CN111062644A - 一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统和方法，该系统包括：高精导航定位系统、地勤车辆调度管控系统、数据传输系统、车辆控制系统、考勤系统。本发明还公开了一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控方法，高精导航定位系统利用北斗/多传感器融合技术获得车辆的实时精确位置，将位置发送至地勤车辆调度系统；地勤车辆调度系统对相应车辆派发工作内容及速度和路线要求，并通过高精定位系统获取车辆实时位置信息以判断任务执行情况，并对于未按派发任务要求执行的车辆进行任务重置或采取制动措施，并将任务执行详细情况记录到考勤系统。该发明可有效避免机场空侧区域地勤车辆交通事故的发生，提升地勤车辆工作效率，提高航班正点率。

Description

一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统和方法

技术领域

本发明涉及一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统和方法。

背景技术

根据《2018年民航机场生产统计公报》数据显示：2018年我国机场全年旅客运输量超过12亿人次，比上年增长10.2％，完成货邮运输量1674万吨，比上年增长3.5％。随着航空运输业务量的不断增长，我国大部分枢纽机场和干线机场保障能力面临着越来越大的压力，造成机场时隙资源使用紧张，空中交通拥堵，航班延误严重，服务质量下降。据不完全统计，每年中国航班延误直接损失超过500亿元。影响航班延误的可控因素中，存在着机场地面保障服务不力、机场服务能力急需提升等问题。这主要是由于机场拥有的特种车辆数较少，特种车辆司机人数不足，特种车辆服务调度不佳等原因造成的。

目前国内大部分机场对航班地勤服务车辆的调度方法大都基于人工经验，缺乏宏观的调度策略。同时，大多数机场特种车辆的调度方式仍然采用的是单车单航班服务的调度方式，此种调度方式存在成本高，效率低的问题，另外，部分机场在车辆管控方面还出现混乱，分布不合理和调度不及时等问题。这种运行方式，与“四型机场”建设的目标背道而驰，亟需改变。如何对地勤服务车辆进行优化调度对提高航班正点率、保障飞行安全、提高民航服务质量和经济效益至关重要。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统及方法，利用北斗/多传感器融合技术获得车辆的实时精确位置，将位置发送至地勤车辆调度管控系统；地勤车辆调度管控系统对相应车辆派发工作内容及速度和路线要求，并通过高精定位系统获取车辆实时位置信息以判断任务执行情况，并对于未按派发任务要求执行的车辆进行任务重置或采取制动措施，并将任务执行详细情况记录到考勤系统。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，该体系包括高精导航定位系统、地勤车辆调度管控系统、数据传输系统、车辆控制系统、考勤系统；其中，

所述高精导航定位系统，用于机场地勤车辆的实时定位；

所述地勤车辆调度管控系统，用于对机场地勤车辆进行调度；

所述车辆控制系统，用于在机场地勤车辆未按照所述地勤车辆调度管控系统所派发的任务进行执行时对机场地勤车辆进行干预性控制；

所述考勤系统，用于对未按照机场地勤车辆所派发任务进行执行的机场地勤车辆进行记录备案。

进一步，还包括机场空间信息三维可视化系统，通过对机场区域现有数据资料的收集，对1:10000或1:5000或1:2000比例尺的机场区地形图进行更新测绘，同时结合卫星图像以及实地拍摄获得的机场建筑物、设施的纹理图，构建机场的三维可视化模型。

进一步，所述的高精导航定位系统以北斗定位为主、融合惯性导航实现高精定位。

进一步，所述的车辆控制系统，结合所述的高精导航定位系统对机场地勤车辆进行实时定位，核实所述地勤车辆调度管控系统派发给机场地勤车辆的任务信息，当发现机场地勤车辆的位置与派发任务的路线或速度不符时，车辆控制系统发出控制指令，对机场地勤车辆进行干预性控制。

