CN111086509A - 车辆控制方法、装置、存储介质以及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质以及车辆，该方法包括:接收终端发送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述终端在垂直方向上与水平面的第一角度；若确定所述车辆与所述车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度；控制所述车辆按照所述第一目标速度行驶能够通过终端调整车辆的行驶速度，解决现有技术中，用户通过终端不能调整车辆速度的问题，提供了用户体验。
Description
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质以及车辆。
背景技术
现有技术中，用户可以通过终端例如手机可以控制车辆行驶。例将如手机通过数据线将手机与车辆控制处理单元相连，然后用户通过手机控制车辆驾驶，例如控制车辆启动、熄火、前行、倒退、转向。
但是，采用现有技术，在车辆行驶的过程中，例如车辆前行或者倒车的过程中，用户不能通过手机对车辆的速度进行调整，用户体验较差。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质以及车辆，以解决采用现有技术，在车辆行驶的过程中，例如车辆前行或者倒车的过程中，用户不能通过手机对车辆的速度进行调整的问题。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆控制方法，应用于车辆，所述方法包括：
接收终端发送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述终端在垂直方向上与水平面的第一角度；
若确定所述车辆与所述车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度；
控制所述车辆按照所述第一目标速度行驶。
可选地，所述根据所述第一角度确定所述车辆的目标速度包括：
根据所述第一角度和第一预设对应关系确定所述第一角度对应的速度，所述第一预设对应关系为角度与速度的对应关系；
将所述第一角度对应的速度作为所述车辆的第一目标速度。
可选地，所述方法还包括：
若确定所述车辆与所述障碍物的距离小于或者等于所述预设距离，根据所述距离确定所述车辆的第二目标速度；
控制所述车辆按照所述第二目标速度行驶。
可选地，所述根据所述距离确定所述车辆的第二目标速度包括：
根据所述距离和第二预设对应关系确定所述距离对应的速度，所述第二预设对应关系为距离与速度的对应关系；
将所述距离对应的速度作为所述车辆的第二目标速度。
可选地，所述方法还包括：
接收终端发送的转向控制指令，所述转向控制指令包括所述终端在预设时长内在水平面上转动的第二角度；
根据所述第二角度确定所述车辆的目标转向角度；
控制所述车辆按照所述目标转向角度行驶。
可选地，所述根据所述第二角度确定所述车辆的目标转向角度包括：
根据所述第二角度和第三预设对应关系确定所述第二角度对应的转向角度，所述第三预设对应关系为角度与所述车辆的转向角度之间的对应关系；
将所述第二角度对应的所述车辆的转向角度作为所述车辆的目标转向角度。
本公开第二方面提供一种车辆控制装置，应用于车辆，所述装置包括：
速度控制指令接收模块，用于接收终端发送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述终端在垂直方向上与水平面的第一角度；
第一目标速度确定模块，用于若确定所述车辆与所述车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度；
第一目标速度行驶模块，用于控制所述车辆按照所述第一目标速度行驶。
可选地，所述第一目标速度确定模块用于：
根据所述第一角度和第一预设对应关系确定所述第一角度对应的速度，所述第一预设对应关系为角度与速度的对应关系；
将所述第一角度对应的速度作为所述车辆的第一目标速度。
可选地，所述装置还包括：
第二目标速度确定模块，用于若确定所述车辆与所述障碍物的距离小于或者等于所述预设距离，根据所述距离确定该车辆的第二目标速度；
控制所述车辆按照所述第二目标速度行驶。
可选地，所述第二目标速度确定模块用于：
根据所述距离和第二预设对应关系确定所述距离对应的速度，所述第二预设对应关系为距离与速度的对应关系；
