CN111093564A - 用于定位心脏瓣膜的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于将医疗设备递送到心脏瓣膜环的系统和方法。一种将医疗设备递送到心脏瓣膜环的方法，包含：(1)对准第一成像传感器，使得所述第一成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的主平面；(2)对准第二成像传感器，使得所述第二成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的纵轴线；(3)将保持所述医疗设备的递送系统附接到递送臂上；(4)使用来自所述第一成像传感器的图像调整所述递送臂以设置所述递送系统垂直于所述主平面的角度；(5)使用来自所述第二成像传感器的图像调整所述递送臂以使所述递送设备在所述心脏瓣膜环中居中；以及(6)将所述医疗设备部署到所述心脏瓣膜环中。

Description

用于定位心脏瓣膜的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求申请号为No.62/536,932，申请日期为2017年7月25日，发明名称为“用于定位心脏瓣膜的系统和方法”的美国临时专利申请的优先权，该临时申请的全部内容通过引用合并于此。
通过引用合并
本说明书中提到的所有出版物和专利申请都以相同的程度通过引用并入本文，就如每个单独的出版物或专利申请都被具体地和单独地指出通过引用并入一样。
背景技术
二尖瓣位于心脏的左心房和左心室之间。各种疾病(包含变性二尖瓣疾病和二尖瓣脱垂)都会影响二尖瓣的功能。这些疾病可导致二尖瓣狭窄，在二尖瓣狭窄的情况下，瓣膜无法完全打开，从而阻碍血液流动，和/或二尖瓣关闭不全，血液被动地沿错误方向流动。
许多患有心脏病(例如二尖瓣问题)的患者不能忍受与心脏直视手术相关的创伤。年龄或晚期疾病可能会损害患者从心脏直视手术中恢复的能力。此外，心脏直视手术和体外灌注带来的昂贵费用可能使此类手术望而却步。
需要心脏瓣膜修复或心脏瓣膜置换的患者可以通过微创手术技术来被服务。在许多微创手术程序中，小型设备是通过实时成像源(如超声、荧光检查或内窥镜检查)在可视化条件下在患者体内操纵的。与开放手术相比，微创心脏手术固有地创伤较小，并且可以在没有体外灌注(这会带来很大的手术并发症风险)的情况下进行。
人工瓣膜置换手术可能很困难，并且在放置瓣膜时通常会考虑各种因素。首先，人工瓣膜应以与天然瓣膜相同或几乎相同的角度放置。偏离轴线的瓣膜可能导致湍流血流和/或潜在的瓣膜旁渗漏。其次，人工瓣膜理想情况下应具有同心度。这意味着瓣膜与天然瓣膜放置在同一中心。偏心部署或瓣膜放置可能会影响邻近瓣膜或心脏传导系统的机制。最后，人工瓣膜应相对于天然瓣膜的位置在患者心脏内适当的深度，否则，人工瓣膜也可能会干扰心脏的传导性质。
但是，总的来说，经导管的二尖瓣递送可能很困难，因为医师必须使用至少两种不同的成像方式在至少三个运动度上控制瓣膜的放置。通常，使用者会在一个运动度上正确定位瓣膜，但随后在试图在第二个运动度上获得正确的位置时会丢失该位置。类似地，在切换到超声以获得第二运动度上的正确位置时，使用者失去在X射线成像的运动度上的位置并不罕见。
本文描述了解决这些问题中的一些或全部的安全有效的用于更换心脏瓣膜的系统和方法。
发明内容
本文描述了可用于协助医师将二尖瓣放置在天然瓣膜孔口中的机械定位辅助器。定位辅助器可以保持第一位置，同时允许使用者调整第二运动度以获得第二位置。
一般来说，在一个实施例中，一种用于将医疗设备递送到心脏瓣膜环的系统包括第一成像传感器、第二成像传感器、递送臂和控制系统。第一成像传感器构成为对准，使得所述第一成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的主平面。第二成像传感器构成为对准，使得所述第二成像传感器的视角沿所述心脏瓣膜环的纵轴线。递送臂构成为保持医疗设备递送系统。控制系统构成为使用来自所述第一成像传感器的图像，调整所述递送臂以设置所述递送系统的垂直于所述主平面的角度；或使用来自所述第二成像传感器的图像调整递送臂以使递送设备在所述心脏瓣膜环中居中。
