CN111094658A - 工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据，获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

Description

工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆
技术领域
本发明涉及工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆。
背景技术
以往，已经提出一种控制，其在推土机或平地机等工作车辆中，自动地调整推土铲等工作装置的位置。例如，在专利文献1中，在挖掘作业中，通过使推土铲的负荷与目标负荷一致的负荷控制，自动调整推土铲的位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)发明专利第5247939号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
根据上述现有的控制，通过在施加于推土铲的负荷变得过大时使推土铲上升，能够抑制履带板滑动的产生。由此，能够高效地进行作业。
但是，在现有的控制中，如图15所示，首先，控制推土铲，以使其沿着设计地形100。之后，当施加于推土铲的负荷变大时，通过负荷控制使推土铲上升(参照图15的推土铲的轨迹200)。因此，在设计地形100相对于现状地形300位于较深的位置的情况下，因使推土铲的负荷快速变大，而可能导致推土铲快速上升。在该情况下，会形成凹凸较大的地形，所以，难以顺畅地进行挖掘作业。另外，挖掘的地形有可能容易变得粗糙，完成的质量降低。
本发明的目的在于通过自动控制，使工作车辆进行高效、且完成质量良好的作业。
用于解决技术问题的技术方案
第一方式为具有工作装置的工作车辆的控制系统，其具有控制器。对控制器进行编程，以进行如下的处理。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据，获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。
第二方式是为了控制具有工作装置的工作车辆而由控制器执行的方法，其具有如下的处理。第一处理为获取表示现场的现状地形的现状地形数据。第二处理为确定目标深度。第三处理为基于现状地形数据获取位于现状地形上的多个区划点的位置。第四处理为确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。第五处理为基于多个基准点确定目标设计地形。第六处理为生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。
第三方式为工作车辆，具有工作装置和控制工作装置的控制器。对控制器进行编程，以执行如下的处理。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。
发明的效果
根据本发明，通过自动控制，能够使工作车辆进行高效、且完成质量良好的作业。
附图说明
图1是表示实施方式的工作车辆的侧视图。
图2是表示工作车辆的驱动系统和控制系统的结构的框图。
图3是表示工作车辆的结构的示意图。
图4是表示工作车辆的自动控制的处理的流程图。
图5是表示最终设计地形、现状地形及目标设计地形的一个例子的图。
图6是表示用于确定目标设计地形的处理的流程图。
图7是表示用于确定目标设计地形的处理的图。
图8是表示用于确定目标设计地形的处理的图。
图9是表示用于确定目标设计地形的处理的图。
图10是表示用于确定目标设计地形的处理的图。
图11是表示用于确定目标设计地形的处理的图。
图12是表示用于确定目标设计地形的处理的图。
图13是表示第一变形例的工作车辆的驱动系统和控制系统的结构的框图。
图14是表示第二变形例的工作车辆的驱动系统和控制系统的结构的框图。
图15是表示基于现有技术的挖掘作业的图。
具体实施方式
下面，参照附图，对实施方式的工作车辆进行说明。图1是表示实施方式的工作车辆1的侧视图。本实施方式的工作车辆1为推土机。工作车辆1具有车身11、行驶装置12及工作装置13。
