CN111080698B

CN111080698B - 长型板材位置标定方法、系统和存储装置

Info

Publication number: CN111080698B
Application number: CN201911180929.6A
Authority: CN
Inventors: 权稳稳; 张震天; 郭志虎; 程少杰; 郭占磊
Original assignee: Shanghai Step Robotics Co ltd
Current assignee: Shanghai Step Robotics Co ltd
Priority date: 2019-11-27
Filing date: 2019-11-27
Publication date: 2023-06-06
Anticipated expiration: 2039-11-27
Also published as: CN111080698A

Abstract

本发明公开一种长型板材位置标定方法、系统和存储装置，包括：获取第一相机标定的第一坐标系信息以及第二相机标定的第二坐标系信息，其中，第一坐标系信息包括放置在长型板材的传送带传送方向上的参照物上的第一位置，第二坐标系信息包括参照物上的第二位置；选取第一位置和第二位置的中间位置建立第三坐标系信息；分别计算第三坐标系信息与第一坐标系信息和第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置；本申请保证抓取机器人直接获取长型板材中心点位置信息，避免纠偏过程中的多次中间计算造成的精度损失，保证了长型板材放置位置的精度要求。整个方案标定过程简单，易实施。

Description

长型板材位置标定方法、系统和存储装置

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，本发明涉及一种长型板材位置标定方法、系统和存储装置。

背景技术

随着绿色能源的发展，太阳能电池板的需求也越来越多，在太阳能电池板的生产过程中，需要对太阳能电池板的正负极进行电极焊接，这就对电池板的位置提出了较高的要求，但是电池板在传送带的来料位置通常不固定，因此需要在电池板的摆放位置保持高精度就比较困难。传统的专用机械抓取方式，误差较大，难以满足大量生产的需求。

太阳能电池板作为一种长条形状结构的长型板材，在自动化生产过程中，提出了采用工业机器人与视觉相结合的方案来获取这类长型板材位置的方法，具体为通过视觉系统判断长型板材来料位置，将信息传给机器人，机器人对信息进行判断实现自动纠偏，但是由于长型板材长度比较长，一般大于或等于1000mm，单个相机视野范围往往难以覆盖到整个长型板材，使得视觉系统难以给出有效的方案判断长型板材来料位置。

常规的视觉方案一般是在长型板材两侧分别放置两个相机，机器人示教一个长型板材抓取基准位置，两个相机分别判断长型板材两端与基准位置的偏移，根据偏移进行纠偏，但是这种方案计算复杂，且偏移角度往往很小，计算误差较大，通常需要多次纠偏，增加了时间成本。

发明内容

本发明的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，公开一种长型板材位置标定方法、系统和存储装置，结构简单，标定过程简便，计算机运算量小，误差小。

本发明提供一种长型板材位置标定方法，包括：

获取第一相机标定的第一坐标系信息以及第二相机标定的第二坐标系信息，其中，所述第一坐标系信息包括放置在长型板材的传送带传送方向上的参照物上的第一位置，所述第二坐标系信息包括所述参照物上的第二位置；

选取所述第一位置和所述第二位置的中间位置建立第三坐标系信息；

分别计算所述第三坐标系信息与所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置。

可选的，所述第一相机和所述第二相机分别位于所述传送带的上方，且分别拍摄所述长型板材沿着所述传送带传送方向的两端。

可选的，所述第一坐标系信息与所述第二坐标系信息在沿着参照物的延伸方向的第一轴向上重叠，在第二轴向上平行，所述第三坐标系信息的其中一延伸方向与所述第一轴向重叠，另一延伸方向与所述第二轴向平行。

可选的，所述分别计算所述第三坐标系信息与所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换的方法包括：

