CN111076726B - 巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质 - Google Patents

巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。巡检机器人视觉辅助避障方法包括获取行进过程中当前位置的环境图像信息；获取当前位置对应的预存环境图像信息；若环境图像信息与预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；生成避障驱动信息，以驱动巡检机器人避开障碍物行进至第二位置，返回执行步骤获取行进过程中的环境图像信息，直至环境图像信息与预设环境图像信息的相似度大于预设相似度；若初始环境图像信息中存在目标物信息，则得到避障路线。本申请提供的巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质可以解决传统的巡检机器人存在巡检效率低的问题。

Description

巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及变电站智能巡检技术领域，特别是涉及一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。
背景技术
变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中，在变电站中，为了保证变电站周围的正常作业，更为了工作人员在检测以及维护时的安全性，需要配合相应巡检机器人对变电站进行巡检。
但是，巡检机器人在对变电站进行巡检的过程中会碰到很多障碍物，此时就需要工作人员手动移动巡检机器人，以帮助巡检机器人完成巡检任务。而巡检机器人的巡检任务繁重，若每次遇到障碍物都需要工作人员进行辅助移动，这就会耗费很多的人力，也会降低巡检机器人的巡检效率。
因此，传统的巡检机器人存在巡检效率低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对传统方巡检效率低的问题，提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。
一种巡检机器人视觉辅助避障方法，包括：
根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；
获取行进过程中当前位置的环境图像信息；
获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；
若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；
生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；
若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；
基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。
本申请提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法，可以根据行进过程中的环境图像信息，以及基于行进过程中的位置信息获取的预设环境图像信息，确定行进过程中是否存在障碍物，若存在障碍物，则驱动巡检机器人避障。若不存在障碍物，则得到所述初始环境图像信息。若所述初始环境图像信息中存在所述目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线。基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物，开启下一步的巡检工作。本申请提供的巡检机器人视觉辅助避障方法可以解决传统的巡检机器人因为遇到障碍物需要人工进行移动而造成的巡检效率低的问题。
其中一项实施例中，所述若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线，包括：
基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置；
根据所述当前位置和所述目标位置确定所述避障路线。
其中一项实施例中，若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则所述方法还包括：
基于所述初始环境图像信息确定通行尺寸；
若所述通行尺寸大于等于预设尺寸，则返回执行步骤所述基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置。
其中一项实施例中，所述生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，包括：
基于所述环境图像信息确定所述障碍物的位置信息，得到障碍物位置；
根据所述障碍物位置确定所述避障驱动信息，其中，所述避障驱动信息包括所述巡检机器人的电机速度和舵机角度。
其中一项实施例中，所述方法还包括：
若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人移动至下一位置；
将所述当前位置更新为所述下一位置，返回执行步骤所述获取行进过程中当前位置的环境图像信息。
其中一项实施例中，所述获取行进过程中的位置信息之后，所述方法还包括：
基于所述避障路线，更新所述初始巡检路线。
其中一项实施例中，所述方法还包括：
将所述避障路线和更新后的所述初始巡检路线发送至上位机。
其中一项实施例中，所述方法还包括：
获取所述巡检机器人的移动速度，若所述移动速度不属于预设移动速度阈值，则生成报警信息。
一种巡检机器人视觉辅助避障装置，包括：
第一驱动模块，用于根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；
环境图像信息获取模块，用于获取行进过程中当前位置的环境图像信息；
预设环境图像信息获取模块，用于获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；
第一判断模块，用于若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；
初始环境图像信息获取模块，用于生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；
第二判断模块，用于若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；
第二驱动模块，用于基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。