车身11具有驾驶室14和发动机室15。在驾驶室14配置有未图示的驾驶座。发动机室15配置于驾驶室14的前方。行驶装置12安装于车身11的下部。行驶装置12具有左右一对履带16。需要说明的是，在图1中，只图示有左侧履带16。通过履带16的旋转，工作车辆1行驶。
工作装置13安装于车身11。工作装置13具有升降架17、推土铲18及提升油缸19。升降架17以在车宽方向上延伸的轴线X为中心可上下动作地安装于车身11。升降架17支承推土铲18。
推土铲18配置于车身11的前方。推土铲18随着升降架17的上下运动而上下地移动。升降架17也可以安装于行驶装置12。提升油缸19与车身11和升降架17连结。通过提升油缸19的伸缩，升降架17以轴线X为中心而上下旋转。
图2是表示工作车辆1的驱动系统2和控制系统3的结构的框图。如图2所示，驱动系统2具有发动机22、液压泵23及动力传递装置24。
液压泵23由发动机22驱动，排出液压油。从液压泵23排出的液压油向提升油缸19供给。需要说明的是，虽然在图2中图示了一个液压泵23，但也可以设置多个液压泵。
动力传递装置24将发动机22的驱动力向行驶装置12传递。动力传递装置24例如可以为HST(Hydro Static Transmission：静液压传动装置)。或者，动力传递装置24例如也可以为具有液力变矩器、或多个变速齿轮的传动装置。
控制系统3具有：操作装置25a、输入装置25b、控制器26、存储装置28及控制阀27。操作装置25a和输入装置25b配置于驾驶室14。操作装置25a为用于对工作装置13及行驶装置12进行操作的装置。操作装置25a配置于驾驶室14。操作装置25a接受用于驱动工作装置13及行驶装置12的、由操作人员进行的操作，并输出与操作对应的操作信号。操作装置25a例如包括操作杆、踏板、开关等。
输入装置25b为用于进行后面叙述的工作车辆1的自动控制的设定的装置。输入装置25b接受由操作人员进行的操作，并输出与操作对应的操作信号。将输入装置25b的操作信号向控制器26输出。输入装置25b例如包括触控面板式的显示器。但是，输入装置25b不限于触控面板，也可以包括硬件密钥。
对控制器26进行编程，以基于获取到的数据控制工作车辆1。控制器26例如包括CPU等处理装置(处理器)。控制器26从操作装置25a和输入装置25b获取操作信号。需要说明的是，控制器26不限于一体，也可以分为多个控制器。控制器26通过控制行驶装置12或动力传递装置24，使工作车辆1行驶。控制器26通过控制控制阀27，使推土铲18上下移动。
控制阀27为比例控制阀，通过来自控制器26的指令信号来控制。控制阀27配置于提升油缸19等液压促动器和液压泵23之间。控制阀27对从液压泵23向提升油缸19供给的液压油的流量进行控制。控制器26生成对控制阀27的指令信号，以使推土铲18动作。由此，控制提升油缸19。需要说明的是，控制阀27可以为压力比例控制阀。或者，控制阀27也可以为电磁比例控制阀。
控制系统3具有工作装置传感器29。工作装置传感器29检测工作装置13的位置，并输出表示工作装置13的位置的工作装置位置信号。工作装置传感器29也可以为检测工作装置13的位移的位移传感器。详细而言，工作装置传感器29检测提升油缸19的行程长度(下面称为“提升油缸长度L”)。如图3所示，控制器26基于提升油缸长度L计算推土铲18的提升角θlift。工作装置传感器29也可以为直接检测工作装置13的角度的旋转传感器。
图3是表示工作车辆1的结构的示意图。在图3中，用双点划线表示了工作装置13的基准位置。工作装置13的基准位置是在水平的地面上推土铲18的刃尖与地面接触的状态下的推土铲18的位置。提升角θlift是从工作装置13的基准位置起的角度。
如图2所示，控制系统3具有位置传感器31。位置传感器31测定工作车辆1的位置。位置传感器31具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收器32和IMU 33。GNSS接收器32例如为GPS(Global Positioning System：全球定位系统)用接收设备。例如GNSS接收器32的天线配置于驾驶室14之上。GNSS接收器32从卫星接收定位信号，通过定位信号计算天线的位置，从而生成车身位置数据。控制器26从GNSS接收器32获取车身位置数据。控制器26通过车身位置数据，获取工作车辆1的行进方向和车速。
