CN111065591A - 用于分拣板层的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种包括拾取器和缓冲器的板层分拣装置。拾取器设置成拾取切割的纤维材料的平面板层并将其移动至缓冲器。缓冲器包括多个大致平面的支承件，每个支承件均布置成从拾取器接收板层并且在平面定向上支承板层。平面支承件相对于彼此可移动地布置，以接收板层。另外，公开了一种对不同几何形状的板层进行分拣的方法。拾取切割的纤维材料的平面板层，并移动至缓冲器的支承件，其中，以平面定向接收板层，并且支承件相对于彼此移动以接收板层。

Description

用于分拣板层的装置和方法

技术领域

本发明大致涉及板层的分拣，具体涉及纤维材料的切割板层的分拣。

背景技术

这种板层通常是已知的，并且用于制造纤维增强的复合产品。这种板层通常从纤维材料片材切割而成。纤维材料可为干燥的，但也可例如用热固性树脂或热塑性材料进行浸渍。板层可包括背衬材料。

该板层本身是未完成的产品：它们将放置在模具中的层中。通常，将要放置在模具中的板层具有不同的定向，并且可具有不同的几何形状。这些板层以规定的顺序放置在模具中。单独的板层通常在模具中具有特定的位置以及其纤维的定向，以优化产品的强度。然后，使模具中的层状板层经受热和/或压力，以形成层压产品，具体是用于苛刻应用的高强度、低重量产品，例如用于航空航天的结构零件。

不同几何形状的板层可一起构成用于模制复合产品的组。一组板层通常可包括不同尺寸和形状的板层，但也可包括相同几何形状的板层或乃至由相同几何形状的板层组成。复合产品本身可由多组板层组成，该组共同形成用于该产品的套件。在航空航天工业中使用的纤维增强的复合产品可由需要在严格控制的环境中处理以保证质量的数十个或乃至数百个板层组成。

纤维材料通常在卷上卷起的非常长的片材上进行供应。为了优化片材的使用，可将若干组的板层嵌套为片材中的切除部。这些组可各自相同，但也可不同。例如，对应于较小和较大的产品的不同组可嵌套在片材上，以优化片材的使用。

由于嵌套的缘故，这些板层通常不按顺序排列，使得可从片材中拾取后续的层以形成一组。例如，用于第一组的板层可首先到达，接着用于第二组的另一板层到达。

为了适应这种情况，通常手动从片材上取下这些板层，并将其放置在大的缓冲台上。缓冲台的表面包括几个支承区域，板层铺放在该支承区域上。在这些支承区域中，对应于一组的板层被收集成堆叠。

然而，手动处理这些板层是劳动密集型的，并且耗时。即使手动小心处理，也不能始终避免处理中的错误，特别是分拣中的错误。需要严格的质量控制，这本身增加了成本和处理时间。另外，大的缓冲台占据地板空间，这与所需的清洁环境相结合很昂贵。

由于树脂作为未完成产品的储存寿命有限，因而应更迅速地将板层进一步加工成产品。更好地避免了板层或板层组的长期储存。

另外，当未完成时，从纤维材料片材上切下的板层是精细的，并且应该非常小心地处理，以防止污染和损失完整性。

通过手动操作，不能始终排除损失完整性，并且在缓冲台上，板层容易被污染，具体是因为它们驻留在缓冲台上的时间经常长于期望的时间。

发明内容

本发明旨在减轻上述缺点中的至少一些。具体地，本发明的目的在于提供一种用于分拣板层的装置和方法，利用该装置和方法，可提高板层的处理成本效率，和/或利用该装置和方法，可提高板层的质量。具体地，本发明的目的在于减少处理时间，减少分拣所需的地板空间，改善对板层完整性的控制和/或防止污染。