一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
附图说明
图1为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障方法的流程示意图。
图2为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障方法的流程示意图。
图3为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障方法的流程示意图。
图4为本申请的一个实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障装置的流程示意图。
图5为本申请的一个实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所，在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中，在变电站中，为了保证变电站周围的正常作业，更为了工作人员在检测以及维护时的安全性，需要配合相应巡检机器人对变电站进行巡检。但是，巡检机器人在对变电站进行巡检的过程中会碰到很多障碍物，此时就需要工作人员手动移动巡检机器人，以帮助巡检机器人完成巡检任务。而巡检机器人的巡检任务繁重，若每次遇到障碍物都需要工作人员进行辅助移动，这就会耗费很多的人力，也会降低巡检机器人的巡检效率。因此，传统的巡检机器人存在巡检效率低的问题。基于此，本申请提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法及其装置、设备和存储介质。
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
需要说明的是，本申请提供的巡检机器人视觉辅助避障方法的执行主体为所述巡检机器人中的单片机。
请参见图1，本申请提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法，包括：
S100，根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进。
所述初始巡检路线由工作人员根据变电站的实际状况提前录入至所述巡检机器人的单片机中。所述初始巡检路线即为所述巡检机器人从出发点到达目标点，或者说到达目标物的路线。
S200，获取行进过程中当前位置的环境图像信息。
在一个实施例中，所述巡检机器人的前端部安装有CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像机，可以实时采集所述巡检机器人行进过程中处于当前位置时的环境图像信息。可以理解的是，所述CCD摄像机需要安装在所述巡检机器人沿前进方的位置上。所述CCD摄像机可以将采集到的环境图像信息发送至所述单片机。
S300，获取所述当前位置对应的预存环境图像信息。
可以理解的是，工作人员在所述单片机中会预存所述巡检机器人进行巡检时会采集到的图像信息。可以理解的是，所述巡检机器人在每一个位置都可以获取一个环境图像信息，即预存环境图像信息。所述每一个位置可以属于所述初始巡检路线上的位置，也包括属于距离所述初始巡检路线一定范围的位置。所述预存环境图像信息越多，越全面，便可以提高所述环境图像信息与所述预设环境图像信息比对的准确度。
S400，若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物。
所述预设相似度由工作人员根据变电站的状况进行设定，若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度大于所述预设相似度，则可以确定所述环境图像信息与所述预存环境图像信息基本一致，即预巡检路线中不存在障碍物。反之，若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于所述预设相似度，则可以确定所述预巡检路线中存在障碍物。所述预巡检路线指的是所述巡检机器人本打算走的巡检路线。在此处，若所述巡检机器人还没有进行避障，则所述预巡检路线可以理解为所述初始巡检路线中的一段路线。若所述巡检机器人已经进行避障，行进路线已经不是刚开始计划走的巡检路线，则所述预巡检路线可以理解为所述巡检机器人已经避障后打算走的巡检路线。
S500，生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息。
所述避障驱动信息可以包括所述巡检机器人的电机转速驱动信息和舵机角度驱动信息。所述避障驱动信息用于驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置。此时，将所述第二位置更新为所述当前位置，并返回执行步骤S100至S400，重新判断所述巡检机器人在行进过程中是否存在障碍物。若仍然存在障碍物，在再次生成二次避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开障碍物行进至第三位置。此时，将所述第三位置更新为所述当前位置，并返回执行步骤S100至S400，以此类推，目的是为了使所述巡检机器人避开障碍物行进。当所述环境图像信息和所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度时，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息。
S600，若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线。
在得到所述初始环境图像信息之后，还需要判断所述初始环境图像信息中是否存在目标物信息，所述目标物信息对应的是所述巡检机器人需要到达的目标物。若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线。
S700，基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。
可以理解的是，所述目标驱动信息包括所述巡检机器人的电机速度信息和舵机角度信息。所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物，由此，所述巡检机器人可以完成巡检路线上的避障，到达所述目标物，或者说到达目标位置。