将所述距离对应的速度作为所述车辆的第二目标速度。
可选地，所述装置还包括：
转向控制指令接收模块，用于接收终端发送的转向控制指令，所述转向控制指令包括所述终端在预设时长内在水平面上转动的第二角度；
根据所述第二角度确定所述车辆的目标转向角度；
控制所述车辆按照所述目标转向角度行驶。
可选地，所述转向控制指令接收模块用于：
根据所述第二角度和第三预设对应关系确定所述第二角度对应的转向角度，所述第三预设对应关系为角度与所述车辆的转向角度之间的对应关系；
将所述第二角度对应的所述车辆的转向角度作为所述车辆的目标转向角度。
本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法的步骤。
本公开第四方面提供一种车辆，包括第二方面中任一项所述的车辆控制装置。
通过上述技术方案，能够接收终端发送的速度控制指令，该速度控制指令包括该终端在垂直方向上与水平面的第一角度；若确定该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定该车辆的第一目标速度；控制该车辆按照该第一目标速度行驶；若确定该车辆与该障碍物的距离小于或者等于该预设距离，根据该距离确定该车辆的第二目标速度；控制该车辆按照该第二目标速度行驶，能够实现在该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离时，通过终端调整车辆的行驶速度，以解决现有技术中，用户通过终端不能调整车辆速度的问题，提高了用户体验。在该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离小于或者等于预设距离时，跟据该距离调整车辆的速度，可以避免出现追尾或者触尾事件，降低驾驶难度，并且能够减少停靠用时。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制系统的结构图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种手机APP界面操作示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种手机的侧面示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆停靠过程的示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种手机的平面示意图；
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
图9是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括:
终端11以及车辆12。其中终端11可以为手机、平板电脑或者其他便携式可移动终端。车辆12包括车载通信装置(Vehicular Communication Unit，VCU)121、电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)122、自动变速箱控制单元(Transmission ControlUnit，TCU)123和电子控制制动系统(Electronic Brake System，EBS)124。终端11与VCU121连接，VCU 121还分别与ECU 122、TCU 123以及EBS 124连接。
示例性地，终端11可以通过蓝牙与VCU 121进行通信，向VCU 121发送车辆控制指令。VCU 121接收到终端发送的车辆控制指令后，根据该车辆控制指令控制ECU 122、TCU123或者EBS 124工作，实现对车辆的控制。
下面结合具体的实施例，对本公开提供的车辆控制系统如何对车辆进行控制进行详细说明。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该方法应用于车辆。如图2所示，该方法包括：
S201、接收终端发送的速度控制指令，该速度控制指令包括该终端在垂直方向上与水平面的第一角度。
示例性地，先通过终端控制车辆启动。本实施例以终端为手机为例进行说明。在控制车辆启动前，需驾驶员将车辆的控制权限交由手机控制。具体地，驾驶员需在驾驶室内按下手机控制交换键，将车辆的控制权限交由手机。如果不按下手机控制交换键，不能通过手机控制车辆，驾驶员只可在驾驶室内控制车辆。