另外，本发明提供了一种包括拾取器和缓冲器的板层分拣装置，其中拾取器布置成拾取切割的纤维材料的平面板层，并将其移动至缓冲器，以及其中缓冲器包括多个基本上平面的支承件，每个支承件均布置成从拾取器接收板层，并以平面定向支承板层，其中平面支承件相对于彼此可移动地布置以接收板层。

通过使用具有拾取器的装置拾取板层并移动至支承件，可更好地控制板层的完整性，并且可防止损失完整性。具体地，板层可在基本上平面的定向移动，这减少了损坏的机会。另外，可在单次操作中拾取板层，并将其移动至用于该组的支承件。这种单次操作进一步节省了操作时间，并减少了损坏的机会。通过将平面支承件布置成可相对于彼此移动以接收板层，可朝向拾取器移动支承件，并因而进一步节省处理时间。另外，通过将平面支承件布置成可移动的，支承件可从存储位置移动至接收位置，其中，在存储位置，支承件具有防止接收板层的覆盖布置，接收位置允许接收板层。这种覆盖布置节省空间，并防止由于遮挡而造成的污染。

通过垂直于支承件的平面使支承件间隔开，可方便覆盖布置。支承件可布置成可沿其平面移动和/或可垂直于其平面移动。

通过将支承件实施为搁架，可获得紧凑的结构。搁架可包括多个支承件，例如在平面中的相邻支承件。简而言之，搁架实施为托盘或可包括托盘。这样，板层可支承在受保护的槽中。托盘可从搁架上去除。托盘和/或搁架可从缓冲器中去除。这样，板层的堆叠可用托盘或搁架装载到缓冲器或从缓冲器卸载。

通过将搁架彼此叠置在列中，可获得特别紧凑的结构。然后，该列可提供遮蔽物。搁架可各自可滑动地横向于搁架的纵向方向地安装到框架。

简言之，搁架可布置成朝向列外滑动，优选地在列的相对侧滑动。然后，搁架可从列中的存储位置滑出至邻近列的接收位置，其中，在该存储位置，搁架重叠并被遮蔽，在该接收位置，搁架对于拾取器是可接近的，并且可自由地接收板层。

作为替代方案，搁架可能够升降地、横向于搁架的纵向方向地安装到框架。然后，搁架可能够升降地安装成具有可变的空隙，以将拾取器容纳在搁架之间。

具体地，列的搁架可布置成相对于彼此成组地移动。通过这种方式，列的相邻搁架可分开，并且在搁架之间设置有间隙以容纳拾取器，具体为拾取器的抓取器头。简言之，列的搁架可作为单个组向上或向下移动，使得待分开的搁架在分开之前定位在固定高度。无论在列中的位置如何，搁架均可被制成可供分拣器在相对于例如地板的单个高度位置处接近。这样，由于抓取器可在同一平面内来回移动，所以可简化抓取器的结构，并且可提高操作速度。

面对拾取器的列的一侧可为在操作期间人不可接近的远离区的部分，并且其中背离拾取器的列的相对侧是在操作期间人可接近的安全区的部分。通过这种方式，缓冲器可在机器人容易接近且人员也可容易和安全地接近的柔性生产单元中实现。

板层分拣装置还可包括大致平面的拾取平面。拾取平面可为与片材切割装置的输出部相关联的移动带表面。拾取平面可为片材切割装置的部分，例如切割装置的输出传送器的部分。拾取平面也可为第二传送器的部分，其在使用中连接至切割装置的输出传送器。然而，拾取平面也可为固定表面或缓冲器外部或内部的支承平面的部分，固定表面例如为分拣台。拾取平面也可为保持板层堆叠的箱子的部分，板层堆叠例如为已作为切除部从被切割的片材的骨架中手动移除的叠层。然后，缓冲器和拾取器可形成独立的单元。