车身位置数据也可以不是天线位置的数据。车身位置数据也可以是表示在工作车辆1内或工作车辆1的周边、与天线的位置关系被固定的任意地点的位置的数据。
IMU 33为惯性测定装置(Inertial Measurement Unit：惯性测定单元)。IMU 33获取车身倾斜角数据。车身倾斜角数据包括车辆前后方向相对于水平的角度(俯仰角)及车辆宽度方向相对于水平的角度(侧倾角)。控制器26从IMU 33获取车身倾斜角数据。
控制器26根据提升油缸长度L、车身位置数据及车身倾斜角数据，计算刃尖位置Pb。如图3所示，控制器26基于车身位置数据，计算GNSS接收器32的全局坐标。控制器26基于提升油缸长度L，计算提升角θlift。控制器26基于提升角θlift和车身尺寸数据，计算刃尖位置Pb相对于GNSS接收器32的局部坐标。车身尺寸数据存储在存储装置28中，表示工作装置13相对于GNSS接收器32的位置。控制器26基于GNSS接收器32的全局坐标、刃尖位置Pb的局部坐标及车身倾斜角数据，计算刃尖位置Pb的全局坐标。控制器26获取刃尖位置Pb的全局坐标作为刃尖位置数据。
存储装置28例如包括存储器和辅助存储装置。存储装置28例如可以为RAM或ROM等。存储装置28也可以为半导体存储器或硬盘等。存储装置28是非暂时性的(non-transitory)、由计算机可读取的存储介质的一个例子。存储装置28对由处理器可执行、且用于控制工作车辆1的计算机指令进行存储。
在存储装置28存储有设计地形数据和现场地形数据。设计地形数据表示最终设计地形。最终设计地形为现场的表面的最终性的目标形状。设计地形数据例如为三维数据形式的土木施工图。现场地形数据表示现场的广阔区域的地形。现场地形数据例如为三维数据形式的现状地形测量图。现场地形数据例如能够通过航空激光测量而得到。
控制器26获取现状地形数据。现状地形数据表示现场的现状地形。现场的现状地形是沿着工作车辆1的行进方向的区域的地形。现状地形数据根据现场地形数据、从上述位置传感器31得到的工作车辆1的位置及行进方向，通过在控制器26的计算而获得。现状地形数据也可以从由车载的激光成像探测与测距(LIDAR：Laser Imaging Detection andRanging)等进行的现状地形的测距来获取。
控制器26基于现状地形数据、设计地形数据及刃尖位置数据，自动地控制工作装置13。需要说明的是，工作装置13的自动控制可以是与由操作人员进行的手动操作结合而进行的半自动控制。或者，工作装置13的自动控制也可以是无操作人员进行的手动操作而进行的全自动控制。工作车辆1的行驶也可以由控制器26自动地控制。例如，工作车辆1的行驶控制可以是无操作人员进行的手动操作而进行的全自动控制。或者，行驶控制也可以是与由操作人员进行的手动操作结合而进行的半自动控制。或者，工作车辆1的行驶也可以通过由操作人员进行的手动操作来进行。
下面，对由控制器26执行的、挖掘中的工作车辆1的自动控制进行说明。控制器26在满足了规定的开始条件时开始自动控制。规定的开始条件例如可以是控制器26从操作装置25a接收到表示工作装置13的下降操作的操作信号这种条件。或者，规定的开始条件也可以是控制器26从输入装置25b接收到表示自动控制的开始指令的操作信号这种条件。
图4是表示自动控制的处理的流程图。如图4所示，在步骤S101中，控制器26获取当前位置数据。在此，如上所述，控制器26获取推土铲18的当前刃尖位置Pb。
在步骤S102中，控制器26获取设计地形数据。如图5所示，设计地形数据包括在工作车辆1的行进方向上、多个参照点Pn(n＝0，1，2，3，…，A)上的最终设计地形60的高度Zdesign。多个参照点Pn表示沿着工作车辆1的行进方向的每隔规定间隔的多个地点。多个参照点Pn位于推土铲18的行进路径上。需要说明的是，在图5中，最终设计地形60是平行于水平方向的平坦形状，但也可以是与之不同的形状。
在步骤S103中，控制器26获取现状地形数据。控制器26通过根据从存储装置28得到的现场地形数据、从位置传感器31得到的车身位置数据及行进方向数据进行计算，获取现状地形数据。
