带轮(232b)及第一减速带(232c)位于主承重杆(22)的左右方向(Lr)的另一侧，第一小带轮(232a)连接于驱动电机(231)的驱动电机输出轴(231a)，第一减速带(232c)套在第一小带轮(232a)和第一大带轮(232b)上；

第二同步带减速机构(233)包括第二小带轮(233a)、第二大带轮(233b)及第二减速带(233c)，第二小带轮(233a)、第二大带轮(233b)及第二减速带(233c)与驱动电机(231)位于主承重杆(22)的同一侧，第二小带轮(233a)与第一大带轮(232b)同轴连接，第二减速带(233c)套在第二小带轮(233a)和第二大带轮(233b)上；

同步带移动机构(234)包括第一移动带轮(234a)、第二移动带轮(234b)及移动带(234c)，第一移动带轮(234a)、第二移动带轮(234b)及移动带(234c)位于主承重杆(22)的前后方向(Fb)的一侧，第一移动带轮(234a)和第二移动带轮(234b)沿上下方向(Ud)布置，第一移动带轮(234a)与第二大带轮(233b)同轴连接，移动带(234c)套在第一移动带轮(234a)和第二移动带轮(234b)上，大腿承重杆(24)固定连接于移动带(234c)。

6.根据权利要求5所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，

主驱动系统(23)还包括直线导轨(235)和连接块(236)；

直线导轨(235)固定设置于主承重杆(22)的左右方向(Lr)的一侧，直线导轨(235)沿上下方向(Ud)延伸；

连接块(236)连接于移动带(234c)且固定于大腿承重杆(24)；

移动带(234c)带动连接块(236)、大腿承重杆(24)沿直线导轨(235)上下移动。

7.根据权利要求1所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，

动力机械腿(2)还包括调整杆(27)，调整杆(27)为筒状，调整杆(27)套在小腿承重杆(26)上，调整杆(27)的上下方向(Ud)的末端与支撑末端(28)连接；

调整杆(27)设置有多个通孔(271)，多个通孔(271)沿上下方向(Ud)排列，各通孔(271)贯穿调整杆(27)的筒壁，各通孔(271)供固定件穿过并抵接调整杆(27)内的小腿承重杆(26)的表面。

8.根据权利要求7所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，支撑末端(28)为能够在上下方向(Ud)上伸缩的支撑末端。

9.根据权利要求8所述的外肢体负重行走辅助机器人，其特征在于，

支撑末端(28)包括末端支座(281)、直线轴承(282)、弹簧(283)、滑动钢轴(284)、末端压力传感器(285)和末端圆足(286)，末端压力传感器(285)与控制系统通信连接；

末端支座(281)与调整杆(27)的末端连接；

直线轴承(282)位于末端支座(281)的下端；

弹簧(283)的上下两端沿上下方向(Ud)分别抵靠直线轴承(282)和末端压力传感器(285)；

滑动钢轴(284)的上端沿上下方向(Ud)穿过直线轴承(282)、末端支座(281)并伸入到调整杆(27)的内部，滑动钢轴(284)能够伸入或伸出调整杆(27)的末端；

末端压力传感器(285)位于滑动钢轴(284)的下端，用于对动力机械腿(2)承载力进行反馈控制；

末端圆足(286)用于直接接触地面。

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