进一步，所述车辆控制系统包括发动机管理系统、车身控制器、控制系统解除按键，发动机力管理系统向机场地勤车辆发出的力矩请求指令，将期望加速度值转化为发动机力矩值，利用执行器实现机场地勤车辆的驱动控制；车身控制器用于在机场地勤车辆被干预性控制时点亮机场地勤车辆的制动信号灯，以提醒周围机场地勤车辆及工作人员；控制系统解除按键用于在机场地勤车辆的驾驶员对干预性控制提出异议时解除干预性控制。

进一步，所述地勤车辆调度管控系统配发任务后首先对机场地勤车辆的驾驶员进行身份识别，任务执行过程中如有与任务完成指标冲突时，发出警告，并对警告后未采取更正措施的机场地勤车辆的驾驶员的违例行为进行记录，以备事故的调查和追责。

另一方面，本发明还提供一种基于上述基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统的地勤车辆管控方法，包括以下步骤：

S1：通过对机场区域原有数据资料的收集，结合卫星图像以及实地拍摄获得的机场建筑物、设施的纹理图，构建机场的三维可视化模型，实现数字化建模；

S2：依据卫星星历数据，对特定环境中卫星进行实时评估，以时间和空间为基准，绘制卫星可靠性云图；

S3：在室外区域，参考卫星可靠性云图，融合惯性导航器件以及北斗信号，结合S1的高精三维地图信息，实现机场地勤车辆室外的高精度导航定位；

S4：在室内区域，采用改进的自适应卡尔曼滤波算法，融合UWB/惯性导航器件，结合S1的高精三维地图信息，实现机场地勤车辆室内高精度导航定位；

S5：在室内外过度区域，采用北斗/INS/UWB/地图融合动态导航定位算法，实现机场地勤车辆室内外无缝高精度导航定位；

S6：将S3-S5得到的机场地勤车辆实时位置信息通过机场专用通信网络传输到地勤车辆调度管控系统；

S7：将实时航班运行数据、行李运送数据、乘客及机务人员安检进站登机数据、地勤车辆实时调度使用情况传送至地勤车辆调度管控系统；

S8：地勤车辆调度管控系统根据当前机场航班运行、行李运送、乘客及机务人员安检进站数据情况，结合机场地勤车辆实时位置信息，对机场地勤车辆派发任务；

S9：机场地勤车辆接收到所属地勤车辆调度管控系统派发的任务并执行；

S10：地勤车辆调度管控系统通过高精导航定位系统对工作中的机场地勤车辆进行实时监控，判断任务执行过程中的行车路线及行车速度，在机场地勤车辆未按派发任务执行时，车辆控制系统对机场地勤车辆进行干预性控制，并通过考勤系统将事件进行记录备案；

S11：针对受到干预性控制的机场地勤车辆，地勤车辆调度管控系统根据当前数据更新调度任务，并重新派发任务指令，重复执行步骤S9～步骤S10，直至该机场地勤车辆完成当前派发任务。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

(1)有效避免机场空侧区域地勤车辆交通事故的发生；

(2)提升地勤车辆工作效率；

(3)减低地勤车辆资源消耗；

(4)提高航班正点率。

附图说明

图1是本基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统的原理框图。

图2是基于高精导航定位的机场地勤车辆管控方法流程图。

图3是基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统控制过程的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明进行详细描述。

本发明一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，包括机场空间信息三维可视化系统、高精导航定位系统、地勤车辆调度管控系统、数据传输系统、车辆控制系统、考勤系统。

所述机场空间信息三维可视化系统，在原有二维GIS强大分析功能的基础上，提供更多的三维特色分析功能，嵌入各种仿真计算模型算法，通过多维度可视化并行分析技术，提供聚簇、热图、活动规律等多种可视化分析手段，基于多个视图整合来展示同一数据在不同维度下呈现的数据背后的规律，为智慧机场大数据可视化的综合管控提供决策支持。

具体地，通过对机场区域原有数据资料的收集，查找缺陷；综合应用全站仪、GNSS-RTK、三维激光扫描仪等各种测绘方法，对1:10000或1:5000和1:2000比例尺的机场区(跑道、滑行道、停机坪、净空区等)地形图进行更新测绘，同时结合卫星图像，使用数码相机等进行实地拍摄获得机场建筑物、设施等的纹理图；获得的数据构建机场的三维可视化模型，再根据外业摄影进行纹理贴图、灯光照明、渲染等工作，实现数字化建模，从而提供一个更直观易用的实景可视化环境。