拾取器可包括布置在抓取器平面中、例如设置在抓取器头上的多个抓取器机构。检测平面可平行于拾取平面布置，从而检测在拾取平面与抓取平面之间延伸的材料。

板层分拣装置可与片材切割装置可操作地相关联，片材切割装置布置成例如经由公共控制单元或经由通信模块从片材切割板层。这样，可使用来自切割装置的数据来控制分拣装置，其中来自切割装置的数据例如为操作数据或切割文件数据。另外，可使用来自分拣装置的数据来控制切割装置，其中该来自分拣装置的数据例如为关于板层占用和/或支承件处的可用性的数据。

本发明还涉及一种分拣不同几何形状的板层的方法，其中拾取切割的纤维材料的平面板层，并将其移动至缓冲器的支承件，在支承件处，以平面定向接收板层，其中支承件相对于彼此移动以接收板层。支承件可沿其平面和/或垂直于其平面移动。简言之，支承件可在向上或向下的提升操作中移动分开以接收板层。

在该方法中，拾取器可从被切割的片材的骨架中拾取作为切除部的板层，其中片材具体为移动的片材。这种移动的片材可由切割装置的传送带或送料台供应。这具有以下优点，片材中板层的位置和定向可从切割数据得到。然而，板层也可由拾取器从例如送料台或其它支承位置的固定位置拾取，并且可例如在例如手动操作的先前操作中从切割的片材的骨架中去除。在这种情况下，拾取器可设置有视觉系统以评估板层，从而例如识别板层和/或评估定向。在这种方法中，板层的进料流可进行分拣并放置在缓冲器中。

使用该方法，可通过支承件在堆叠中接收板层的方式对板层进行分拣，该堆叠例如对应于产品的板层堆叠，或相同或类似的板层堆叠。板层也可由彼此相邻的支承件接收，例如仅作为单板层或作为相邻的堆叠。

使用该方法，也可在缓冲器内分拣板层。在这种情况下，板层可从缓冲器的支承件上拾取，并移动至该缓冲器内的另一支承件上，或者在相同的支承件内移动。例如，可这样做，以便以期望的顺序放置与一组对应的板层堆叠。

使用该方法，也可从缓冲器中去除板层以进行分拣。在这种情况下，也可从缓冲器的支承件上拾取板层，并移动至缓冲器外部的支承件，例如外部支承件。在分拣操作中，然后可从缓冲器中的支承件拾取板层，并由外部支承件接收，以便以期望的顺序堆叠在堆叠中。这种缓冲器外部的支承件可很好地位于板层分拣装置的第二缓冲器中。这种缓冲器和第二缓冲器都可由同一拾取器接近。然而，也可与第二缓冲器一起提供第二拾取器，第二拾取器可例如在设备的级联布置中接近第一缓冲器。

切除的板层可嵌套在片材中以优化片材材料的使用。缓冲器的支承件中的组的完成可用作片材中的板层的嵌套中的边界条件。这样，在嵌套期间，可考虑在缓冲器中的支承件处的可用空间。这允许优化可用缓冲器空间的使用，并且还允许控制或减少直到组完成的处理时间。该特征本身可看作是发明，并且还可应用于板层分拣方法和装置，其中支承件相对于彼此不移动。

作为拾取板层的步骤的部分，可根据待拾取的板层的几何形状来致动从布置在拾取器上的抓取器平面中的多个抓取器机构中选择的一组抓取器机构。另外，作为拾取板层的步骤的部分，可检测到从拾取器方式材料拖曳和/或拖尾。

在从属权利要求中限定了本发明的其它有利特征。应当注意的是，上述技术特征和步骤可在层拾取和分拣装置中各自独立地实施，即，与这里描述的上下文隔离，与其它特征分离，或仅与这里公开的上下文中描述的多个特征组合。这些特征中的每个还能够以任何组合的方式与所公开的任何其它特征组合。