该实施例和其他实施例可以包含以下一个或多个特征。所述控制系统还构成为在部署所述医疗设备之前调整所述递送臂以沿纵轴线插入递送设备。所述控制系统构成为使用来自所述第一成像传感器的图像来调整递送臂，以沿纵轴线插入递送设备。所述控制系统构成为执行以下两个步骤：使用来自所述第一成像传感器的图像调整所述递送臂，来设置所述递送系统垂直于所述主平面的角度，以及使用来自所述第二成像传感器的图像调整所述递送臂以使所述递送设备在所述心脏瓣膜环中居中。所述第一成像传感器是X射线传感器。所述第二成像传感器是超声波传感器。所述心脏瓣膜环是二尖瓣环。所述医疗器械是人工二尖瓣。所述递送臂包含至少六个自由度。所述控制系统还构成为在所述心脏瓣膜环的中心创建用于递送设备的计算出的枢轴点。所述控制系统还构成为当使用者手动操作时允许机器人臂沿着虚拟轨道行进。
一般来说，在一个实施例中，一种将医疗设备递送到心脏瓣膜环的方法包含：(1)对准第一成像传感器，使得所述第一成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的主平面；(2)对准第二成像传感器，使得所述第二成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的纵轴线；(3)将保持所述医疗设备的递送系统附接到递送臂上；(4)使用来自所述第一成像传感器的图像调整所述递送臂以设置所述递送系统垂直于所述主平面的角度；(5)使用来自所述第二成像传感器的图像调整所述递送臂以使所述递送设备在所述心脏瓣膜环中居中；以及(6)将所述医疗设备从所述递送系统部署到所述心脏瓣膜环中。
该实施例和其他实施例可以包括以下一个或多个特征。该方法可以还包括在部署所述医疗设备之前调整所述递送臂以沿所述纵轴线插入递送设备。调整所述递送臂以沿所述纵轴线插入递送设备包括使用来自所述第一成像传感器的图像。使用来自所述第一成像传感器的图像包括将递送设备上的标记与主平面对齐。所述第一成像传感器是X射线传感器。该方法可以还包含插入冠状静脉丝和注射造影剂以识别来自X射线传感器的图像中的二尖瓣平面。所述第二成像传感器是超声波传感器。所述心脏瓣膜环是二尖瓣环。所述医疗器械是人工二尖瓣。所述递送臂包含至少六个自由度。所述递送臂是机械无动力臂。所述递送臂是机器人臂。调整递送臂以设置角度的步骤或调整所述递送臂的调整步骤中的至少一个是由所述机器人臂的控制系统自动执行的。所述控制系统构成为在所述心脏瓣膜环的中心创建用于递送设备的计算出的枢轴点。机器人臂的控制系统构成为当使用者手动操作时允许机器人臂沿虚拟轨道行进。
附图说明
本发明的新颖性特征在所附的权利要求书中具体阐述。通过参考下面的详细描述和附图，将获得对本发明的特征和优点的更好的理解，以下详细描述阐述了利用了本发明的原理的说明性实施例，附图中：
图1示出了瓣膜定位系统。
图2是使用瓣膜定位系统递送二尖瓣的方法的流程图。
图3A示出了其中具有二尖瓣的递送设备，其中该递送设备不与天然二尖瓣孔口正交。图3B示出了容纳二尖瓣的递送设备，其中该递送设备与天然二尖瓣正交。
图4示出了其中具有二尖瓣的递送设备，其中该递送设备在二尖瓣环的中央。
图5A示出了其中具有二尖瓣的递送设备，其中该递送设备与二尖瓣平面对准。图5B示出了图5A的递送设备和瓣膜的特写。
图6示出了机械瓣膜定位臂。
图7示出了机器人瓣膜定位臂。
具体实施方式
本文所述的瓣膜定位系统可用递送和部署各种各样的置换心脏瓣膜，例如适于微创递送的人工瓣膜。例如，本文所述的瓣膜定位系统可以构成为能够递送和部署包含近端锚和远端锚的置换心脏瓣膜(例如二尖瓣)。
可以递送和部署的示例性人工瓣膜包含在如下文献中描述的可膨胀人工瓣膜：申请号为14/677,320，申请日为2015年4月2日，公开号为US 2016-0158000 A1，标题为“置换心脏瓣膜以及使用和制造方法(REPLACEMENT CARDIAC VALVES AND METHODS OF USE ANDMANUFACTURE)”的专利申请；专利号为US 8,870,948的专利申请；以及在2016年5月13日申请的，国际专利申请号为PCT/US2016/032550，标题为“置换二尖瓣(REPLACEMENTMITRALVALVES)”的专利申请；在2018年6月19日申请的，申请号为US 16/012,666，标题为“置换二尖瓣(REPLACEMENT MITRAL VALVES)”的专利申请，所有文献均通过引用并入本文。