所述高精导航定位系统，以北斗定位信息为主结合惯性导航器件融合地图信息进行多传感器融合滤波，以提高地勤车辆的实时定位精度。具体地，针对机场建筑的位置信息结合卫星实时运行轨道参数，考虑机场空侧区域内电磁干扰等信息，对北斗信号进行区域性实测，建立机场空侧区域北斗信号质量与完好性评价体系。定位算法采用组合导航方式，以北斗定位为主，结合惯性导航器件，根据北斗信号评价指标设定融合算法权值，匹配高精地图，进一步实现实时自适应精准定位。

所述地勤车辆调度管控系统，采用综合调度以及先到先服务调度两种不同的策略对机场地勤车辆进行调度，以达到行驶时间最短、使用总车次最少、总资源消耗最小和旅客等待时间最短等要求。具体地，采用综合调度的策略对机场地勤车辆进行调度。对有限的车辆资源进行合理的分配和优化。基于现有航班过站地面服务车辆调度问题的研究，考虑各种不同约束条件，建立机场地勤车辆多目标优化调度模型。将单车型的规划问题拓展到了混合车型的车辆调度问题。选择多阶段的算法对问题求解，首先考虑基于时间窗的基本路径；再考虑对初始解的优化，结合遗传/最邻近算法生成协作车辆的路径方案集合。

所述车辆控制系统，在地勤车辆未按照车辆调度系统所派发的任务进行执行时对行驶车辆进行干预性控制。具体地，结合高精定位系统对地勤车辆进行实时定位，核实地勤车辆调度管控系统所派发给地勤车辆的任务信息，当发现车辆的位置与派发任务的路线或速度不符时，控制系统发出控制指令，对行驶车辆进行干预性控制。

所述车辆控制系统包括发动机管理系统、车身控制器、控制系统解除按键。发动机力管理系统通过接收控制系统所发出的力矩请求指令，将期望加速度值转化为发动机力矩值，利用执行器实现驱动控制；车身控制器用于在车辆被控制系统干预性控制时点亮制动信号灯，以提醒周围车辆及工作人员；控制系统解除按键是用来在驾驶员对干预性控制提出异议时通过该按键解除控制。

所述考勤系统，针对未按照地勤车辆调度管控系统所派发任务进行执行的车辆进行记录备案，用以事故调查、追责和绩效评比等工作。地勤车辆调度管控系统配发任务后首先对驾驶员进行身份识别，任务执行过程中如有与任务完成指标冲突时，发出警告，并对警告后未采取更正措施的驾驶员的违例行为进行记录，以备事故的调查和追责。

一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统的地勤车辆管控方法，包括以下步骤：

S1：通过对机场区域原有数据资料的收集，查找缺陷；综合应用全站仪、GNSS-RTK、三维激光扫描仪等各种测绘方法，同时结合卫星图像，使用数码相机等进行实地拍摄获得机场建筑物、设施等的纹理图；获得的数据构建机场的三维可视化模型，再根据外业摄影进行纹理贴图、灯光照明、渲染等工作，实现数字化建模，从而提供一个更直观易用的实景可视化环境。

