CN111070964A - 车轮自动抓取装置及其方法和车轮自动拆装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车轮自动抓取装置及其方法和车轮自动拆装装置，车轮自动抓取装置，包括：机体；车轮抓取机构，所述车轮抓取机构设在所述机体上，所述车轮抓取机构包括：抓取调节组件和多个抓取部，多个所述抓取部适于止抵在车轮的外周面上，所述抓取调节组件与所述抓取部相连以驱动所述抓取部活动，其中至少一个所述抓取部可独立活动，以使多个所述抓取部能够卡紧所述车轮并带动该车轮移动。由此，通过设置多个抓取部，而且多个抓取部中至少一个抓取部可以独立活动，从而通过抓取调节组件调节抓取部的位置以对车轮进行抓取，而且抓取方式可靠性高。

Description

车轮自动抓取装置及其方法和车轮自动拆装装置

技术领域

本发明涉及车轮自动化拆装技术领域，尤其是涉及一种车轮自动抓取装置及其方法和车轮自动拆装装置。

背景技术

在车辆的安装维护过程中，需要对车辆的车轮进行拆装。

相关技术中，车辆的安装维护中需要对车轮进行搬运，而且通常通过人工手动的方式对车轮进行拆装，操作过程复杂，从而导致车轮的拆装过程耗时长，而且操作人员劳动强度大。同时，拆装过程中操作人员对车轮的拆卸存在不规范的现象。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车轮自动抓取装置，所述车轮自动抓取装置可以对车轮自动抓取。

本发明还提出一种车轮抓取装置的方法。

本发明还提出一种车轮自动拆装装置。

根据本发明实施例的车轮自动抓取装置，包括：机体；车轮抓取机构，所述车轮抓取机构设在所述机体上，所述车轮抓取机构包括：抓取调节组件和多个抓取部，多个所述抓取部适于止抵在车轮的外周面上，所述抓取调节组件与所述抓取部相连以驱动所述抓取部活动，至少一个所述抓取部可独立活动，以使多个所述抓取部能够卡紧所述车轮并带动该车轮移动。

根据本发明实施例的车轮自动抓取装置，通过设置多个抓取部，而且多个抓取部中至少一个抓取部可以独立活动，从而通过抓取调节组件调节抓取部的位置以对车轮进行抓取，而且抓取方式可靠性高。

根据本发明的一些实施例，所述抓取调节组件包括：平移调节部，所述平移调节部与至少两个所述抓取部相连以驱动至少两个所述抓取部沿水平方向移动；升降调节部，所述升降调节部与至少一个所述抓取部相连以驱动至少一个所述抓取部上下移动。

根据本发明的一些实施例，，所述车轮抓取机构还包括：安装支架，所述抓取调节组件和所述抓取部均设在所述安装支架上，所述抓取调节组件为多个，且多个所述抓取部相互独立调节。

根据本发明的一些实施例，所述升降调节部包括：摆臂和长度可调的伸缩臂，所述摆臂的一端转动连接在所述安装支架上，所述伸缩臂的一端连接在所述安装支架上，所述伸缩臂的另一端转动连接在所述摆臂上，所述伸缩臂与所述摆臂的连接处设有一个所述抓取部。

根据本发明的一些实施例，所述安装支架的两端分别设有支臂，所述伸缩臂和所述摆臂分别连接在两端的所述支臂上，所述两个支臂的朝向车轮的表面构成车轮定位面。

根据本发明的一些实施例，所述安装支架上设有两个滑槽，两个所述滑槽位于所述伸缩臂上的所述抓取部的下方且水平设置，两个所述抓取部分别配合在所述滑槽内。

根据本发明的一些实施例，车轮自动抓取装置还包括：用于驱动所述车轮抓取机构相对所述机体移动的进退驱动机构。

根据本发明的一些实施例，所述机体的两侧设有进退导轨，所述车轮抓取机构的相对两侧设有分别与两侧的所述进退导轨配合的进退导块，所述进退驱动机构驱动所述车轮抓取机构实现进退。

根据本发明的一些实施例，所述车轮抓取机构的设有所述抓取部的一侧设有悬臂，所述悬臂位于所述抓取部的下方，所述悬臂为至少一个且设在两侧的所述导块之间或与所述导块对应设置，所述悬臂上设有在所述车轮抓取机构进退时实现支撑的导向轮。

