CN111083630B - 获取车辆停靠点所在路段的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种获取车辆停靠点所在路段的方法及装置，方法包括：获取车辆行驶路线上的轨迹点；从轨迹点的速度中找出最大速度；搜索第一备选路段；获取第一备选路段与倒数第一个轨迹点的距离关系、与停靠点的方向关系，获取第一备选路段的限速与最大速度的速度关系；计算第一备选路段的第一分数；若轨迹点只有一个，则将第一分数作为最终分数，确定停靠点所在的路段。本申请提供的方法利用倒数第一个轨迹点与周围备选路段之间的距离关系、备选路段与停靠点之间的方向关系以及备选路段的限速与轨迹点的最大速度的速度关系，对各备选路段进行评分，根据评分确定停靠点所在的路段，大大降低了误差，提高了搜索停靠点所在道路的准确度。

Description

获取车辆停靠点所在路段的方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆工程技术领域，具体涉及一种获取车辆停靠点所在路段的方法及装置。

背景技术

准确判断机动车停靠点所在的道路，有利于机动车停靠道路监控。现有技术的查找机动车停靠点所在道路的方法，在搜索出停靠点一定距离范围内的道路后，有的只以停靠点方向与道路切线方向夹角大小为条件判断是否目标道路，有的只以停靠点与停靠点前一个点连线方向与道路切线方向夹角大小为条件判断是否目标道路。由于停靠点方向信息是由车机GPS获取的，其特点是当行驶速度接近于零时停靠点方向不准确甚至没有方向而停靠点与停靠点前一个点连线方向作为停靠时的方向存在一定的误差所以需要增加更多的条件来辅助判断目标道路。

发明内容

本申请的目的是提供一种获取车辆停靠点所在路段的方法及装置。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种获取车辆停靠点所在道路的方法及装置，包括：

获取车辆行驶路线上的轨迹点；所述轨迹点为位于距离停靠点预设距离范围内且速度高于预设速度阈值的点；所述速度为车辆经过所述轨迹点时的速度；

从所述轨迹点的速度中找出最大速度；

围绕倒数第一个轨迹点搜索第一备选路段；所述倒数第一个轨迹点为所述车辆最后经过的轨迹点；

获取各所述第一备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，获取各所述第一备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第一备选路段的限速与所述最大速度的速度关系；

根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一备选路段的第一分数；

若所述轨迹点的数量只有一个，则将各所述第一备选路段的第一分数作为最终分数，根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

进一步地，所述围绕倒数第一个轨迹点搜索第一备选路段包括：查找倒数第一个轨迹点的邻域内的路段，并过滤掉其中的无垂足路段，得到第一备选路段。

进一步地，所述获取各所述第一备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，包括：计算各所述第一备选路段与所述倒数第一个轨迹点的垂距，根据垂距进行评分，得到各所述备选路段的垂距评分值。

进一步地，所述获取各所述第一备选路段与所述停靠点的方向关系，包括：

计算各所述第一备选路段的方向与停靠点的速度方向的夹角，根据夹角进行评分，得到各所述第一备选路段的夹角评分值；所述停靠点的速度方向为所述车辆在停止前预设时间点的速度方向。

进一步地，所述获取各所述第一备选路段的限速与所述最大速度的速度关系，包括：

计算各所述第一备选路段的限速值与所述最大速度的差的绝对值并进行评分，得到各所述第一备选路段的速度评分值。

进一步地，所述根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一备选路段的第一分数，包括：

计算各所述第一备选路段的所述垂距评分值、所述夹角评分值和所述速度评分值的加权和。

进一步地，所述方法还包括：

若所述轨迹点的数量大于一个，则围绕倒数第二个轨迹点搜索第二备选路段；所述倒数第二个轨迹点为所述车辆在经过所述倒数第一个轨迹点之前最后经过的轨迹点；

获取各所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系，获取各所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系；

根据所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系、所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系和所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系，计算各所述第二备选路段的分值；