另外，本文所述的瓣膜定位系统可与在如下文献中描述的递送设备一起使用，例如，2016年5月13日提交的，申请号为PCT/US2016/032546，标题为“心脏瓣膜递送设备和系统(CARDIAC VALVE DELIVERY DEVICES AND SYSTEMS)”的国际专利申请；2016年11月18日提交的，申请号为US 62/424,021，标题为“心脏瓣膜递送设备和系统(CARDIAC VALVEDELIVERY DEVICES AND SYSTEMS)”的美国临时专利申请；2016年11月18日提交的，申请号为US 62/424,051，标题为“心脏瓣膜递送设备和系统(CARDIAC VALVE DELIVERY DEVICESAND SYSTEMS)”的美国临时申请；以及2017年11月16日提交的，申请号为PCT/US2017/062045，标题为“心脏瓣膜递送设备和系统(CARDIAC VALVE DELIVERY DEVICES ANDSYSTEMS)”的国际专利申请，以上文献的全部内容通过引用合并于本文。
可以使用本文所述的瓣膜定位系统之一，使用微创技术将替换的心脏瓣膜(例如二尖瓣假体)递送至心脏瓣膜孔口(例如二尖瓣)。在一些实施例中，可以在患者体内做一个小切口，然后将假体穿过心脏的心尖到达例如二尖瓣。这可以被称为经房递送途径。在其他实施例中，假体可以通过静脉系统递送，并通过经隔膜穿刺进入左心房。经隔膜途径对置换心脏瓣膜的递送并且因此对递送轮廓赋予尺寸限制。此外，经隔膜途径也可以赋予置换心脏瓣膜一定的灵活性要求。对于这两种递送途径，最远端的锚可以递送至心室，而最近的锚可以递送至心房。
本文所述的瓣膜定位系统可以用于将置换的心脏瓣膜(例如，经由递送设备)递送至治疗部位以进行部署。
参考图1，在一些实施例中，瓣膜定位系统100可以包含用于支承二尖瓣递送设备101(可以是如下文献中描述的任何递送设备，例如，在2016年5月13日提交的，申请号为PCT/US2016/032546，标题为“心脏瓣膜递送设备和系统(CARDIAC VALVE DELIVERYDEVICES AND SYSTEMS)”的国际专利申请；2017年6月16日提交的，申请号为PCT/US2017/037850，标题为“心脏瓣膜递送设备和系统(CARDIAC VALVE DELIVERY DEVICES ANDSYSTEMS)”的国际专利申请；和2017年11月16日提交的，申请号为PCT/US2017/062045，标题为“心脏瓣膜递送设备和系统(CARDIAC VALVE DELIVERY DEVICES AND SYSTEMS)”的国际专利申请)的臂103。瓣膜定位系统100还可以包含两个成像模态。成像模态可以是例如超声波或X射线。此外，这两种成像模态可以彼此相同(例如，提供相同类型的成像)或不同。例如，如图1所示，成像模态可以包含超声波传感器170和X射线传感器150a,b(150a是发射器，而150b是检测器，其可以是c型臂152的一部分)。例如，可以定位X射线传感器150a,b，使得X射线图像沿二尖瓣107的平面122(即，与二尖瓣的平面122擦边(on-edge))拍摄。X射线传感器150a,b的该位置可以允许递送设备101(以及因此二尖瓣)的取向正交于天然瓣膜107。而且，例如，可以定位超声波传感器170，使得超声图像沿瓣膜107的纵轴线124(即，延伸穿过瓣膜107的中心的轴线)拍摄。超声波传感器170的该位置可以允许将递送设备101(以及因此二尖瓣)定位在天然瓣膜107的中心。