根据本发明的一些实施例，车轮自动抓取装置还包括：抓取升降调节机构，所述抓取升降调节机构与所述车轮抓取机构相连，以驱动多个所述抓取部同步升降移动。

根据本发明的一些实施例，所述机体包括：内框架和外框架，所述外框架套在所述内框架的外侧，所述车轮抓取机构设在所述内框架上，所述抓取升降调节机构连接在所述内框架和所述外框架之间，所述内框架相对所述外框架升降时带动多个所述抓取部同步升降。

根据本发明的一些实施例，所述抓取部为辊轮，所述车轮抓取机构还包括：与所述辊轮相连的角度调节机构，所述角度调节机构驱动所述辊轮带动所述车轮调节角度；其中，所述角度调节机构与所有所述辊轮相连，或者所述角度调节机构与一部分所述辊轮相连，另一部分所述辊轮为自由轮以在所述车轮转动时随动。

根据本发明实施例的车轮自动抓取装置的抓取方法，所述车轮自动抓取装置为上述的车轮自动抓取装置，其中，所述车轮抓取机构上至少两个所述抓取部为可独立活动的活动抓取部，所述车轮自动抓取装置的抓取方法为：通过所述抓取调节组件控制多个所述活动抓取部逐一朝向止抵所述车轮的方向活动，在所述活动抓取部活动的过程中监控所述抓取调节组件的运行参数，当所述运行参数达到设定值时对应的所述活动抓取部停止活动，前一个所述活动抓取部停止后再控制后一个所述活动抓取部活动。

根据本发明的一些实施例，所述抓取调节组件为电控件，所述运行参数包括所述抓取调节组件的电压和电流中至少一个；或者，所述活动抓取部上设有用于检测与所述车轮的接触压力的压力检测件，所述运行参数包括所述压力检测件的压力值。

根据本发明实施例的车轮自动拆装装置，包括：根据上述的车轮自动抓取装置；以及，车轮拆装机构，所述车轮拆装机构安装于所述机体上，所述车轮拆装机构包括：螺母松紧部，所述螺母松紧部适于与所述车轮的螺母配合以将螺母拧紧或拧松。

根据本发明的一些实施例，所述车轮拆装机构还包括：转盘，所述螺母松紧部设在所述转盘上；转盘转动机构，所述转盘转动机构与所述转盘相连以驱动所述转盘转动。

根据本发明的一些实施例，所述转盘转动机构还包括：相啮合的外齿圈和内齿轮，所述内齿轮设在所述转盘上，所述转盘转动机构通过驱动所述内齿轮转动以驱动所述转盘转动。

根据本发明的一些实施例，车轮自动拆装装置还包括：第一检测机构，所述第一检测机构设在所述转盘上，所述第一检测机构用于检测所述车轮的螺柱的位置。

根据本发明的一些实施例，所述第一检测机构相对所述转盘可伸缩移动。

根据本发明的一些实施例，所述第一检测机构包括两个对称设置的视觉相机。

根据本发明的一些实施例，车轮自动拆装装置还包括：拆装调位机构，所述拆装调位机构连接在所述机体和所述车轮拆装机构之间，以使所述车轮拆装机构在至少一个方向上可移动。

根据本发明的一些实施例，车轮自动拆装装置还包括：行驶机构，所述行驶机构连接在所述机体上。

根据本发明的一些实施例，车轮自动拆装装置还包括：用于与地面磁条感应的行驶轨迹检测机构；用于检测与车辆表面距离的距离检测机构。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的车轮自动拆装装置的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的车轮自动拆装装置的结构示意图，车轮自动抓取装置抓取车轮；

图3是根据本发明实施例的车轮自动拆装装置另一角度的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的车轮自动拆装装置的主视图；

图5是根据本发明实施例的车轮自动拆装装置的主视图，车轮自动抓取装置抓取车轮。

附图标记：

车轮自动拆装装置1000、车轮2000、

车轮自动抓取装置100、

机体11、内框架111、外框架112、进退导轨113、进退导块114、

车轮抓取机构12、抓取调节组件121、平移调节部1211、升降调节部1212、摆臂12121、伸缩臂12122、抓取部122、悬臂1221、导向轮1222、安装支架123、支臂1231、滑槽1232、进退驱动机构13、抓取升降调节机构14、

车轮拆装机构200、

螺母松紧部21、转盘22、转盘转动机构23、外齿圈231、内齿轮232、第一检测机构24、

拆装调位机构300、行驶机构400。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的车轮自动抓取装置100。

