CN111070182B - 轨道机构及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种轨道机构及具有其的机器人，其中，轨道机构，包括：架体；轨道组件，轨道组件设置在架体上，轨道组件的轨道具有初始位置和展开位置，轨道在初始位置和展开位置之间可移动地设置；驱动组件，驱动组件设置在架体上，驱动组件与轨道驱动连接，以驱动轨道移动，以解决现有技术中的轨道机构的移动范围受限的问题。

Description

轨道机构及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及机械设计领域，具体而言，涉及一种轨道机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，建筑施工领域中，大多用机器人代替人工操作，以达到提高作业效率，节省人工的目的。

但是，现有的施工类机器人如AGV、轮式或履带式底盘，控制直线行走较为困难，使对墙面、地面或天花板等需要直线行走施工的工作面的操作精度低。

现有的机器人大多通过铺设轨道来实现直线行走，但是现有技术中的轨道的结构复杂，需要较大的安装空间和移动空间，使轨道的铺设范围受限。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种轨道机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的轨道机构的移动范围受限的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种轨道机构，包括：架体；轨道组件，轨道组件设置在架体上，轨道组件的轨道具有初始位置和展开位置，轨道在初始位置和展开位置之间可移动地设置；驱动组件，驱动组件设置在架体上，驱动组件与轨道驱动连接，以驱动轨道移动。

进一步地，轨道机构还包括：行走组件，行走组件设置在架体的下方，行走组件与架体连接以带动架体移动，行走组件的至少部分沿竖直方向可移动地设置。

进一步地，轨道组件还包括：调节部件，调节部件安装在轨道的自由端，调节部件具有可伸缩的推动杆，以在轨道位于展开位置时，通过推动杆调节轨道所在的平面与水平面之间的角度；水平仪，水平仪设置在轨道上，以用于检测轨道所在的平面与水平面之间的角度。

进一步地，轨道组件还包括：转动轴，转动轴的至少部分安装在架体上，轨道的固定端与转动轴连接，以使轨道绕转动轴进行转动。

进一步地，驱动组件包括：第一驱动部件，第一驱动部件的第一端与架体铰接，第一驱动部件的第二端与轨道连接；其中，第一驱动部件具有可伸缩设置的活塞杆，活塞杆与轨道连接，以在活塞杆伸缩地过程中带动轨道移动。

进一步地，轨道包括第一本体和第二本体，第一本体和第二本体相互平行设置，驱动组件还包括：连接轴，连接轴的两端分别与第一本体和第二本体连接，活塞杆与连接轴连接。

进一步地，行走组件包括：行走轮架，行走轮架设置在架体的下方，行走轮架上设置有行走轮，行走轮位于轨道的侧方；第二驱动部件，第二驱动部件的第一端与架体连接，第二驱动部件与行走轮架连接，第二驱动部件的至少部分可伸缩地设置，以带动行走轮架沿竖直方向移动。

进一步地，轨道组件为两组，两组轨道组件均安装在架体上，两组轨道组件相对间隔设置；驱动组件为两组，两组驱动组件和两组轨道组件一一对应地设置；轨道机构还包括：连接轨道，连接轨道设置在架体上并位于两组轨道组件之间，以在两组轨道组件中的两个轨道位于展开位置时，使两个轨道通过连接轨道连接。

进一步地，轨道机构还包括：电磁轮部件，电磁轮部件设置在轨道上，电磁轮部件与执行机构连接，电磁轮部件具有驱动状态和吸合状态，以带动执行机构在轨道上运行或制动。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括轨道机构，轨道机构为上述的轨道机构。

应用本发明的技术方案，根据本发明提供的轨道机构，包括架体、轨道组件和驱动组件，轨道组件设置在架体上，轨道组件的轨道具有初始位置和展开位置，轨道在初始位置和展开位置之间可移动地设置，驱动组件设置在架体上，驱动组件与轨道驱动连接，以驱动轨道移动。这样设置能够在使用轨道机构时，使轨道处于展开位置，当需要通过门框或者尺寸较小的操作空间时，将轨道移动至初始位置，能够方便轨道机构通过，使轨道机构的移动不再受移动空间尺寸的限制，提高了轨道机构的适用性，解决了现有技术中的轨道机构的移动范围受限的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的轨道机构的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的轨道机构的一个视角的结构示意图；

图3示出了根据本发明的轨道机构中轨道处于展开位置的俯视图；

图4示出了根据图3的轨道机构中轨道处于展开位置的正视图；以及

图5示出了根据图4中轨道处于展开位置的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、架体；2、轨道组件；20、轨道；3、驱动组件；4、行走组件；21、调节部件；22、水平仪；23、转动轴；30、第一驱动部件；31、活塞杆；201、第一本体；202、第二本体；32、连接轴；40、行走轮架；41、行走轮；42、第二驱动部件；5、连接轨道；6、电磁轮部件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种轨道机构，请参考图1至图5，包括：架体1；轨道组件2，轨道组件2设置在架体1上，轨道组件2的轨道20具有初始位置和展开位置，轨道20在初始位置和展开位置之间可移动地设置；驱动组件3，驱动组件3设置在架体1上，驱动组件3与轨道20驱动连接，以驱动轨道20移动。

