CN111091613A - 基于无人机航测的三维实景建模方法 - Google Patents
基于无人机航测的三维实景建模方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111091613A CN111091613A CN201911055782.8A CN201911055782A CN111091613A CN 111091613 A CN111091613 A CN 111091613A CN 201911055782 A CN201911055782 A CN 201911055782A CN 111091613 A CN111091613 A CN 111091613A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dimensional
- live
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- action
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 66
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims abstract description 67
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 24
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 14
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 11
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 4
- 238000012217 deletion Methods 0.000 claims description 3
- 230000037430 deletion Effects 0.000 claims description 3
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 40
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 13
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 11
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 2
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/29—Geographical information databases
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
本发明公开了一种该基于无人机航测的三维实景建模方法。该基于无人机航测的三维实景建模方法包括以下步骤：利用无人机航测获取航测数据，通过空中三角解析法进行图像解析将系列二维航拍图像转换为所述待测建筑工程的三维密集点云，接着进行数据后处理，获得所述待测建筑工程的数字线划地图和数字表面模型，得到实景三维模型；基于所述实景三维模型及真实地表点云进行所述待测建筑工程实景巡查，得到所述待测建筑工程的施工执行数据；基于所述待测建筑工程的三维规划设计和施工执行数据的比对，研究并下达施工调度指令，对调度指令执行效果进行检查和纠偏。该基于无人机航测的三维实景建模方法的效率高且成本低。
Description
技术领域
本发明涉及建筑设计技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于无人机航测的三维实景建模方法。
背景技术
三维GIS(Geographic Information System，地理信息系统)是当今乃至未来GIS技术的主要标志性内容之一，它突破了空间信息在二维地图平面中单调表现的束缚，为各行各业以及人们的日常生活提供了更有效的辅助决策支持。对于建筑业和测绘领域，可量测的三维模型至关重要。
而传统的工程建设领域，对建筑进行三维建模时，通常采用人工进行测量，再在三维建模软件上进行人工的草图绘制和模型渲染，建模时序长，工序复杂，而且人工测量和绘制容易造成建模模型精度不足等严重问题。如在地面土方开挖及回填工序中，传统方法采用人工的测量方式进行土方的测量工作，耗时长，人力消耗大，测量效率低，不利于工期的有效控制。
发明内容
本发明的目的是提供一种建模效率高且建模成本低的基于无人机航测的三维实景建模方法。
该基于无人机航测的三维实景建模方法，包括以下步骤：
根据待测建筑工程所在的区域，获取航测区域，根据航测区域生成折线形飞行航线，设置航飞参数，并获得每条航线的绝对航高；
利用无人机航测获取航测数据，通过空中三角解析法进行图像解析将系列二维航拍图像转换为所述待测建筑工程的三维密集点云，接着进行数据后处理，获得所述待测建筑工程的数字线划地图和数字表面模型，得到实景三维模型；
剔除实景三维模型上的干扰物，利用模型上删除干扰物后遗留的孔隙周围的高程拟合曲面，利用所述曲面填充孔隙，基于修复后的实景三维模型生成真实地表点云；
基于所述实景三维模型及真实地表点云进行所述待测建筑工程实景巡查，得到所述待测建筑工程的施工执行数据；
基于所述待测建筑工程的三维规划设计和施工执行数据的比对，研究并下达施工调度指令，对调度指令执行效果进行检查和纠偏。
在其中一个实施例中，获取航测区域前采用载波相位差分技术布设像控点和检查点在，像控点均匀地布设在整个测区范围内，布设时需距离测区边缘一定距离，检查点也应均匀布设，在重点关注的区域内应布设检查点。
在其中一个实施例中，将实景三维模型作为参考三维模型，在参考三维模型上通过目视解译判别出需要剔除的干扰物，选中并删除干扰物，对于删除后遗留的孔隙，通过孔隙周围的高程共同拟合出一个曲面，利用该曲面填充该孔隙，重新构建模型表面三角网，使参考三维模型具有新的几何结构，依次完成所有干扰物的剔除及遗留孔隙的修补，形成具有新几何结构的参考三维模型；
将具有新几何结构的参考三维模型作为三维修饰模型完成模型表面纹理映射，获取修复后的实景三维模型；
根据修复后的三维模型，构建能够记录地表三维信息的地表精密点云数据。
在其中一个实施例中，在航测区域共展开至少五次不同航线方式折线型路线飞行，其中至少一条路线以垂直角度拍摄，则剩余的路线以以同25°角进行不同方向采集。