根据本发明实施例的车轮自动抓取装置100包括：机体11和车轮抓取机构12，车轮抓取机构12设在机体11上。

如图1和图2所示，车轮抓取机构12包括：抓取调节组件121和多个抓取部122，多个抓取部122可以与车轮2000的外周面止抵配合，以对车轮2000进行抓取。抓取调节组件121和抓取部122相连以驱动抓取部122活动，至少一个抓取部122可独立活动，以使多个抓取部122能够卡紧车轮2000并带动该车轮2000移动。

参照图2，多个抓取部122可以与车轮2000的外周面止抵配合，以通过多个抓取部122对车轮2000进行定位，同时当多个抓取部122止抵车轮2000的外周面时，车轮抓取机构12还可以对车轮2000进行固定的作用。其中，车轮抓取机构12抓取车轮2000的外周面的抓取方式可靠性高，抓取效果好。

进一步地，当车轮抓取机构12抓取车轮2000时，需要通过车轮2000调节组件对抓取部122的位置进行调节，以使多个抓取部122同时与车轮2000的外周面止抵配合，进而通过多个抓取部122对车轮2000抓取定位。

具体地，在车轮抓取机构12抓取车轮2000的过程中，多个抓取部122中的至少两个抓取部122与车轮2000止抵配合，并通过抓取调节组件121可以驱动多个抓取部122中的至少一个运动，以卡紧车轮2000。其中，抓取调节组件121可以驱动抓取部122活动，多个抓取部122中的至少一个抓取部122可以相对其他抓取部122独立活动，以使得抓取过程的调节更加灵活，便于车轮抓取机构12与车轮2000配合。

可以理解的是，抓取部122的数量至少为三个，而且三个抓取部122不共线设置，其中至少一个抓取部122可以在抓取调节组件121的作用下独立运动，从而通过调节三个抓取部122之间的相对位置以夹紧车轮2000，进而实现对车轮2000的抓取。

需要说明的是，当车轮抓取机构12对车轮2000完成抓取动作后，可以通过驱动机体11等方式带动车轮2000与车轮抓取机构12同步运动，从而可以提升车轮2000移动过程中的稳定性。

根据本发明实施例的车轮自动抓取装置100，通过设置多个抓取部122，而且多个抓取部122中至少一个抓取部122可以独立活动，从而通过抓取调节组件121调节抓取部122的位置以对车轮2000进行抓取，而且抓取方式可靠性高。

在本发明的一些实施例中，抓取调节组件121包括：平移调节部1211和升降调节部1212。平移调节部1211与至少两个抓取部122相连以驱动至少两个抓取部122沿水平方向移动，升降调节部1212与至少一个抓取部122相连以驱动至少一个抓取部122上下移动。

由此，车轮抓取机构12包括至少三个抓取部122，其中至少两个抓取部122可以平移调节，至少一个抓取部122可以升降调节，从而可以对多个抓取部122之间的相对位置充分调节，以便于将抓取部122与车轮2000配合。

在本发明进一步的实施例中，车轮抓取机构12还包括：安装支架123，抓取调节组件121和抓取部122均设在安装支架123上，抓取调节组件121为多个，而且多个抓取部122相互独立调节。

具体地，安装支架123作为抓取调节组件121和多个抓取部122的安装载体，可以提升抓取调节组件121运动过程中的稳定性。其中，多个抓取部122可以相互独立调节的调节方式，可以使得多个抓取部122的调节更加灵活，便于通过多个抓取部122对车轮2000抓取。

如图1所示，升降调节部1212包括：摆臂12121和长度可调的伸缩臂12122，摆臂12121的一端转动连接在安装支架123上，伸缩臂12122的一端连接在安装支架123上，伸缩臂12122的另一端转动地连接在摆臂12121上，伸缩臂12122与摆臂12121的连接处设有一个抓取部122。

参照图1，当需要摆臂12121相对安装支架123顺时针转动时，伸缩臂12122可以进行收缩，设置在伸缩臂12122和摆臂12121连接处的抓取部122的竖向高度下降，从而降低该抓取部122的高度；当需要摆臂12121相对安装支架123逆时针转动时，伸缩臂12122可以伸长，设置在伸缩臂12122和摆臂12121连接处的抓取部122的竖向高度上升，从而升高该抓取部122的高度。

