CN111070241B - 一种机器人减震移动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人减震移动机构，包括后座组件、中减震器和前座组件，所述后座组件包括平板、铰接凸块、减震弹簧I、圆柱、支撑板、滑孔、竖板和凸座，所述平板左右设置有两个，两个所述平板的相对端均设置有所述铰接凸块，两个所述铰接凸块之间铰接连接，两个所述平板前侧的外端均固定连接有所述凸座，两个所述平板的上端均固定连接有所述竖板，两个所述竖板上均设置有所述滑孔，两个所述平板的上端均固定连接有所述支撑板，两个所述支撑板的相对面上均固定连接有所述圆柱，所述减震弹簧I的左右两端分别固定连接在两个所述圆柱上。

Description

一种机器人减震移动机构

技术领域

发明涉及机器人领域，具体为一种机器人减震移动机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在机器人执行危险的工作、或者在复杂地形工作时，需要一个可以减震的底盘，但是现有技术中的机器人底盘减震效果一般，并且现有技术中的机器人底盘不具有扩大和缩小的功能。

发明内容

发明的目的在于提供一种机器人减震移动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，发明提供如下技术方案：一种机器人减震移动机构，包括后座组 件、中减震器和前座组件，所述后座组件包括平板、铰接凸块、减震弹簧I、圆柱、支撑板、滑 孔、竖板和凸座，所述平板左右设置有两个，两个所述平板的相对端均设置有所述铰接凸 块，两个所述铰接凸块之间铰接连接，两个所述平板前侧的外端均固定连接有所述凸座，两 个所述平板的上端均固定连接有所述竖板，两个所述竖板上均设置有所述滑孔，两个所述 平板的上端均固定连接有所述支撑板，两个所述支撑板的相对面上均固定连接有所述圆 柱，所述减震弹簧I的左右两端分别固定连接在两个所述圆柱上；能够使得两个平板相当于 铰接在一起，进而两个平板可以相对转动，两个平板可以相对转动时，会压缩或者拉伸减震 弹簧

，进而减震弹簧

起到了减震的效果。。

所述中减震器包括转杆、短轴、限位环、后挡片、弹簧套柱、减震弹簧II和竖柱，所 述转杆的后端固定连接有所述短轴，两个所述短轴上均固定连接有所述限位环，两个所述 转杆上均固定连接有所述竖柱，两个所述竖柱的上端后侧均固定连接有所述弹簧套柱，两 个所述弹簧套柱上均套接有两个所述减震弹簧II，两个所述弹簧套柱的后端均固定连接有 所述后挡片；所述中减震器左右设置有两个，两个所述短轴分别转动连接在两个所述凸座 上，两个所述限位环分别与两个所述凸座的外侧贴合，两个所述弹簧套柱分别插在两个所 述滑孔上，同一个所述弹簧套柱上的两个所述减震弹簧II分别位于相对应的所述竖板的前 后两侧；能够使得两个转杆可以以两个短轴为轴分别在两个凸座上转动，进而转杆上的竖 柱和弹簧套柱也会跟随转动，进而其弹簧套柱上总有一个减震弹簧

会被压缩，减震弹簧

起到了减震的效果。

所述前座组件包括前块、空心柱和紧固螺钉，所述前块的后端固定连接有所述空心柱，所述空心柱上通过螺纹连接有所述紧固螺钉；所述前座组件左右设置有两个，两个所述转杆的前端分别插接在两个所述空心柱上，两个所述紧固螺钉分别顶在两个所述转杆上。能够使得两个空心柱分别可以在两个转杆上前后滑动，旋动紧固螺钉可以将空心柱和转杆固定在一起，进而实现扩大或者缩小机器人底盘的效果。

在进一步的实施例中，所述后座组件还包括电机I、电机座I和后轮，两个所述平板 的下侧均固定连接有所述电机座I，两个所述电机座I上均固定连接有所述电机I，两个所述 电机I的输出轴上均固定连接有所述后轮。能够使得电机

的输出轴转动时可以驱动后轮转 动，进而控制机器人底盘移动。

在进一步的实施例中，所述前座组件还包括电机座II、电机II和前轮，两个所述前 块的下端均固定连接有所述电机座II，两个所述电机座II上均固定连接有所述电机II，两 个所述电机II的输出轴上均固定连接有所述前轮。能够使得电机