进一步地，按下手机控制交换按键后，VCU发送自动驻车信号给ECU，由ECU来控制EBS对车辆进行驻车制动，并将车辆的档位置于空档，松开驾驶室内手刹。此时，在通讯无故障、手机无故障的情况下，可以通过手机控制应用(Application，APP)来控制车辆启动。示例性地，如图3所示，图3是根据一示例性实施例示出的一种手机APP界面操作示意图。
驾驶员可以在手机APP界面上按下启动键，通过手机将车辆启动控制指令发送VCU，VCU接收到该车辆启动控制指令后，将该车辆启动控制指令发送给ECU，由ECU控制车辆启动。进一步地，驾驶员在手机APP界面上按下启动键后，手机可以拦截一切信息和电话，保证在通过手机控制车辆的过程中，车辆的安全性。车辆启动后，VCU向手机返回车辆启动成功的结果信息。
进一步地，终端接收到该车辆启动成功的结果信息后，手机APP界面的前进键和倒车键显示为黄色，提示驾驶员车辆已经成功启动，车辆进入前行或者倒车的准备工作状态。驾驶员可以在手机APP界面上按下前进键或者倒车键，即可通过手机将车辆前行控制指令或者倒车控制指令发送给VCU。VCU接收到该车辆前行控制指令或者该倒车控制指令后，先确定车辆的制动是否开启以及车辆发动机的状态是否正常。若确定车辆的制动开启以及车辆发动机的状态正常，向手机返回该车辆前行控制指令或者该倒车控制指令接收成功的结果信息。手机接收到该结果信息后，该手机APP界面上的前进键或者该倒车键有黄色变为绿色，提示驾驶员该车辆前行控制指令或者该倒车控制指令发送成功。
示例性地，车辆启动后，若驾驶员在手机APP界面上按下前进键，即可通过手机向VCU发送车辆前行控制指令。VCU接收到手机发送的车辆前行控制指令后，将该车辆前行控制指令发送给TCU和离合控制单元(Clutch Control Unit，CCU)，以便TCU控制变速箱挂上前进档，CCU控制离合结合，使车辆起步向前行驶。车辆起步向前行驶后，VCU可以向手机返回该车辆前行控制指令执行成功的结果，以便手机在接收到该结果后将该前进键由绿色变成每间隔一秒的绿色闪烁，以提示驾驶员车辆在向前行驶过程中。
示例性地，车辆在向前行驶过程中，还可以接收手机发送的倒车控制指令。此时，驾驶员可以在手机APP界面上按下倒车键，即可通过手机向VCU发送倒车控制指令。VCU接收到手机发送的倒车控制指令后，根据该倒车控制指令向ECU发送制动信号，以便ECU控制EBS使车辆制动。当车速变为0后，VCU将该倒车控制指令发给TCU和CCU，以便TCU控制变速箱挂上倒档、CCU控制离合结合，使车辆起步倒车行驶。车辆起步倒车行驶后，VCU可以向手机返回该倒车控制指令执行成功的结果，以便手机在接收到该结果后将该倒车键由绿色变成每间隔一秒的绿色闪烁，以提示驾驶员车辆在倒车行驶过程中。
同样地，车辆启动后，若驾驶员在手机APP界面上按下倒车键，即可通过手机向VCU发送倒车控制指令。VCU接收到手机发送的倒车控制指令后，将该倒车控制指令发给TCU和CCU，以便TCU控制变速箱挂上倒档，CCU控制离合结合，使车辆起步倒车行驶。车辆起步倒车行驶后，VCU可以向手机返回该倒车控制指令执行成功的结果，以便手机在接收到该结果后将该倒车键由绿色变成每间隔一秒的绿色闪烁，以提示驾驶员车辆在倒车行驶过程中。
示例性地，车辆在倒车行驶过程中，还可以接收手机发送的车辆前行控制指令。此时，驾驶员可以在手机APP界面上按下前进键，即可通过手机向VCU发送车辆前行控制指令。VCU接收到手机发送的车辆前行控制指令后，根据该车辆前行控制指令向ECU发送制动信号，以便ECU控制EBS使车辆制动。当车速变为0后，VCU将该车辆前行控制指令发给TCU和CCU，以便TCU控制变速箱挂上前进档、CCU控制离合的结合，使车辆起步向前行驶。车辆起步向前行驶后，VCU可以向手机返回该车辆前行控制指令执行成功的结果，以便手机在接收到该结果后将该前进键由绿色变成每间隔一秒的绿色闪烁，以提示驾驶员车辆在向前行驶过程中。
进一步地，车辆在向前行驶过程或者倒车行驶过程中，还可以接收手机发送的速度控制指令，以控制该车辆向前行驶过程或者倒车行驶过程中车辆的速度。示例性地，该速度控制指令包括该手机在垂直方向上与水平面的第一角度。
S202、若确定该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据该第一角度确定该车辆的第一目标速度；
S203、控制该车辆按照该第一目标速度行驶。