可以理解的是，伸缩臂12122通过伸缩的方式提供供摆臂12121转动的驱动力，摆臂12121的设置可以对抓取部122的运动路径进行限定，从而对抓取部122进行升降调节。同时，摆臂12121和伸缩臂12122配合的方式稳定性好，可靠性高。

如图1所示，安装支架123的两端分别设置有支臂1231，伸缩臂12122和摆臂12121分别连接在两端的支臂1231上，两个支臂1231的朝向车轮2000的表面构成车轮定位面。

结合图1和图2，在车轮自动抓取装置100对车轮2000的抓取过程中，通过将多个抓取部122与车轮2000的外周面止抵配合，可以对车轮2000的径向方向进行约束。在轴向方向上，车轮2000可以与两个支臂1231的车轮定位面止抵配合，通过车轮定位面可以对车轮2000的轴向方向进行限位，从而保证车轮2000竖直设置。由此，车轮自动抓取装置100可以对车轮2000的轴向方向和径向方向同时进行约束，从而可以提升车轮自动抓取装置100对车轮2000的抓取效果。

如图1所示，安装支架上设有两个滑槽1232，两个滑槽1232位于伸缩臂12122上的抓取部122的下方且水平设置，两个抓取部122分别配合在滑槽1232内。两个抓取部122可以在滑槽内1232中水平滑动，从而可以对两个抓取部122的位置进行平移调节。

在本发明的一些实施例中，车轮自动抓取装置100还包括：用于驱动车轮抓取机构12相对机体11移动的进退驱动机构13。当需要通过车轮抓取机构12对车轮2000抓取时，可以通过进退驱动机构13驱动车轮抓取机构12伸出机体11，以便于车轮抓取机构12对车轮2000抓取；当无需车轮抓取机构12抓取车轮2000时，车轮抓取机构12可以收纳在机体11的空间内，以减少车轮自动抓取装置100占用的空间。

需要说明的是，上述的“进退”指的是车轮2000轴的轴向方向伸出或收回。

可选地，进退驱动机构13可以为滚珠丝杠螺母副，滚珠丝杠螺母副的驱动稳定性好。

进一步地，机体11的两侧设有进退导轨113，车轮抓取机构12的相对两侧设有分别与两侧的进退导轨113配合的进退导块114，进退驱动机构13驱动车轮抓取机构12实现进退。进退导轨113对进退导块114的运动方向具有良好的导向作用，从而进退驱动机构13可以驱动车轮抓取机构12进退。可以理解的是，进退导轨113布置在机体11两侧的设置方式可以提升车轮抓取机构12做进退运动时的稳定性。

如图1所示，车轮抓取机构12的设有抓取部122的一侧设有悬臂1221，悬臂1221位于抓取部122的下方，悬臂1221为至少一个，而且悬臂1221设置在两侧的导块之间或与导块对应设置，悬臂1221上设有车轮抓取机构12进退时实现支撑的导向轮1222。

具体地，车轮自动抓取装置100用于抓取车轮2000，当车轮抓取机构12抓取车轮2000时，车轮抓取机构12需要承载车轮2000的重量，车轮抓取机构12的重心将发生偏移。由于设置有抓取部122的一侧设置有悬臂1221，而且悬臂1221上设置有具有支撑功能的导向轮1222，从而可以提升车轮自动抓取装置100抓取车轮2000时的稳定性，防止车轮自动抓取装置100侧翻的问题发生，提高车轮自动抓取装置100的可靠性。

进一步地，当进退驱动机构13驱动车轮抓取机构12相对机体11进退时，导向轮1222对车轮抓取机构12的运动方向具有良好的导向作用，而且导向轮1222具有良好的支撑作用，进一步提升车轮抓取机构12进行进退动作时的稳定性。

在本发明的一些实施例中，车轮自动抓取装置100还包括：抓取升降调节机构14，抓取升降调节机构14与车轮抓取机构12相连，以驱动多个抓取部122同步升降移动。

进一步地，抓取升降调节机构14可以用于调节车轮抓取机构12的升降高度，从而可以调节车轮抓取机构12对车轮2000的抓取高度，以便于将车轮抓取机构12调节至适于抓取车轮2000的高度。