S2：依据卫星星历数据，对特定环境中卫星进行实时评估，以时间和空间为基准，绘制卫星可靠性云图。

S3：在室外区域，参考卫星可靠性云图，结合惯性导航器件，根据北斗信号评价指标设定融合算法权值，匹配高精地图，实现实时自适应精准定位。

S4：在室内区域，采用改进的自适应卡尔曼滤波算法，融合UWB/惯性导航器件，结合高精三维地图信息，实现机场地勤车辆室内高精度导航定位。

S5：在室内外过度区域，采用北斗/INS/UWB/地图融合动态导航定位算法，实现机场地勤车辆室内外无缝高精度导航并提供高可靠性位置信息服务。

S6：将地勤车辆实时精准的位置信息通过机场专用通信网络传输到管控系统。

S7：对实时航班运行数据、行李运送数据、乘客及机务人员安检进站登机数据、地勤车辆实时调度使用情况等数据进行动态分析和挖掘，并将信息传送至管控系统。

S8：管控系统根据当前机场航班运行、行李运送、乘客及机务人员安检进站数据情况，结合地勤车辆实时精准的位置，依据车辆综合调度策略，对地勤车辆进行派发调度任务指令。

S9：地勤车辆接收到管控系统所派发的工作指令后进行任务实施。

S10：管控系统通过高精度的实时定位系统对工作车辆进行实时监控，判断任务执行过程中的行车路线及行车速度，在工作车辆未按指令操作时，控制系统对车辆进行干预控制，并通过考勤系统将事件进行记录备案。

S11：针对受到干预控制的车辆，控制系统根据当前数据更新调度任务，并重新派发调度指令，重复执行步骤S9～步骤S10，直至该车辆完成当前派发任务。

实施例1基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统的组成

如图1所示，本发明的基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统主要包括：机场空间信息三维可视化系统、高精导航定位系统、地勤车辆调度管控系统、数据传输系统、机场实时运维数据、考勤系统、车辆控制系统、车身控制器、制动控制器、发动机控制器。

机场空间信息三维可视化系统是通过对机场区域原有数据资料的收集，查找缺陷；综合应用全站仪、GNSS-RTK、三维激光扫描仪等各种测绘方法，构建出机场空间信息三维可视化模型。一方面用以呈现高精导航定位系统所定位的精准坐标，另一方面为地勤车辆调度管控系统提供任务调度路径规划和任务实时监控平台。

车辆高精度导航定位系统采用北斗/INS/UWB/地图等多传感器融合方式实现车辆室内外动态高精度导航定位。一方面为驾驶员提供车辆的导航精准位置，另一方面为地勤车辆调度管控系统提供该车辆的精准位置以便任务的配发及任务的监督。

机场实时运维数据将实时航班运行数据、行李运送数据、乘客及机务人员安检进站登机数据、地勤车辆实时调度使用情况等数据信息进行动态分析和挖掘，然后传送至车辆调度管控系统，车辆调度管控系统将实时运维数据信息结合综合调度策略进行地勤车辆合理调配。

地勤车辆调度管控系统主要包含车辆的调度和管控两个功能，调度功能根据机场实时运维数据信息结合综合调度策略对地勤车辆进行合理调配并派发任务；控制功能是针对所派发的任务进行实时监控，采用车辆高精度导航定位系统获取车辆的实时位置信息和行车速度信息，与派发任务的要求进行对比，当不符合任务要求时，向车辆控制系统发送控制指令，用以行车干预控制。

车辆控制系统主要完成对车辆的控制功能，当接收到地勤车辆调度管控系统所发送的控制指令时，结合车辆自身特点将指令发送至发动机控制器、制动控制器和车身控制器用以完成地勤车辆调度管控系统所发送的干预控制指令。

考勤系统针对地勤车辆在任务执行过程中与所派发任务完成规划不符时，对驾驶员的违例行为及事件进行记录，以备事故的调查和追责。

实施例2机场地勤车辆管控方法

如图2基于高精导航定位的机场地勤车辆管控方法流程图所示，首先，通过对机场区域原有数据资料的收集，查找缺陷；综合应用全站仪、GNSS-RTK、三维激光扫描仪等各种测绘方法，同时结合卫星图像，使用数码相机等进行实地拍摄获得机场建筑物、设施等的纹理图；获得的数据构建机场的三维可视化模型，再根据外业摄影进行纹理贴图、灯光照明、渲染等工作，实现数字化建模，从而提供一个更直观易用的实景可视化环境。