图2的流程图200示出了使用图1的瓣膜定位系统将二尖瓣递送到二尖瓣孔口的方法。首先，在步骤221中，操纵第一成像模态(例如，X射线成像传感器150a,b)，以便与患者的天然二尖瓣107具有设定关系。例如，可以设置X射线发射器150a的位置，使得X射线成像传感器150a,b的视角和天然二尖瓣107的平面122擦边。在一些实施例中，造影剂注射和冠状静脉丝可用于更好地可视化X射线下的二尖瓣107的平面122(从而以更高的精度提供X射线发射器150a的位置)。当使用造影剂注射和冠状静脉丝时，可以将冠状静脉丝放置在冠状窦中，该冠状窦沿与天然二尖瓣107相同的平面122定位在体内。在将丝放入冠状窦后，可通过将不透射线的染料注入二尖瓣环下方的心室来形成造影。造影剂注射可以在环形平面下方环行，从而形成半圆形环，该半圆形环在二尖瓣下方立即可见，并且平行于二尖瓣环的平面122。然后，可以旋转X射线系统150a,b的图像平面，使其垂直于二尖瓣平面122(即，通过使染料环在X射线图像中看起来尽可能平坦)。X射线发射器150a的最终位置将有利地和二尖瓣107的坐标系有关并且在二尖瓣107的坐标系之内。例如，在将发射器150a定位在二尖瓣坐标系内之后，发射器150a的示例性位置是LAO 16°颅骨角(Cranial)4°，其中LAO是在患者的左手至右手方向相对于患者和地板测量的“左前斜角(Left Anterior Oblique)”，并且颅骨角是在从患者的头部到脚的方向上在患者的头部的方向上测量的。
在步骤222，设置第二成像模态(例如，超声波系统170)，使得该视角面对二尖瓣的面(即沿轴线124)。例如，可以使用在二尖瓣水平的胸骨旁短轴视角。如果将第二X射线系统而不是超声波系统170用作第二成像模态，则可以如上所述使用造影剂注射和冠状静脉丝来定位第二X射线系统。第二X射线系统可以通过旋转X射线系统150a,b直到在环形透视图中最大化染料环图像的覆盖面而被移动到与二尖瓣平面平行的位置。
在步骤223中，递送设备101被定位在心脏中(例如，通过心房荷包(atrial purse-string))，使得置换二尖瓣大约在天然二尖瓣孔口107的位置。
在步骤224中，递送设备101被附接在定位臂103上。
在步骤225中，定位臂103用于基于来自第一成像模态(例如，X射线传感器150a,b)的图像来设置递送设备101的角度，使得递送设备101正交于天然瓣膜107的平面122。因此，递送设备101可以枢轴旋转直到正交于平面122。在一些实施例中，之所以可以确定正交位置，是因为，在来自与二尖瓣平面122对齐的第一成像模态(例如，X射线传感器150a,b)的图像中，递送设备101上的圆环(例如，由钽丝制成)可能看起来像是闭合的单线而不是开放的椭圆或圆。例如，图3A示出了容纳二尖瓣302的递送设备301的X射线图像300a。递送设备301不正交于天然二尖瓣孔口(如X射线图像300a中的椭圆形钽丝315所指示的)。相反，图3B示出了X射线图像300b，在其中，递送设备301与原始二尖瓣正交(如300b中的钽丝315所指示的)。
在步骤226中，定位臂103用于根据超声图像而将递送设备101定位在天然二尖瓣环的中心。例如，图4示出递送设备101，递送设备101位于前二尖瓣小叶443和后二尖瓣小叶441之间的环面中心。还可以看到左心室流出道445和右心室447。
在步骤227中，使用定位臂103设置递送设备103的插入深度。在一些实施例中，X射线图像可用于通过将递送设备上的标记与二尖瓣平面122对齐来设置深度。例如，图5A示出X射线图像500a、500b、和500c。X射线图像500a示出二尖瓣置换件555的腰部557位于二尖瓣平面122下方。X射线图像500b示出二尖瓣置换件555的腰部557位于二尖瓣平面122上方。最后，X射线图像500c示出二尖瓣置换件555的腰部557与二尖瓣平面122对齐。图5B示出在递送设备501上的标记551a,b(例如，环)和瓣膜置换件555上的标记553，这些标记可用于使递送设备与二尖瓣平面122对齐。
一旦已设定了二尖瓣的深度、角度和中心，就可以部署瓣膜(在步骤228)。
参考图6，在一些实施例中，在此使用的定位臂可以是机械无动力臂603，无动力臂603具有构成为保持递送设备601的附接机构613和构成为控制递送设备601的位置的多个锁或制动器611a-d。臂603可以包含例如，构成为控制设备的自由度(即，递送设备的角位置、旋转位置和/或轴向位置)的机械锁。定位臂603可以包含六个自由度(如箭头633a-f所示)。
