CN111083759A

CN111083759A - 自组网的建网方法

Info

Publication number: CN111083759A
Application number: CN201911409655.3A
Authority: CN
Inventors: 董宇; 刘文明; 冷欣
Original assignee: Spreadtrum Communications Shanghai Co Ltd
Current assignee: Spreadtrum Communications Shanghai Co Ltd
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2020-04-28

Abstract

一种自组网的建网方法，包括：步骤A，在建网阶段，PAN协调器向其邻节点广播组网通知，并接收各个邻节点响应于组网通知返回的入网请求，从被允许入网的节点中选取部分或全部的节点作为当前的中继节点；步骤B，当前的中继节点向其邻节点广播组网通知，接收各个邻节点响应于组网通知返回的入网请求，并将各个邻节点的入网请求发送至PAN协调器；步骤C，PAN协调器接收当前的中继节点的各个邻节点的入网请求以确定新增入网节点，从新增入网节点中选取当前的中继节点；步骤D，重复步骤B和步骤C，直至符合预设的建网完成条件，建网完成。该自组网的建网方法，能够在建网时基于自组网中各节点之间的通信情况，灵活地规划路由。

Description

自组网的建网方法

技术领域

本申请涉及通信技术领域，具体地涉及一种自组网的建网方法。

背景技术

目前主流的自组网系统为基于电气和电子工程师协会(Institute ofElectrical and Electronics Engineers，简称IEEE)的802.15.4协议的紫蜂(Zigbee)系统，Zigbee网络中主要包括以下三种设备：端设备、协调器、域网(Personal Area Network，简称PAN)协调器。各个设备的主要功能如下：端设备，端设备可包括全功能设备(FullFunction Device，简称FFD)和精简功能设备Reduced Function Device，简称RFD)，只具有简单的收发功能，不能进行分组的转发；全功能设备(FFD)：通常通过发送信标实现与周围节点的同步，具有转发分组功能；PAN协调器：为整个网络的主控节点，并且每个自组网中只能有一个PAN协调点，具有成员身份管理、链路信息管理、分组转发功能。

其中，FFD可以成为协调器并选取一个频段建立新的网络，而RFD只能通过向协调器注册并连接后才能使用网络；RFD只能作为端设备。

现有的自组网初始建网方案有如下几个缺点：中心节点(即PAN协调器)无法获得网络中相邻节点之间的通信情况，因而无法快速得到路由信息，当自组网内节点出现问题时，PAN协调器无法及时感知，造成网内通信不灵活。

发明内容

本申请解决的技术问题是如何提供一种自组网的建网方法，从而能够在建网时基于自组网中各节点之间的通信情况，灵活地规划路由。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种自组网的建网方法，所述自组网包括多个节点，其中至少一个节点为PAN协调器，所述建网方法包括：步骤A，在建网阶段，所述PAN协调器向其邻节点广播组网通知，并接收各个邻节点响应于所述组网通知返回的入网请求，根据接收到的入网请求判断是否允许发出入网请求的节点入网，从被允许入网的节点中选取部分或全部的节点作为当前的中继节点；步骤B，当前的中继节点向其邻节点广播组网通知，接收各个邻节点响应于所述组网通知返回的入网请求，并将各个邻节点的入网请求发送至所述PAN协调器；步骤C，所述PAN协调器接收当前的中继节点的各个邻节点的入网请求以确定新增入网节点，从所述新增入网节点中选取部分或全部的节点作为当前的中继节点；步骤D，重复步骤B和步骤C，直至符合预设的建网完成条件，建网完成。

可选的，所述方法还包括：所述PAN协调器根据所有的入网节点建立所述自组网的通信路由表，所述自组网中的各个节点根据所述通信路由表与其他节点通信。

可选的，所述组网通知中携带场强测报请求，所述入网请求中包括与所述场强测报请求对应的场强测报结果；所述PAN协调器获取各个入网请求对应的节点的场强测报结果，并根据各个节点的场强测报结果判断是否允许该节点入网、是否将该节点作为当前的中继节点；所述PAN协调器根据所有的入网节点建立所述自组网的通信路由表，包括：所述PAN协调器根据所有的入网节点的场强测报结果建立所述自组网的通信路由表。

可选的，所述场强测报请求与对应的场强测报结果属于同一超帧，所述场强测报请求在超帧的竞争接入阶段中发送，所述场强测报结果由场强测报请求的发送节点在该超帧的非竞争接入阶段中接收。

可选的，所述方法还包括：建网完成后，若检测到新入网请求，所述PAN协调器获取所述新入网请求并判断是否允许发送新入网请求的节点入网，若允许，则根据发送新入网请求的节点更新所述通信路由表。

可选的，所述方法还包括：在建网阶段，若所述PAN协调器为被允许入网的各个节点分配对应的标识号；建网完成后，若所述PAN协调器允许新增的节点入网，则根据所述新增的节点对所述自组网中所有节点对应的标识号进行更新。

可选的，所述PAN协调器向其邻节点广播组网通知之前，还包括：所述PAN协调器在预设载频组中执行信道扫描，并获取用于发送组网通知的载频。

可选的，所述根据接收到的入网请求判断是否允许发出入网请求的节点入网之后，还包括：所述PAN协调器将判断结果发送给发出入网请求的节点。

可选的，承载所述判断结果的载频与承载所述组网通知的载频不同。

可选的，所述方法还包括：所述PAN协调器向其邻节点周期性发送同步帧，所述同步帧由所述自组网内的除PAN协调器以外的节点转发以实现全网同步；在建网阶段，所述同步帧指示当前建网状态；建网完成后，所述同步帧指示正常通信状态。