具体地，在车轮自动抓取装置100抓取车轮2000的过程中，抓取升降调节机构14可以根据抓取需求对车轮抓取机构12的高度进行调节。如：当车轮自动抓取装置100需要抓取车轮2000时，可以将车轮抓取机构12调节至适于抓取车轮2000的高度；当车轮自动抓取装置100抓取车轮2000后，需要对车轮2000进行转运或其他操作时，抓取升降调节机构14可以驱动车轮抓取机构12的升高等。

在本发明的一些实施例中，机体11包括：内框架111和外框架112，外框架112套在内框架111的外侧，车轮抓取机构12设在内框架111上，抓取升降调节机构14连接在内框架111和外框架112之间，内框架111相对外框架112升降时带动多个抓取部122同时升降。

可以理解的是，内框架111可以相对外框架112进行升降，车轮抓取机构12与内框架111相连。当抓取升降调节机构14驱动内框架111相对外框架112进行升降时，内框架111可以带动与其相连的车轮抓取机构12同步升降。通过设置内框架111和外框架112，可以对车轮抓取机构12起到良好的固定作用，而且可以提升调节车轮抓取机构12升降过程中的稳定性。

在本发明一些可选的实施例中，抓取部122为辊轮，车轮抓取机构12还包括：与辊轮相连的角度调节机构，角度调节机构驱动辊轮带动车轮2000调节角度。其中，角度调节机构与所有辊轮相连，当角度调节机构驱动辊轮转动时，由于辊轮与车轮2000的外周面止抵配合，车轮2000可以绕其中心轴线转动，以便于对车轮2000的角度进行调节。

可选地，角度调节机构与一部分辊轮相连，另一部分辊轮为自由轮以在车轮2000转动时随动。可以理解的是，辊轮与车轮2000的外周面止抵配合，通过驱动部分辊轮转动即可实现带动车轮2000转动，而且另一部分辊轮可以在车轮2000转动时随动，由此另一部分辊轮不干涉车轮2000的角度调节。

需要说明的是，将抓取部122构造为辊轮可以提升车轮抓取机构12与车轮2000的配合可靠性。在车轮抓取机构12抓取车轮2000的过程中，并非对车轮2000一步定位抓取。当车轮抓取机构12调节抓取部122与车轮2000的配合位置时，已经与车轮2000的外周壁止抵配合的抓取部122仍可以与车轮2000转动配合，以进一步调节其与车轮2000的配合位置，而且不会由于抓取部122与车轮2000之间的摩擦力过大而影响抓取部122与车轮2000的配合效果。

根据本发明实施例的车轮自动抓取装置100的抓取方法，车轮自动抓取装置100为上述的车轮自动抓取装置100。

其中，车轮抓取机构12上至少两个抓取部122为可独立活动的活动抓取部，车轮自动抓取装置100的抓取方法为：通过抓取调节组件121控制多个活动抓取部逐一朝向止抵车轮2000的方向活动，在活动抓取部活动的过程中监控抓取调节组件121的运行参数，当运行参数达到设定值时对应的活动抓取部停止活动，前一个活动抓取部停止后再控制后一个活动抓取部活动。

具体地，车轮抓取机构12在抓取车轮2000的过程中，通过依次对多个可独立活动的活动抓取部进行驱动，以使得活动抓取部与车轮2000配合，以更好地对车轮2000进行抓取。可以理解的是，依次将多个活动抓取部与车轮2000配合的方式，使得车轮抓取机构12与车轮2000配合紧密，每个活动抓取部均可以与车轮2000有效接触。

进一步地，抓取调节组件121为电控件，运行参数包括抓取调节组件121的电压和电流中至少一个，通过抓取调节组件121可以调节活动抓取部的位置，以便于将活动抓取部调节至适于与车轮2000配合的位置。可以理解的是，抓取调节组件121用于调节抓取部122运动，当将活动抓取部调节至一定位置时，抓取调节组件121的电压、电流等参数将发生变化，即驱动过程中抓取调节组件121内的电流或电压参数并非保持恒定。由此，可以将活动抓取部调节至适于与车轮2000配合的位置。

可选地，活动抓取部上设有用于检测与车轮2000的接触压力的压力检测件，运行参数包括压力检测件的压力值。通过检测活动抓取部与车轮2000之间的接触压力以判断活动抓取部与车轮2000的配合情况，当压力值达到一定参数时，说明活动抓取部与车轮2000紧密配合，满足抓取需求。