在其中一个实施例中，利用采集所述待测建筑工程正射影像、POS数据以及输出坐标系要求，进行初步空中三角测量处理，生成未畸变图像，为后续控制点匹配和空中三角解析法奠定基础；
进行控制点匹配，再进行空中三角解析法解析，获得整体的高精度的所述待测建筑工程的密集点云。
在其中一个实施例中，基于述待测建筑工程的三维密集点云，通过数据后处理自动获取待测建筑工程的等高线，再此基础上进行局部台阶剖面的描图补充，获得标准化的数字线划地图；
基于待测建筑工程的三维密集点云，建立待测建筑工程的数字表面模型，再进行数据局部优化建立待测建筑工程及其周边区域的实景三维模型；
基于数字线划地图，进行三维建模并进行待测建筑工程的三维规划与设计；
通过航点采集输入，进行所述待测建筑工程实景巡查，了解所述待测建筑工程施工数据，并采用小型旋翼无人机进行补充巡查，掌握所述待测建筑工程的施工情况的动态数据。
在其中一个实施例中，所述航飞参数包括飞行速度、云台俯仰角度、起降航高、待测建筑所需环绕的层数、最小飞行航高和最大飞行航高中的至少一种。
在其中一个实施例中，所述无人机为多旋翼的无人飞行器。
此外，本发明还公开了一种计算机可读储存介质。
该计算机可读储存介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于无人机航测的三维实景建模方法的步骤。
此外，本发明还公开了一种基于无人机航测的三维实景建模系统。
该基于无人机航测的三维实景建模系统，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的基于无人机航测的三维实景建模方法的步骤。
本发明的实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模方法，其采用无人机航测进行项目测量应用，短时间内对项目现场的影像数据进行大量的采集，后期通过计算机进行数据处理，精确提取工程所需数据信息。且通过应用无人机测量技术可以减少了人工的使用数量和测量工作量，在后期的数据计算上更是大大降低人工成本，后期可以通过软件进行工作量计算。因此，该基于无人机航测的三维实景建模方法有效降低测量成本，并能够提升测量效率。
传统的工程计划无法将工程进度精确地表达，不利于在实际工程中做跟踪检查，当发生工程变更或施工环境变化时，往往无法做出实时应变处理。一旦缺少准确的施工总体目标，实际工程进度将无法进行精确管控，产生人力和资源分配不均等问题，导致施工资源浪费、工期延宕且管理效率低下。
而本发明的实施例通过采用无人机倾斜摄影技术，基于无人机高机动性、低空飞行以及低成本的优点，在建筑工程上能以更直观、可视化及自动化的方式来辅助建筑工程管理，可以有效提高工程管理效率、节省劳动力及提升工程质量。并且通过采用无人机航空摄影测量进行测绘分析，最终取得符合要求的数字影像地图，为工程建设提供了丰富的数字化、可视化成果，且基于所述待测建筑工程的三维规划设计和施工执行数据的比对，掌握施工过程数据，实现建筑工程规划设计和实际施工执行数据的定量化和可视化的完美集合，利于两者比对发现偏差；基于无人机的航测技术，使建筑工程规划设计和施工执行数据采集更加全面准确、高效便捷，且成本低廉、测绘成果的可视性好，为及时并科学地研究并下达施工指令奠定基础，亦有利于施工指令的执行检查与纠偏。
本发明的实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模方法通过高效的航测无人机航拍及集成化的图像解析与数据后处理获得宏观的建筑工程模型，同时利用灵活的小型旋翼无人机进行必要的补充踏勘了解细节，前者进行建筑工程整体的阶段检查，后者进行施工局部的日常检查，确保施工过程执行数据的全面性、及时性和精确性，适应施工动态管理需求，最终实现施工项目管理水平的持续提升。
本发明的实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模方法利用无人机倾斜摄影技术对施工领域的工程量计算，提高了工程量计量精度；其可以利用无人机航测替代测量人员繁重的外业工作，降低了外业工作强度，并实现对工程计量区域的高密度、全覆盖式测量，可完整地获取区域的表面和侧面纹理信息，提高作业效率，并避免了人工对危险区域的测量，具有作业安全、节省人力和时间成本的优势。同时，利用获取的实景三维模型可以实现对工程区域的三维地理坐标信息获取，以及对施工进度的三维记录。该基于无人机航测的三维实景建模方法还可以剔除项目现场的树木、房屋、施工机械等影响工程计量的干扰因素，实现对真实地表数据的获取，从而提高了工程计量的正确性和准确性。
该发明实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模系统的测量精度好，测量效率高。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明一个实施例基于无人机航测的三维实景建模方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，该基于无人机航测的三维实景建模方法，包括以下步骤：
S11：根据待测建筑工程所在的区域，获取航测区域，根据航测区域生成折线形飞行航线，设置航飞参数，并获得每条航线的绝对航高。
在一个实施例中，获取航测区域前采用载波相位差分技术布设像控点和检查点在，像控点均匀地布设在整个测区范围内，布设时需距离测区边缘一定距离，检查点也应均匀布设，在重点关注的区域内应布设检查点。
可选地，结合无人及飞行架次设计情况和测区地形条件，基于区域网布设像控点，将全测区划分为若干网区，同时将平高控制点设置于2条及以上平行航线处，要求每对像控点实际像距应≤4条基线，且应在标准点位处分布。为提高像片控制测量及加密像控点精度，测绘时，将高程点和平高点分别增设于本测区区域网的的凹角处和凸角处。本工程测区内已建有四等GNSS控制网，为了确保加密控制点质量，本工程在像片控制测量过程中，基于HBCORS网络RTK联测，考虑到该测区平均海拔较高，地形条件复杂，对高程控制点也进行了平面坐标测量。
S12:利用无人机航测获取航测数据，通过空中三角解析法进行图像解析将系列二维航拍图像转换为所述待测建筑工程的三维密集点云，接着进行数据后处理，获得所述待测建筑工程的数字线划地图和数字表面模型，得到实景三维模型。
无人机倾斜摄影技术是指在飞行平台上搭载多台相机，同时从一个垂直角度以及其他若干个不同的倾斜角度采集影像的技术。其打破了传统摄影只可以从一个垂直角度获取影像的局限性，能够更加真实地还原地形地物特征，把人们带入一个符合人眼视觉的真实直观的世界。成熟完备的无人机倾斜摄影测量系统的基本组成主要包括：无人飞行平台系统、飞行导航与控制系统、任务设备、数据传输系统、地面监控系统、综合保障系统与装置。该技术的整体工作流程包括航线设定、空中作业、数据处理和数据分析四大部分。