的输出轴转动时可以驱 动前轮转动，进而控制机器人底盘移动。两个后轮和两个前轮可以控制控制机器人底盘移 动，两个后轮和两个前轮产生差速时可以控制机器人底盘转向。

在进一步的实施例中，所述前座组件还包括安置板，两个所述空心柱的内侧均固定连接有所述安置板。安置板上用来设置电路。

在进一步的实施例中，所述两个所述安置板上均固定连接有电源。电源为电机

和 电机

提供电力。

与现有技术相比，发明的有益效果是：

1.该机器人减震移动机构，通过平板左右设置有两个，两个平板的相对端均设置有铰接凸块，两个铰接凸块之间铰接连接，两个平板前侧的外端均固定连接有凸座，两个平板的上端均固定连接有竖板，两个竖板上均设置有滑孔，两个平板的上端均固定连接有支撑板，两个支撑板的相对面上均固定连接有圆柱，减震弹簧I的左右两端分别固定连接在两个圆柱上，使得两个平板相当于铰接在一起，进而两个平板可以相对转动，两个平板可以相对转动时，会压缩或者拉伸减震弹簧I，进而减震弹簧I起到了减震的效果。

2.该机器人减震移动机构，通过转杆的后端固定连接有短轴，两个短轴上均固定连接有限位环，两个转杆上均固定连接有竖柱，两个竖柱的上端后侧均固定连接有弹簧套柱，两个弹簧套柱上均套接有两个减震弹簧II，两个弹簧套柱的后端均固定连接有后挡片；中减震器左右设置有两个，两个短轴分别转动连接在两个凸座上，两个限位环分别与两个凸座的外侧贴合，两个弹簧套柱分别插在两个滑孔上，同一个弹簧套柱上的两个减震弹簧II分别位于相对应的竖板的前后两侧，使得两个转杆可以以两个短轴为轴分别在两个凸座上转动，进而转杆上的竖柱和弹簧套柱也会跟随转动，进而其弹簧套柱上总有一个减震弹簧II会被压缩，减震弹簧II起到了减震的效果。

3.该机器人减震移动机构，通过前块的后端固定连接有空心柱，空心柱上通过螺纹连接有紧固螺钉；前座组件左右设置有两个，两个转杆的前端分别插接在两个空心柱上，两个紧固螺钉分别顶在两个转杆上，使得两个空心柱分别可以在两个转杆上前后滑动，旋动紧固螺钉可以将空心柱和转杆固定在一起，进而实现扩大或者缩小机器人底盘的效果。

4.该机器人减震移动机构，通过两个平板的下侧均固定连接有电机座I，两个电机座I上均固定连接有电机I，两个电机I的输出轴上均固定连接有后轮，使得电机I的输出轴转动时可以驱动后轮转动，进而控制机器人底盘移动。

5.该机器人减震移动机构，通过两个前块的下端均固定连接有电机座II，两个电机座II上均固定连接有电机II，两个电机II的输出轴上均固定连接有前轮，使得电机II的输出轴转动时可以驱动前轮转动，进而控制机器人底盘移动。两个后轮和两个前轮可以控制控制机器人底盘移动，两个后轮和两个前轮产生差速时可以控制机器人底盘转向。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种机器人减震移动机构的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种机器人减震移动机构的结构示意图二；

图3为后座组件的结构示意图一；

图4为后座组件的结构示意图二；

图5为中减震器的结构示意图；

图6为前座组件的结构示意图一；

图7为前座组件的结构示意图。

图中：后座组件1；平板1-1；铰接凸块1-2；减震弹簧I1-3；圆柱1-4；支撑板1-5；滑孔1-6；竖板1-7；凸座1-8；电机I1-9；电机座I1-10；后轮1-11；中减震器2；转杆2-1；短轴2-2；限位环2-3；后挡片2-4；弹簧套柱2-5；减震弹簧II2-6；竖柱2-7；前座组件3；前块3-1；电机座II3-2；电机II3-3；前轮3-4；空心柱3-5；紧固螺钉3-6；安置板3-7。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，发明提供一种技术方案：一种机器人减震移动机构，包括后座组件1、中减震器2和前座组件3，所述后座组件1包括平板1-1、铰接凸块1-2、减震弹簧I1-3、圆柱1-4、支撑板1-5、滑孔1-6、竖板1-7和凸座1-8，所述平板1-1左右设置有两个，两个所述平板1-1的相对端均设置有所述铰接凸块1-2，两个所述铰接凸块1-2之间铰接连接，两个所述平板1-1前侧的外端均固定连接有所述凸座1-8，两个所述平板1-1的上端均固定连接有所述竖板1-7，两个所述竖板1-7上均设置有所述滑孔1-6，两个所述平板1-1的上端均固定连接有所述支撑板1-5，两个所述支撑板1-5的相对面上均固定连接有所述圆柱1-4，所述减震弹簧I1-3的左右两端分别固定连接在两个所述圆柱1-4上；能够使得两个平板1-1相当于铰接在一起，进而两个平板1-1可以相对转动，两个平板1-1可以相对转动时，会压缩或者拉伸减震弹簧I1-3，进而减震弹簧I1-3起到了减震的效果。。