现状地形数据是表示位于工作车辆1的行进方向上的地形的信息。图5表示现状地形50的剖面。需要说明的是，在图5中，纵轴表示地形的高度，横轴表示工作车辆1的行进方向上的从当前位置起的距离。
详细而言，现状地形数据包括在工作车辆1的行进方向上、从当前位置至规定的地形识别距离dA的多个参照点Pn上的现状地形50的高度Zn。在本实施方式中，当前位置是基于工作车辆1的当前刃尖位置Pb而确定的位置。但是，当前位置也可以基于工作车辆1的其它部分的当前位置而确定。多个参照点每隔规定间隔、例如1m而排列。
在步骤S104中，控制器26确定目标设计地形数据。目标设计地形数据表示在图5中虚线所示的目标设计地形70。目标设计地形70表示作业中推土铲18的刃尖的期望轨迹。目标设计地形70是作业对象即地形的目标轮廓，表示作为挖掘作业的结果而期望的形状。如图5所示，控制器26确定至少一部分位于比现状地形50更靠下方的目标设计地形70。
需要说明的是，控制器26以不会向下方越过最终设计地形60的方式确定目标设计地形70。因此，控制器26在挖掘作业时，确定位于最终设计地形60以上、且位于比现状地形50更靠下方的目标设计地形70。
在步骤S105中，控制器26按照目标设计地形70控制工作装置13。控制器26生成对工作装置13的指令信号，以使推土铲18的刃尖位置按照目标设计地形70移动。将生成的指令信号输入到控制阀27。由此，推土铲18的刃尖位置Pb朝向目标设计地形70移动。
在步骤S106中，控制器26对现场地形数据进行更新。控制器26利用表示刃尖位置Pb的最新轨迹的位置数据，对现场地形数据进行更新。也可以随时进行现场地形数据的更新。或者，控制器26也可以根据车身位置数据和车身尺寸数据计算履带16的底面的位置，然后利用表示履带16的底面的轨迹的位置数据更新现场地形数据。在该情况下，可以实时进行现场地形数据的更新。
或者，现场地形数据也可以根据由工作车辆1的外部的测量装置测量的测量数据来生成。作为外部的测量装置，例如可以使用航空激光测量。或者，也可以由相机对现状地形50进行拍摄，然后根据由相机得到的图像数据来生成现场地形数据。例如可以使用基于UAV(Unmanned Aerial Vehicle：无人机)的航拍测量。在使用外部的测量装置或相机的情况下，可以每隔规定周期或者随时进行现场地形数据的更新。
通过重复上述的处理，而以使现状地形50接近最终设计地形60的方式进行挖掘。
接着，对用于确定目标设计地形70的处理进行详细的说明。图6是表示用于确定目标设计地形70的处理的流程图。如图6所示，在步骤S201中，控制器26确定起始点S0。如图7所示，控制器26将从开始了自动控制的时刻下的刃尖位置Pb起向前方规定距离L1的位置确定为起始点S0。规定距离L1保存在存储装置28中。规定距离L1也可以由输入装置25b设定。
在步骤S202中，控制器26基于现状地形数据确定多个区划点An(n＝1，2，…)。如图7所示，区划点An是在现状地形50上每隔规定间隔L2所处的地点。规定间隔L2例如为3m。但是，规定间隔L2可以比3m小，也可以比3m大。规定间隔L2保存在存储装置28中。规定间隔L2也可以由输入装置25b设定。控制器26将从起始点S0起在工作车辆1的行进方向上每隔规定间隔L2的多个地点确定为区划点An。
在步骤S203中，控制器26使现状地形数据平滑化。控制器26利用线性插值，使现状地形数据平滑化。详细而言，如图8所示，控制器26通过用将各区划点An连接的直线替换现状地形50，而使现状地形数据平滑化。
在步骤S204中，控制器26确定目标深度L3。控制器26对应于由输入装置25b设定的控制模式，确定目标深度L3。例如，操作人员可以通过输入装置25b在第一模式、第二模式、第三模式中选择任一模式。第一模式是负荷最大的控制模式，第三模式是负荷最小的控制模式。第二模式是负荷为在第一模式和第三模式之间的负荷的控制模式。
与各模式对应的目标深度L3保存在存储装置28中。控制器26在第一模式中选择第一目标深度、在第二模式中选择第二目标深度、在第三模式中选择第三目标深度作为目标深度L3。第一目标深度比第二目标深度大。第二目标深度比第三目标深度大。需要说明的是，目标深度L3也可以由输入装置25b任意设定。
在步骤S205中，控制器26确定多个基准点。如图9所示，控制器26将使从起始点S0起第一个的区划点A1、从起始点S0起第二个的区划点A2各自向下方位移了目标深度L3的量的地点确定为各自的基准点B1、B2。