该无人机的类型可以为多旋翼无人飞行器、固定翼无人机、伞翼无人机或无人直升机。在无人机技术应用上，可以将高效性特点呈现出来，并对紧急事件进行有效处理，进而实现对检测范围的进一步拓宽，生成更加清晰的数据图像，为后续分析工作的执行创造有利条件。相比之下，无人机的分辨率较高，而且还要优于卫星影像，具体范围在0.1～0.5m之间。由于无人机的航空高度不同，检测范围也会呈现出一定的差异性，可以应对大范围的高空检测，将实时性特点呈现出来，将检测结果精确性特点呈现出来。借助于无人机开展遥感检测作业，可以将多个无人机结合到一起进行应用，这也是对大范围监测作业开展的常用手段之一。相关工作人员可以将检测结果转移到光谱仪上，以此来获取更大范围内的检测数据信息。通过该项操作，实现对信息数据的全面应用，将具体建设问题解决。
其中，多旋翼无人飞行器在应用过程中，也被人们称之为多旋翼直升机，确保多种螺旋桨的平均分布，将机身平衡性特点呈现出来。现阶段，多旋翼主要包括的类型有四旋翼、六旋翼和八旋翼等。站在功能角度来说，目前的多旋翼无人飞行器能够发挥出悬停功能，更好地实现图片拍摄。固定翼无人机站在外形角度来说，固定翼无人机属于微型机范畴，现阶段，市场中常见的类型有螺旋桨型、圆盘形等。站在实际应用过程角度来说，无人机的动力来源主要为电池，而且电动机自身隐蔽性较强，噪音小，适合在航空摄影测绘工程之中得到应用。伞翼无人机在应用过程中，主要以伞翼为升力面，为后续工作的开展提供基础条件。伞翼在制作过程中，主要以纤维织物加工为主，实现伞状柔性翼面的有效制作，主要安装在机身上方。从上述内容中可以看出，伞翼无人机属于是轻小型飞机范畴，而且能够将飞行高度低、速度慢等特点呈现出来，在测绘工程之中发挥出更好作用。无人直升机站在性能角度来说，无人机并不需要开展发射系统操作，便能实现垂直起降等操作。借助于该项性能优势，可以将飞行剖面航路呈现出来，为测绘工作的开展提供成分条件。
具体地，在一个实施例中，该无人机为多旋翼的无人飞行器。其稳定性好，拍摄精度高，可操控性强。
在一个实施例中，在航测区域共展开至少五次不同航线方式折线型路线飞行，其中至少一条路线以垂直角度拍摄，则剩余的路线以同25°角进行不同方向采集。
在实际测绘工程领域之中，无人机航拍技术的应用主要包括以下几方面内容，即航线规划和测量范围的确定、建立测量区域控制网、实际测量数据的处理以及无人机测量精度的全面控制。在具体航线规划和测量范围确定过程中，主要是对无人机航拍时间的有效控制，强化其拍摄工作的有效性。一般来说，无人机飞行最长时间为1h左右，有效拍摄时间大概为50min，为了强化其控制效果，人们需要对其待测工程全景测绘区域进行合理规划，实现主体测量任务的全面执行操作。另外，在具体测量区域控制网建设过程中，主要是实现工程任务的全面细化操作，具体实施步骤如下：第一，根据实际待测面积大小，实现对相关等级和规模的进一步确认。第二，在实际控制区域内设置GPS坐标点，实现对三维坐标数据的全面处理。所以说，在具体测量数据处理上，应谨慎开展影像选择操作，并借助于GPS导航数据和快速拍片软件，将实际作用有效呈现出来。
S13：剔除实景三维模型上的干扰物，利用模型上删除干扰物后遗留的孔隙周围的高程拟合曲面，利用所述曲面填充孔隙，基于修复后的实景三维模型生成真实地表点云。
在一个实施例中，将实景三维模型作为参考三维模型，在参考三维模型上通过目视解译判别出需要剔除的干扰物，选中并删除干扰物，对于删除后遗留的孔隙，通过孔隙周围的高程共同拟合出一个曲面，利用该曲面填充该孔隙，重新构建模型表面三角网，使参考三维模型具有新的几何结构，依次完成所有干扰物的剔除及遗留孔隙的修补，形成具有新几何结构的参考三维模型；
将具有新几何结构的参考三维模型作为三维修饰模型完成模型表面纹理映射，获取可用于土方精确计量的修复后的实景三维模型；
根据修复后的三维模型，构建能够记录地表三维信息的地表精密点云数据。
S14：基于所述实景三维模型及真实地表点云进行所述待测建筑工程实景巡查，得到所述待测建筑工程的施工执行数据。
在一个实施例中，利用采集所述待测建筑工程正射影像、POS数据以及输出坐标系要求，进行初步空中三角测量处理，生成未畸变图像，为后续控制点匹配和空中三角解析法奠定基础；
进行控制点匹配，再进行空中三角解析法解析，获得整体的高精度的所述待测建筑工程的密集点云。
在本工程全数字空中三角测量过程中，主要采用无需人工进行干预的Pix4Dmapper航测数据处理系统进行测量。Pix4Dmapper系统是一种高精度、全自动以及快速的能够基于无人机航空摄影遥感影像内容，采用光束法区域网平差软件自动对原始影像进行真实定位和计算原始影像相关参数的区域网平差优化技术。在实施中，主要基于该系统的全数字化和自动化技术优势，分别经过内定向、相对定向和选取加密点、转点、构建区域网、连接模型、整理加密点成本等技术实施流程，获得真实的空中三角测量成果。
S15：基于所述待测建筑工程的三维规划设计和施工执行数据的比对，研究并下达施工调度指令，对调度指令执行效果进行检查和纠偏。
在一个实施例中，基于述待测建筑工程的三维密集点云，通过数据后处理自动获取待测建筑工程的等高线，再此基础上进行局部台阶剖面的描图补充，获得标准化的数字线划地图；
基于待测建筑工程的三维密集点云，建立待测建筑工程的数字表面模型，再进行数据局部优化建立待测建筑工程及其周边区域的实景三维模型；
基于数字线划地图，进行三维建模并进行待测建筑工程的三维规划与设计；
通过航点采集输入，进行所述待测建筑工程实景巡查，了解所述待测建筑工程施工数据，并采用小型旋翼无人机进行补充巡查，掌握所述待测建筑工程的施工情况的动态数据。
可选地，通过利用空三加密成果按照所见即所得方式准确获取全数字空中三角测量结果，并基于该数字产品建立和恢复立体模型，全要素采集并制作DOM数字正射影像和DLG数字线划图。
在一个实施例中，所述航飞参数包括飞行速度、云台俯仰角度、起降航高、待测建筑所需环绕的层数、最小飞行航高和最大飞行航高。
具体地，第一次航测大范围设计航向重叠度75％、旁向重叠度75％；单体部份航向重叠度75％、旁向重叠度85％；同时，对于建筑侧面纹理清晰程度低的部分，在重点建筑区域处，采用低空飞行及手动拍摄的方式以获取狭窄区域的影像，以及该建筑物侧向的纹理，但未设定固定的飞行高度与相机倾角；飞行高度设计各为120m、100m、70m。第二次航测设计航向重叠度75％、旁向重叠度55％，飞行高度设计为120m、100m、90m、80m(考虑建筑侧面建模清晰度，在后续逐渐降低飞行高度)，相机倾角为25°。在全场地中共展开五次不同航线方式折线型路线飞行。