将各所述第一备选路段与各所述第二备选路段进行对比，找出与各所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段；

若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第一备选路段的第一分值和与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段的分值进行加权求和，得到所述第一备选路段的第二分值；

若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第二分值作为所述第一备选路段的最终分数；否则，将所述第一备选路段的第一分值作为所述第一备选路段的最终分数；根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种获取车辆停靠点所在路段的装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆行驶路线上的轨迹点；所述轨迹点为位于距离停靠点预设距离范围内且速度高于预设速度阈值的点；所述速度为车辆经过所述轨迹点时的速度；

查找模块，用于从所述轨迹点的速度中找出最大速度；

搜索模块，用于围绕倒数第一个轨迹点搜索第一备选路段；所述倒数第一个轨迹点为所述车辆最后经过的轨迹点；

第二获取模块，用于获取各所述第一备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，获取各所述第一备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第一备选路段的限速与所述最大速度的速度关系；

计算模块，用于根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一备选路段的第一分数；

筛选模块，用于若所述轨迹点的数量只有一个，则将各所述第一备选路段的第一分数作为最终分数，根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

进一步地，所述搜索模块还用于若所述轨迹点的数量大于一个，则围绕倒数第二个轨迹点搜索第二备选路段；所述倒数第二个轨迹点为所述车辆在经过所述倒数第一个轨迹点之前最后经过的轨迹点；

所述第二获取模块还用于获取各所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系，获取各所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系；

所述计算模块还用于根据所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系、所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系和所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系，计算各所述第二备选路段的分值；

所述装置还包括对比模块，所述对比模块用于将各所述第一备选路段与各所述第二备选路段进行对比，找出与各所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段；

所述计算模块还用于若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第一备选路段的第一分值和与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段的分值进行加权求和，得到所述第一备选路段的第二分值；

所述筛选模块还用于若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第二分值作为所述第一备选路段的最终分数；否则，将所述第一备选路段的第一分值作为所述第一备选路段的最终分数；根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现所述的获取车辆停靠点所在路段的方法。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的获取车辆停靠点所在道路的方法，利用倒数第一个轨迹点与周围备选路段之间的距离关系、备选路段与停靠点之间的方向关系以及备选路段的限速与轨迹点的最大速度的速度关系，对各备选路段进行评分，根据评分确定停靠点所在的路段，大大降低了误差，提高了搜索停靠点所在道路的准确度。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者，部分特征和优点可以从说明书中推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请的一实施方式的获取车辆停靠点所在路段的方法的流程图；

图2示出了本申请的一实施方式的获取车辆停靠点所在路段的装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

如图1所示，本申请的一个实施例提供了一种获取车辆停靠点所在路段的方法01，包括：

S100、获取车辆行驶路线上的轨迹点；所述轨迹点为位于距离停靠点预设距离范围内且速度高于预设速度阈值的点；所述速度为车辆经过所述轨迹点时的速度；

S101、从所述轨迹点的速度中找出最大速度；

S102、围绕倒数第一个轨迹点搜索第一备选路段；所述倒数第一个轨迹点为所述车辆最后经过的轨迹点；

S103、获取各所述第一备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，获取各所述第一备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第一备选路段的限速与所述最大速度的速度关系；

S104、根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一备选路段的第一分数；

S105、若所述轨迹点的数量只有一个，则将各所述第一备选路段的第一分数作为最终分数，根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

在某些实施方式中，所述围绕倒数第一个轨迹点搜索备选路段包括：查找倒数第一个轨迹点的邻域内的路段，并过滤掉其中的无垂足路段，得到第一备选路段；其中，某轨迹点的邻域是指以所述某轨迹点为圆心，以预设长度为半径的圆内的区域。

在某些实施方式中，所述获取各所述备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，包括：计算各所述备选路段与所述倒数第一个轨迹点的垂距，根据垂距进行评分，得到各所述备选路段的垂距评分值。