根据本发明提供的轨道机构，包括架体1、轨道组件2和驱动组件3，轨道组件2设置在架体1上，轨道组件2的轨道20具有初始位置和展开位置，轨道20在初始位置和展开位置之间可移动地设置，驱动组件3设置在架体1上，驱动组件3与轨道20驱动连接，以驱动轨道20移动。这样设置能够在使用轨道机构时，使轨道处于展开位置，当需要通过门框或者尺寸较小的操作空间时，将轨道20移动至初始位置，能够方便轨道机构通过，使轨道机构的移动不再受移动空间尺寸的限制，提高了轨道机构的适用性，解决了现有技术中的轨道机构的移动范围受限的问题。

如图2所示，在具体实施的过程中，轨道机构还包括：行走组件4，行走组件4设置在架体1的下方，行走组件4与架体1连接以带动架体1移动，行走组件4的至少部分沿竖直方向可移动地设置。这样设置使轨道20处于初始位置时，通过行走组件4带动架体1移动，使架体移动至预定工作位置，当需要铺设轨道20时，行走组件4的至少部分逐渐朝向远离地面的方向移动，同时轨道20由初始位置向展开位置移动。

轨道组件2还包括：调节部件21，调节部件21安装在轨道20的自由端，调节部件21具有可伸缩的推动杆，以在轨道20位于展开位置时，通过推动杆调节轨道20所在的平面与水平面之间的角度；水平仪22，水平仪22设置在轨道20上，以用于检测轨道20所在的平面与水平面之间的角度。其中，在轨道20由初始位置向展开位置移动地过程中，调节部件21的推动杆伸出，直至与地面接触，以对轨道20进行支撑，此时行走组件4与地面间隔设置，实现轨道20的固定，进一步地，通过水平仪22检测轨道20是否处于水平状态，并通过调节调节部件21的推动杆的伸缩量，调节轨道20所在的平面与水平面之间的夹角，直至轨道20所在的平面与水平面平行。优选地，轨道20上还设置有接触式传感器，接触式传感器可以为压力传感器，能够检测轨道所受到的压力。

在本发明提供的实施例中，轨道组件2还包括：转动轴23，转动轴23的至少部分安装在架体1上，轨道20的固定端与转动轴23连接，以使轨道20绕转动轴23进行转动。以提供轨道20的转动支撑。

具体地，驱动组件3包括：第一驱动部件30，第一驱动部件30的第一端与架体1铰接，第一驱动部件30的第二端与轨道20连接；其中，第一驱动部件30具有可伸缩设置的活塞杆31，活塞杆31与轨道20连接，以在活塞杆31伸缩地过程中带动轨道20移动。这样设置的结构简单，便于实施。

如图3所示，在具体使用的过程中，轨道20包括第一本体201和第二本体202，第一本体201和第二本体202相互平行设置，驱动组件3还包括：连接轴32，连接轴32的两端分别与第一本体201和第二本体202连接，活塞杆31与连接轴32连接。这样设置避免了驱动组件3对轨道上的执行机构产生干涉，优选地，活塞杆31连接在连接轴32的中部，以保证轨道20在移动过程中的平衡性。

行走组件4包括：行走轮架40，行走轮架40设置在架体1的下方，行走轮架40上设置有行走轮41，行走轮41位于轨道20的侧方；第二驱动部件42，第二驱动部件42的第一端与架体1连接，第二驱动部件42与行走轮架40连接，第二驱动部件42的至少部分可伸缩地设置，以带动行走轮架40沿竖直方向移动。优选地，行走轮41为多个，多个行走轮41环绕行走轮架40设置，以保证在行走过程中的平稳性。将行走轮41设置在轨道20的侧方，增大了行走轮41的移动行程，避免行走轮41在移动过程中与轨道20发生干涉。

在具体实施的过程中，轨道组件2为两组，两组轨道组件2均安装在架体1上，两组轨道组件2相对间隔设置；驱动组件3为两组，两组驱动组件3和两组轨道组件2一一对应地设置。这样设置能够提高轨道在铺设后的平衡性，并且提高了轨道20上执行机构的移动行程。

其中，轨道机构还包括：连接轨道5，连接轨道5设置在架体1上并位于两组轨道组件2之间，以在两组轨道组件2中的两个轨道20位于展开位置时，使两个轨道20通过连接轨道5连接。

在本发明提供的实施例中，轨道机构还包括：电磁轮部件6，电磁轮部件6设置在轨道20上，电磁轮部件6与执行机构连接，电磁轮部件6具有驱动状态和吸合状态，以带动执行机构在轨道20上运行或制动。优选地，轨道上设置有导向槽，电磁轮部件6安装在导向槽内，具体地，导向槽的纵向截面为C形。其中，电磁轮部件6的电磁铁安装与轮体的内部，通过通电可产生电磁，执行机构沿轨道20行走时，电磁铁断电，使电磁轮部件6不产生电磁吸力，电磁轮部件6可在电机和减速机的驱动力作用下自由旋转行走，当需要对执行机构制动时，对电磁体通电，使电磁轮部件6与轨道20吸合，对执行机构进行制动。