根据本发明实施例的车轮自动拆装装置1000，包括：上述的车轮自动抓取装置100；车轮拆装机构200，车轮拆装机构200安装于机体11上，车轮拆装机构200包括：螺母松紧部21，螺母松紧部21可以与车轮2000的螺母配合以将螺母拧紧或拧松。

具体地，车轮自动抓取装置100可以对车轮2000进行抓取固定，以便于车轮拆装机构200与车轮2000拆装配合。当车轮自动抓取装置100抓紧固定车轮2000后，螺母松紧部21可以与车轮2000的螺母对应，通过螺母松紧部21可以将螺母拧松或拧紧，以对车轮2000进行拆装。

需要说明的是，车轮自动拆装装置1000可以用于将车轮2000装配至车辆，也可以用于将车轮2000从车辆上拆取。由此，使得车轮2000的拆装自动化，而且效率高。

进一步地，如图1所示，车轮拆装机构200还包括：转盘22和转盘转动机构23，螺母松紧部21设在转盘22上，转盘转动机构23与转盘22相连以驱动转盘22转动。

可以理解的是，螺母松紧部21可以安装于转盘22，螺母松紧部21用于与车轮2000的螺母对应配合，车轮2000上设置有多个螺母，而且多个螺母分布在同一圆周上。当螺母松紧部21与车轮2000中的螺母数量不一致时，可以通过转动转盘22的方式将螺母松紧部21调节至适于与车轮2000中螺母配合的位置。

参照图1，车轮拆装机构200中设置有两个螺母松紧部21，两个螺母松紧部21之间的距离为车轮2000中多个螺母所在圆周的直径。由此，当车轮2000中的螺母数量为偶数时，两个螺母松紧部21可以同时对在上述圆周中两个正对的螺母进行拆装，使得螺母的拆装规范化。

如图3所示，转盘转动机构23还包括：相啮合的外齿圈231和内齿轮232，内齿轮232设在转盘22上，转盘转动机构23通过驱动内齿轮232转动以驱动转盘22转动。外齿圈231和内齿轮232啮合配合以带动与内齿轮232相连的转盘22转动，驱动方式简单可靠，稳定性好。

进一步地，结合图1和图2，内齿轮232和外齿圈231设置在转盘22背离车轮2000的一侧，从而可以充分利用机体11内的空间，防止转盘转动机构23与车轮2000或其他部件之间干涉。

在本发明的一些实施例中，车轮拆装机构200还包括：第一检测机构24，第一检测机构24设在转盘22上，第一检测机构24用于检测车轮2000的螺柱的位置。其中，螺柱的位置与螺母相匹配，由此，可以通过第一检测机构24检测出适于螺母松紧部21的工作位置，从而便于将螺母松紧部21调节至合适的拆装位置。

进一步地，第一检测机构24相对转盘22可伸缩移动，以根据不同的工况采集车轮2000的位置信息。当车轮拆装机构200与车轮2000的位置较近或较远时，可以通过调节第一检测机构24相对转盘22的位置，以更好地对螺柱的位置信息等进行采集。

可选地，第一检测机构24包括两个对称设置的视觉相机，从而可以更全面地对螺柱的位置信息进行采集，可以提升信息采集的准确性。

在本发明的一些实施例中，车轮自动拆装装置1000还包括：拆装调位机构300，拆装调位机构300连接在机体11和车轮拆装机构200之间，以使车轮拆装机构200在至少一个方向上可移动。通过拆装调节机构可以对车轮拆装机构200的位置进行调节，以便于将车轮拆装机构200与车轮2000对应配合。

可选地，拆装调位机构300可以驱动车轮拆装机构200相对机体11进行升降移动；拆装调位机构300可以驱动车轮拆装机构200相对机体11进行进退移动；拆装调位机构300可以驱动车轮拆装机构200相对机体11进行左右移动；拆装调位机构300可以驱动车轮拆装机构200相对机体11进行升降移动和进退移动等。当然，拆装调位机构300的驱动方式并不局限于此，可以根据拆装需求对车轮拆装机构200在机体11中的自由度进行设计。

在本发明一个具体的实施例中，参照图1，车轮拆装机构200通过拆装调位机构300吊设于机体11内，车轮拆装机构200设置于车轮拆装机构200的顶部，可以用于驱动车轮拆装机构200进行升降运动。