附图说明

以下将基于附图中所示的非限制性示例性实施方式来进一步阐述本发明。在附图中：

图1示出了根据本发明第一实施方式的与切割装置串联工作的板层分拣装置的示意性立体图；

图2示出了图1的示意性俯视图；

图3示出了图1的板层分拣装置的拾取器的抓取器头的示意性立体图；

图4示出了图1的板层分拣装置的缓冲器的示意性立体图；

图5示出了用于图4的缓冲器中的支承件阵列的示意性透视图；

图6示出了图4的缓冲器的示意性侧视图；

图7示出了根据本发明的板层分拣装置的第二实施方式的示意性立体图；以及

图8示出了根据本发明的板层分拣装置的第三实施方式的示意性立体图。

应当注意的是，附图仅仅是本发明优选实施方式的示意性表示。在附图中，相同或相对应的部件用相同的附图标记来表示。

具体实施方式

参照附图1至图6来讨论根据本发明第一实施方式的板层分拣装置1。板层分拣装置1与切割装置2一起串联工作。

用于板层3的材料作为纤维材料的片材4提供。纤维材料可为碳纤维，但也可为或包括其它类型的纤维材料，例如玻璃纤维或芳族聚酰胺纤维。纤维材料可具有纤维的织造束或非织造束。纤维束通常各自具有单一定向。优选地，材料中的纤维是平行的单向非织造纤维束。纤维材料可用树脂进行浸渍。树脂材料可为热固性材料或热塑性材料，并且在最终产品中形成基质材料。树脂通常可为未固化的，例如在热固性材料的情况下。树脂可为粘性的，例如在未固化的树脂的情况下。在该示例中的板层3是未完成的产品：它们将成层放置，并经受热和压力，以形成产品。因为板层是未完成的，所以从树脂浸渍材料的片材4上切下的板层3是精细的，并且应该小心处理，以防止破坏完整性，以及防止污染。浸渍的纤维材料可设置有保护层，例如，当将板层3放入模具中时将被去除的顶部背衬或底部背衬。要防止急剧折叠以及在板层3上和施加(平面)力。为了确保这一点，优选在平面定向上拾取、移动和存储板层3。由于树脂作为未完成产品的储存寿命有限，因而在切割板层3之后，应相当快地将其加工成产品。另外，更好地避免了长期储存板层3或板层3组。

参照图1和图2，材料片材通常设置在卷上，该卷储存在保护性包装中。在除去包装之后，片材4在卷供给部5处从卷上展开，并放置在切割装置2的平坦传送带6上。切割装置2通常是数控X-Y刀、激光切割机或射流切割机。切割装置2切割不同几何形状的板层3。不同几何形状的板层3可一起构成用于模制复合产品的组。一组通常可包括不同尺寸和形状的板层3，但可包括几何形状相同的板层3或乃至由几何形状相同的板层3组成。复合产品本身可由多组板层3组成。为了优化片材的使用，通过嵌套若干组的板层3来产生切割文件。这些组可各自相同，但也可不同。例如，对应于较小的产品和较大的产品的不同组可嵌套在片材4上，以优化片材材料的使用。因而，切割装置2的输出是具有用于板层3的切除部的片材4，该片材在平坦的传送带6上从切割装置2输送至拾取平面7。在图1的例子，这是通过在同一水平连接至分拣传送器9的卸载传送器8来完成的。在这种情况下，卸载传送器8限定了平坦的拾取平面7，被切割的片材4位于该拾取平面中。板层3可作为切除部从分拣传送器9上的移动片材拾取。

由于嵌套的缘故，板层3通常不按顺序排列，使得可从片材4拾取后续的板层3以形成组。例如，用于第一组的板层3可首先到达，接着用于第二组的另一板层3到达。

为了适应这种情况，设置了板层分拣装置1。板层分拣装置1包括拾取器10和缓冲器11。在该示例中，拾取器10布置成以大致平面的定向拾取切割的树脂浸渍纤维材料的平面板层3，并将移动至缓冲器11。在图1的例子中，拾取器10被实施为承载抓取器头12的机械臂。代替机械臂，可提供用于抓取器头12的另一种类型的移动装置，例如具有用于抓取器头的可移动托架的简单导轨。参照图3，拾取器10的抓取器头12可包括布置在抓取器头12的抓取器平面14中的多个抓取器机构13，例如吸盘。当拾取板层3时，根据待拾取的板层3的几何形状，控制器15致动从布置在拾取器10上的抓取器平面14中的多个抓取器机构13中选择的一组抓取器机构13。在拾取板层3时，可检测到来自拾取器10的材料发生拖尾。为此，可平行于拾取平面7设置检测平面，例如，光屏幕，以检测在拾取平面7与抓取器平面14之间延伸的任何材料。