所述中减震器2包括转杆2-1、短轴2-2、限位环2-3、后挡片2-4、弹簧套柱2-5、减震弹簧II2-6和竖柱2-7，所述转杆2-1的后端固定连接有所述短轴2-2，两个所述短轴2-2上均固定连接有所述限位环2-3，两个所述转杆2-1上均固定连接有所述竖柱2-7，两个所述竖柱2-7的上端后侧均固定连接有所述弹簧套柱2-5，两个所述弹簧套柱2-5上均套接有两个所述减震弹簧II2-6，两个所述弹簧套柱2-5的后端均固定连接有所述后挡片2-4；所述中减震器2左右设置有两个，两个所述短轴2-2分别转动连接在两个所述凸座1-8上，两个所述限位环2-3分别与两个所述凸座1-8的外侧贴合，两个所述弹簧套柱2-5分别插在两个所述滑孔1-6上，同一个所述弹簧套柱2-5上的两个所述减震弹簧II2-6分别位于相对应的所述竖板1-7的前后两侧；能够使得两个转杆2-1可以以两个短轴2-2为轴分别在两个凸座1-8上转动，进而转杆2-1上的竖柱2-7和弹簧套柱2-5也会跟随转动，进而其弹簧套柱2-5上总有一个减震弹簧II2-6会被压缩，减震弹簧II2-6起到了减震的效果。

所述前座组件3包括前块3-1、空心柱3-5和紧固螺钉3-6，所述前块3-1的后端固定连接有所述空心柱3-5，所述空心柱3-5上通过螺纹连接有所述紧固螺钉3-6；所述前座组件3左右设置有两个，两个所述转杆2-1的前端分别插接在两个所述空心柱3-5上，两个所述紧固螺钉3-6分别顶在两个所述转杆2-1上。能够使得两个空心柱3-5分别可以在两个转杆2-1上前后滑动，旋动紧固螺钉3-6可以将空心柱3-5和转杆2-1固定在一起，进而实现扩大或者缩小机器人底盘的效果。

在进一步的实施例中，所述后座组件1还包括电机I1-9、电机座I1-10和后轮1-11，两个所述平板1-1的下侧均固定连接有所述电机座I1-10，两个所述电机座I1-10上均固定连接有所述电机I1-9，两个所述电机I1-9的输出轴上均固定连接有所述后轮1-11。能够使得电机I1-9的输出轴转动时可以驱动后轮1-11转动，进而控制机器人底盘移动。

在进一步的实施例中，所述前座组件3还包括电机座II3-2、电机II3-3和前轮3-4，两个所述前块3-1的下端均固定连接有所述电机座II3-2，两个所述电机座II3-2上均固定连接有所述电机II3-3，两个所述电机II3-3的输出轴上均固定连接有所述前轮3-4。能够使得电机II3-3的输出轴转动时可以驱动前轮3-4转动，进而控制机器人底盘移动。两个后轮1-11和两个前轮3-4可以控制控制机器人底盘移动，两个后轮1-11和两个前轮3-4产生差速时可以控制机器人底盘转向。