与现有技术相比，本申请实施例的技术方案具有以下有益效果：

本申请实施例提供一种自组网的建网方法，包括：所述自组网包括多个节点，其中至少一个节点为PAN协调器，所述建网方法包括：步骤A，在建网阶段，所述PAN协调器向其邻节点广播组网通知，并接收各个邻节点响应于所述组网通知返回的入网请求，根据接收到的入网请求判断是否允许发出入网请求的节点入网，从被允许入网的节点中选取部分或全部的节点作为当前的中继节点；步骤B，当前的中继节点向其邻节点广播组网通知，接收各个邻节点响应于所述组网通知返回的入网请求，并将各个邻节点的入网请求发送至所述PAN协调器；步骤C，所述PAN协调器接收当前的中继节点的各个邻节点的入网请求以确定新增入网节点，从所述新增入网节点中选取部分或全部的节点作为当前的中继节点；步骤D，重复步骤B和步骤C，直至符合预设的建网完成条件，建网完成。较之现有技术，本申请方案提供的方法，可在建网过程中，通过层层网内节点对组网通知的广播和入网请求的转发，以实现自组网的建网过程。在自组网建网过程中，仅PAN协调器可允许网外节点入网。此外，PAN协调器还可以根据各个节点入网的顺序、信号质量以及节点属性等，将入网节点按照层级进行管理，能够在建网时基于自组网中各节点之间的通信情况，灵活地规划路由。

进一步地，在建网过程中PAN协调器或当前的中继节点广播组网通知时，向各个入网节点进行信号质量的收集，并根据收集到的信号质量来判定是否允许该节点入网、该节点入网后是否可作为下一层级的中继节点，并可根据信号质量来构建网内各个节点之间的通信路由表。当网内的某一个或多个节点出现故障时，可根据各个节点之间的信号质量的关系更新通信路由表，极大地提高了自组网的通信处理能力。

进一步地，通过超帧的形式定义场强测报请求和场强测报结果，提高了数据传输效率，同时能够根据当前无线环境，动态实时调度时、频域资源和调整物理层纠错编码、调制方式。

进一步地，自组网内各个节点的标识号可作为其通信路由表建立、以及网内各层级管理的依据。当建网完成后，若仍有新节点加入自组网，则需要根据新加入的节点在自组网中的层级，以及其相邻网内节点之间的通信关系来更新自组网内其他节点的标识号，以实现根据标识号来调制网内通信的规则的目的。

进一步地，PAN协调器对某一节点的入网请求进行是否允许入网的判断，并将判断结果返回至相应的节点作为通信反馈，提高通信双方的沟通效率。且通过区分载频的方式来实现PAN协调器的不同功能，以满足PAN协调器在组网过程中的通信需求。

进一步地，在节点加入自组网后，为与其他节点正常通信，可进行网内的通信同步，其通信同步方式为从PAN协调器开始全网转发同步帧。在该同步帧中可指示当前自组网的系统状态，即该自组网处于建网过程中还是处于建网完成的正常通信状态。

附图说明

图1为现有技术中的一种新建Zigbee网络的示意图；

图2为现有技术中一种通过关联方式加入Zigbee网络中子设备的流程示意图；

图3为现有技术中一种通过关联方式加入Zigbee网络中父设备的流程示意图；

图4为现有技术中一种通过直接方式加入Zigbee网络中父设备的流程示意图；

图5为现有技术中一种通过直接方式加入Zigbee网络中子设备的流程示意图；

图6为本申请实施例中的一种自组网的建网方法的流程示意图；

图7为本申请实施例中的一种自组网的结构示意图。

具体实施方式

如背景技术所言，现有技术中自组网系统，当网内节点出现问题时，自组网无法灵活应对。

在Zigbee网络中，只有协调器(coordinator)设备可以建立网络，在建立网络过程中，所有的实现过程都是通过原语实现的。请参见图1，图1提供了现有技术中一种新建Zigbee网络的示意图。

首先，协调器设备在Zigbee协调器应用层(以下简称为应用层)调用建网请求(即图示的NLME_NETWORK_FORMATION.Request原语)，Zigbee协调器网络层(以下简称为网络层)收到这个原语，就要求Zigbee协调器介质访问控制(Media Access Control，简称MAC)层(以下简称为MAC层)执行信道能量扫描。

具体地，所述MAC层在执行信道能量扫描时，调用扫描请求(图示的MLME_SCAN.Request原语)，主要以找到信道能量低于设定能量值的信道，。并进一步，所述MAC层返回扫描确认(图示的MLME_SCAN.Confirm原语)。所述MAC层可以在多个信道中进行能量扫描，以发现多个满足要求的信道，并且标注可用信道。

下一步，就在可用信道中执行活动情况扫描(即active scan)，就是在可接受的信道搜寻Zigbee设备，找到最好的信道，通过记录的结果，选择一个信道，该信道存在最少的Zigbee网络，最好是没有Zigbee网络。如果没有合适的信道，将发送确认消息，并告知上层结果；如果找到了合适的信道，将随机选择一个网络号(即图中的PAN ID，或者可以选择任一可以识别该Zigbee网络的标识号)以避免该Zigbee网络与已有网络冲突。通过原语在MAC层注册该网络号并选择网络地址。

MAC层下达开始指令(如MLME_START.Request原语)，并获取该自组网的网络号(如PAN ID)和信道扫描结果，将通过确认消息(如confirm原语)告知上层。收到PAN开始的状态，NLME将告知应用层，它要求的建立网络的状态，这通过NLME_NETWORK_FORMATION.Confirm原语实现。

在Zigbee协调器设备建立网络后，路由器设备或者终端设备(end device)，可以加入协调器建立的网络。具体加入网络有两种方式，一种是通过关联(association)方式加入，即待加入的设备发起加入网络；另一种是直接(direct)方式加入，即待加入的设备具体加入到某一设备下，作为该设备的子节点。