参照图4至图6，缓冲器11包括多个基本平坦的支承件16，每个支承件16均设置成从拾取器10接收板层3，并设置成将板层3以平坦的定向支承在堆叠中。

基于切割文件中的数据，控制器15设置成随后由拾取器10拾取不同几何形状的切割的纤维材料的平面板层3，并且每一板层均在基本上平面的定向上移动至缓冲器11的多个支承件16中所选择的一个支承件。控制器15与切割装置2和分拣传送器9连通。控制器15可使用切割文件的数据来定位各个板层3，并且选择其中收集板层3将被添加到的一组的支承件。在支承件16处，板层3以平面定向被接收,以成为板层3的堆叠组的部分。根据本发明，缓冲器11的支承件16中的组的完成被用作片材4中的板层3的嵌套中的边界条件。在嵌套期间，考虑在缓冲器11中的支承件16处的可用空间。例如，如果对于所有的支承件16，板层3已被切割，并且在特定支承件处的一组没有要完成的一个板层3，则该板层3被包括在切割文件的嵌套中，优先于另一个板层3，利用该另一个板层3可实现更紧密的嵌套，使得可更快地释放支承件。

根据本发明的一个方面，平面支承件16相对于彼此可移动地布置，以接收板层3。支承件16可从存储位置移动至接收位置，在存储位置，支承件具有防止接收板层3的覆盖布置，接收位置允许接收板层3。这种覆盖布置节省了空间，并防止由于遮挡而造成的污染。通过垂直于支承件16的平面隔开支承件16，可便于覆盖布置。在该实施方式中，支承件16布置成可垂直于其平面移动。搁架17实施为托盘，使得该组的板层3可被支承在受保护的槽中。搁架17放置在列中，并且可升降地横向于搁架17的纵向方向安装到框架18上。搁架17可升降地安装有可变间隙S，以在搁架17之间容纳拾取器10。如图5和图6所示，锁19和升降台20可协作，以在搁架17之间提供间隔。在所示的间隔中的底架21处于接收位置，其它搁架22被覆盖，并处于存储位置。因而，列的搁架布置成相对于彼此成组地移动。列的相邻搁架可分开，并设置有空隙，以在搁架之间容纳拾取器的抓取器头。通过上下移动列的搁架，待分离的搁架可在分离之前定位在固定的高度。然后，可使所有搁架可供拾取器在单个高度位置接近。

该列可向上或向下移动，以利用升降台20定位待分离的搁架，例如通过经由单个马达利用主轴驱动该列。当处于适当位置时，可通过致动锁19的锁定销来保持待分离的一组搁架的上搁架。当随后降低升降台时，列的上部保持在适当位置，而列的下部向下移动，并且使得抓取头12可接近位于列的下部的顶部上的搁架组的下搁架21。这样，待分离的搁架组的下搁架21可从存储位置移动至接收位置，其中，在存储位置，该下搁架21形成覆盖布置的支承件，其中通过防止接收板层的组的上搁架形成支承件，在接收位置，允许接收层。

再次参考图1和图2，缓冲器11的搁架17列的面向拾取器10的一侧24是在操作期间人不能接近的远离区23的部分。列的背对拾取器10的相对侧25是安全区26的部分，人在操作期间可接近该部分。通过这种方式，缓冲器11可在机器人容易接近的柔性生产单元中实现，并且人也可容易和安全地接近。具体地，当搁架处于接收位置时，操作者可移除手动完成的板层3组。