在步骤S206中，控制器26确定多个基准地形。如图9所示，控制器26确定第一基准地形C1和第二基准地形C2。第一基准地形C1以将起始点S0和从起始点S0起第一个的基准点B1连结的直线来表示。第二基准地形C2以将起始点S0和从起始点S0起第二个的基准点B2连结的直线来表示。
在步骤S207中，控制器26确定目标设计地形70。控制器26针对由多个区划点An分割的每个区划区域确定目标设计地形70。如图10所示，控制器26以经过第一基准地形C1和第二基准地形C2之间的方式确定第一目标设计地形70_1。第一目标设计地形70_1是起始点S0和从起始点S0起第一个区划点A1之间的目标设计地形70。
详细而言，控制器26计算第一基准地形C1和第二基准地形C2的平均角度。平均角度是第一基准地形C1相对于水平方向的角度和第二基准地形C2相对于水平方向的角度的平均值。控制器26将相对于水平方向、以平均角度倾斜的直线确定为第一目标设计地形70_1。
当如上所述确定第一目标设计地形70_1时，按照上述的步骤S105的处理，如图11所示，控制器26按照第一目标设计地形70_1控制工作装置13。
在步骤S208中，控制器26确定下一个起始点S1。下一个起始点S1是下一个目标设计地形70、即第二目标设计地形70_2的起始点。如图12所示，下一个起始点S1是第一目标设计地形70_1的结束位置，位于区划点A1的铅垂下方。
当确定下一个起始点S1时，控制器26通过重复步骤S205至步骤S207的处理，确定第二目标设计地形70_2。控制器26在按照第一目标设计地形70_1的作业中，确定第二目标设计地形70_2。
详细而言，如图12所示，控制器26将连结下一个起始点S1和从下一个起始点S1起第一个的基准点B2的直线确定为下一个第一基准地形C1。另外，控制器26将连结下一个起始点S1和从下一个起始点S1起第二个的基准点B3的直线确定为下一个第二基准地形C2。然后，根据第一基准地形C1和第二基准地形C2的平均角度，确定第二目标设计地形70_2。第二目标设计地形70_2是下一个起始点S1和从下一个起始点S1起第一个的区划点A2之间的目标设计地形70。
当工作车辆1到达下一个起始点S1时，按照上述的步骤S105的处理，控制器26按照第二目标设计地形70_2控制工作装置13。然后，控制器26通过重复上述的处理，继续现状地形50的挖掘。
需要说明的是，在满足了规定的结束条件时，控制器26结束用于确定上述目标设计地形70的处理。规定的结束条件例如是工作装置13所保持的物料的量达到了规定的上限值这种条件。当规定的结束条件被满足时，控制器26控制工作装置13，以使其沿着现状地形50。由此，能够顺畅地运输所挖掘的物料。
在如上所述的本实施方式的工作车辆1的控制系统3中，控制器26按照目标设计地形70，使工作装置13工作。因此，在最终设计地形60还位于较深的位置的情况下，按照位于比最终设计地形60更靠上方的目标设计地形70，由工作装置13进行挖掘。因此，能够抑制施加于工作装置13的负荷过大。另外，能够抑制使工作装置13快速地上下运动。由此，能够使工作车辆1进行高效、且完成质量良好的作业。
控制器26以经过第一基准地形C1和所述第二基准地形C2之间的方式确定目标设计地形70。因此，在现状地形50存在起伏的情况下，确定目标设计地形70，以使该起伏平滑化。由此，能够进行挖掘，以使现状地形50变得平滑。由此，能够进行完成质量良好的作业。
控制器26在按照第一目标设计地形70_1的作业中，确定第二目标设计地形70_2。因此，能够高效地进行作业。
上面，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内可以进行各种变更。
工作车辆1不限于推土机，也可以是轮式装载机、机动平地机、液压挖掘机等其它车辆。
工作车辆1也可以是能够远程操纵的车辆。在该情况下，控制系统3的一部分也可以配置于工作车辆1的外部。例如，控制器26也可以配置于工作车辆1的外部。控制器26也可以配置于远离现场的控制中心内。在该情况下，工作车辆1也可以是不具有驾驶室14的车辆。
工作车辆1也可以是由电动机驱动的车辆。在该情况下，电源也可以配置于工作车辆1的外部。从外部供给电源的工作车辆1也可以是不具有内燃机及发动机室的车辆。