一、通过关联方式加入：

具体的加入方式包括：在网络中加入一个设备，一共涉及到两个设备参与，即子设备和待定的父设备，其中，子设备即待加入的设备，也可以称为子节点、在未成功加入网络时为潜在子设备(或潜在子节点)；父设备为已加入网络的设备，也称为父节点，在子设备未成功加入网络时称为潜在父设备(或父节点)。

对于子设备而言，请参见图2，图2为现有技术中一种通过关联方式加入Zigbee网络中子设备的流程示意图。

子设备向子设备网络层(以下简称网络层)发送网络发现请求(图示的NLME-NETWORK-DISCOVERY.Request原语)，该请求还包括信道扫描的时间，网络层收到这一请求，在子设备MAC层(以下简称MAC层)执行被动或主动扫描。其中，具体发送的是一个请求帧，如信标请求(becon request)帧(图未示)，当在这个信道中的设备(即已加入某一网络中的设备，可作为子设备加入对应网络的设备，之后将其称为潜在父节点)收到该帧，将会发送对应的信标帧(becon)。

子设备网络层返回信标接收确认(图2中的MLME-BEACON-NOTIFY.Indication原语)，以告知MAC层。其中，该父设备发送的信标帧包含了发送该信标帧的地址信息，以及是否允许其他设备以其子节点的方式加入。待加入的设备的网络层，将检查该信标帧的协议地址是否是Zigbee的地址；如果不是，则忽略该信标帧；如果是，该设备将收到的每个潜在父节点的信标帧的相关信息复制到对应的关联表(neighbor table)中。

MAC层完成扫描后，向网络层发送扫描确认消息(图2中的MLME-SCAN.Confirm原语)；网络层收到该扫描确认消息后，向子设备应用层(以下简称应用层)发送网络确认消息(即图2中的NLME-NETWORK-DISCOVERY.Confirm原语)，以告知应用层。

应用层接收后，根据该网络确认消息决定是否要求重新扫描，或者从关联表中选择所发现的网络以加入该网络。

应用层可发送加入请求(图2中的NLME-JOIN.Request原语)来加入对应的网络，也可通过对应的参数查看请求查看各个网络的参数。如果在关联表中找不到合适的潜在父节点，将告知应用层，如果关联表中由多个设备可以满足入网要求，将选择到协调器节点深度最低的设备(即与网络的协调器通信跳数最小的设备)，如果有几个设备的深度相同，且都是最小深度，将从中这几个设备中随机选择一个作为潜在父节点。

确定潜在父节点后，网络层将向MAC请求查看协议的相关部分，可通过MLME-ASSOCIATE.Request原语发送请求，连接状态将通过MLME-ASSOCIATE.Confirm原语反馈。

如果试图加入不成功，MAC层向网络层反馈加入失败，具体可通过MLME-ASSOCIATE.Confirm原语来通知加入失败。如果收到的是潜在父节点拒绝该设备加入，这时候，则网络层将会在关联表中，把该潜在父节点(potential parent bit)的位置设置为零，以确保网络层不再给这个潜在父节点的设备二次发送加入请求。

当对一个潜在父节点加入没成功，将选择另一个潜在父节点加入，直至找到一个合适的设备加入或者所有的设备都不适合。

如果加入成功，网络层接收连接确认(图2中的MLME-ASSOCIATE.Confirm原语)，则连接成功的潜在父节点即作为子节点入网的父节点，网络层将在关联表中设置子节点与其父节点的关系。同时，这个父节点也会在关联表中加入这个新设备。

如果子设备以路由器(router)形式成功加入网络，该设备的应用层将发送路由建立请求(图2中的NLME-START_ROUTER.Request原语)，由网络层转发建立请求(图2中的MLME-START.Request原语)到MAC层。MAC层收到该请求后，向网络层发送MLME-START.Confirm原语，并由网络层进行路由确认(即图2中的NLME-START_ROUTER.Confirm原语)。

对于父节点的设备而言，请参见图3，图3为现有技术中一种通过关联方式加入Zigbee网络中父设备的流程示意图。只有网络中的协调器或路由器可以加入设备。

在加入设备时，父设备应用层(以下简称为应用层)向父设备网络层(以下简称为网络层)发送NLME-NETWORK-FORMATION.Request原语。从父设备MAC层(简称MAC层)开始，MAC层接收到一帧连接请求后，通过MLME-ASSOCIATE.Indication原语传到网络层。

潜在的父节点收到这帧数据，首先判断该设备是否已经存在其关联表中，如果找到，获取相应的16位网络地址，并发送连接回应(MLME-ASSOCIATE.Rresponse原语)到MAC层；如果没有找到，将分配一个在这个网络中唯一的地址给待加入的子设备，如果潜在父节点已经用完了地址分配即，即告知该设备不能接受子设备了(可通过图3中的MLME-ASSOCIATE.Reponse原语告知)。在多跳网络中，其他设备还可以接受子设备。如果子设备加入得到许可，MAC层将在关联表中创建一个表项，将子设备作为潜在父设备的子节点，此时潜在父设备为子节点的父节点，并向网络层返回MLME-COMM-STATUS.Indication原语，网络层向应用层发送NLME-JOIN.Indication原语，告知该设备已成功加入网络。