第一次航测数据在Altizure平台处理所得的三维模型，无人机的三维模型成果出现孔洞或外观扭曲较少，据此可知在整体区域的影像具有足够的采集量。Altizure平台生成的三维模型质量更高，且较不易出现影像无法匹配的问题，因此更适用于倾斜摄影技术的三维实景模型的建构与展示与较高的影像重叠率。
为使模型精度提升而执行多条航线拍摄，但同时影像数量及建模时间也随之攀升。为解决此情况，后续的数据采集通过提高无人机飞行高度，或降低航向/旁向重叠率以减少照片数量，总结航线设置、飞行高度、相机倾角、重叠率较优取值，在保证模型精度的同时也提高数据采集与建模效率。通过对地面控制点布置来提高精提高精度的航测方案。
在一个实施例中，该无人机与控制控制系统采用ZigBee或4G网络无线传输通讯连接。可选地，控制器与无人机还可以通过GPRS、CDMA、EDGE、5G、Wifi网络进行传输。
局部数据传输采用计划采用自组网的ZigBee无线传输，云端网络通讯采用4G网络，其更方便快捷，易于安装。ZigBee模块是一种物联网无线数据终端，利用ZigBee网络为用户提供无线数据传输功能。其提供SMT与DIP接口，可直接连接TTL接口设备，实现数据透明传输功能；低功耗设计，最低功耗小于1mA；提供6路I/O，可实现数字量输入输出、脉冲输出；其中有3路I/O还可实现模拟量采集、脉冲计数等功能。ZigBee是一种无线连接，可工作在2.4GHz、868MHz和915MHz3个频段上,分别具有最高250kbit/s、20kbit/s和40kbit/s的传输速率，它的传输距离在10-75m的范围内,但可以继续增加。ZigBee无线通讯主要用于距离短、功耗低且传输速率不高的各种电子设备之间进行数据传输以及典型的有周期性数据、间歇性数据和低反应时间数据传输的应用。
此外，本发明还公开了一种计算机可读储存介质。
该计算机可读储存介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的基于无人机航测的三维实景建模方法的步骤。
此外，本发明还公开了一种基于无人机航测的三维实景建模系统。
该基于无人机航测的三维实景建模系统，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的基于无人机航测的三维实景建模方法的步骤。
本发明的实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模方法，其采用无人机航测进行项目测量应用，短时间内对项目现场的影像数据进行大量的采集，后期通过计算机进行数据处理，精确提取工程所需数据信息。且通过应用无人机测量技术可以减少了人工的使用数量和测量工作量，在后期的数据计算上更是大大降低人工成本，后期可以通过软件进行工作量计算。因此，该基于无人机航测的三维实景建模方法有效降低测量成本，并能够提升测量效率。
传统的工程计划无法将工程进度精确地表达，不利于在实际工程中做跟踪检查，当发生工程变更或施工环境变化时，往往无法做出实时应变处理。一旦缺少准确的施工总体目标，实际工程进度将无法进行精确管控，产生人力和资源分配不均等问题，导致施工资源浪费、工期延宕且管理效率低下。
而本发明的实施例通过采用无人机倾斜摄影技术，基于无人机高机动性、低空飞行以及低成本的优点，在建筑工程上能以更直观、可视化及自动化的方式来辅助建筑工程管理，可以有效提高工程管理效率、节省劳动力及提升工程质量。并且通过采用无人机航空摄影测量进行测绘分析，最终取得符合要求的数字影像地图，为工程建设提供了丰富的数字化、可视化成果，且基于所述待测建筑工程的三维规划设计和施工执行数据的比对，掌握施工过程数据，实现建筑工程规划设计和实际施工执行数据的定量化和可视化的完美集合，利于两者比对发现偏差；基于无人机的航测技术，使建筑工程规划设计和施工执行数据采集更加全面准确、高效便捷，且成本低廉、测绘成果的可视性好，为及时并科学地研究并下达施工指令奠定基础，亦有利于施工指令的执行检查与纠偏。
本发明的实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模方法通过高效的航测无人机航拍及集成化的图像解析与数据后处理获得宏观的建筑工程模型，同时利用灵活的小型旋翼无人机进行必要的补充踏勘了解细节，前者进行建筑工程整体的阶段检查，后者进行施工局部的日常检查，确保施工过程执行数据的全面性、及时性和精确性，适应施工动态管理需求，最终实现施工项目管理水平的持续提升。
本发明的实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模方法利用无人机倾斜摄影技术对施工领域的工程量计算，提高了工程量计量精度；其可以利用无人机航测替代测量人员繁重的外业工作，降低了外业工作强度，并实现对工程计量区域的高密度、全覆盖式测量，可完整地获取区域的表面和侧面纹理信息，提高作业效率，并避免了人工对危险区域的测量，具有作业安全、节省人力和时间成本的优势。同时，利用获取的实景三维模型可以实现对工程区域的三维地理坐标信息获取，以及对施工进度的三维记录。该基于无人机航测的三维实景建模方法还可以剔除项目现场的树木、房屋、施工机械等影响工程计量的干扰因素，实现对真实地表数据的获取，从而提高了工程计量的正确性和准确性。
该发明实施例公开的基于无人机航测的三维实景建模系统的测量精度好，测量效率高。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
该发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中所述控制方法中的步骤。计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact DiscRead-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
本发明实施例上述设备中的各模组如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据待测建筑工程所在的区域，获取航测区域，根据航测区域生成折线形飞行航线，设置航飞参数，并获得每条航线的绝对航高；
利用无人机航测获取航测数据，通过空中三角解析法进行图像解析将系列二维航拍图像转换为所述待测建筑工程的三维密集点云，进行数据后处理，获得所述待测建筑工程的数字线划地图和数字表面模型，并得到实景三维模型；
剔除所述实景三维模型上的干扰物，利用模型上删除干扰物后遗留的孔隙周围的高程拟合曲面，利用所述曲面填充孔隙，基于修复后的所述实景三维模型生成真实地表点云；