控制器26也可以具有相互分体的多个控制器26。例如，如图13所示，控制器26也可以包括在工作车辆1的外部配置的远程控制器261、和在工作车辆1搭载的车载控制器262。远程控制器261和车载控制器262也可以经由通信装置38、39而能够利用无线进行通信。并且，也可以使上述控制器26的功能的一部分由远程控制器261来执行，剩下功能由车载控制器262来执行。例如，也可以使确定目标设计地形70和作业顺序的处理由远程控制器261来执行，输出对工作装置13的指令信号的处理由车载控制器262来执行。
操作装置25a及输入装置25b也可以配置于工作车辆1的外部。在该情况下，也可以从工作车辆1中省去驾驶室。或者，也可以从工作车辆1中省去操作装置25a及输入装置25b。
现状地形50不限于利用上述位置传感器31获取，也可以利用其它装置获取。例如，如图14所示，也可以利用接收来自外部装置的数据的接口装置37来获取现状地形50。接口装置37可以通过无线接收外部的测量装置41所测量的现状地形数据。或者，接口装置37也可以为存储介质的读取装置，且经由存储介质接收外部的测量装置41所测量的现状地形数据。
目标设计地形70的确定方法不限于上述实施方式，也可以进行改变。例如，在上述实施方式中，基于从起始点起到第二个的基准点来确定目标设计地形70。但是，也可以基于从起始点起到第三个或超过第三个的基准点来确定目标设计地形70。
在上述实施方式中，控制器26基于第一基准地形C1和第二基准地形C2的平均角度，确定目标设计地形70。但是，控制器26也可以不限于平均角度，而是通过对第一基准地形C1的角度和第二基准地形C2的角度实施加权等处理，来确定目标设计地形70。
在上述实施方式中，控制器26在按照第一目标设计地形70_1的作业中、且到达下一个起始点S1之前，确定第二目标设计地形70_2。但是，控制器26也可以在到达下一个起始点S1时，确定第二目标设计地形70_2。
工业实用性
根据本发明，通过自动控制，能够使工作车辆进行高效、且完成质量良好的作业。
附图标记说明
3控制系统；13工作装置；26控制器；50现状地形；70目标设计地形；A1，A2，A3区划点；B1，B2，B3基准点；C1第一基准地形；C2第二基准地形；L3目标深度。

Claims (15)

1.一种工作车辆的控制系统，该工作车辆具有工作装置，该工作车辆的控制装置的特征在于，
具有控制器，
所述控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据，
所述控制器确定目标深度，
所述控制器基于所述现状地形数据，获取位于所述现状地形上的多个区划点的位置，
所述控制器确定使多个所述区划点各自在铅垂方向上位移所述目标深度的量的多个基准点，
所述控制器基于多个所述基准点确定目标设计地形，
所述控制器生成按照所述目标设计地形使所述工作装置工作的指令信号。
2.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器确定起始点，
所述控制器基于从所述起始点起第一个的所述基准点和从所述起始点起第二个的所述基准点，确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。
3.如权利要求2所述的工作车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器确定以连结所述起始点和第一个所述基准点的直线表示的第一基准地形、以及以连结所述起始点和第二个所述基准点的直线表示的第二基准地形，
所述控制器以经过所述第一基准地形和所述第二基准地形之间的方式确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。
4.如权利要求3所述的工作车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器确定所述第一基准地形和所述第二基准地形的平均角度，
所述控制器基于所述平均角度，确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。
5.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其特征在于，