二、直接(directly)方式加入。

即一个子设备在其潜在父节点预先指派的情况下加入网络。以这种方式加入网络的过程中，首先由父节点发起。

对于父节点而言，请参见图4，图4为现有技术中一种通过直接方式加入Zigbee网络中父设备的流程示意图。

父节点首先调用NLME-DIRECT-JOIN.Requese原语，在其中的目的地址(DeviceAddress)部分设置成要求加入网络设备的电气和电子工程师协会(Institute ofElectrical and Electronics Engineers，简称IEEE)地址。当这个过程初始化后，在父节点的网络层要判断子设备是否已经加入网络，如果在其关联表中找到了这个设备，将终止操作，并通过NLME-DIRECT-JOIN.Confirm原语告诉应用层子设备已经加入网络。如果没有找到匹配的，在网络层，如果可能，将分配一个在这个网络中唯一的16位网络地址，将在其关联表中为这个子节点创建一个表项；如果无法分配，通过NLME-DIRECT-JOIN.Confirm原语告诉应用层表已满，如果可分配，通过NLME-DIRECT-JOIN.confirm原语告诉应用层创建成功。注意，这个过程父节点设备是没有向空中发射信息，只是在自己设备内处理。但是，在子设备要求加入时，以孤节点方式实现，因为该过程和孤节点方式重新加入实现方式一样。

对于子节点而言，请参见图5，图5为现有技术中一种通过直接方式加入Zigbee网络中子设备的流程示意图。子节点通过孤节点方式加入，首先子设备调用NLME-JOIN.Request原语，然后网络层要求MAC层执行孤点扫描，对设置的信道，该步骤由MLME-SCAN.Request初始化，通过MLME－SCAN.Comfirm原语返回结果。如果扫描成功，网络层将通过调用NLME-JOIN.Confirm原语告知应用层加入成功。如果扫描没有成功，网络层将终止操作，并告知应用层没有找到网络，该步骤通过调用NLME-JOIN.Confirm原语实现。子节点要求加入后，父节点在MAC层收到MLME-ORPHAN.indication原语(图未示)，只有协调器或路由器作为父节点时，父节点将做进一步处理。当这一过程完成后，网络层将首先查找看其子设备是否为孤节点。如果是孤节点，将比较IEEE地址。如果地址匹配，则获取该地址，可通过MAC层MLME-ORPHAN.Reponse原语(图未示)告知子设备。

综上为现有技术中Zigbee网络的建立过程，可在上述Zigbee网络中进行数据传输。

然而，上述图1至图4中现有的Zigbee自组网建网过程，存在以下几个问题：自组网的中心节点无法获得网络中相邻节点的通信情况，因而无法快速得到路由信息；中心节点无法工作的情况下，网络恢复需要较长时间，效率很低；在信息转发过程中，节点无法工作的情况下，重新进行传输需要较长时间，效率很低。

采用本申请的技术方案中自组网的建网方法，能够在建网时基于自组网中各节点之间的通信情况，灵活地规划路由。

为使本申请的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施例做详细的说明。

请参见图6，图6提供了一种自组网的建网方法的流程示意图；所述自组网包括多个节点，其中至少一个节点为个域网(Personal Area Network，简称PAN)协调器。PAN协调器具有类似路由服务器和对外网关的功能，可采用PAN协调器的标识号(如PAN ID)来表示该自组网。

进一步而言，本实施例中的建网方法包括以下步骤：

步骤A，在建网阶段，所述PAN协调器向其邻节点广播组网通知，并接收各个邻节点响应于所述组网通知返回的入网请求，根据接收到的入网请求判断是否允许发出入网请求的节点入网，从被允许入网的节点中选取部分或全部的节点作为当前的中继节点；

其中，中继节点是加入自组网后，具有分组转发功能的节点(其功能类似于Zigbee网络中的协调器设备FFD)，可通过各个中继节点进行消息转发，以获取更多的入网节点，以建立自组网。邻节点为可接收到发送通知的节点的通知的节点，可以为与发送通知的节点处于可通信距离内(例如，两者之间的距离在某范围以内)的节点，邻节点的数量可以为一个或多个。

首先，选择至少一个节点作为自组网的PAN协调器，该PAN协调器可发起建网广播，在建网的载频段中向PAN协调器的邻节点广播组网通知，该组网通知被各个邻节点在建网的载频段内接收后，各个邻节点可根据自身情况判断是否需要加入自组网；若某一邻节点需要入网，则向此PAN协调器返回入网请求。

PAN协调器根据该节点的属性、自身与该要求入网节点之间的信号强度等信息判断是否允许要求入网的节点入网。若PAN协调器同意某一节点入网，则向该节点返回入网确认，该节点可继续接收PAN协调器下发的通信路由和通信规则，与自组网内其他的节点实现网内通信；若PAN协调器不同意某一节点入网，则向该节点返回拒绝通知，该节点入网失败。

PAN协调器接收到若干个与其广播的组网通知对应入网请求，并可以允许部分或全部发出入网请求的节点入网，进而从被允许入网的节点中选择部分节点作为当前的中继节点，例如信号强度满足通信要求、且具备分组转发功能的节点，此为自组网的第一层中继节点。本次被允许入网、但未作为中继节点的其他节点，则可作为第一层中继节点的终端节点。

步骤B，当前的中继节点向其邻节点广播组网通知，接收各个邻节点响应于所述组网通知返回的入网请求，并将各个邻节点的入网请求发送至所述PAN协调器；

具体而言，当获取第一层中继节点后，第一层中继节点继续向第一层中继节点的邻节点广播组网通知，并接收第一层中继节点的邻节点向其返回的入网通知。在自组网中，仅PAN协调器具有能够判定是否允许某一节点入网的功能，各个当前的中继节点将其接收到的入网请求转发至PAN协调器，由PAN协调器判定是否允许各个入网请求对应的节点入网。

其中，当前的中继节点并非为固定的一个或多个节点，而是在建网过程中每一层级的中继节点的称呼，随着自组网层级的增加，当前的中继节点在不断变化中。例如，在第一层中继节点的邻节点被允许入网，并且其中一部分被允许入网的邻节点被选取为第二层中继节点后，当前的中继节点则为第二层中继节点。