综上，本实施例提供一种巡检机器人视觉辅助避障方法，可以根据行进过程中的环境图像信息，以及基于行进过程中的位置信息获取的预设环境图像信息，确定行进过程中是否存在障碍物，若存在障碍物，则驱动巡检机器人避障。若不存在障碍物，则得到所述初始环境图像信息。若所述初始环境图像信息中存在所述目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线。基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物，开启下一步的巡检工作。本实施例提供的巡检机器人视觉辅助避障方法可以解决传统的巡检机器人因为遇到障碍物需要人工进行移动而造成的巡检效率低的问题。
请参见图2，在本申请的一个实施例中，S600包括：
S610，基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置；
S620，根据所述当前位置和所述目标位置确定所述避障路线。
可以理解的是，此时所述避障路线即为已经避开所述障碍物，规划到达所述目标物的路线。
请参见图3，在本申请的一个实施例中，若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则所述方法还包括：
S630，基于所述初始环境图像信息确定通行尺寸；
S640，若所述通行尺寸大于等于预设尺寸，则返回执行步骤所述基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置。
可以理解的是，所述预设尺寸为所述巡检机器人可以通过的尺寸，由工作人员进行设定。若所述通信尺寸大于等于所述预设尺寸，则证明所述巡检机器人可以通行，此时则返回执行步骤S610至S620，以确定所述避障路线。
在本申请的一个实施例中，S500包括：
S510，基于所述环境图像信息确定所述障碍物的位置信息，得到障碍物位置；
S520，根据所述障碍物位置确定所述避障驱动信息，其中，所述避障驱动信息包括所述巡检机器人的主动轮和从动轮的转动角度和移动速度。
可以理解的是，生成所述避障驱动信息的目的是让所述巡检机器人避开所述障碍物位置前进。所述避障驱动信息包括巡检机器人的电机速度和舵机角度。所述电机速度对应的是所述巡检机器人的主动轮的移动速度。所述舵机角度对应的是所述巡检机器人的主动轮的转动角度。可以理解的是，通过控制所述电机速度和所述舵机角度，可以控制所述巡检机器人避开所述障碍物进行移动。
在本申请的一个实施例中，所述巡检机器人视觉辅助避障方法还包括：
S601，若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人移动至下一位置；
S602，将所述当前位置更新为所述下一位置，返回执行步骤所述获取行进过程中当前位置的环境图像信息。
可以理解的是，若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则需要生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人继续移动，直到找到所述目标物信息。在将所述当前位置更新为所述下一位置后，返回执行步骤S200至S700。
在本申请的一个实施例中，所述巡检机器人视觉辅助避障方法还包括：
S10，基于所述避障路线，更新所述初始巡检路线。
可以理解的是，所述更新所述初始巡检路线指的是更新所述初始巡检路线中的一段或多段路线。
在本申请的一个实施例中，所述巡检机器人视觉辅助避障方法还包括：
S20，将所述避障路线和更新后的所述初始巡检路线发送至上位机。
工作人员可以从所述上位机，或者说是控制中心，远程监控所述巡检机器人的行走轨迹，并且基于所述避障路线获知变电站是否有新增的障碍物出现。
在本申请的一个实施例中，所述巡检机器人视觉辅助避障方法还包括：
获取所述巡检机器人的移动速度，若所述移动速度不属于预设移动速度阈值，则生成报警信息。
可以理解的是，若所述巡检机器人的移动速度过于快，即大于所述预设移动速度阈值的最大值，可能会造成巡检机器人的位置信息更新不及时。或者所述巡检机器人的移动速度过于慢，即小于所述预设移动速度阈值的最小值，都有可能会降低所述巡检机器人的巡检效率。所述单片机生成所述报警信息之后，还可以将所述报警信息发送至所述上位机或者控制中心，工作人员便可以获知所述巡检机器人运行异常。
请参见图4，本申请还提供一种巡检机器人视觉辅助避障装置10，包括：
第一驱动模块100，用于根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；
环境图像信息获取模块200，用于获取行进过程中当前位置的环境图像信息；
预设环境图像信息获取模块300，用于获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；
第一判断模块400，用于若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；
初始环境图像信息获取模块500，用于生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息。所述初始环境图像信息获取模块500还用于基于所述环境图像信息确定所述障碍物的位置信息，得到障碍物位置；根据所述障碍物位置确定所述避障驱动信息，其中，所述避障驱动信息包括所述巡检机器人的电机速度和舵机角度。
第二判断模块600，用于若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；所述第二判断模块600还用于基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置确定所述避障路线。
第二驱动模块700，用于基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。
以上提供的巡检机器人视觉辅助避障装置10的结构如图4所示，所述巡检机器人视觉辅助避障装置10的工作原理如所述巡检机器人视觉辅助避障方法的实施例所述，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种巡检机器人视觉辅助避障方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
根据初始巡检路线驱动巡检机器人行进；
获取行进过程中当前位置的环境图像信息；
获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；
若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；
生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预设环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；