基于所述实景三维模型及真实地表点云进行所述待测建筑工程实景巡查，得到所述待测建筑工程的施工执行数据；
基于所述待测建筑工程的三维规划设计与施工执行数据的比对，研究并下达施工调度指令，对调度指令执行效果进行检查和纠偏。
2.根据权利要求1所述的基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，所述获取航测区域前在测区采用载波相位差分技术布设像控点和检查点，所述像控点均匀布设在整个测区范围内，布设时需距离测区边缘一定距离，且所述检查点也均匀布设。
3.根据权利要求1所述的基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，将所述实景三维模型作为参考三维模型，在参考三维模型上通过目视解译判别出需要剔除的干扰物，选中并删除干扰物，对于删除后遗留的孔隙，通过孔隙周围的高程共同拟合出一个曲面，利用所述曲面填充该孔隙，重新构建模型表面三角网，使参考三维模型具有新的几何结构，依次完成所有干扰物的剔除及遗留孔隙的修补，形成具有新几何结构的参考三维模型；
将具有新几何结构的参考三维模型作为三维修饰模型完成模型表面纹理映射，获取修复后的实景三维模型；
根据修复后的三维模型，构建能够记录地表三维信息的地表精密点云数据。
4.根据权利要求1所述的基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，在航测区域共展开至少五次不同航线方式折线型路线飞行，其中至少一条路线以垂直角度拍摄，则剩余的路线以同25°角进行不同方向采集。
5.根据权利要求1所述的基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，
利用采集所述待测建筑工程正射影像、POS数据以及输出坐标系要求，进行初步空中三角测量处理，生成未畸变图像，为后续控制点匹配和空中三角解析法奠定基础；
进行控制点匹配，再进行空中三角解析法解析，获得整体的高精度的所述待测建筑工程的密集点云。
6.根据权利要求1所述的基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，
基于述待测建筑工程的三维密集点云，通过数据后处理自动获取待测建筑工程的等高线，再此基础上进行局部台阶剖面的描图补充，获得标准化的数字线划地图；
基于待测建筑工程的三维密集点云，建立待测建筑工程的数字表面模型，再进行数据局部优化建立待测建筑工程及其周边区域的实景三维模型；
基于数字线划地图，进行三维建模并进行待测建筑工程的三维规划与设计；
通过航点采集输入，进行所述待测建筑工程实景巡查，了解所述待测建筑工程施工数据，并采用小型旋翼无人机进行补充巡查，掌握所述待测建筑工程的施工情况的动态数据。
7.根据权利要求1-6任一项所述的基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，所述航飞参数包括飞行速度、云台俯仰角度、起降航高、待测建筑所需环绕的层数、最小飞行航高和最大飞行航高中的至少一种。
8.根据权利要求1-6任一项所述的基于无人机航测的三维实景建模方法，其特征在于，所述无人机为多旋翼的无人飞行器。
9.一种计算机可读储存介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项权利要求所述的基于无人机航测的三维实景建模方法的步骤。
10.一种基于无人机航测的三维实景建模系统，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8中任一项权利要求所述的基于无人机航测的三维实景建模方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911055782.8A CN111091613A (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 基于无人机航测的三维实景建模方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911055782.8A CN111091613A (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 基于无人机航测的三维实景建模方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111091613A true CN111091613A (zh) | 2020-05-01 |
Family
ID=70393046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911055782.8A Pending CN111091613A (zh) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 基于无人机航测的三维实景建模方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111091613A (zh) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111597666A (zh) * | 2020-05-20 | 2020-08-28 | 佛山电力设计院有限公司 | 一种将bim应用到变电站建设过程的方法 |
| CN111612905A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-09-01 | 北京土小豆在线科技有限公司 | 基于超算在线实景三维建模方法 |
| CN111710038A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-09-25 | 中铁六局集团有限公司 | 摄影测量与计算机视觉技术相结合施工方法 |
| CN111754616A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-10-09 | 国网浙江省电力有限公司 | 一种基于rtk技术的工程进度识别方法 |
| CN111982077A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-11-24 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 电子地图绘制方法、系统和电子设备 |