计算所述第三坐标系信息中在第一轴向上与所述第一坐标系信息与所述第二坐标系信息的第一轴向上的坐标偏移量；

以所述第三坐标系信息为变换坐标系，分别计算所述第一位置和所述第二位置在所述第三坐标系信息中的坐标位置。

可选的，所述第一坐标系信息包括所述第一相机标定的内参、外参和畸变系数；所述第二坐标系信息包括所述第二相机标定的内参、外参和畸变系数；

可选的，所述根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置的方法包括：

依据传送带旁的传感器感应信息获取所述第一相机拍摄的所述长型板材的第一位置图像和所述第二相机拍摄的所述长型板材的第二位置图像；

根据所述第一相机标定的内参、外参和畸变系数，参照所述第一坐标系信息获取所述长型板材的第一坐标信息；根据所述第二相机标定的内参、外参和畸变系数，参照所述第二坐标系信息获取所述长型板材的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，参照所述第三坐标系信息获取所述长型板材的中心位置。

另一方面，本申请还公开一种长型板材位置标定系统，包括：

参照物：沿着长型板材的传送带的传送方向水平放置；

标定板：标定外参时放置在所述传送带上且其中一边对齐所述参照物；

第一相机：用于根据标定板标定第一坐标系信息，以及记录此时所述标定板在所述参照物上的第一位置；

第二相机：用于根据标定板标定第二坐标系信息，以及记录此时所述标定板在所述参照物上的第二位置；

机器人装置：用于根据由第一位置和所述第二位置的中间位置建立的第三坐标系信息，计算所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置。

可选的，所述第一相机和所述第二相机分别位于所述传送带的上方，以分别拍摄所述长型板材沿着所述传送带传送方向的两端。

第三方面，本申请还公开一种存储装置，包括：所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任意一项所述长型板材位置标定方法的步骤。

本发明的有益效果为：本发明通过两台相机、标定板以及参照物配合完成标定，标定板第一轴向为机器人用户坐标系第一轴向，标定板第二轴向为用户坐标系第二轴向，建立机器人用户坐标系，记录标定板在参照物上的位置，计算两个相机坐标系相对于机器人用户坐标系的偏移，当计算相机下长型板材两端位置时，进行相应的转换。由于相机坐标系和机器人坐标系一个采用左手定则一个为右手定则，因此两个坐标系的第三轴向在延伸方向上可能相反，也需做次转换。这样手眼标定就完成了，保存的相机数据供后续计算长型板材中心点读取使用，只要相机和机器人位置不发生变化，无需再次进行标定。通过此方案可以保证抓取机器人直接获取长型板材中心点位置信息，避免纠偏过程中的多次中间计算造成的精度损失，保证了长型板材放置位置的精度要求。整个方案标定过程简单，无需进行太复杂的操作，简单易实施。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为一个实施例的长型板材位置标定方法流程图；

图2为一个实施例的坐标系转换的方法示意图；

图3为一个实施例的获取长型板材的中心位置的方法流程图；

图4为一个实施例中长型板材位置标定系统第一框图；

图5为一个实施例中长型板材位置标定系统第二框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

请参阅图1，本发明公开一种长型板材位置标定方法，包括：

S1000、获取第一相机标定的第一坐标系信息以及第二相机标定的第二坐标系信息，其中，所述第一坐标系信息包括放置在长型板材的传送带传送方向上的参照物上的第一位置，所述第二坐标系信息包括所述参照物上的第二位置；

本申请技术方案用于对长型板材进行自动焊接时，对长型板材进行定位，用于定位的装置包括第一相机、第二相机和参照物，参照物沿着传送带传送方向放置在传送带上，用于标志位置坐标，第一相机与第二相机平行放置在传送带传送方向的两端，且等高度放置在传送带的上方，且镜头朝向传送带，以便于拍摄传送带传送的长型板材的图像信息，再本实施例中，长型板材可以为电池板，参照物为带有刻度的直尺，和或者可以作为标志的物体，例如多个固定的标志物。

在本申请中，第一相机和第二相机是固定的，第一相机拍摄当前参照物的位置以标定第一坐标系信息，第二相机拍摄当前参照物的位置以标定第二坐标系信息。

在一实施例中，标定第一坐标系信息和第二坐标系信息采用标定板来确定，标定板可对相机镜头畸变的情况进行校正，标定板为带有固定间距图案阵列的平板，相机通过拍摄带有固定间距图案阵列的标定板，经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。