如图1所示，车轮自动拆装装置1000还包括：行驶机构400，行驶机构400连接在机体11上，行驶机构400可以带动机体11运动。可以理解的是，当车轮自动拆装装置1000拆卸车轮2000时，行驶机构400可以将机体11移动至适于与车轮2000配合的位置；当车轮自动拆装装置1000拆卸车轮2000后，车轮自动拆装装置1000可以抓取车轮2000，同时行驶机构400带动机体11运动，以对车轮2000进行搬运。由此，可以满足对车轮2000的搬运需求，使得车轮自动拆装装置1000对车轮2000的拆装过程自动化。

进一步地，车轮自动拆装装置1000还包括：用于与地面磁条感应的行驶轨迹检测机构；用于检测与车辆表面距离的距离检测机构。

可以理解的是，车轮自动拆装装置1000可以将车轮2000由车辆中拆卸，也可以将车轮2000装配至车辆，同时还可以实现车轮2000的运输。由此，在车轮自动拆装装置1000的工作环境中，可以布置地面磁条，行驶轨迹检测机构可以对地面磁条进行感应，以辅助车轮自动拆装装置1000移动至预定位置。即，通过设置行驶轨迹检测机构可以对车轮自动拆装装置1000在工作环境中的行驶轨迹进行限定，以辅助车轮自动拆装装置1000移动至靠近车辆的位置。

同时，车轮自动拆装装置1000还可以通过距离检测机构对其与车辆的相对位置进行检测，以便于将车轮自动拆装装置1000调节至适于与车轮2000配合的位置。

其中，通过设置行驶轨迹检测机构，可以实现车轮自动拆装装置1000与车辆之间的初次定位，通过设置距离检测机构，可以实现车轮自动拆装装置1000与车轮2000之间的再次定位，从而提升车轮自动拆装装置1000与车轮2000的配合效果。

下面描述根据本发明实施例的车轮自动拆装装置1000的对于车轮2000的拆卸过程：

当车轮自动拆装装置1000接收到对车轮2000的拆装指令时，车轮自动拆装装置1000可以通过行驶轨迹检测机构按照预设的运动轨迹移动至靠近车辆的位置，并通过距离检测机构精确地对车轮自动拆装装置1000与车辆的位置进行判断。车轮自动拆装装置1000的位置进行调节，直至适于与车轮2000正对。

车轮抓取机构12由机体11朝向车轮2000一侧伸出，多个抓取部122与车轮2000的外周面夹紧配合，以对车轮2000进行抓取。当车轮2000被车轮抓取机构12抓取后，将车轮拆装机构200与车轮2000对应，通过螺母松紧部21与螺母配合，将螺母拧松，从而将车轮2000从车辆中拆卸。

当车轮自动拆装装置1000将车轮2000拆卸后，车轮自动抓取装置100仍可以保持抓取车轮2000的动作，同时车轮自动拆装装置1000可以根据指令，对车轮2000进行运输。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (23)

1.一种车轮自动抓取装置，其特征在于，包括：

机体；

车轮抓取机构，所述车轮抓取机构设在所述机体上，所述车轮抓取机构包括：抓取调节组件和多个抓取部，多个所述抓取部适于止抵在车轮的外周面上，所述抓取调节组件与所述抓取部相连以驱动所述抓取部活动，其中至少一个所述抓取部可独立活动，以使多个所述抓取部能够卡紧所述车轮并带动该车轮移动。

2.根据权利要求1所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述抓取调节组件包括：

平移调节部，所述平移调节部与至少两个所述抓取部相连以驱动至少两个所述抓取部沿水平方向移动；

升降调节部，所述升降调节部与至少一个所述抓取部相连以驱动至少一个所述抓取部上下移动。

3.根据权利要求2所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述车轮抓取机构还包括：安装支架，所述抓取调节组件和所述抓取部均设在所述安装支架上，所述抓取调节组件为多个，且多个所述抓取部相互独立调节。

4.根据权利要求3所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述升降调节部包括：摆臂和长度可调的伸缩臂，所述摆臂的一端转动连接在所述安装支架上，所述伸缩臂的一端连接在所述安装支架上，所述伸缩臂的另一端转动连接在所述摆臂上，所述伸缩臂与所述摆臂的连接处设有一个所述抓取部。

5.根据权利要求4所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述安装支架的两端分别设有支臂，所述伸缩臂和所述摆臂分别连接在两端的所述支臂上，所述两个支臂的朝向车轮的表面构成车轮定位面。