若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；
基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置；
根据所述当前位置和所述目标位置确定所述避障路线。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于所述初始环境图像信息确定通行尺寸；
若所述通行尺寸大于等于预设尺寸，则返回执行步骤所述基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于所述环境图像信息确定所述障碍物的位置信息，得到障碍物位置；
根据所述障碍物位置确定所述避障驱动信息，其中，所述避障驱动信息包括所述巡检机器人的电机速度和舵机角度。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人移动至下一位置；
将所述当前位置更新为所述下一位置，返回执行步骤所述获取行进过程中当前位置的环境图像信息。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于所述避障路线，更新所述初始巡检路线。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
将所述避障路线和更新后的所述初始巡检路线发送至上位机。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取所述巡检机器人的移动速度，若所述移动速度不属于预设移动速度阈值，则生成报警信息。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种巡检机器人视觉辅助避障方法，其特征在于，包括：
根据初始巡检路线驱动用于对变电站进行巡检的巡检机器人行进；
实时获取行进过程中当前位置的环境图像信息；所述环境图像信息为设置在所述巡检机器人前端且沿前进方向上的摄像机所采集的信息；
获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；
若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；
生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；
若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；其中，所述避障路线为已经避开所述障碍物，规划到达所述目标物的路线；
基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物；
若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人移动至下一位置；
将所述当前位置更新为所述下一位置，返回执行步骤所述获取行进过程中当前位置的环境图像信息；
所述方法还包括：
获取所述巡检机器人的移动速度，若所述移动速度不属于预设移动速度阈值，则生成报警信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线，包括：
基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置；
根据所述当前位置和所述目标位置确定所述避障路线。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则所述方法还包括：
基于所述初始环境图像信息确定通行尺寸；
若所述通行尺寸大于等于预设尺寸，则返回执行步骤所述基于所述目标环境图像信息确定所述目标物的位置信息，得到目标位置。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，包括：
基于所述环境图像信息确定所述障碍物的位置信息，得到障碍物位置；
根据所述障碍物位置确定所述避障驱动信息，其中，所述避障驱动信息包括所述巡检机器人的电机速度和舵机角度。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述巡检机器人的电机速度为所述巡检机器人的主动轮的移动速度，所述巡检机器人的舵机角度为所述巡检机器人的主动轮的转动角度。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取行进过程中的位置信息之后，所述方法还包括：
基于所述避障路线，更新所述初始巡检路线。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述避障路线和更新后的所述初始巡检路线发送至上位机。
8.一种巡检机器人视觉辅助避障装置，其特征在于，包括：
第一驱动模块，用于根据初始巡检路线驱动用于对变电站进行巡检的巡检机器人行进；
环境图像信息获取模块，用于获取行进过程中当前位置的环境图像信息；所述环境图像信息为设置在所述巡检机器人前端且沿前进方向上的摄像机所采集的；
预设环境图像信息获取模块，用于实时获取所述当前位置对应的预存环境图像信息；
第一判断模块，用于若所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度小于等于预设相似度，则确定预巡检路线中存在障碍物；
初始环境图像信息获取模块，用于生成避障驱动信息，以驱动所述巡检机器人避开所述障碍物行进至第二位置，将所述当前位置更新为所述第二位置，并返回执行步骤所述获取行进过程中的环境图像信息，直至所述环境图像信息与所述预存环境图像信息的相似度大于预设相似度，将所述环境图像信息作为初始环境图像信息；
第二判断模块，用于若所述初始环境图像信息中存在目标物信息，则根据所述初始环境图像信息确定到达所述目标物的路线信息，得到避障路线；其中，所述避障路线为已经避开所述障碍物，规划到达所述目标物的路线；
第二驱动模块，用于基于所述避障路线生成目标驱动信息，所述目标驱动信息用于驱动所述巡检机器人移动至所述目标物；
所述第二判断模块，还用于若所述初始环境图像信息中不存在所述目标物信息，则生成目标物寻找驱动信息，以驱动所述巡检机器人移动至下一位置；将所述当前位置更新为所述下一位置，返回环境图像信息获取模块执行步骤所述获取行进过程中当前位置的环境图像信息；
移动速度获取模块，用于获取所述巡检机器人的移动速度，若所述移动速度不属于预设移动速度阈值，则生成报警信息。
9.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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