在一实施例中，标定板在对第一相机标定外参时放置在所述传送带上且其中一边对齐所述参照物，从而获取得到参照物上的第一位置，在对第二相机标定外参时也放置在第二相机的正下方的传送带上，且其中一侧对齐参照物，从而获取得到参照物上的第二位置。

S2000、选取所述第一位置和所述第二位置的中间位置建立第三坐标系信息；

由于在标定第一坐标系信息时标定板紧靠参照物，在标定第二坐标系信息时，标定板也紧靠参照物，因此可知，第一坐标系信息与所述第二坐标系信息在沿着参照物的延伸方向的第一轴向上重叠，由于第一坐标系信息和第二坐标系信息在进行标定时都采用了同一种标定板，标定板一般为规则的四边形，且标定板内部的坐标格的边缘与标定板的四边分别平行，因此，当第一坐标系信息与第二坐标系信息的第一轴向相互重叠时，且标定板都放置在同一平面的传送带上，因此，在第一坐标系信息与第二坐标系信息中，在于第一轴向垂直的第二轴向上是相互平行的，因此，可以依此推导出，当第一坐标系和第二坐标系为立体的坐标系时，在与第一轴向和第二轴向都垂直的第三轴向，也相互平行。

基于第一坐标系信息和第二坐标系信息的上述特性，将位于第一坐标系的第一位置和第二坐标系的第二位置都在第一轴向的延伸方向上，若在第一位置与第二位置的中点位置作为坐标原点，则可建立一个第三坐标信息，该第三坐标信息的第一轴向与第一坐标信息和第二坐标信息的第一轴向重叠，第三坐标信息的第二轴向与第一坐标信息和第二坐标信息的第二轴向相互平行，第三坐标信息的第三轴向与第一坐标信息和第二坐标信息的第三轴向相互平行。

S3000、分别计算所述第三坐标系信息与所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置。

由于第一相机与第二相机在标定时采用了同样的标定板，在第一相机与第二相机下方还放置有参照物，第一相机拍摄的第一坐标信息和第二相机标定的第二坐标信息中都包含有对应的参照物上第一位置和第二位置的刻度，根据刻度值，则可获得第一坐标系信息和第二坐标系信息在第一轴向上的偏移量，由于两个坐标系在第二轴向和第三轴向上都是平行的，因此相关的偏移量也容易推导出来。而第三坐标系的原点为第一位置与第二位置连线的中间位置，因此也很容易得出第三坐标系的原点，以及第三坐标系的第一轴向、第二轴向和第三轴向的方向，进而可以得出第三坐标系信息与第一坐标系信息和第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的坐标系获取得到传送带上传送的长型板材的中心位置。

在一实施例中，请参阅图2，所述分别计算所述第三坐标系信息与所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换的方法包括：

S3100、计算所述第三坐标系信息中在第一轴向上与所述第一坐标系信息与所述第二坐标系信息的第一轴向上的坐标偏移量；

S3200、以所述第三坐标系信息为变换坐标系，分别计算所述第一位置和所述第二位置在所述第三坐标系信息中的坐标位置。

由于获取了第三坐标系信息的第一轴向的位置和延伸方向，且第三坐标系信息的原点在第一位置和第二位置的中点，因此可获得第三坐标系信息中的第一轴向与第一坐标系和第二坐标系在第一轴向上的坐标偏移量，以第三坐标系信息为变换坐标系，则可分别计算所述第一位置和第二位置在所述第三坐标系信息中的坐标位置。

例如，第一位置在参照物上的刻度为5cm，而第二位置在参照物上的刻度为15cm，第一位置与第二位置的连线的中间位置对应的参照物的刻度为10cm，由于参照物的延伸方向为三个坐标系的第一轴向的延伸方向，因此第三坐标的原点就在参照物刻度为10cm位置，其与第一位置和第二位置分别向左和向右相距5cm，若第三坐标系(X,Y,Z)表示，其中X表示第一轴向，Y表示第二轴向，Z表示第三轴向，若原点位置的坐标为(0,0,0)，则第一位置转换成第三坐标系的坐标位置为(-5,0,0)，第二位置转换成第三坐标系的坐标位置为(5,0,0)。