| CN112150630A (zh) * | 2020-09-19 | 2020-12-29 | 北京首钢国际工程技术有限公司 | 用固定翼加多旋翼无人机解决工业园区高精度建模方法 |
| CN112257497A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-22 | 广东电网有限责任公司江门供电局 | 一种利用空地融合真三维场景对线路施工监督的方法 |
| CN112288818A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-01-29 | 温州虎穴科技有限公司 | 一万平米以下无人机速拍建模方法 |
| CN112307552A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-02-02 | 中国葛洲坝集团易普力股份有限公司 | 一种基于实景三维建模的绿色矿山建设规划方法 |
| CN112484707A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-12 | 浙江有色勘测规划设计有限公司 | 一种基于飞行器的建筑测量方法、系统、终端及介质 |
| CN112683171A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-20 | 数字港湾科技(湖北)有限公司 | 一种测算土方工程量的方法及装置 |
| CN112785706A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-05-11 | 宏大爆破工程集团有限责任公司 | 多类型矿石堆场储量动态分析方法、系统、设备及介质 |
| CN113137955A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-20 | 江苏航空职业技术学院 | 一种基于场景建模和虚拟摄影的无人机航测虚拟仿真方法 |
| CN113344956A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-09-03 | 深圳市武测空间信息有限公司 | 基于无人机航摄三维建模的地物轮廓提取分类方法 |
| CN113554747A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-10-26 | 上海大风技术有限公司 | 一种基于三维模型的无人机巡检数据的查看方法 |
| CN113758438A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-12-07 | 重庆市勘测院 | 特殊建筑物倾斜航空摄影及三维重建方法 |
| CN113867407A (zh) * | 2021-11-10 | 2021-12-31 | 广东电网能源发展有限公司 | 基于无人机的施工辅助方法、系统、智能设备和存储介质 |
| CN115439469A (zh) * | 2022-10-12 | 2022-12-06 | 东南大学 | 基于无人机的建筑缺陷检测方法、装置及电子设备 |
| CN115909091A (zh) * | 2022-06-29 | 2023-04-04 | 中国建筑一局(集团)有限公司 | 一种基于无人机三维扫描实景建模的土方量计算方法 |
| CN116091723A (zh) * | 2022-12-29 | 2023-05-09 | 上海网罗电子科技有限公司 | 一种基于无人机的消防应急救援实景三维建模方法及系统 |
| CN116109207A (zh) * | 2023-04-07 | 2023-05-12 | 武汉鲸禾科技有限公司 | 一种工程质量管理方法及系统 |
| CN117315160A (zh) * | 2023-10-31 | 2023-12-29 | 重庆市规划和自然资源信息中心 | 一种建筑物三维实景建模工作方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130155058A1 (en) * | 2011-12-14 | 2013-06-20 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Four-dimensional augmented reality models for interactive visualization and automated construction progress monitoring |
| WO2015188445A1 (zh) * | 2014-06-13 | 2015-12-17 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 点云三维模型重建方法及系统 |
| CN106886849A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-06-23 | 深圳广田集团股份有限公司 | 一种bim模拟与航拍相结合的施工管控方法及系统 |
| CN108759789A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-11-06 | 宏大爆破有限公司 | 一种基于无人机的露天矿山生产调度指挥方法 |
| CN110285792A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-09-27 | 山东省交通规划设计院 | 一种无人机倾斜摄影精细格网土方计量方法 |
-
2019
- 2019-10-31 CN CN201911055782.8A patent/CN111091613A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130155058A1 (en) * | 2011-12-14 | 2013-06-20 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Four-dimensional augmented reality models for interactive visualization and automated construction progress monitoring |