在一个实施例中，按照流程图200的步骤，当使用定位臂603时，制动器611d可以被释放以将递送设备601枢转到正交位置(例如，使用在X射线图像中出现的环615(用于步骤225))。一旦递送设备601处于正确的正交位置，这制动器611d可以再次锁定。此外，可以释放制动器611a和/或611b以允许递送设备601居中(每步226)，然后可以将制动器611a和/或611b锁定在适当的位置。最后，在前两个位置被制动器611a,b和d保持在适当位置的情况下，使用者可以解锁制动器611c以允许设置插入深度(在步骤227)。
参考图7，在一些实施例中，在此使用的瓣膜定位臂可以是计算机控制的伺服机械臂703。臂703可以包含基座779和构成为将递送设备701安装到其上的安装架713。在一些实施例中，臂703可具有五至七个自由度以定位二尖瓣输送系统。例如，臂703包含提供六个自由度的六个可移动(例如，电动)连接或接头777a-f。可以提供额外的自由度(例如，避免在使用过程中与其他物体发生碰撞)。此外，臂703可以包含或连接至构成为移动机器人臂703的控制系统。
在一个实施例中，机器人臂703可以包含安装在臂703的远端处或附近的6自由度(DOF)力传感器。因此，使用者可以握住机器人703，并且机器人臂703中或与之连接的控制软件可以使用来自力传感器的信息来跟踪使用者的输入并移动机器人臂703(并且递送设备701)。在一个特定示例中，可以将力传感器放置在机器人臂703的远端部分上或内部。力传感器可以向机器人控制系统提供输入，以按照预编程的顺序移动多个自由度。在这样的示例中，使用者可以在靠近远端处抓住机器人臂703并在插入时进行动作。然后，一个或多个力传感器可以感测所施加的力和方向，并且机器人控制系统可以将输出信号发送至关节777a-f中的电动机，使得关节777a-f可以协调旋转以影响直线移动。
在另一实施例中，机器人臂703可以包含在其上或与之连接的使用者界面(按钮、GUI、语音控制件)，使用者界面与机器人控制系统通信。此外，机器人臂703可包括在其上或与其连接的致动器(例如，按钮)。在使用中，使用者可以促使致动器“离合”机器人臂703，使机器人臂703进入“阻抗”模式或“跟随”模式。然后，使用者可以定位机器人臂703，以使递送设备701的尖端刚好接触心脏的表面。在该位置，使用者可以将递送设备701的位置(例如，“就绪”位置)输入到使用者界面中。然后，控制系统可以在心脏表面创建计算出的中心或枢轴点。此信息可用于减少心脏表面的左右运动，以减少在递送设备701的插入点受到创伤的机会。由于递送设备701的尖端位于从机器人臂703的基座到心脏的刚性、已编码的关节链中，所以触摸心脏的表面会通知机器人控制系统插入点相对于机器人系统底部的机器人坐标系的位置。当系统知道插入点时，系统可以将该点视为枢轴或远程中心，传递系统701在该点被允许的唯一运动是旋转和深度插入(即，不允许由系统启动可能会伤害插入点的左右运动)。
在一个实施例中，为了控制机器人臂703的枢转位置(即，如在步骤225，使得递送设备701与二尖瓣孔口的平面122正交)，当设置成第一成像模态时，使用者可以将第一成像模态(例如，X射线传感器150a,b)的角度输入到用于机器人臂703的控制系统中，以使视角与二尖瓣平面122擦边。使用图像(例如，X射线数据)，机器人臂703可以自动地将递送设备701定位为垂直于天然二尖瓣107的平面122。在另一实施例中，使用者可以手动定位X射线臂703(或通过使用用户界面进行受控移动)，这样，根据图像(例如，如上所述，使递送设备上的环715闭合)使得递送设备701垂直于天然瓣膜107。
为了确保二尖瓣置换件适当地定位在自然孔口的中心内(如步骤226中)，机器人臂703可以被切换为允许使用第二成像模态(例如，超声波)将递送设备置于二尖瓣的中心的模式。在这种模式下，机器人臂可以成为“虚拟搅动”，在允许使用者调整递送设备居中的同时，保持递送设备的深度和正交性。