在某些实施方式中，所述获取各所述备选路段与所述停靠点的方向关系，包括：

计算各所述第一备选路段的方向与停靠点的速度方向的夹角，根据夹角进行评分，得到各所述备选路段的夹角评分值；所述停靠点的速度方向为所述车辆在停止前预设时间点的速度方向。

在某些实施方式中，所述第一备选路段的方向为所述第一备选路段的近似直线的方向；路段的近似直线可以为该路段的拟合直线(即将路段视作曲线，然后对该曲线进行直线拟合所得到的直线)，也可以为经过该路段两端点的直线。

在某些实施方式中，所述获取各所述第一备选路段的限速与所述最大速度的速度关系，包括：

计算各所述第一备选路段的限速值与所述最大速度的差的绝对值并进行评分，得到各所述第一备选路段的速度评分值。

在某些实施方式中，所述根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一备选路段的第一分数，包括：

计算各所述第一备选路段的所述垂距评分值、所述夹角评分值和所述速度评分值的加权和。

本申请实施例提供的获取车辆停靠点所在道路的方法，利用倒数第一个轨迹点与周围备选路段之间的距离关系、备选路段与停靠点之间的方向关系以及备选路段的限速与轨迹点的最大速度的速度关系，对各备选路段进行评分，根据评分确定停靠点所在的路段，大大降低了误差，提高了搜索停靠点所在道路的准确度。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

S106、若所述轨迹点的数量大于一个，则围绕倒数第二个轨迹点搜索第二备选路段；所述倒数第二个轨迹点为所述车辆在经过所述倒数第一个轨迹点之前最后经过的轨迹点；

S107、获取各所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系，获取各所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系；

S108、根据所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系、所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系和所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系，计算各所述第二备选路段的分值；

S109、将各所述第一备选路段与各所述第二备选路段进行对比，找出与各所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段；

S110、若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第一备选路段的第一分值和与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段的分值进行加权求和，得到所述第一备选路段的第二分值；

S111、若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第二分值作为所述第一备选路段的最终分数；否则，将所述第一备选路段的第一分值作为所述第一备选路段的最终分数；根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

通过查找与第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，并将第二备选路段的分数加权到与其相对应的第一备选路段的第一分值中得到第二分值，以第二分值作为最终分数，进一步提高了搜索停靠点所在路段的准确性。

本实施例还提供了一种获取车辆停靠点所在路段的装置，包括：

第一获取模块10，用于获取车辆行驶路线上的轨迹点；所述轨迹点为位于距离停靠点预设距离范围内且速度高于预设速度阈值的点；所述速度为车辆经过所述轨迹点时的速度；

查找模块20，用于从所述轨迹点的速度中找出最大速度；

搜索模块30，用于围绕倒数第一个轨迹点搜索第一备选路段；所述倒数第一个轨迹点为所述车辆最后经过的轨迹点；

第二获取模块40，用于获取各所述第一备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，获取各所述第一备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第一备选路段的限速与所述最大速度的速度关系；

计算模块50，用于根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一备选路段的第一分数；

筛选模块60，用于若所述轨迹点的数量只有一个，则将各所述第一备选路段的第一分数作为最终分数，根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

在某些实施方式中，所述搜索模块还用于若所述轨迹点的数量大于一个，则围绕倒数第二个轨迹点搜索第二备选路段；所述倒数第二个轨迹点为所述车辆在经过所述倒数第一个轨迹点之前最后经过的轨迹点；

所述第二获取模块还用于获取各所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系，获取各所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系；

所述计算模块还用于根据所述第二备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系、所述第二备选路段与所述停靠点的方向关系和所述第二备选路段与所述最大速度的速度关系，计算各所述第二备选路段的分值；

所述装置还包括对比模块，所述对比模块用于将各所述第一备选路段与各所述第二备选路段进行对比，找出与各所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段；

所述计算模块还用于若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第一备选路段的第一分值和与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段的分值进行加权求和，得到所述第一备选路段的第二分值；