本发明还提供了一种机器人，包括轨道机构，轨道机构为上述实施例的轨道机构。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的轨道机构，包括架体1、轨道组件2和驱动组件3，轨道组件2设置在架体1上，轨道组件2的轨道20具有初始位置和展开位置，轨道20在初始位置和展开位置之间可移动地设置，驱动组件3设置在架体1上，驱动组件3与轨道20驱动连接，以驱动轨道20移动。这样设置能够在使用轨道机构时，使轨道处于展开位置，当需要通过门框或者尺寸较小的操作空间时，将轨道20移动至初始位置，能够方便轨道机构通过，使轨道机构的移动不再受移动空间尺寸的限制，提高了轨道机构的适用性，解决了现有技术中的轨道机构的移动范围受限的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种轨道机构，其特征在于，包括：

架体(1)；

轨道组件(2)，所述轨道组件(2)设置在所述架体(1)上，所述轨道组件(2)的轨道(20)具有初始位置和展开位置，所述轨道(20)在所述初始位置和所述展开位置之间可移动地设置；

驱动组件(3)，所述驱动组件(3)设置在所述架体(1)上，所述驱动组件(3)与所述轨道(20)驱动连接，以驱动所述轨道(20)移动；

所述驱动组件(3)包括：第一驱动部件(30)，所述第一驱动部件(30)的第一端与所述架体(1)铰接，所述第一驱动部件(30)的第二端与所述轨道(20)连接；其中，所述第一驱动部件(30)具有可伸缩设置的活塞杆(31)，所述活塞杆(31)与所述轨道(20)连接，以在所述活塞杆(31)伸缩地过程中带动所述轨道(20)移动；

所述轨道(20)包括第一本体(201)和第二本体(202)，所述第一本体(201)和所述第二本体(202)相互平行设置，所述驱动组件(3)还包括：连接轴(32)，所述连接轴(32)的两端分别与所述第一本体(201)和所述第二本体(202)连接，所述活塞杆(31)与所述连接轴(32)连接。

2.根据权利要求1所述的轨道机构，其特征在于，所述轨道机构还包括：

行走组件(4)，所述行走组件(4)设置在所述架体(1)的下方，所述行走组件(4)与所述架体(1)连接以带动所述架体(1)移动，所述行走组件(4)的至少部分沿竖直方向可移动地设置。

3.根据权利要求1所述的轨道机构，其特征在于，所述轨道组件(2)还包括：

调节部件(21)，所述调节部件(21)安装在所述轨道(20)的自由端，所述调节部件(21)具有可伸缩的推动杆，以在所述轨道(20)位于所述展开位置时，通过所述推动杆调节所述轨道(20)所在的平面与水平面之间的角度；

水平仪(22)，所述水平仪(22)设置在所述轨道(20)上，以用于检测所述轨道(20)所在的平面与水平面之间的角度。

4.根据权利要求1所述的轨道机构，其特征在于，所述轨道组件(2)还包括：

转动轴(23)，所述转动轴(23)的至少部分安装在所述架体(1)上，所述轨道(20)的固定端与所述转动轴(23)连接，以使所述轨道(20)绕所述转动轴(23)进行转动。

5.根据权利要求2所述的轨道机构，其特征在于，所述行走组件(4)包括：

行走轮架(40)，所述行走轮架(40)设置在所述架体(1)的下方，所述行走轮架(40)上设置有行走轮(41)，所述行走轮(41)位于所述轨道(20)的侧方；

第二驱动部件(42)，所述第二驱动部件(42)的第一端与所述架体(1)连接，所述第二驱动部件(42)与所述行走轮架(40)连接，所述第二驱动部件(42)的至少部分可伸缩地设置，以带动所述行走轮架(40)沿竖直方向移动。

6.根据权利要求1所述的轨道机构，其特征在于，所述轨道组件(2)为两组，两组所述轨道组件(2)均安装在所述架体(1)上，两组所述轨道组件(2)相对间隔设置；所述驱动组件(3)为两组，两组所述驱动组件(3)和两组所述轨道组件(2)一一对应地设置；

所述轨道机构还包括：

连接轨道(5)，所述连接轨道(5)设置在所述架体(1)上并位于两组所述轨道组件(2)之间，以在两组所述轨道组件(2)中的两个轨道(20)位于展开位置时，使两个轨道(20)通过所述连接轨道(5)连接。

7.根据权利要求1所述的轨道机构，其特征在于，所述轨道机构还包括：

电磁轮部件(6)，所述电磁轮部件(6)设置在所述轨道(20)上，所述电磁轮部件(6)与执行机构连接，所述电磁轮部件(6)具有驱动状态和吸合状态，以带动所述执行机构在所述轨道(20)上运行或制动。

8.一种机器人，包括轨道机构，其特征在于，所述轨道机构为权利要求1至7中任一项所述的轨道机构。

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