为了控制插入深度(如在步骤227中)，使用者可以向机器人臂703的机器人控制系统进行输入，从而将臂703置于允许递送设备沿“虚拟轨道”移动的模式。换句话说，使用者可以握住机器人臂703的远点，并且臂703可以跟随使用者的输入沿正交于天然二尖瓣的插入轴线移入或移出。在该“虚拟轨道”模式下，可以将机器人臂703的控制系统设置为允许在除插入方向以外的其他方向上零运动。替代地，“虚拟轨道”可以在插入方向上几乎不提供阻力，而在除插入方向以外的其他方向上提供更大的运动阻力。在任何一种情况下，如果使用者没有在远端位置上握住机器人臂703，则机器人臂703可以锁定并保持位置。当设置虚拟轨道时，可以根据第一成像模态(例如，来自X射线传感器的图像)控制插入深度。
在一些实施例中，当人工瓣膜从递送设备展开时，使用者可能希望将机器人臂703放置在允许瓣膜张紧在天然组织上的模式下。这种张紧模式可以是“虚拟导轨”，其中机器人允许使用者仅在插入轴线上移动递送设备701，或也可以是主动张紧模式，其中机器人控制系统使用来自力传感器的信息在插入轴线上施加恒定的、较小的力，以使瓣膜在展开时与组织保持接触。
在另一实施例中，所有动作都可以被自动控制，而不是手动控制机器人臂703的某些动作。在这种模式下，例如，使用者可以按照相同的步骤使用操纵杆类型的输入来远程定位递送设备。机器人臂703可以使用力传感器信息来将施加的力限制在合理的水平(例如三牛顿)。
例如，机器人臂703可以是2009年10月6日提交的标题为“便携式机器人臂”的国际专利公开号WO 2010/040215中描述的任何机器人臂或系统，其全部内容通过引用合并于此。
尽管描述为与二尖瓣假体一起使用，但本文所述的系统和方法可与多种不同的可植入设备(包含支架或其他瓣膜假体)一起使用。
应当理解，本文关于一个实施例描述的任何元件可以用任何其他实施例的元件替代或与任何其他实施例的元件组合。
当特征或元件在本文中被称为在另一特征或元件“上”时，它可以直接在另一特征或元件上，或者也可以存在中间特征和/或元件。相反，当某特征或元件被称为“直接在”另一特征或元件“上”时，没有中间特征或元件存在。还应当理解，当特征或元件被称为“连接”、“附接”或“耦合”到另一特征或元件时，它可以直接连接、附接或耦合到另一特征或元件，或可能存在中间特征或元素。相反，当特征或元件被称为“直接连接”、“直接附接”或“直接联接”至另一特征或元件时，则不存在中间的特征或元件。尽管关于一个实施例进行了描述或示出，但是如此描述或示出的特征和元件可以应用于其他实施例。本领域的技术人员还将理解，提及与另一特征“相邻”设置的结构或特征可具有与相邻特征重叠或位于其下方的部分。
本文所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本发明。例如，如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另外明确指出。还将理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定存在所述特征、步骤、操作，特征和/或组件，但是不排除一个或多个其他特征，步骤，操作，元件，组件和/或其组的存在或添加。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合，并且可以缩写为“/”。
为了便于描述，本文中可以使用空间相对术语，例如“下面”，“下方”，“下部”，“上方”，“上部”等，以描述如图所示的一个元件或特征与另外的(多个)元件或特征的关系。将理解的是，除了附图中描绘的取向之外，空间相对术语还意图涵盖装置在使用或操作中的不同取向。例如，如果附图中的装置被倒置，则被描述为在其他元件或特征“下面”或“下方”的元件将被定向为在该其他元件或特征“上方”。因此，示例性术语“下面”可以包括上面和下面两个方位。可以以其他方式定向设备(旋转90度或其他方向)，并据此解释此处使用的空间相对描述语。类似的，除非另外特别指出，否则术语“向上”、“向下”、“垂直”、“水平”等在本文中仅用于解释的目的。