所述筛选模块还用于若存在与所述第一备选路段相同或相连通的第二备选路段，则将所述第二分值作为所述第一备选路段的最终分数；否则，将所述第一备选路段的第一分值作为所述第一备选路段的最终分数；根据所述最终分数确定所述停靠点所在的路段。

本实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现所述的获取车辆停靠点所在路段的方法。

本申请的另一个实施例提供了一种获取车辆停靠点所在路段的方法02，包括以下步骤：

S1、获取车辆行驶路线上的轨迹点，并按照车辆经过轨迹点的时间先后顺序对轨迹点进行排序，得到轨迹点序列。轨迹点是行驶路线上的点，满足以下条件：在行驶路线上位于停靠点之前；位于距离停靠点预设距离范围内；行车速度高于预设速度阈值。

在某些实施方式中，所述预设速度阈值为5km/h，所述预设距离范围为距离停靠点0-3km的范围。例如，以时间上最先经过的轨迹点作为第一个轨迹点，以时间上最后经过的轨迹点作为倒数第一个轨迹点，按照所经过的时间顺序对所有轨迹点进行排序得到轨迹点序列。

S2、以轨迹点序列中的倒数第一个轨迹点与倒数第二个轨迹点的连线方向作为倒数第一个轨迹点的方向。

或者以轨迹点序列中的倒数第一个轨迹点的速度方向作为倒数第一个轨迹点的方向。

轨迹点的速度方向即车辆经过该轨迹点时的行驶方向。

S3、从所有的轨迹点的速度中找出最大速度。

轨迹点的速度是指车辆经过该轨迹点时的速度。

S4、查找倒数第一个轨迹点的邻域内的路段，并过滤掉其中的无垂足路段，得到备选路段。

路段是由若干条较短的子路段连接成的，属于同一路段的子路段中的任意两条子路段之间的夹角不超过预设阈值，例如不超过10°。

某个轨迹点的邻域是指以该轨迹点为圆心，以预设长度为半径的圆内的区域(例如预设长度为1km)，预设长度可根据实际应用需要进行调整。某个轨迹点的邻域内的路段指的是至少有一个点落入该邻域内的路段或者是全部落入该邻域内的路段，具体可根据实际需要进行定义。

无垂足路段的定义为：经过该倒数第一个轨迹点向该路段的近似直线作垂线，若垂足不在该路段上，则该路段为无垂足路段。该路段的近似直线可以为该路段的拟合直线(即将路段视作曲线，然后对该曲线进行直线拟合所得到的直线)，也可以为经过该路段两端点的直线。

S5、计算倒数第一个轨迹点与每一备选路段的垂距，根据垂距进行评分，得到垂距评分值。

评分的规则为垂距越小评分越高。

S6、计算每一备选路段的近似直线与停靠点的速度方向的夹角，根据夹角进行评分，得到夹角评分值。所述停靠点的速度方向为所述车辆在停止前预设时间点的速度方向，例如可以是车辆停止前1秒或2秒时的速度方向，具体可根据实际需要设定。

评分的规则为夹角越小评分越高。

S7、计算每一备选路段的限速值与所述最大速度(即S3中找出的最大速度)的差的绝对值以及所述差的绝对值与该限速值的比值，并根据差的绝对值进行评分，得到速度评分值。

评分的规则是差的绝对值越小评分越高。

S8、计算每一备选路段的总分值，备选路段的总分值为垂距评分值、夹角评分值和速度评分值的加权和。

备选路段的总分值＝a·垂距评分值+b·夹角评分值+c·速度评分值，a、b、c分别为权重值，可根据实际需要进行设定。

S9、若轨迹点只有一个，则根据备选路段的总分值确定停靠点所在的路段；

若轨迹点的数量大于一个，则查找倒数第二个轨迹点的邻域内的路段，并过滤掉其中的无垂足路段，得到倒数第二个轨迹点的备选路段。

S10、计算倒数第二个轨迹点的备选路段与倒数第二个轨迹点一定距离范围内的拓扑关系及评分；具体地，对倒数第二个轨迹点的备选路段执行S5、S6和S7中的操作，得到倒数第二个轨迹点的备选路段的总分值。