参照图7，示出了本发明的第二实施方式。在这里，缓冲器11的支承件16实施为搁架17，每个搁架17均可滑动地横向于搁架17的纵向方向安装在框架18上。搁架17布置成列，并且以固定的间隔竖直地紧密地间隔开。搁架17设置成在列的相对侧从防止接收板层3的覆盖布置向外滑动至允许接收板层3的接收位置。在覆盖布置中，搁架与其它搁架22重叠，并且在接收布置中，搁架与其它搁架22基本不重叠，并且可自由地接收板层3。在列朝向拾取器10的侧部24处，接收位置允许拾取器10将板层3下落到搁架27上；在列远离拾取器10的侧部25处，接收位置允许操作者在完成时取出一组板层3。

参照图8，示出了本发明的第三实施方式。在这里，支承件16实施为不同高度的板，其可沿着分拣传送器9在轨道上滑动。每个板支承多个板层3的堆叠。当堆叠完成到一组时，可手动地移除这些组。

因而，公开了一种板层分拣装置，其包括拾取器和缓冲器，其中，拾取器布置成拾取切割的纤维材料的平面板层，并且将该平面板层移动至缓冲器，其中，该纤维材料具体为树脂浸渍材料，以及其中缓冲器包括多个基本上平面的支承件，每个支承件均布置成从拾取器接收板层，并且优选地以堆叠的方式以平面定向支承板层，其中，平面支承件相对于彼此可移动地布置以接收板层。

另外，公开了一种分拣不同几何形状的板层的方法，具体地，将该板层分拣成组，其中，拾取切割的纤维材料的平面板层，并将其移动至缓冲器的支承件，在支承件处，接收平面定向的板层，从而具体变成堆叠的板层组的部分，其中支承件相对于彼此移动以接收板层。

本发明不限于这里所表示的示例性实施方式，而是包括变化。例如，缓冲器可为具有受控环境的柜子的部分，例如冷冻柜或遮光柜，以改善包括热固性基质材料或热塑性基质材料的预浸渍板层(预浸料)的储存寿命。

另外，例如可由操作者手动拾取切割的纤维材料的板层并将其移动至缓冲器的支承件。这可作为拾取器的附加方案或替代方案来完成。然后，可将切割的纤维材料手动地放置到托盘中和/或搁架上，例如放置到可移除的托盘中和/或搁架上，这些可移除的托盘和搁架已从缓冲器中移出。例如，操作者可从缓冲器中取出托盘或搁架，并且将切割的板层放置到托盘中或搁架上，并且随后将板层的堆叠连同托盘或搁架装载到缓冲器中。通过这种方式，可手动地拾取切割的板层，并将其收集到托盘和/或搁架上的堆叠中，从而例如手动地形成相同或类似板层的堆叠，或手动地形成板层的堆叠，该板层的堆叠形成一组层，该组板层还为处于用于铺设的正确顺序。然后，拾取器可接近板层分拣装置的缓冲器，以构成对应于组的堆叠，并且可将板层以正确的顺序放置在组中以用于铺设。

另外，在板层分拣装置中，拾取器可布置成在缓冲器之间操作。这样，第一缓冲器例如可由操作者手动装载，并且托盘或板层可由拾取器从第一缓冲器拾取，以移动至第二缓冲器中的支承件。这对于组成板层组或者以正确的顺序放置板层组以便铺设是有用的。

这些变化对于本领域技术人员来说是清楚的，并且认为这些变化落入如所附权利要求所限定的本发明的范围内。

附图标记的说明

1 板层分拣装置

2 切割装置

3 板层

4 片材

5 卷供给部

6 传送带

7 拾取平面

8 卸载传送器

9 分拣传送器

10 拾取器

11 缓冲器

12 抓取器头

13 抓取器机构

14 抓取器平面

15 控制器

16 支承件

17 搁架

18 框架

19 锁

20 升降台

21 底部搁架

22 其他搁架

23 远离区

24 远离区一侧

25 安全区一侧

26 安全区

27 可滑动搁架

S 间隙

Claims (24)