所述控制器确定下一个起始点，
所述控制器基于从所述下一个起始点起第一个的所述基准点和从所述下一个起始点起第二个的所述基准点，确定下一个目标设计地形。
6.一种方法，为了控制具有工作装置的工作车辆而由控制器来执行，该方法的特征在于，包括：
获取表示现场的现状地形的现状地形数据的步骤；
确定目标深度的步骤；
基于所述现状地形数据获取位于所述现状地形上的多个区划点的位置的步骤；
确定使多个所述区划点各自在铅垂方向上位移所述目标深度的量的多个基准点的步骤；
基于多个所述基准点确定目标设计地形的步骤；
生成按照所述目标设计地形使所述工作装置工作的指令信号的步骤。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，
还具有确定起始点的步骤，
确定所述目标设计地形的步骤包括基于从所述起始点起第一个的所述基准点和从所述起始点起第二个的所述基准点、确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形的步骤。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，
还具有确定以连结所述起始点和第一个所述基准点的直线表示的第一基准地形、及以连结所述起始点和第二个所述基准点的直线表示的第二基准地形的步骤，
确定所述目标设计地形的步骤包括以经过所述第一基准地形和所述第二基准地形之间的方式确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形的步骤。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，
还具有确定所述第一基准地形和所述第二基准地形的平均角度的步骤，
确定所述目标设计地形的步骤包括基于所述平均角度确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形的步骤。
10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，
还具有确定下一个起始点的步骤，
确定所述目标设计地形的步骤包括基于从所述下一个起始点起第一个的所述基准点和从所述下一个起始点起第二个的所述基准点确定下一个目标设计地形的步骤。
11.一种工作车辆，其特征在于，具有：
工作装置；
控制器，其控制所述工作装置；
所述控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据，
所述控制器确定目标深度，
所述控制器基于所述现状地形数据，获取位于所述现状地形上的多个区划点的位置，
所述控制器确定使多个所述区划点各自在铅垂方向上位移所述目标深度的量的多个基准点，
所述控制器基于多个所述基准点确定目标设计地形，
所述控制器生成按照所述目标设计地形使所述工作装置工作的指令信号。
12.如权利要求11所述的工作车辆，其特征在于，
所述控制器确定起始点，
所述控制器基于从所述起始点起第一个的所述基准点和从所述起始点起第二个的所述基准点，确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。
13.如权利要求12所述的工作车辆，其特征在于，
所述控制器确定以连结所述起始点和第一个所述基准点的直线表示的第一基准地形、及以连结所述起始点和第二个所述基准点的直线表示的第二基准地形，
所述控制器以经过所述第一基准地形和所述第二基准地形之间的方式确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。
14.如权利要求13所述的工作车辆，其特征在于，
所述控制器确定所述第一基准地形和所述第二基准地形的平均角度，
所述控制器基于所述平均角度，确定所述起始点和第一个所述区划点之间的所述目标设计地形。
15.如权利要求11所述的工作车辆，其特征在于，
所述控制器确定下一个起始点，
所述控制器基于从所述下一个起始点起第一个的所述基准点和从所述下一个起始点起第二个的所述基准点，确定下一个目标设计地形。
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