进一步的，依据卫星星历数据，对特定环境中卫星进行实时评估，以时间和空间为基准，绘制卫星可靠性云图。

进一步的，在室外区域，参考卫星可靠性云图，结合惯性导航器件，根据北斗信号评价指标设定融合算法权值，匹配高精地图，实现实时自适应精准定位。

进一步的，在室内区域，采用改进的自适应卡尔曼滤波算法，融合UWB/惯性导航器件，结合高精三维地图信息，实现机场地勤车辆室内高精度导航定位。

进一步的，在室内外过度区域，采用北斗/INS/UWB/地图融合动态导航定位算法，实现机场地勤车辆室内外无缝高精度导航并提供高可靠性位置信息服务。

进一步的，将地勤车辆实时精准的位置信息通过机场专用通信网络传输到管控系统。

进一步的，对实时航班运行数据、行李运送数据、乘客及机务人员安检进站登机数据、地勤车辆实时调度使用情况等数据进行动态分析和挖掘，并将信息传送至管控系统。

进一步的，管控系统根据当前机场航班运行、行李运送、乘客及机务人员安检进站数据情况，结合地勤车辆实时精准的位置，依据车辆综合调度策略，对地勤车辆进行派发调度任务指令。

进一步的，地勤车辆接收到管控系统所派发的工作指令后进行任务实施。

进一步的，管控系统通过高精度的实时定位系统对工作车辆进行实时监控，判断任务执行过程中的行车路线及行车速度，在工作车辆未按指令操作时，控制系统对车辆进行干预控制，并通过考勤系统将事件进行记录备案。

进一步的，针对受到干预控制的车辆，控制系统根据当前数据更新调度任务，并重新派发调度指令，重复执行监控步骤，直至该车辆完成当前派发任务。

实施例3机场地勤车辆管控系统控制过程

如图3基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统控制过程的流程图所示，工作人员进入车辆时进行身份识别，地勤车辆调度管控系统配发工作任务，工作任务在车辆显示屏上显示，任务内容包括：车辆到达目的地、工作内容、行车路线、行车速度及任务完成时间等。

工作人员根据地勤车辆调度管控系统所派发详细任务进行执行。

车辆高精度导航定位系统将车辆精准位置实时发送至地勤车辆调度管控系统，管控系统根据定位位置及时间推算任务执行车辆当前车速，并与派发任务的具体内容(行车路径、行车速度)进行对比。

进一步，地勤车辆调度管控系统首先判断工作人员是否遵循规划路线，当未按照任务规划路径进行执行时，考评系统对当前事件进行记录，地勤车辆调度管控系统根据当前车辆位置重新规划任务路径、行车速度及任务完成时间等参数；

进一步，如果当前行车路线符合任务规划要求，接着对行车速度进行对比。当前行驶速度符合任务规划要求，地勤车辆调度管控系统不做干预直至任务完成。

进一步，如果当前行车速度不符合任务规划要求时，地勤车辆调度管控系统先发送提醒信号，通过语音和车辆显示屏提醒车辆驾驶员，

进一步，将当前车辆行驶速度与任务规划速度进行比较，如果当前车速小于任务规划速度值下限值，考评系统对当前事件进行记录，地勤车辆调度管控系统根据当前车辆位置及车速重新规划任务路径、行车速度及任务完成时间等参数；

如果当前车速大于任务规划速度上限值，地勤车辆调度管控系统发送减速控制指令，车辆控制系统接收到减速指令后，结合车辆自身特点将指令发送至发动机控制器、制动控制器和车身控制器用以完成地勤车辆调度管控系统所发送的干预性减速控制指令。

进一步，在干预性控制指令发送同时，驾驶员可以根据当前行车情况对干预控制提出异议，通过点击汽车屏幕解除控制按钮进行解除。

进一步，当解除干预控制后，考勤系统对当前驾驶员的违例行为及事件进行记录，以备事故的调查和追责。驾驶员决定是否继续完成工作并上报给地勤车辆调度管控系统，地勤车辆调度管控系统根据当前情况再做出整体任务合理规划。

以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内，因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，其特征在于，该体系包括高精导航定位系统、地勤车辆调度管控系统、数据传输系统、车辆控制系统、考勤系统；其中，