S11、查找相同或相连通的第一备选路段和第二备选路段(第一备选路段即对应于倒数第一个轨迹点的备选路段，第二备选路段即对应于倒数第二个轨迹点的备选路段)。

S12、将第二备选路段的总分值加权加到与其相对应的第一备选路段的总分值中得到总分，对于不存在与之相同或相连通的第二备选路段的第一备选路段，则不对其总分值进行加分，根据最后的分数，选出分数最大的路段即为停靠点所在的路段。

在本申请的另一实施例中，监控到货运车辆在高速公路停车超过10分钟后提醒司机高速违规停车，并提供给保险公司作为车辆保险评分的因子，过程如下：

1、根据车机采集轨迹点信息当车速小于5km/h时开始计时。

2、车速小于5km/h持续计时大于10分钟时将第一个小于5km/h的轨迹点及其之前500m内的轨迹点作为参数调用上述实施例的方法。

3、如果得到的停靠点所在道路是高速公路，则第一发消息到车机提醒司机违规停车，第二将车辆停车信息发送给保险公司参与计算车辆保险评分。

4、如果得到的停靠点所在道路不是高速公路则转向步骤1。

利用了邻近停靠点的几个点的速度、方向及与停靠点匹配结果的拓扑关系(连通性、相似性等)来辅助确定车辆停靠点最可能在的路段，提高了结果准确性。

需要说明的是：

术语“模块”并非意图受限于特定物理形式。取决于具体应用，模块可以实现为硬件、固件、软件和/或其组合。此外，不同的模块可以共享公共组件或甚至由相同组件实现。不同模块之间可以存在或不存在清楚的界限。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例仅表达了本申请的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种获取车辆停靠点所在路段的方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶路线上的轨迹点；所述轨迹点为位于距离停靠点预设距离范围内且速度高于预设速度阈值的点；所述速度为车辆经过所述轨迹点时的速度；

从所述轨迹点的速度中找出最大速度；

围绕倒数第一个轨迹点搜索第一组备选路段；所述倒数第一个轨迹点为所述车辆最后经过的轨迹点；

获取各所述第一组备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，获取各所述第一组备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第一组备选路段的限速与所述最大速度的速度关系；

根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一组备选路段的第一分数；

若所述轨迹点的数量只有一个，则将各所述第一组备选路段的第一分数作为最终分数，根据所述最终分数，选出最终分数最大的路段确定为所述停靠点所在的路段；

所述获取各所述第一组备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，包括：计算各所述第一组备选路段与所述倒数第一个轨迹点的垂距，根据垂距进行评分，得到各所述备选路段的垂距评分值；

所述获取各所述第一组备选路段与所述停靠点的方向关系，包括：

计算各所述第一组备选路段的方向与停靠点的速度方向的夹角，根据夹角进行评分，得到各所述第一组备选路段的夹角评分值；所述停靠点的速度方向为所述车辆在停止前预设时间点的速度方向；

所述获取各所述第一组备选路段的限速与所述最大速度的速度关系，包括：

计算各所述第一组备选路段的限速值与所述最大速度的差的绝对值并进行评分，得到各所述第一组备选路段的速度评分值；

所述根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一组备选路段的第一分数，包括：

计算各所述第一组备选路段的所述垂距评分值、所述夹角评分值和所述速度评分值的加权和。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述围绕倒数第一个轨迹点搜索第一组备选路段包括：查找倒数第一个轨迹点的邻域内的路段，并过滤掉其中的无垂足路段，得到第一组备选路段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述轨迹点的数量大于一个，则围绕倒数第二个轨迹点搜索第二组备选路段；所述倒数第二个轨迹点为所述车辆在经过所述倒数第一个轨迹点之前最后经过的轨迹点；

获取各所述第二组备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系，获取各所述第二组备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第二组备选路段与所述最大速度的速度关系；