6.根据权利要求4所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述安装支架上设有两个滑槽，两个所述滑槽位于所述伸缩臂上的所述抓取部的下方且水平设置，两个所述抓取部分别配合在所述滑槽内。

7.根据权利要求1所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，还包括：用于驱动所述车轮抓取机构相对所述机体移动的进退驱动机构。

8.根据权利要求7所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述机体的两侧设有进退导轨，所述车轮抓取机构的相对两侧设有分别与两侧的所述进退导轨配合的进退导块，所述进退驱动机构驱动所述车轮抓取机构实现进退。

9.根据权利要求8所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述车轮抓取机构的设有所述抓取部的一侧设有悬臂，所述悬臂位于所述抓取部的下方，所述悬臂为至少一个且设在两侧的所述导块之间或与所述导块对应设置，所述悬臂上设有在所述车轮抓取机构进退时实现支撑的导向轮。

10.根据权利要求1所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，还包括：抓取升降调节机构，所述抓取升降调节机构与所述车轮抓取机构相连，以驱动多个所述抓取部同步升降移动。

11.根据权利要求10所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述机体包括：内框架和外框架，所述外框架套在所述内框架的外侧，所述车轮抓取机构设在所述内框架上，所述抓取升降调节机构连接在所述内框架和所述外框架之间，所述内框架相对所述外框架升降时带动多个所述抓取部同步升降。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的车轮自动抓取装置，其特征在于，所述抓取部为辊轮，所述车轮抓取机构还包括：与所述辊轮相连的角度调节机构，所述角度调节机构驱动所述辊轮带动所述车轮调节角度；其中，

所述角度调节机构与所有所述辊轮相连，或者所述角度调节机构与一部分所述辊轮相连，另一部分所述辊轮为自由轮以在所述车轮转动时随动。

13.一种车轮自动抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述车轮自动抓取装置为根据权利要求1-12中任一项所述的车轮自动抓取装置，其中，所述车轮抓取机构上至少两个所述抓取部为可独立活动的活动抓取部，所述车轮自动抓取装置的抓取方法为：

通过所述抓取调节组件控制多个所述活动抓取部逐一朝向止抵所述车轮的方向活动，在所述活动抓取部活动的过程中监控所述抓取调节组件的运行参数，当所述运行参数达到设定值时对应的所述活动抓取部停止活动，前一个所述活动抓取部停止后再控制后一个所述活动抓取部活动。

14.根据权利要求13所述的车轮自动抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述抓取调节组件为电控件，所述运行参数包括所述抓取调节组件的电压和电流中至少一个；或者，所述活动抓取部上设有用于检测与所述车轮的接触压力的压力检测件，所述运行参数包括所述压力检测件的压力值。

15.一种车轮自动拆装装置，其特征在于，包括：

根据权利要求1-12中任一项所述的车轮自动抓取装置；以及，

车轮拆装机构，所述车轮拆装机构安装于所述机体上，所述车轮拆装机构包括：螺母松紧部，所述螺母松紧部适于与所述车轮的螺母配合以将螺母拧紧或拧松。

16.根据权利要求15所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，所述车轮拆装机构还包括：

转盘，所述螺母松紧部设在所述转盘上；

转盘转动机构，所述转盘转动机构与所述转盘相连以驱动所述转盘转动。

17.根据权利要求16所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，所述转盘转动机构还包括：相啮合的外齿圈和内齿轮，所述内齿轮设在所述转盘上，所述转盘转动机构通过驱动所述内齿轮转动以驱动所述转盘转动。

18.根据权利要求16所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，还包括：第一检测机构，所述第一检测机构设在所述转盘上，所述第一检测机构用于检测所述车轮的螺柱的位置。

19.根据权利要求18所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，所述第一检测机构相对所述转盘可伸缩移动。

20.根据权利要求18所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，所述第一检测机构包括两个对称设置的视觉相机。

21.根据权利要求11所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，还包括：拆装调位机构，所述拆装调位机构连接在所述机体和所述车轮拆装机构之间，以使所述车轮拆装机构在至少一个方向上可移动。

22.根据权利要求15-21中任一项所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，还包括：行驶机构，所述行驶机构连接在所述机体上。

23.根据权利要求22所述的车轮自动拆装装置，其特征在于，还包括：

用于与地面磁条感应的行驶轨迹检测机构；

用于检测与车辆表面距离的距离检测机构。

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