示例性地，可以通过车辆上设置的雷达检测车辆行驶方向上的障碍物的距离，并确定该距离大于预设距离后，根据可以第一角度确定该的第一目标速度。在本实施例中，可以根据该第一角度和第一预设对应关系确定该第一角度对应的速度，并将该第一角度对应的速度作为该车辆的第一目标速度。其中，该第一预设对应关系为角度与速度的对应关系。
示例性地，结合图4所示，图4是根据一示例性实施例示出的一种手机的侧面示意图。如图4所示，驾驶员将手机横置拿在手上时，可以通过相对水平面在垂直方向上旋转手机调整该车辆的速度。示例性地，可以通过手机上的陀螺仪采集该手机旋转后在垂直方向上与水平面的第一角度。
示例性地，若车辆在向前行驶过程中，该第一角度跟第一目标速度成负相关的对应关系。结合图4，将手机前倾，即将手机从位置1旋转到位置2，手机在垂直方向上与水平面的第一角度减小，第一目标速度增大，车辆的行驶速度会增大。将手机从位置1旋转到位置3，手机在垂直方向上与水平面的第一角度增大，第一目标速度减小，车辆的行驶速度会减小。
示例性地，若车辆在倒车行驶过程中，该第一角度跟第一目标速度成正相关的对应关系。结合图4，将手机后倾，即将手机从位置1旋转到位置3，手机在垂直方向上与水平面的第一角度增大，第一目标速度增大，车辆的行驶速度会增大。将手机前倾，即将手机从位置1旋转到位置2，手机在垂直方向上与水平面的第一角度减小，第一目标速度减小，车辆的行驶速度会减小。
示例性地，控制车辆按照该第一目标速度行驶后，VCU可以将该第一目标速度发送给手机，以便手机将该第一目标速度显示在如图3所示的手机APP界面上的速度显示区，以提示驾驶员车辆当前的行驶速度。
通过手机向车辆发送速度控制指令，控制车辆的速度，可以将驾驶员从驾驶室里解放出来，使得驾驶员可以站在车外用手机就可以控制车辆，在倒车时能够实现车辆的精准停靠。
S204、若确定该车辆与该障碍物的距离小于或者等于该预设距离，根据该距离确定该车辆的第二目标速度；
S205、控制该车辆按照该第二目标速度行驶。
在本实施例中，若确定该车辆与该障碍物的距离小于或者等于该预设距离，可以根据该距离和第二预设对应关系确定该距离对应的速度，并将该距离对应的速度作为该车辆的第二目标速度。其中，该第二预设对应关系为距离与速度的对应关系。
示例性地，该距离与速度成正相关的对应关系。即该车辆与该障碍物的距离越近，该第二目标速度就越小，车辆的行驶速度就越小。
示例性地，控制车辆按照该第二目标速度行驶后，VCU可以将该第一目标速度发送给手机，以便手机将该第一目标速度显示在如图3所示的手机APP界面上的速度显示区，以提示驾驶员车辆当前的行驶速度。
示例性地，结合图5所示，图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆停靠过程的示意图。如图5所示，在往车辆上装货卸货时，需要将车辆停靠在离车厢板平齐卸货台B很近的位置，要求车尾与卸货台B间的间距C尽可能小。因此对驾驶员的操作要求非常高，且工作效率低下，安全性低。
在本公开中，通过倒车雷达检测车辆A与车厢板平齐卸货台B的距离C。若确定该距离C小于或者等于预设距离，则通过该距离确定倒车的速度，并且该距离越小，倒车速度就越小。这样，可以不用依赖于驾驶员的驾驶技术去倒车，可以保证车辆与障碍物的距离C很小时，不会出现触尾事件，降低驾驶难度、减少停靠用时、提高工作效率。
此外，需要说明的是，当VCU检测到失去手机蓝牙信号或者检测到手机蓝牙信号较弱，与手机通信出现不稳时，会发送制动控制信号给ECU，以便ECU控制EBS对车辆进行制动，同时降低发动机扭矩输出到怠速，使车辆停止行驶。
示例性地，结合图3所示，手机APP上还设置紧急制动按键。当驾驶员观察到车辆周围存在紧急情况时，可以按下紧急制动按键。按下紧急制动按键后，手机会发送紧急制动控制指令给VCU，VCU接收到该紧急制动控制指令后，根据该紧急制动控制指令控制车辆刹车和降低发动机扭矩输出，使得车辆进入紧急制动状态。
示例性地，若要解除车辆的紧急制动状态，驾驶员可以持续再次按下紧急制动键超过5秒，即可通过手机向VCU发送制动解除控制指令。VCU接收到该制动解除控制指令后，根据该制动解除控制指令解除车辆的紧急制动状态。车辆的紧急制动状态解除后，驾驶员可以通过手机对车辆发送启动控制指令，控制车辆启动。车辆启动后，再通过手机向车辆发送其他控制指令。