尽管本文中可以使用术语“第一”和“第二”来描述各种特征/元件(包括步骤)，但是这些特征/元件不应受这些术语的限制，除非上下文另有指示。这些术语可以用于将一个特征/元件与另一特征/元件区分开。因此，在不脱离本发明的教导的情况下，下面讨论的第一特征/元件可以被称为第二特征/元件，并且类似地，下面讨论的第二特征/元件可以被称为第一特征/元件。
在本说明书和随后的权利要求书中，除非上下文另有要求，否则单词“包括”以及诸如“具有”和“包含”的变体意味着可以在方法和制品(例如，组合物和包括设备的装置和方法)中共同使用各种组件。例如，术语“包括”将被理解为暗示包括任何陈述的特征或步骤，但不排除任何其他特征或步骤。
如本文在说明书和权利要求书中所使用的，包括在示例中所使用的，除非另有明确说明，否则所有数字都可以读作好像由单词“约”或“近似”开头，即使该术语没有明确出现。当描述幅度和/或位置时，可以使用短语“大约”或“近似”来指示所描述的值和/或位置在值和/或位置的合理预期范围内。例如，数值的值可以是规定值(或值的范围)的+/-0.1％，规定值(或值的范围)的+/-1％，规定值(或值的范围)的+/-2％，规定值(或值的范围)的+/-5％，规定值(或值的范围)的+/-10％等。本文叙述的任何数值范围旨在包括其中包含的所有子范围。
尽管上面描述了各种说明性实施例，但是在不脱离如权利要求所描述的本发明的范围的情况下，可以对各种实施例进行多种改变中的任何一种。例如，在替代实施例中，通常可以改变执行所描述的各种方法步骤的顺序，而在其他替代实施例中，可以完全跳过一个或多个方法步骤。可以在一些实施例包括而在另一些实施例中不包括各种设备和系统实施例的可选特征。因此，以上描述主要是为了示例性目的而提供的，并且不应解释为限制如权利要求中所阐述的那样的本发明的范围。
本文包括的示例和图示以图示而非限制的方式示出了可以实践本主题的特定实施例。如所提到的，可以利用其他实施例并从中得出其他实施例，从而可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑上的替换和改变。本发明主题的这些实施例在本文中可以仅出于方便目的而单独地或共同地用术语“发明”来指代，并且如果不止一个以上发明已事实公开，则无意将本申请的范围限制于任何单个发明或发明概念。因此，尽管这里已经图示和描述了特定的实施例，但是为实现相同目的而设计的任何布置都可以代替所示的特定实施例。本公开意图覆盖各种实施例的任何和所有改编或变化。通过阅读以上描述，以上实施例的组合以及本文中未具体描述的其他实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。

Claims (26)

1.一种用于将医疗设备递送到心脏瓣膜环的系统，包括：
第一成像传感器，构成为被对准，使得所述第一成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的主平面；
第二成像传感器，构成为被对准，使得所述第二成像传感器的视角沿所述心脏瓣膜环的纵轴线；
递送臂，构成为保持医疗设备递送系统；以及
控制系统，构成为：
使用来自所述第一成像传感器的图像，调整所述递送臂以设置所述递送系统的垂直于所述主平面的角度；或
使用来自所述第二成像传感器的图像调整所述递送臂以使所述递送设备在所述心脏瓣膜环中居中。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统还构成为在部署所述医疗设备之前调整所述递送臂以沿所述纵轴线插入所述递送设备。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述控制系统构成为使用来自所述第一成像传感器的图像来调整所述递送臂，以沿所述纵轴线插入所述递送设备。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统构成为执行以下两个步骤：使用来自所述第一成像传感器的图像调整所述递送臂，以设置所述递送系统的垂直于所述主平面的角度，以及使用来自所述第二成像传感器的图像调整所述递送臂以使所述递送设备在所述心脏瓣膜环中居中。