所述高精导航定位系统，用于机场地勤车辆的实时定位；

所述地勤车辆调度管控系统，用于对机场地勤车辆进行调度；

所述车辆控制系统，用于在机场地勤车辆未按照所述地勤车辆调度管控系统所派发的任务进行执行时对机场地勤车辆进行干预性控制；

所述考勤系统，用于对未按照机场地勤车辆所派发任务进行执行的机场地勤车辆进行记录备案。

2.根据权利要求1所述的一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，其特征在于，还包括机场空间信息三维可视化系统，通过对机场区域现有数据资料的收集，对1:10000或1:5000或1:2000比例尺的机场区地形图进行更新测绘，同时结合卫星图像以及实地拍摄获得的机场建筑物、设施的纹理图，构建机场的三维可视化模型。

3.根据权利要求1所述的一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，其特征在于，所述的高精导航定位系统以北斗定位为主、融合惯性导航实现高精定位。

4.根据权利要求1所述的一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，其特征在于，所述的车辆控制系统，结合所述的高精导航定位系统对机场地勤车辆进行实时定位，核实所述地勤车辆调度管控系统派发给机场地勤车辆的任务信息，当发现机场地勤车辆的位置与派发任务的路线或速度不符时，车辆控制系统发出控制指令，对机场地勤车辆进行干预性控制。

5.根据权利要求4所述的一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括发动机管理系统、车身控制器、控制系统解除按键，发动机力管理系统向机场地勤车辆发出的力矩请求指令，将期望加速度值转化为发动机力矩值，利用执行器实现机场地勤车辆的驱动控制；车身控制器用于在机场地勤车辆被干预性控制时点亮机场地勤车辆的制动信号灯，以提醒周围机场地勤车辆及工作人员；控制系统解除按键用于在机场地勤车辆的驾驶员对干预性控制提出异议时解除干预性控制。

6.根据权利要求1所述的一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统，其特征在于，所述地勤车辆调度管控系统配发任务后首先对机场地勤车辆的驾驶员进行身份识别，任务执行过程中如有与任务完成指标冲突时，发出警告，并对警告后未采取更正措施的机场地勤车辆的驾驶员的违例行为进行记录，以备事故的调查和追责。

7.根据权利要求1～6中任一所述一种基于高精导航定位的机场地勤车辆管控系统的地勤车辆管控方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过对机场区域原有数据资料的收集，结合卫星图像以及实地拍摄获得的机场建筑物、设施的纹理图，构建机场的三维可视化模型，实现数字化建模；

S2：依据卫星星历数据，对特定环境中卫星进行实时评估，以时间和空间为基准，绘制卫星可靠性云图；

S3：在室外区域，参考卫星可靠性云图，融合惯性导航器件以及北斗信号，结合S1的高精三维地图信息，实现机场地勤车辆室外的高精度导航定位；

S4：在室内区域，采用改进的自适应卡尔曼滤波算法，融合UWB/惯性导航器件，结合S1的高精三维地图信息，实现机场地勤车辆室内高精度导航定位；

S5：在室内外过度区域，采用北斗/INS/UWB/地图融合动态导航定位算法，实现机场地勤车辆室内外无缝高精度导航定位；

S6：将S3-S5得到的机场地勤车辆实时位置信息通过机场专用通信网络传输到地勤车辆调度管控系统；

S7：将实时航班运行数据、行李运送数据、乘客及机务人员安检进站登机数据、地勤车辆实时调度使用情况传送至地勤车辆调度管控系统；

S8：地勤车辆调度管控系统根据当前机场航班运行、行李运送、乘客及机务人员安检进站数据情况，结合机场地勤车辆实时位置信息，对机场地勤车辆派发任务；

S9：机场地勤车辆接收到所属地勤车辆调度管控系统派发的任务并执行；

S10：地勤车辆调度管控系统通过高精导航定位系统对工作中的机场地勤车辆进行实时监控，判断任务执行过程中的行车路线及行车速度，在机场地勤车辆未按派发任务执行时，车辆控制系统对机场地勤车辆进行干预性控制，并通过考勤系统将事件进行记录备案；

S11：针对受到干预性控制的机场地勤车辆，地勤车辆调度管控系统根据当前数据更新调度任务，并重新派发任务指令，重复执行步骤S9～步骤S10，直至该机场地勤车辆完成当前派发任务。

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