在一实施例中，第一坐标系和第二坐标系在进行标定时，是通过相机标定的，相机标定(Camera calibration)简单来说是从图像坐标系换到世界坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。由于是通过相机将三维的物体拍摄成二维的画面，且由于相机镜头内部参数的原因，会使拍摄的照片产生几畸变，采用所述第一坐标系信息包括所述第一相机标定的内参、外参和畸变系数；所述第二坐标系信息包括所述第二相机标定的内参、外参和畸变系数。

相机标定的过程分成两步：

第一步是从成像平面坐标系(像素坐标系)转成相机坐标系，这一步是二维点到三维点的转换，包括K(相机内参,是对相机物理特性的近似)等参数；

第二步是从相机坐标系转换成世界坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t(相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向)等参数；

还包括投影矩阵：P＝K[R|t]；其是一个3×4矩阵，混合了内参和外参而成。

像素坐标系转换成相机坐标系的方式为：

像素坐标就是像素在图像中的位置。一般像素坐标系的左上角的顶点就是远点，水平向右是u，垂直向下是v轴。像素的表示方法却不能反应图像中物体的物力尺寸，因此，有必要将像素坐标转换为图像坐标，例如假设在像素坐标系中任意一个像素点的坐标可以表示为(ui,vi)，将像素坐标系的原点平移到图像的中心，就定为图像坐标系的原点，图像坐标系的x轴与像素坐标系的u轴平行，方向相同，而图像坐标系的y轴与像素坐标系的v轴平行，方向相同。假设图像中心的像素坐标是(u0,v0)，相机中感光器件每个像素的物力尺寸是dx*dy，那么，图像坐标系的坐标(x,y)与像素坐标系的坐标(u,v)之间的关系可以表示为：

写成矩阵的形式就为：

改写为齐次坐标的形式：

相机坐标系是以相机的光轴作为Z轴，光线在相机光学系统的中心位置就是原点Oc(实际上就是透镜的中心),相机坐标系的水平轴Xc与垂直轴Yc分别于图像坐标系的X轴和Y轴平行。在图中，相机坐标系的原点与图像坐标系的原点之间的距离OcOi之间的距离为f(也就是焦距)。因此，相机坐标系与图像坐标系的关系为：

世界坐标系是图像与真实物体之间的一个映射关系。如果是单目视觉的话，主要就是真实物体尺寸与图像尺寸的映射关系。如果是多目视觉的话，那么就需要知道多个相机之间的关系，这个关系就需要在同一个坐标系下进行换算。在一实施例中，世界坐标系的原点是Ow,而Xw,Yw,Zw轴并不是与其他坐标系平行的，而是有一定的角度，并且有一定的平移。

当对相机坐标系安装一定的参数，分别绕着X，Y，Z轴做平移和旋转后，就得到在世界坐标系中的坐标。平移表示：

而对于旋转，可以采用如下的方法，给定一个基本旋转矩阵和基本矩阵：

对于三坐标轴旋转，当绕着X轴旋转时，保持基本矩阵的第1列不变，当绕着Y轴旋转时，保持基本矩阵的第2列不变，有如下的旋转矩阵，当绕着Z轴旋转时，保持基本矩阵的第3列不变，有如下的旋转矩阵，那么，整个相机坐标系到世界坐标系的变换公式为：

R＝R_xR_yR_z

T＝[t_x t_y t_z]