步骤C，所述PAN协调器接收当前的中继节点的各个邻节点的入网请求以确定新增入网节点，从所述新增入网节点中选取部分或全部的节点作为当前的中继节点；

当PAN协调器通过第一层中继节点发送的其邻节点的入网请求后，允许其中部分或全部的入网请求，本次被同意入网的节点作为自组网的第二层级的节点，PAN协调器并根据第二层级中的各个节点的与其他节点的信号强度、节点属性等信息，从第二层级的节点中选取部分或全部的节点作为第二层级的协调器，第二层级中非协调器的节点则作为第二层级协调器的终端节点，至此，自组网的第二层级建网完成。

步骤D，重复步骤B和步骤C，直至符合预设的建网完成条件，建网完成。

继续地，通过上述的步骤B和步骤C，建立自组网的下一层级，直至符合预设的建网完成条件。例如，该预设的建网完成条件可以是在步骤C中判断为无新增的入网节点。

其中，自组网内每一层级的终端节点可与该层级的中继节点直接通信，如果要与其他层级的终端节点进行通信，则需要通过至少一个中继节点的转发。

可选的，该预设的建网完成条件也可以是自组网的层级达到预设的最大层级。具体而言，可预先设置自组网建网的最大层级，如最大层级可设为8。当自组网的最大层级达到8层时，不再继续建立下一层级，而是将剩余的入网节点都作为第8层级的中继节点或终端节点。

通过本实施例中的自组网的建网方法，可在建网过程中，通过层层网内节点对组网通知的广播和入网请求的转发，以实现自组网的建网过程。在自组网建网过程中，仅PAN协调器可允许网外节点入网，并根据各个节点入网的顺序、信号质量以及节点属性等，将入网节点按照层级进行管理。

在一个实施例中，图6中的自组网的建网方法还可以包括：所述PAN协调器根据所有的入网节点建立所述自组网的通信路由表，所述自组网中的各个节点根据所述通信路由表与其他节点通信。

在各个节点入网后，PAN协调器根据各个节点的属性、该节点与其网内邻节点之间的信号质量等信息，构建各个节点的通信链路，得到该自组网的通信路由表，通信路由表为已入网节点之间通信的依据。该通信路由表中包含各个节点与其他节点之间进行通信时的通信链路。

PAN协调器在允许各个节点入网的同时，可根据各个节点发送的入网请求来获取各入网节点的属性、信号质量等信息，以快速构建网内通信路由，当有新的节点入网时，PAN协调器根据新入网的节点对自组网的通信路由表进行更新。

可选的，通信路由表在建立后存储于PAN协调器，在网内各个节点需要与其他节点通信时，即直接或间接从PAN协调器获取，并根据获取的通信路由表实现与其他节点之间的通信。

本实施例中，PAN协调器在允许各个节点入网的同时，可根据各个节点发送的入网通知来获取各入网节点的属性、信号质量等信息，能够在建网时基于自组网中各节点之间的通信情况，灵活地规划路由，从而实现自组网内的稳定、快速通信。

在一个实施例中，图6中PAN协调器或者各个当前的中继节点所发送的组网通知中携带场强测报请求，各个节点返回的入网请求中包括与所述场强测报请求对应的场强测报结果。在步骤A和步骤C中，所述PAN协调器获取各个入网请求对应的节点的场强测报结果，并根据各个节点的场强测报结果判断是否允许该节点入网、是否将该节点作为当前的中继节点；所述PAN协调器根据所有的入网节点建立所述自组网的通信路由表，包括：所述PAN协调器根据所有的入网节点的场强测报结果建立所述自组网的通信路由表。

场强测报请求用于请求收到组网通知的节点返回场强测量结果，当各个节点接收到场强测报请求后，即测量本节点与发送组网通知的PAN协调器或当前的中继节点之间的信号质量得到场强测报结果，并将该场强测报结果设置于入网请求中发送至PAN协调器或当前的中继节点，当各个入网请求被发送至PAN协调器时，PAN协调器可获取发送入网请求的节点与自身或者当前的中继节点之间的信号质量，以判定是否允许该节点入网、该节点入网后是否可作为下一层级的中继节点。

并且，在PAN协调器构建网内各个节点之间的通信路由表时也可将各节点入网时的场强测报结果作为依据，即通过各个节点之间的信号质量来判定其通信链路。

可选的，信号质量(即场强)可以为信噪比(Signal Noise Ratio，简称SNR)、参考信号接收质量(Reference Signal Received Quality，简称RSRQ)和参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，简称RSRP)等。

本实施例中，在建网过程中PAN协调器或当前的中继节点广播组网通知时，即向各个入网节点进行信号质量的收集，并根据收集到的信号质量来判定是否允许该节点入网、该节点入网后是否可作为下一层级的中继节点，并可根据信号质量来构建网内节点之间的通信路由表；当网内的某一个或多个节点出现故障时，可根据各个节点之间的信号质量的关系更新通信路由表，极大地提高了自组网的通信处理能力。

在一个实施例中，所述场强测报请求与对应的场强测报结果属于同一超帧，所述场强测报请求在超帧的竞争接入阶段中发送，所述场强测报结果由场强测报请求的发送节点在该超帧的非竞争接入阶段中接收。

在自组网中，以超帧的形式进行组网通知的广播，该超帧的持续时长包括竞争接入时段(Contention Access Period，简称CAP)和非竞争接入时段(Contention FreePeriod，简称CFP)，所述场强测报帧在所述竞争接入时段中接收，所述测报确认帧在所述非竞争接入时段中发送。

在CAP中，各接收节点向发送节点发送场强测报请求，为不占用CAP的数据传输资源，接收到场强测报请求的节点在超帧的CFP返回此场强测报请求的场强测报结果。

可选的，当PAN协调器获取到某一节点发送的场强测报结果后，会向该节点发送一个接收反馈，当该节点在短时间内重复接收到场强测报请求时不再向自组网内发送场强测报结果，避免信息重复发送占用通信资源。