1.一种板层分拣装置，包括拾取器和缓冲器，其中，所述拾取器设置成拾取切割的纤维材料的平面板层，并将所述平面板层移动至所述缓冲器，以及其中，所述缓冲器包括多个基本平面的支承件，每个所述支承件均设置成从所述拾取器接收板层，并以平面定向支承所述板层，其中，所述平面的支承件相对于彼此可移动地设置，以接收所述板层。

2.根据权利要求1所述的板层分拣装置，其中，所述支承件垂直于其平面间隔开。

3.根据权利要求1或2所述的板层分拣装置，其中，所述支承件布置成沿其平面移动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的板层分拣装置，其中，所述支承件布置成垂直于其平面移动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的板层分拣装置，其中，所述支承件是搁架。

6.根据权利要求5所述的板层分拣装置，其中，所述搁架在列中彼此上下布置。

7.根据权利要求5或6所述的板层分拣装置，其中，所述搁架各自可滑动地、横向于所述搁架的纵向方向地安装到框架上。

8.根据权利要求6或7所述的板层分拣装置，其中，所述搁架布置成优选地在所述列的相对侧处向所述列的外侧滑动。

9.根据权利要求8所述的板层分拣装置，其中，所述列的面对所述分拣器的一侧是在操作期间人不能够接近的远离区的部分，以及其中，所述列的背对所述分拣器的相对侧是在操作期间人能够接近的安全区的部分。

10.根据权利要求5或6所述的板层分拣装置，其中，所述搁架可升降地、横向于所述搁架的纵向方向地安装到框架上。

11.根据权利要求10所述的板层分拣装置，其中，所述搁架可升降地安装成具有可变间隙，以在搁架之间容纳所述分拣器。

12.根据前述权利要求中任一项所述的板层分拣装置，还包括大致平面的拾取平面，所述拾取平面优选为与片材切割装置的输出相关联的移动带表面。

13.根据前述权利要求中任一项所述的板层分拣装置，其中，所述分拣器包括布置在抓取器平面中的多个抓取器机构和/或用于评估所述板层的视觉系统。

14.根据权利要求12和13所述的板层分拣装置，还包括平行于所述拾取平面设置的检测平面，以检测在所述拾取平面与所述抓取器平面之间延伸的材料。

15.根据前述权利要求中任一项所述的板层分拣装置，可操作地与片材切割装置相关联，所述片材切割装置布置成从片材切割板层。

16.一种分拣不同几何形状的板层的方法，具体地，使用根据前述权利要求中任一项所述的板层分拣装置，其中，拾取切割的纤维材料的平面板层，并将所述平面板层移动至缓冲器的支承件，在所述支承件处，以平面定向接收板层，其中，所述支承件相对于彼此移动以接收所述板层。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述支承件沿着其平面移动。

18.根据权利要求16或17所述的方法，其中，所述支承件垂直于其平面移动。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述支承件在提升操作中移动分开以接收板层。

20.根据权利要求16至19中任一项所述的方法，其中，从片材拾取作为切除部的所述板层，所述片材具体为移动片材。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述切除的板层嵌套在所述片材中，以优化片材材料的使用。

22.根据权利要求21所述的方法，其中，在所述缓冲层的所述支承件中的组的完成用作所述片材中的板层的嵌套中的边界条件。

23.根据权利要求16至22中任一项所述的方法，其中，作为拾取板层的步骤的部分，根据待拾取的板层的几何形状，从布置在拾取器上的抓取器平面中的多个抓取器机构中致动选择的抓取器机构组。

24.根据权利要求16至23中任一项所述的方法，其中，作为拾取板层的步骤的部分，对来自拾取器的材料发生拖尾进行检测。

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