过上述的几个步骤，得到了各个坐标系之间的相互转换关系，进一步的就可以得到从像素坐标系到世界坐标系的变换关系：

其中，

为相机的外参，Zc表示物体离光学中心的距离，外参就是相机相对于世界坐标系的旋转和平移变换关系。内参是相机固有的属性，即相机的焦距，像元尺寸。同时还可以看到，在标定的时候，如果物体在距离相机的不同位置，那么我们需要在不同的位置对相机做标定。即，当物体离相机远的时候，在图像上就很小，那么一个像素代表的实际尺寸就大，当物体离相机近的时候，那么成像效果就大，一个像素代表的实际物体尺寸就小。因此，对于每一个位置都需要去标定。

由于相机采用理想针孔模型原理，且因为通过针孔的光线少，摄像机曝光太慢，在实际使用中均采用透镜，可以使图像生成迅速，当时这种方式容易引入了畸变。

有两种畸变对投影图像影响较大，分别为径向畸变和切向畸变。

其中，径向畸变为对某些透镜，光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，产生“筒形”或“鱼眼”现象。

一般来讲，成像仪中心的径向畸变为0，越向边缘移动，畸变越严重。不过径向畸变可以通过下面的泰勒级数展开式来校正：

xcorrected＝x(1+k1r2+k2r4+k3r6)

ycorrected＝y(1+k1r2+k2r4+k3r6)

这里(x,y)是畸变点在成像仪上的原始位置，r为该点距离成像仪中心的距离，(xcorrected，ycorrected)是校正后的新位置。

对于一般的摄像机校正，通常使用泰勒级数中的前两项k1和k2就够了；对畸变很大的摄像机，比如鱼眼透镜，可以使用第三径向畸变项k3

而切向畸变为当成像仪被粘贴在摄像机的时候，会存在一定的误差，使得图像平面和透镜不完全平行，从而产生切向畸变。也就是说，如果一个矩形被投影到成像仪上时，

可能会变成一个梯形。切向畸变可以通过如下公式来校正：

xcorrected＝x+[2p1y+p2(r2+2x2)]

ycorrected＝y+[2p2x+p1(r2+2y2)]

基于以上原理，可消除畸变，并得到准确的长型板材的中心位置，进一步的，请参阅图3，所述根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置的方法包括：

S3300、依据传送带旁的传感器感应信息获取所述第一相机拍摄的所述长型板材的第一位置图像和所述第二相机拍摄的所述长型板材的第二位置图像；

S3400、根据所述第一相机标定的内参、外参和畸变系数，参照所述第一坐标系信息获取所述长型板材的第一坐标信息；根据所述第二相机标定的内参、外参和畸变系数，参照所述第二坐标系信息获取所述长型板材的第二坐标信息；

S3500、根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，参照所述第三坐标系信息获取所述长型板材的中心位置。

根据上述公开的相机内参、外参和畸变系数的计算公式，可得到第一相机标定的内参、外参和畸变系数以及第二相机标定时的内参、外参和畸变系数，因此参照第一坐标系的坐标位置，则可获得长型板材在第一相机下方的第一坐标信息，以及长型板材在第二相机拍摄下的第二坐标信息，根据第一坐标信息和第二坐标信息以及与第三坐标系信息的偏移量，则可计算得到长型板材的中心位置，需要说明的，在实际应用中，第一相机与第二相机的视野覆盖到长型板材两端，由位于传送带上的红外感应装置或者其他光电传感器来感应长型板材在传送带的传送状态，将光电感应装置与相机电连接，或者通过控制装置后电连接，当光电感应装置感应到长型板材的头部移动到第一相机的正下方时则开始控制第一相机和第二相机进行拍摄，假设第三坐标系与第一坐标系的偏移量是(-K1,-K2,-K3)，第二坐标系与第三坐标系的偏移量则为(M1,M2,M3)，当第一相机拍摄的长型板材的位置为(X1，Y1,Z1)，第二相机拍摄的长型板材的位置为(X2、Y2、Z2)，则可得到将第一相机拍摄的位置转换成第三坐标系的位置为(X1-K1、Y1-K1,Z1-K3)，第二相机拍摄的位置转换成第三坐标系的位置为(X2+M1、Y2+M2,Z2+M3),因此，对应的长型板材的中间位置为:

【(X1-K1+X2+M1)/2，(Y1-K2+Y2+M2)/2，(Z1-K3+Z2+M3)/2】。

通过该方式，则可得到长型板材准确的中间位置坐标。

具体的，在一实施例中，请参阅图4和图5，还公开一种长型板材位置标定系统，包括：

参照物1：沿着长型板材7的传送带6的传送方向水平放置；

标定板2：标定外参时放置在所述传送带上且其中一边对齐所述参照物；

第一相机3：用于根据标定板2标定第一坐标系信息，以及记录此时所述标定板2在所述参照物上的第一位置；

第二相机4：用于根据标定板标2定第二坐标系信息，以及记录此时所述标定板2在所述参照物1上的第二位置；

机器人装置5：用于根据由第一位置和所述第二位置的中间位置建立的第三坐标系信息，计算所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的所述坐标系获取传送带6上传送的长型板材的中心位置。

所述第一相机3和所述第二相机4分别位于所述传送带6的上方，且分别位于所述长型板材7沿着所述传送带6传送方向的两端。

所述第一坐标系信息与所述第二坐标系信息在沿着参照物1的延伸方向的第一轴向上重叠，在第二轴向上平行，所述第三坐标系信息的其中一延伸方向与所述第一轴向重叠，另一延伸方向与所述第二轴向平行。

在实际应用中，第一相机3与第二相机4的视野覆盖到长型板材7两端，由位于传送带6上的红外感应装置8来感应长型板材7在传送带6的传送状态，将光电感应装置8与相机电连接，或者通过控制装置(图未示)后电连接，当光电感应装置8感应到长型板材7的头部移动到第一相机的正下方时则开始控制第一相机3和第二相机4进行拍摄。

本发明还提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例所述目标对象考核评价方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种长型板材位置标定方法，其特征在于，包括：

获取第一相机标定的第一坐标系信息以及第二相机标定的第二坐标系信息，其中，所述第一坐标系信息包括放置在长型板材的传送带传送方向上的参照物上的的第一位置，所述第二坐标系信息包括所述参照物上的第二位置；

分别计算所述第三坐标系信息与所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置；

所述第一坐标系信息与所述第二坐标系信息在沿着参照物的延伸方向的第一轴向上重叠，在第二轴向上平行，所述第三坐标系信息的其中一延伸方向与所述第一轴向重叠，另一延伸方向与所述第二轴向平行；

所述分别计算所述第三坐标系信息与所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换的方法包括：

2.根据权利要求1所述的长型板材位置标定方法，其特征在于，所述第一相机和所述第二相机分别位于所述传送带的上方，以分别拍摄所述长型板材沿着所述传送带传送方向的两端。

3.根据权利要求1所述的长型板材位置标定方法，其特征在于，所述第一坐标系信息包括所述第一相机标定的内参、外参和畸变系数；所述第二坐标系信息包括所述第二相机标定的内参、外参和畸变系数。

4.根据权利要求3所述的长型板材位置标定方法，其特征在于，所述根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置的方法包括：

5.一种基于权利要求1所述的长型板材位置标定方法的长型板材位置标定系统，其特征在于，包括：

参照物：沿着长型板材的传送带的传送方向水平放置；

机器人装置：用于根据由第一位置和所述第二位置的中间位置建立的第三坐标系信息，计算所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的所述坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置，所述第一坐标系信息与所述第二坐标系信息在沿着参照物的延伸方向的第一轴向上重叠，在第二轴向上平行，所述第三坐标系信息的其中一延伸方向与所述第一轴向重叠，另一延伸方向与所述第二轴向平行；

分别计算所述第三坐标系信息与所述第一坐标系信息和所述第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换的方法包括：

6.根据权利要求5所述的长型板材位置标定系统，其特征在于，

所述第一相机和所述第二相机分别位于所述传送带的上方，以分别拍摄所述长型板材沿着所述传送带传送方向的两端。

7.一种存储装置，其特征在于，包括：所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至4中任一项所述长型板材位置标定方法的步骤。