| WO2015188445A1 (zh) * | 2014-06-13 | 2015-12-17 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 点云三维模型重建方法及系统 |
| CN106886849A (zh) * | 2017-01-20 | 2017-06-23 | 深圳广田集团股份有限公司 | 一种bim模拟与航拍相结合的施工管控方法及系统 |
| CN108759789A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-11-06 | 宏大爆破有限公司 | 一种基于无人机的露天矿山生产调度指挥方法 |
| CN110285792A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-09-27 | 山东省交通规划设计院 | 一种无人机倾斜摄影精细格网土方计量方法 |
Non-Patent Citations (8)
| Title |
|---|
| 卢君成: "无人机倾斜摄影在测绘领域的应用", 《科技创新导报》, vol. 14, no. 34, pages 94 - 95 * |
| 卢君成;: "无人机倾斜摄影在测绘领域的应用", 科技创新导报, no. 34, pages 94 - 95 * |
| 周春波;王农;周淑君;秦晓蕾;: "无人机在高速公路弃渣场监测中的应用探讨", 中国水土保持, no. 01, pages 44 - 46 * |
| 李鹏;林杰;李欢;: "空地一体化地形测量", 测绘通报, no. 02, pages 160 - 163 * |
| 李鹏等: "空地一体化地形测量", 《测绘通报》, no. 02, pages 160 - 163 * |
| 王果;沙从术;蒋瑞波;郝力坤;: "基于无人机倾斜摄影的露天矿工程量计算方法", 金属矿山, no. 10, pages 72 - 75 * |
| 王果;蒋瑞波;肖海红;张迪;: "基于无人机倾斜摄影的露天矿边坡三维重建", 中国矿业, no. 04, pages 158 - 161 * |
| 王果;谢瑞;肖海红;祁钧;赵英豪;: "无人机倾斜摄影技术支持下的校园三维模型构建", 河南工程学院学报(自然科学版), no. 01, pages 44 - 47 * |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111754616A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-10-09 | 国网浙江省电力有限公司 | 一种基于rtk技术的工程进度识别方法 |
| CN111612905A (zh) * | 2020-05-19 | 2020-09-01 | 北京土小豆在线科技有限公司 | 基于超算在线实景三维建模方法 |
| CN111597666A (zh) * | 2020-05-20 | 2020-08-28 | 佛山电力设计院有限公司 | 一种将bim应用到变电站建设过程的方法 |
| CN111597666B (zh) * | 2020-05-20 | 2021-01-26 | 佛山电力设计院有限公司 | 一种将bim应用到变电站建设过程的方法 |
| CN111710038A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-09-25 | 中铁六局集团有限公司 | 摄影测量与计算机视觉技术相结合施工方法 |
| CN111982077A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-11-24 | 中煤航测遥感集团有限公司 | 电子地图绘制方法、系统和电子设备 |
| CN112257497A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-22 | 广东电网有限责任公司江门供电局 | 一种利用空地融合真三维场景对线路施工监督的方法 |
| CN112150630A (zh) * | 2020-09-19 | 2020-12-29 | 北京首钢国际工程技术有限公司 | 用固定翼加多旋翼无人机解决工业园区高精度建模方法 |
| CN112307552B (zh) * | 2020-11-06 | 2022-07-01 | 中国葛洲坝集团易普力股份有限公司 | 一种基于实景三维建模的绿色矿山建设规划方法 |
| CN112307552A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-02-02 | 中国葛洲坝集团易普力股份有限公司 | 一种基于实景三维建模的绿色矿山建设规划方法 |
| CN112288818A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-01-29 | 温州虎穴科技有限公司 | 一万平米以下无人机速拍建模方法 |
| CN112484707A (zh) * | 2020-11-25 | 2021-03-12 | 浙江有色勘测规划设计有限公司 | 一种基于飞行器的建筑测量方法、系统、终端及介质 |
| CN112484707B (zh) * | 2020-11-25 | 2022-05-10 | 浙江有色勘测规划设计有限公司 | 一种基于飞行器的建筑测量方法、系统、终端及介质 |
| CN112683171A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-04-20 | 数字港湾科技(湖北)有限公司 | 一种测算土方工程量的方法及装置 |
| CN112785706A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-05-11 | 宏大爆破工程集团有限责任公司 | 多类型矿石堆场储量动态分析方法、系统、设备及介质 |
| CN112785706B (zh) * | 2021-01-25 | 2023-11-28 | 宏大爆破工程集团有限责任公司 | 多类型矿石堆场储量动态分析方法、系统、设备及介质 |
| CN113137955A (zh) * | 2021-05-13 | 2021-07-20 | 江苏航空职业技术学院 | 一种基于场景建模和虚拟摄影的无人机航测虚拟仿真方法 |
| CN113344956A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-09-03 | 深圳市武测空间信息有限公司 | 基于无人机航摄三维建模的地物轮廓提取分类方法 |