本实施例中，通过超帧的形式定义场强测报请求和场强测报结果，提高了数据传输效率，同时能够根据当前无线环境，动态实时调度时、频域资源和调整物理层纠错编码，调制方式。

在一个实施例中，图6中的自组网的建网方法还包括：建网完成后，若检测到新入网请求，所述PAN协调器获取所述新入网请求并判断是否允许发送新入网请求的节点入网，若允许，则根据发送新入网请求的节点更新所述通信路由表。

在通过图6中的建网方法建立自组网后，若还有游离节点通过主动发送入网请求要求加入该自组网时，将这一入网请求称为新入网请求，各个节点通过网内节点转发的方式将新入网请求发送主PAN协调器，若PAN协调器允许该节点入网，则更新自组网的通信路由表。

可选的，新入网请求由已入网的节点接收并转发至PAN协调器，可根据新入网的节点与其他节点之间的信号质量来为新入网的节点划分网内层级。

本实施例中，在自组网建网成功后，仍可接收游离节点的入网请求来允许新节点入网，并更新网内的通信路由表。

在一个实施例中，所述自组网的建网方法还包括：在建网阶段，若所述PAN协调器为被允许入网的各个节点分配对应的标识号；建网完成后，若所述PAN协调器允许新增的节点入网，则根据所述新增的节点对所述自组网中所有节点对应的标识号进行更新。

在各个节点加入自组网后，PAN协调器为其分配用于识别的标识号，该标识号可以为网内临时地址(Radio Network Temporary Identity，简称RNTI)或者硬件地址(Hardware ID)的全部比特或部分比特。

可选的，每一网内节点对应唯一的标识号，各个节点可根据该标识号获取的网内通信规则。

对于自组网内，各个节点的标识号可作为其通信路由表建立、以及网内各层级管理的依据。当建网完成后，若仍有新节点加入自组网，则需要根据新加入的节点在自组网中的层级，以及其相邻网内节点之间的通信关系来更新自组网内其他节点的标识号，以实现根据标识号来调制网内通信的规则的目的。

在一个实施例中，图6中所述PAN协调器向其邻节点广播组网通知之前，还包括：所述PAN协调器在预设载频组中执行信道扫描，并获取用于发送组网通知的载频。

在建网时，PAN节点扫描预设的几个载频组，在其中挑选其中网络较少的频道建立自组网，避免载频段中的网络较多，造成网间的通信干扰。

在一个实施例中，所述根据接收到的入网请求判断是否允许发出入网请求的节点入网之后，还包括：所述PAN协调器将判断结果发送给发出入网请求的节点。

在PAN节点对某一节点入网请求进行是否允许入网的判断之后，可向该节点返回判断结果作为对该节点的反馈，判断结果为允许入网或不允许入网。

由于PAN协调器实现的功能较多，在组网过程中需要进行的通信也较为复杂，可以通过区分各类消息所占用的载频的方式实现不同的功能。如，PAN协调器在载频1中广播组网通知，在载频2中向各个节点发送判断结果。各个节点只需在不同的载频中进行信号扫描，即可接收到不同功能的信息。

本实施例中，在PAN协调器对某一节点入网请求进行是否允许入网的判断，对其返回判断结果作为通信反馈，实现通信双方的沟通效率。且通过区分载频的方式来实现PAN协调器的不同功能，以满足PAN协调器在组网过程中的通信需求。

在一个实施例中，图6所述的自组网的建网方法还包括：所述PAN协调器向其邻节点周期性发送同步帧，所述同步帧由所述自组网内的除PAN协调器以外的节点转发以实现全网同步；在建网阶段，所述同步帧指示当前建网状态；建网完成后，所述同步帧指示正常通信状态。

在该自组网中，可通过PAN协调器定义用于全网同步的系统消息，由PAN协调器先以同步帧传输至一级中继节点，实现一级中继节点的同步；再由一级中继节点继续转发系统消息，并以同步帧发送至二级中继节点，继续实现二级中继节点的同步…直至终端节点接收到其上一级的中继节点的同步帧。至此，该自组网系统实现全网同步。此同步操作具有周期性，每经过一个周期，即进行一次全网同步。

在建网阶段，同步帧中的系统消息可指示当前建网状态，如当前的建网层级等；当建网完成后，所述同步帧指示正常通信状态。各个网内或往外节点可根据检测到的同步帧来判定自组网的状态为建网过程中或者建网完成可正常通信。由此，网内节点可了解自组网的系统状态来判定后续的网内通信是否需要更新；网外节点可根据自组网的系统状态来选择入网操作。

可选的，网内的各个节点在单个周期内转发同步帧的相对时间(即相对于其他网内节点的时间)可根据该节点在自组网中的标识号来设置。

本实施例中，在节点加入自组网后，为与其他节点正常通信，可进行网内的通信同步，其通信同步方式为从PAN协调器开始全网转发同步帧。在该同步帧中可指示当前自组网的系统状态，即该自组网处于建网过程中还是处于建网完成的正常通信状态。

请参见图7，其示出了采用本申请实施例提供的自组网的建网方法建立的一种非限制性的自组网，该自组网包括中心节点即PAN协调器、中继节点和终端节点，其中：

所述自组网系统可以包括个域网(Personal Area Network，简称PAN)协调器，用于维护所述自组网系统中的所有节点的邻居路由信息；一个或多个中继节点，每一中继节点能直接或经由其他中继节点间接地与所述PAN协调器通信以获取所述邻居路由信息，每一中继节点具有一个或多个终端节点，属于同一中继节点的终端节点通过该同一中继节点进行通信，属于不同中继节点的终端节点通过所述不同中继节点进行通信。