通过上述方案，能够接收终端发送的速度控制指令，该速度控制指令包括该终端在垂直方向上与水平面的第一角度；若确定该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定该车辆的第一目标速度；控制该车辆按照该第一目标速度行驶；若确定该车辆与该障碍物的距离小于或者等于该预设距离，根据该距离确定该车辆的第二目标速度；控制该车辆按照该第二目标速度行驶，能够实现在该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离时，通过终端调整车辆的行驶速度，以解决现有技术中，用户通过终端不能调整车辆速度的问题，提高了用户体验。在该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离小于或者等于预设距离时，跟据该距离调整车辆的速度，可以避免出现追尾或者触尾事件，降低驾驶难度，并且能够减少停靠用时。
本公开提供的车辆控制方法还可以控制车辆的转向角度。下面结合具体的实施例，对本公开提供的车辆控制方法如何控制车辆转向进行说明。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图。如图6所示，该方法包括：
S601、接收终端发送的转向控制指令，该转向控制指令包括该终端在预设时长内在水平面上转动的第二角度。
示例性地，在车辆向前行驶或者倒车行驶的过程中，可以接收手机发送的转向控制指令，该转向控制指令包括该手机上的陀螺仪采集的在预设时长内手机在水平面上转动的第二角度。
示例性地，结合图7所示，图7是根据一示例性实施例示出的一种手机的平面示意图。若采集到手机在预设时间在水平面上转动了第二角度，则根据该第二角度向车辆发送转向能够控制指令。
S602、根据该第二角度确定该车辆的目标转向角度；
S603、控制该车辆按照该目标转向角度行驶。
示例性地，根据该第二角度和第三预设对应关系确定该第二角度对应的转向角度。其中，第三预设对应关系为角度与该车辆的转向角度之间的对应关系，并将该第二角度对应的该车辆的转向角度作为该车辆的目标转向角度。
示例性地，若该第二角度为手机在逆时针方向上转动的角度，则控制车辆向左转该第二角度对应的目标转向角度。若该第二角度为手机在顺时针方向上转动的角度，则控制车辆向右转该第二角度对应的目标转向角度。
进一步地，控制该车辆按照该目标转向角度行驶后，VCU可以将该目标转向角度发送给手机，以便手机将该目标转向角度显示在如图3所示的手机APP界面上的车轮转向角度显示区，以提示驾驶员车辆当前的转向角度。
采用上述方案，能够接收终端发送的转向控制指令，该转向控制指令包括该终端在预设时长内在水平面上转动的第二角度；根据该第二角度确定该车辆的目标转向角度；控制该车辆按照该目标转向角度行驶，能够在车辆行驶的过程中，随时通过手机调整车辆的转向角度，提高了用户体验。
图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图。如图8所示，该装置80包括：
速度控制指令接收模块801，用于接收终端发送的速度控制指令，该速度控制指令包括该终端在垂直方向上与水平面的第一角度；
第一目标速度确定模块802，用于若确定该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据该第一角度确定该车辆的第一目标速度；
第一目标速度行驶模块803，用于控制该车辆按照该第一目标速度行驶。
可选地，该第一目标速度确定模块802用于：
根据该第一角度和第一预设对应关系确定该第一角度对应的速度，该第一预设对应关系为角度与速度的对应关系；
将该第一角度对应的速度作为该车辆的第一目标速度。
可选地，图9是根据图8实施例示出的一种车辆控制装置的框图。如图9所示，该装置80还包括：
第二目标速度确定模块804，用于若确定该车辆与该障碍物的距离小于或者等于该预设距离，根据该距离确定该车辆的第二目标速度；
控制该车辆按照该第二目标速度行驶。
可选地，该第二目标速度确定模块804用于：
根据该距离和第二预设对应关系确定该距离对应的速度，该第二预设对应关系为距离与速度的对应关系；
将该距离对应的速度作为该车辆的第二目标速度。
可选地，该装置80还包括：
转向控制指令接收模块805，用于接收终端发送的转向控制指令，该转向控制指令包括该终端在预设时长内在水平面上转动的第二角度；
根据该第二角度确定该车辆的目标转向角度；
控制该车辆按照该目标转向角度行驶。
可选地，该转向控制指令接收模块805用于：
根据该第二角度和第三预设对应关系确定该第二角度对应的转向角度，该第三预设对应关系为角度与该车辆的转向角度之间的对应关系；
将该第二角度对应的该车辆的转向角度作为该车辆的目标转向角度。