| CN113344956B (zh) * | 2021-06-21 | 2022-02-01 | 深圳市武测空间信息有限公司 | 基于无人机航摄三维建模的地物轮廓提取分类方法 |
| CN113758438A (zh) * | 2021-07-08 | 2021-12-07 | 重庆市勘测院 | 特殊建筑物倾斜航空摄影及三维重建方法 |
| CN113758438B (zh) * | 2021-07-08 | 2023-07-25 | 重庆市勘测院 | 特殊建筑物倾斜航空摄影及三维重建方法 |
| CN113554747B (zh) * | 2021-07-28 | 2023-04-07 | 上海大风技术有限公司 | 一种基于三维模型的无人机巡检数据的查看方法 |
| CN113554747A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-10-26 | 上海大风技术有限公司 | 一种基于三维模型的无人机巡检数据的查看方法 |
| CN113867407A (zh) * | 2021-11-10 | 2021-12-31 | 广东电网能源发展有限公司 | 基于无人机的施工辅助方法、系统、智能设备和存储介质 |
| CN115909091A (zh) * | 2022-06-29 | 2023-04-04 | 中国建筑一局(集团)有限公司 | 一种基于无人机三维扫描实景建模的土方量计算方法 |
| CN115439469A (zh) * | 2022-10-12 | 2022-12-06 | 东南大学 | 基于无人机的建筑缺陷检测方法、装置及电子设备 |
| CN115439469B (zh) * | 2022-10-12 | 2024-03-22 | 东南大学 | 基于无人机的建筑缺陷检测方法、装置及电子设备 |
| CN116091723A (zh) * | 2022-12-29 | 2023-05-09 | 上海网罗电子科技有限公司 | 一种基于无人机的消防应急救援实景三维建模方法及系统 |
| CN116091723B (zh) * | 2022-12-29 | 2024-01-05 | 上海网罗电子科技有限公司 | 一种基于无人机的消防应急救援实景三维建模方法及系统 |
| CN116109207A (zh) * | 2023-04-07 | 2023-05-12 | 武汉鲸禾科技有限公司 | 一种工程质量管理方法及系统 |
| CN117315160A (zh) * | 2023-10-31 | 2023-12-29 | 重庆市规划和自然资源信息中心 | 一种建筑物三维实景建模工作方法 |
| CN117315160B (zh) * | 2023-10-31 | 2024-05-14 | 重庆市规划和自然资源信息中心 | 一种建筑物三维实景建模工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111091613A (zh) | 基于无人机航测的三维实景建模方法 | |
| CN111597666B (zh) | 一种将bim应用到变电站建设过程的方法 | |
| CN110503080B (zh) | 基于无人机倾斜摄影辅助排污口的调查方法 | |
| CN108344397A (zh) | 基于倾斜摄影技术的自动化建模方法、系统及其辅助装置 | |
| CN108090957B (zh) | 基于bim的测绘地形的方法 | |
| CN108010092A (zh) | 一种基于低空摄影测量的城市高密度区太阳能利用潜力评估方法 | |
| CN115147538B (zh) | 一种基于环境监测无人机对实景三维建模动态更新的方法 | |
| CN109708622A (zh) | 基于Pixhawk利用无人机对建筑物进行三维建模的方法 | |
| CN110398246A (zh) | 基于沙漠地区无人机航拍影像自动生成线划图的方法 | |
| CN110530366A (zh) | 一种输电线路建模的航线规划系统和方法 | |
| CN104933223B (zh) | 一种输电线路通道数字化测绘方法 | |
| CN105758384A (zh) | 一种无人机摇摆式倾斜摄影系统 | |
| CN111189433A (zh) | 一种基于无人机航拍的岩溶峰林地貌参数测量方法 | |
| CN109612445A (zh) | 一种基于无人机的WebGIS平台下高精度地形建立方法 | |
| Zhou et al. | Application of UAV oblique photography in real scene 3d modeling | |
| CN109063638A (zh) | 基于倾斜摄影预测废弃物产生量的方法、系统及介质 | |
| Ren et al. | Future prospects of UAV tilt photogrammetry technology | |
| Yijing et al. | Construction and analysis of 3D scene model of landscape space based on UAV oblique photography and 3D laser scanner | |
| CN115601517A (zh) | 岩体结构面信息采集方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116129064A (zh) | 电子地图生成方法、装置、设备及存储介质 | |
| Gu et al. | Surveying and mapping of large-scale 3D digital topographic map based on oblique photography technology | |
| CN112977822A (zh) | 一种基于gis+bim的机场辅助无人机选址系统 | |
| CN113650783A (zh) | 固定翼倾斜摄影地籍测图方法、系统及设备 | |
| CN113418510A (zh) | 一种基于多旋翼无人机的高标准农田验收方法 | |
| Zhang et al. | Research on 3D modeling of UAV tilt photogrammetry |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200501 |