具体而言，所述终端节点和所述PAN协调器通过建立直接连接或者间接连接进行通信；所述间接连接包括在所述终端节点和所述PAN协调器之间连接有一个或多个所述中继节点。具体的，所述中继节点可包括与所述PAN协调器直接连接的一级中继节点、与一级中继节点连接的二级中继节点，…，与n-1级中继节点连接的n级中继节点，所述终端节点可以直接和所述PAN协调器连接，也可以根据需要和一级中继节点或其他任一级中继节点连接。

其中，所述中继节点可以采用时分、频分或随机接入的方式与所述PAN协调器以及终端节点通信。

其中，自组网内的通信可通过定义不同的超帧实现，自组网可定义以下三类超帧：

类型1的超帧为用于实现自组网全网同步的同步超帧，即上述同步帧；

类型2的超帧为用于承载组网通知及场强测报请求的超帧；

类型3的超帧为用于进行网内通信的超帧。

上述自组网的建网过程如下：

步骤1.首先选择一个节点为PAN中心节点，简称为PAN节点；

步骤2.PAN节点扫描预设的载频组(P0，P1和P2载频组)，在其中分别挑选网络较少的频道承载类型1超帧，类型2超帧和类型3超帧，三种类型的超帧可采用同一载频承载，也可采用不同的载频承载；

步骤3.PAN节开始连续发送类型1超帧，以向网内各节点发送系统信息实现全网同步，类型1超帧是周期性发送的，各个节点的发送时间由其RNTI确定，类型1超帧中指示当前自组网处于层1建网阶段；

步骤4.PAN节点持续发送带网络号(如PANID)的类型2超帧，在类型2超帧的CAP时段接收邻节点的入网请求和与PAN协调器之间的信号质量，即场强测报结果；

步骤5.PAN节点在类型2超帧的CFP时段对在CAP时段收到的入网请求进行回应，说明是批准入网还是拒绝入网，收到回复的节点在一段较长的固定时间内，不会在CAP时段向相同ID号的类型2超帧发送入网请求或场强测报结果；

步骤6.PAN节点持续发送类型2超帧，判断在CAP时段是否收到入网请求，如果收到，PAN节点持续发送类型2超帧，如果没有收到，完成第一层级节点的入网，继续进行下面的步骤7至步骤13；

步骤7.PAN节点对第一层级的入网节点进行场强排序，挑选出信号质量符合要求的若干个节点作为第一层级中继节点，向这些节点逐个使用类型3超帧，以使得第一层级的中继节点按类型1超帧的帧边界定时进行数据交互，完成第一层级节点入网鉴权流程，并为各个节点分配网内标识号。

步骤8.PAN节点完成第一层级节点入网后，继续周期性发送类型1超帧，并将其中的网络状态为层2建网阶段，第一层级的中继节点检测到网络状态变化后，按照其在网内的标识号转发类型1超帧；

步骤9.PAN节点逐个命令第一层级的中继节点收集周围节点的入网请求和场强测报，收到指令的第一层级的中继节点持续发送类型2超帧收集周围节点的入网请求和场强测报，收集完后使用类型3超帧上报至PAN协调器；

步骤10.PAN节点将收到的所有第一层级的中继节点收集的入网请求和邻节点场强测报信息进行筛选和排序，挑选出信号质量符合要求的若干个节点作为第二层级的中继节点，并通过与第一层级的节点的邻区关系确定与它们之间通信的1跳路由，逐个向这些节点通过第一层级的节点的1跳路由使用类型3超帧，按类型1超帧的帧边界定时进行数据交互，完成第二层级的节点入网和网鉴权流程，并分配该层节点的标识号；

步骤11.PAN节点完成第二层级节点入网后，继续发送的类型1超帧中改变网络状态为层3建网阶段；第一层级的节点检测到广播帧指示的状态变化后，各自更新类型1广播帧内的网络状态指示，第二层级的节点检测到广播帧的状态指示后，在各自标识号对应的时间发送类型1的超帧；

步骤12.PAN节点使用类型3超帧，通过1跳路由逐个命令第二层级的中继节点收集周围节点的入网请求和场强测报，收到指令的第二层级的中继节点持续发送类型2超帧收集周围节点的入网请求和场强测报结果，收集完后使用类型3超帧上报PAN协调器；

步骤13.PAN节点将收到的所有第二层级的中继节点收集的入网请求和邻节点场强测报结果进行筛选和排序，挑选出信号质量符合要求的若干个节点作为第三层级的中继节点，并通过与第一层级的节点和第二层级的节点的邻区关系确定与他们通信的2跳路由，逐个向这些节点通过2跳路由，使用类型3超帧，按类型1超帧的帧边界定时进行数据交互，完成第三层级节点入网和网鉴权流程，并分配第三层级节点的标识号；

步骤14.重复以上过程，继续建立自组网的第四、第五…第n层级判断是否存在新的入网请求节点，如果存在，继续命令Layer_n的节点重复以上过程，如果不存在，继续下面步骤15-17；

步骤15.对新入网请求网节点进行入网鉴权，作为第n+1层级的节点。

步骤16.完成所有层级的节点的入网后，对网内节点重新分配标识号，然后使用类型3超帧，把MAC地址、标识号的对应关系，通过广播方式发送给第一层级的中继节点，第一层级的中继节点收到后进行全网广播发送给第二层级的中继节点，以此类推，全网节点最终都收到更新后的MAC地址和标识号的对应关系，完成标识号的重新分配；

步骤17.PAN节点将类型1超帧的网络状态指示改为正常工作状态，第一层级的节点检测到PAN节点发送的类型1超帧指示的网络状态变成正常工作后，按更新的标识号作为各个节点转发类型1超帧的时间依据，进行逐级转发，以此类推全网节点进入正常工作状态。