根据所述第二组备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系、所述第二组备选路段与所述停靠点的方向关系和所述第二组备选路段与所述最大速度的速度关系，计算各所述第二组备选路段的分值；

将各所述第一组备选路段与各所述第二组备选路段进行对比，找出与各所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段；

若存在与所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段，则将所述第一组备选路段的第一分值和与所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段的分值进行加权求和，得到所述第一组备选路段的第二分值；

若存在与所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段，则将所述第二分值作为所述第一组备选路段的最终分数；否则，将所述第一组备选路段的第一分值作为所述第一组备选路段的最终分数；根据所述最终分数，选出最终分数最大的路段确定为所述停靠点所在的路段。

4.一种获取车辆停靠点所在路段的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆行驶路线上的轨迹点；所述轨迹点为位于距离停靠点预设距离范围内且速度高于预设速度阈值的点；所述速度为车辆经过所述轨迹点时的速度；

查找模块，用于从所述轨迹点的速度中找出最大速度；

搜索模块，用于围绕倒数第一个轨迹点搜索第一组备选路段；所述倒数第一个轨迹点为所述车辆最后经过的轨迹点；

第二获取模块，用于获取各所述第一组备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，获取各所述第一组备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第一组备选路段的限速与所述最大速度的速度关系；

计算模块，用于根据所述距离关系、所述方向关系和所述速度关系计算各所述第一组备选路段的第一分数；

筛选模块，用于若所述轨迹点的数量只有一个，则将各所述第一组备选路段的第一分数作为最终分数，根据所述最终分数，选出最终分数最大的路段确定为所述停靠点所在的路段；

其中，所述获取各所述第一组备选路段与所述倒数第一个轨迹点的距离关系，包括：计算各所述第一组备选路段与所述倒数第一个轨迹点的垂距，根据垂距进行评分，得到各所述备选路段的垂距评分值；

所述获取各所述第一组备选路段与所述停靠点的方向关系，包括：

计算各所述第一组备选路段的方向与停靠点的速度方向的夹角，根据夹角进行评分，得到各所述第一组备选路段的夹角评分值；所述停靠点的速度方向为所述车辆在停止前预设时间点的速度方向；

所述获取各所述第一组备选路段的限速与所述最大速度的速度关系，包括：

计算各所述第一组备选路段的限速值与所述最大速度的差的绝对值并进行评分，得到各所述第一组备选路段的速度评分值；

所述计算模块具体用于计算各所述第一组备选路段的所述垂距评分值、所述夹角评分值和所述速度评分值的加权和。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述搜索模块还用于若所述轨迹点的数量大于一个，则围绕倒数第二个轨迹点搜索第二组备选路段；所述倒数第二个轨迹点为所述车辆在经过所述倒数第一个轨迹点之前最后经过的轨迹点；

所述第二获取模块还用于获取各所述第二组备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系，获取各所述第二组备选路段与所述停靠点的方向关系，获取各所述第二组备选路段与所述最大速度的速度关系；

所述计算模块还用于根据所述第二组备选路段与所述倒数第二个轨迹点的距离关系、所述第二组备选路段与所述停靠点的方向关系和所述第二组备选路段与所述最大速度的速度关系，计算各所述第二组备选路段的分值；

所述装置还包括对比模块，所述对比模块用于将各所述第一组备选路段与各所述第二组备选路段进行对比，找出与各所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段；

所述计算模块还用于若存在与所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段，则将所述第一组备选路段的第一分值和与所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段的分值进行加权求和，得到所述第一组备选路段的第二分值；

所述筛选模块还用于若存在与所述第一组备选路段相同或相连通的第二组备选路段，则将所述第二分值作为所述第一组备选路段的最终分数；否则，将所述第一组备选路段的第一分值作为所述第一组备选路段的最终分数；根据所述最终分数，选出最终分数最大的路段确定为所述停靠点所在的路段。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现如权利要求1-3中任一所述的获取车辆停靠点所在路段的方法。

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