在进一步的实施例中，所述前座组件3还包括安置板3-7，两个所述空心柱3-5的内侧均固定连接有所述安置板3-7。安置板3-7上用来设置电路。

在进一步的实施例中，所述两个所述安置板3-7上均固定连接有电源。电源为电机I1-9和电机II3-3提供电力。

工作原理：两个平板1-1相当于铰接在一起，进而两个平板1-1可以相对转动，两个平板1-1可以相对转动时，会压缩或者拉伸减震弹簧I1-3，进而减震弹簧I1-3起到了减震的效果。两个转杆2-1可以以两个短轴2-2为轴分别在两个凸座1-8上转动，进而转杆2-1上的竖柱2-7和弹簧套柱2-5也会跟随转动，进而其弹簧套柱2-5上总有一个减震弹簧II2-6会被压缩，减震弹簧II2-6起到了减震的效果。两个空心柱3-5分别可以在两个转杆2-1上前后滑动，旋动紧固螺钉3-6可以将空心柱3-5和转杆2-1固定在一起，进而实现扩大或者缩小机器人底盘的效果。电机I1-9的输出轴转动时可以驱动后轮1-11转动，进而控制机器人底盘移动。电机II3-3的输出轴转动时可以驱动前轮3-4转动，进而控制机器人底盘移动。两个后轮1-11和两个前轮3-4可以控制控制机器人底盘移动，两个后轮1-11和两个前轮3-4产生差速时可以控制机器人底盘转向。电源为电机I1-9和电机II3-3提供电力。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种机器人减震移动机构，包括后座组件（1）、中减震器（2）和前座组件（3），其特征在于：所述后座组件（1）包括平板（1-1）、铰接凸块（1-2）、减震弹簧I（1-3）、圆柱（1-4）、支撑板（1-5）、滑孔（1-6）、竖板（1-7）和凸座（1-8），所述平板（1-1）左右设置有两个，两个所述平板（1-1）的相对端均设置有所述铰接凸块（1-2），两个所述铰接凸块（1-2）之间铰接连接，两个所述平板（1-1）前侧的外端均固定连接有所述凸座（1-8），两个所述平板（1-1）的上端均固定连接有所述竖板（1-7），两个所述竖板（1-7）上均设置有所述滑孔（1-6），两个所述平板（1-1）的上端均固定连接有所述支撑板（1-5），两个所述支撑板（1-5）的相对面上均固定连接有所述圆柱（1-4），所述减震弹簧I（1-3）的左右两端分别固定连接在两个所述圆柱（1-4）上；

所述中减震器（2）包括转杆（2-1）、短轴（2-2）、限位环（2-3）、后挡片（2-4）、弹簧套柱（2-5）、减震弹簧II（2-6）和竖柱（2-7），所述转杆（2-1）的后端固定连接有所述短轴（2-2），两个所述短轴（2-2）上均固定连接有所述限位环（2-3），两个所述转杆（2-1）上均固定连接有所述竖柱（2-7），两个所述竖柱（2-7）的上端后侧均固定连接有所述弹簧套柱（2-5），两个所述弹簧套柱（2-5）上均套接有两个所述减震弹簧II（2-6），两个所述弹簧套柱（2-5）的后端均固定连接有所述后挡片（2-4）；所述中减震器（2）左右设置有两个，两个所述短轴（2-2）分别转动连接在两个所述凸座（1-8）上，两个所述限位环（2-3）分别与两个所述凸座（1-8）的外侧贴合，两个所述弹簧套柱（2-5）分别插在两个所述滑孔（1-6）上，同一个所述弹簧套柱（2-5）上的两个所述减震弹簧II（2-6）分别位于相对应的所述竖板（1-7）的前后两侧；

所述前座组件（3）包括前块（3-1）、空心柱（3-5）和紧固螺钉（3-6），所述前块（3-1）的后端固定连接有所述空心柱（3-5），所述空心柱（3-5）上通过螺纹连接有所述紧固螺钉（3-6）；所述前座组件（3）左右设置有两个，两个所述转杆（2-1）的前端分别插接在两个所述空心柱（3-5）上，两个所述紧固螺钉（3-6）分别顶在两个所述转杆（2-1）上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人减震移动机构，其特征在于：所述后座组件（1）还包括电机I（1-9）、电机座I（1-10）和后轮（1-11），两个所述平板（1-1）的下侧均固定连接有所述电机座I（1-10），两个所述电机座I（1-10）上均固定连接有所述电机I（1-9），两个所述电机I（1-9）的输出轴上均固定连接有所述后轮（1-11）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人减震移动机构，其特征在于：所述前座组件（3）还包括电机座II（3-2）、电机II（3-3）和前轮（3-4），两个所述前块（3-1）的下端均固定连接有所述电机座II（3-2），两个所述电机座II（3-2）上均固定连接有所述电机II（3-3），两个所述电机II（3-3）的输出轴上均固定连接有所述前轮（3-4）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人减震移动机构，其特征在于：所述前座组件（3）还包括安置板（3-7），两个所述空心柱（3-5）的内侧均固定连接有所述安置板（3-7）。

5.根据权利要求4所述的一种机器人减震移动机构，其特征在于：所述两个所述安置板（3-7）上均固定连接有电源。

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