通过上述方法建立的自组网，在初始建网的时候，把相邻节点的场强信息发送给中心节点，中心节点可以得到网络中所有的相邻节点的场强信息，可以在中心节点得到信息转发的路由信息，并通过中心节点发送给相关节点。相邻节点的场强信息，可以通过广播方式发送给子节点，有需要的子节点可以得到全网所有相邻节点的场强信息，通过这些信息可以轻松得到路由信息。在中心节点无法工作的情况下，网络可以很快恢复，对单个节点的依赖很小。在信息转发路由中某个节点出现故障，系统可以很快找到新的路由，对信息转发的影响很低。

本申请实施例中所述核心网可以是演进型分组核心网(evolved packet core，简称EPC)、5G Core Network(5G核心网)，还可以是未来通信系统中的新型核心网。5G CoreNetwork由一组设备组成，并实现移动性管理等功能的接入和移动性管理功能(Access andMobility Management Function，简称AMF)、提供数据包路由转发和服务质量(Quality ofService，简称QoS)管理等功能的用户面功能(User Plane Function,UPF)、提供会话管理、IP地址分配和管理等功能的会话管理功能(Session Management Function，简称SMF)等。

本申请实施例中的基站(base station，简称BS)，也可称为基站设备，是一种部署在无线接入网(RAN)用以提供无线通信功能的装置。例如在2G网络中提供基站功能的设备包括基地无线收发站(英文：base transceiver station,简称BTS)，3G网络中提供基站功能的设备包括节点B(NodeB)，在4G网络中提供基站功能的设备包括演进的节点B(evolvedNodeB，简称eNB)，在无线局域网络(wireless local area networks，简称WLAN)中，提供基站功能的设备为接入点(access point，简称AP)，5G新无线(New Radio，简称NR)中的提供基站功能的设备gNB,以及继续演进的节点B(ng-eNB)，其中gNB和终端之间采用NR技术进行通信，ng-eNB和终端之间采用E-UTRA(Evolved Universal Terrestrial Radio Access)技术进行通信，gNB和ng-eNB均可连接到5G核心网。本申请实施例中的基站还包含在未来新的通信系统中提供基站功能的设备等。

本申请实施例中的网络侧network是指为终端提供通信服务的通信网络，包含无线接入网的基站，还可以包含无线接入网的基站控制器，还可以包含核心网侧的设备。

常用词汇的定义或说明：

【涉及终端的称呼】本申请实施例中的终端可以指各种形式的用户设备(userequipment，简称UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台(mobile station，建成MS)、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端设备(terminal equipment)、无线通信设备、用户代理或用户装置。终端设备还可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(SessionInitiation Protocol，简称SIP)电话、无线本地环路(Wireless Local Loop，简称WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(Public Land Mobile Network，简称PLMN)中的终端设备等，本申请实施例对此并不限定。

【涉及上行、下行的定义】本申请实施例定义接入网到终端的单向通信链路为下行链路，在下行链路上传输的数据为下行数据，下行数据的传输方向称为下行方向；而终端到接入网的单向通信链路为上行链路，在上行链路上传输的数据为上行数据，上行数据的传输方向称为上行方向。

【和或或的定义】应理解，本文中术语“和或或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“或”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。

【多个的定义】本申请实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。

【第一、第二的定义】本申请实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本申请实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本申请实施例的任何限制。

【连接的定义】本申请实施例中出现的“连接”是指直接连接或者间接连接等各种连接方式，以实现设备间的通信，本申请实施例对此不做任何限定。

应理解，本申请实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processingunit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random accessmemory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称RAM)可用，例如静态随机存取存储器(staticRAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronousDRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，简称DR RAM)。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本申请披露如上，但本申请并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，可轻易想到变化或替换，均可作各种更动与修改，包含上述不同功能、实施步骤的组合，包含软件和硬件的实施方式，均在本申请的保护范围。

Claims

1.一种自组网的建网方法，其特征在于，所述自组网包括多个节点，其中至少一个节点为PAN协调器，所述建网方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述PAN协调器根据所有的入网节点建立所述自组网的通信路由表，所述自组网中的各个节点根据所述通信路由表与其他节点通信。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述组网通知中携带场强测报请求，所述入网请求中包括与所述场强测报请求对应的场强测报结果；

所述PAN协调器获取各个入网请求对应的节点的场强测报结果，并根据各个节点的场强测报结果判断是否允许该节点入网、是否将该节点作为当前的中继节点；

所述PAN协调器根据所有的入网节点建立所述自组网的通信路由表，包括：

所述PAN协调器根据所有的入网节点的场强测报结果建立所述自组网的通信路由表。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述场强测报请求与对应的场强测报结果属于同一超帧，所述场强测报请求在超帧的竞争接入阶段中发送，所述场强测报结果由场强测报请求的发送节点在该超帧的非竞争接入阶段中接收。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建网完成后，若检测到新入网请求，所述PAN协调器获取所述新入网请求并判断是否允许发送新入网请求的节点入网，若允许，则根据发送新入网请求的节点更新所述通信路由表。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在建网阶段，若所述PAN协调器为被允许入网的各个节点分配对应的标识号；

建网完成后，若所述PAN协调器允许新增的节点入网，则根据所述新增的节点对所述自组网中所有节点对应的标识号进行更新。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PAN协调器向其邻节点广播组网通知之前，还包括：

所述PAN协调器在预设载频组中执行信道扫描，并获取用于发送组网通知的载频。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的入网请求判断是否允许发出入网请求的节点入网之后，还包括：

所述PAN协调器将判断结果发送给发出入网请求的节点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，承载所述判断结果的载频与承载所述组网通知的载频不同。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述PAN协调器向其邻节点周期性发送同步帧，所述同步帧由所述自组网内的除PAN协调器以外的节点转发以实现全网同步；

在建网阶段，所述同步帧指示当前建网状态；

建网完成后，所述同步帧指示正常通信状态。