采用上述装置，能够接收终端发送的速度控制指令，该速度控制指令包括该终端在垂直方向上与水平面的第一角度；若确定该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定该车辆的第一目标速度；控制该车辆按照该第一目标速度行驶；若确定该车辆与该障碍物的距离小于或者等于该预设距离，根据该距离确定该车辆的第二目标速度；控制该车辆按照该第二目标速度行驶，能够实现在该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离时，通过终端调整车辆的行驶速度，以解决现有技术中，用户通过终端不能调整车辆速度的问题，提供了用户体验。在该车辆与该车辆行驶方向上的障碍物的距离小于或者等于预设距离时，跟据该距离调整车辆的速度，可以避免出现追尾或者触尾事件，降低驾驶难度，并且能够减少停靠用时。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现图2至图7实施例提供的车辆控制方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括图8和图9实施例提供的车辆控制装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
接收终端发送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述终端在垂直方向上与水平面的第一角度；
若确定所述车辆与所述车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度；
控制所述车辆按照所述第一目标速度行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度确定所述车辆的目标速度包括：
根据所述第一角度和第一预设对应关系确定所述第一角度对应的速度，所述第一预设对应关系为角度与速度的对应关系；
将所述第一角度对应的速度作为所述车辆的第一目标速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述车辆与所述障碍物的距离小于或者等于所述预设距离，根据所述距离确定所述车辆的第二目标速度；
控制所述车辆按照所述第二目标速度行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离确定所述车辆的第二目标速度包括：
根据所述距离和第二预设对应关系确定所述距离对应的速度，所述第二预设对应关系为距离与速度的对应关系；
将所述距离对应的速度作为所述车辆的第二目标速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收终端发送的转向控制指令，所述转向控制指令包括所述终端在预设时长内在水平面上转动的第二角度；
根据所述第二角度确定所述车辆的目标转向角度；
控制所述车辆按照所述目标转向角度行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二角度确定所述车辆的目标转向角度包括：
根据所述第二角度和第三预设对应关系确定所述第二角度对应的转向角度，所述第三预设对应关系为角度与所述车辆的转向角度之间的对应关系；
将所述第二角度对应的所述车辆的转向角度作为所述车辆的目标转向角度。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
速度控制指令接收模块，用于接收终端发送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述终端在垂直方向上与水平面的第一角度；
第一目标速度确定模块，用于若确定所述车辆与所述车辆行驶方向上的障碍物的距离大于预设距离，根据所述第一角度确定所述车辆的第一目标速度；
第一目标速度行驶模块，用于控制所述车辆按照所述第一目标速度行驶。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一目标速度确定模块用于：
根据所述第一角度和第一预设对应关系确定所述第一角度对应的速度，所述第一预设对应关系为角度与速度的对应关系；
将所述第一角度对应的速度作为所述车辆的第一目标速度。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7或8所述的车辆控制装置。
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