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一成像传感器是X射线传感器。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二成像传感器是超声波传感器。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述心脏瓣膜环是二尖瓣环。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述医疗器械是人工二尖瓣。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述递送臂包含至少六个自由度。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统还构成为在所述心脏瓣膜环的中心创建用于所述递送设备的计算出的枢轴点。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统还构成为当使用者手动操作时允许所述机器人臂沿着虚拟轨道行进。
12.一种将医疗设备递送到心脏瓣膜环的方法，包括：
对准第一成像传感器，使得所述第一成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的主平面；
对准第二成像传感器，使得所述第二成像传感器的视角沿着所述心脏瓣膜环的纵轴线；
将保持所述医疗设备的递送系统附接到递送臂上；
使用来自所述第一成像传感器的图像调整所述递送臂以设置所述递送系统的垂直于所述主平面的角度；
使用来自所述第二成像传感器的图像调整所述递送臂以使所述递送设备在所述心脏瓣膜环中居中；以及
将所述医疗设备从所述递送系统部署到所述心脏瓣膜环中。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：在部署所述医疗设备之前调整所述递送臂以沿所述纵轴线插入所述递送设备。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，调整所述递送臂以沿所述纵轴线插入所述递送设备包括使用来自所述第一成像传感器的图像。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，使用来自所述第一成像传感器的图像包括将所述递送设备上的标记与所述主平面对齐。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一成像传感器是X射线传感器。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括插入冠状静脉丝和注射造影剂以识别来自所述X射线传感器的图像中的二尖瓣平面。
18.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第二成像传感器是超声波传感器。
19.根据权利要求12所述的方法，其中，所述心脏瓣膜环是二尖瓣环。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述医疗器械是人工二尖瓣。
21.根据权利要求12所述的方法，其中，所述递送臂包含至少六个自由度。
22.根据权利要求12所述的方法，其中，所述递送臂是机械无动力臂。
23.根据权利要求12所述的方法，其中，所述递送臂是机器人臂。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，调整所述递送臂以设置角度的步骤或调整所述递送臂的调整步骤中的至少一个是由所述机器人臂的控制系统自动执行的。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述控制系统构成为在所述心脏瓣膜环的中心创建用于所述递送设备的计算出的枢轴点。
26.根据权利要求12所述的方法，其中，所述机器人臂的控制系统构成为当使用者手动操作时允许所述机器人臂沿虚拟轨道行进。
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