CN111061465A - 机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质，可视化机器人编程的反向映射方法包括：至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。本发明提供的方法及系统可以实现直观、简单、清晰、明了的机器人编程的交互方式。

Description

机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质

技术领域

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已经从工业领域逐渐普及，向个人及家庭使用发展。然而，目前机器人的编程通常涉及编程语言，对于个人和家庭使用者而言，在编程语言的使用上存在困难。同时，即使在工业场景下的机器人编程，仍需要对机器人编程语言熟悉的人员担任编程的工作，这也大大增加了企业的用人成本。

由此，如何通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述相关技术存在的缺陷，提供一种可视化机器人编程的反向映射方法、系统、电子设备、存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本发明的一个方面，提供一种可视化机器人编程的反向映射方法，包括：

至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。

在本发明的一些实施例中，所述第一动作块具有第一动作类型，并基于所述路径数据生成对应的运动参数，所述第一动作块的第一动作类型映射对应的程序代码段，所述运动参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。

在本发明的一些实施例中，所述机器人包括多个关节，所述路径数据至少包括多个关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度。

在本发明的一些实施例中，所述机器人移动过程中，所述机器人的关节静止于一位置超过预定阈值、按下某个物理按键或通过语音控制，以将该位置确定为路径关键点。

在本发明的一些实施例中，所述机器人移动过程中，将所述机器人的关节的路径拐点位置，确定为路径关键点。

在本发明的一些实施例中，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户触控信号时，解除关节的锁定，所述触控装置接收到用户的触控信号的释放时，还原关节的锁定，并将该关节的当前位置确定为路径关键点。

在本发明的一些实施例中，所述触控装置在接收到用户触控信号时，直到接收到用户的触控信号的释放，实时检测用户的触控压力，根据用户的触控压力，确定该关节的于路径关键点之间的移动速度，其中，所述触控压力与所述移动速度成正比。

在本发明的一些实施例中，所述动作块序列还包括至少一个第二动作块，所述第二动作块按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列于所述动作块序列内，所述第二动作块具有第二动作类型，并基于所述路径数据生成对应的输入/输出参数，所述第二动作块的第二动作类型映射对应的程序代码段，所述输入/输出参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。

在本发明的一些实施例中，所述机器人包括输入/输入引脚，所述路径数据至少包括路径关键点的输入/输入引脚的电平数据。

在本发明的一些实施例中，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户第一触控信号时，触发生成述动作块序列中的第一动作块；所述触控装置接收到用户第二触控信号时，触发生成述动作块序列中的第二动作块。

在本发明的一些实施例中，所述第一触控信号及所述第二触控信号分别为单点触控信号和多点触控信号。

在本发明的一些实施例中，所述至少采集机器人移动过程中的路径数据之前，还包括：

基于用户操作，启动机器人示教模式，所述机器人示教模式触发所述至少采集机器人移动过程中的路径数据的执行。

根据本发明的又一方面，还提供一种可视化机器人编程的反向映射装置，包括：

采集模块，用于至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

生成模块，用于基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。

根据本发明的又一方面，还提供一种可视化机器人编程的反向映射系统，包括：

如上所述的可视化机器人编程的反向映射装置；以及

机器人。

根据本发明的再一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。

根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。

相比现有技术，本发明的优势在于：

利用对机器人移动过程中的路径数据的采集，从而可以根据路径数据生成供所述机器人执行的动作块序列，从而可以根据动作块序列还原机器人移动过程，由此，通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，一方面，便于个人及家庭用户的机器人编程的使用；另一方面，减少企业用人成本。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1示出了根据本发明实施例的可视化机器人编程的反向映射方法的流程图。

图2示出了根据本发明具体实施例的机器人编程界面的示意图。

图3示出了根据本发明具体实施例的动作类型为位置的动作块非编辑状态下的示意图。

图4示出了根据本发明具体实施例的动作类型为位置的动作块编辑状态下的示意图。

图5示出了根据本发明具体实施例的动作类型为位置的动作块编辑状态下的一个编辑项展开后示意图。

图6示出了根据本发明具体实施例的动作类型为位置的动作块编辑状态下的另一个编辑项展开后示意图。

图7示出了根据本发明具体实施例的机器人运动过程的示意图。

图8示出了根据本发明另一具体实施例的机器人运动过程的示意图。

图9示出了根据本发明具体实施例的姿势微调界面的示意图。

图10示出了根据本发明实施例的可视化机器人编程的反向映射装置的模块图。

图11示出了根据本发明一具体实施例的可视化机器人编程的反向映射系统的模块图。

图12示意性示出本发明示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。

图13示意性示出本发明示例性实施例中一种电子设备示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此，实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了根据本发明实施例的可视化机器人编程的反向映射方法的流程图。参考图1，所述可视化机器人编程的反向映射方法包括如下步骤：

步骤S110：至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

步骤S120：基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。

由此，在本发明提供的可视化机器人编程的反向映射方法中，利用对机器人移动过程中的路径数据的采集，从而可以根据路径数据生成供所述机器人执行的动作块序列，从而可以根据动作块序列还原机器人移动过程，由此，通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，一方面，便于个人及家庭用户的机器人编程的使用；另一方面，减少企业用人成本。

在本发明的各个实施例中，在图1示出的步骤S110之前还包括：基于用户操作，启动机器人示教模式，所述机器人示教模式触发所述至少采集机器人移动过程中的路径数据的执行。由此，通过示教模式启动机器人编程的反向映射，以便区别于机器人编程的正向映射，防止机器人及机器人编程产生错乱。当关闭机器人示教模式时，结束对机器人移动过程中的路径数据的采集。

下面结合图2至图6描述本发明具体实施例的可视化机器人编程的反向映射方法中映射获得的可视化机器人编程的动作块。

首先参见图2，图2示出了根据本发明具体实施例的机器人编程界面的示意图。

在图2所示的实施例中，通过上述步骤S110及步骤S120于机器人编程界面200的编辑区域210生成动作块序列241。动作块序列241包括至少多个第一动作块231。在本实施例中，动作块序列241还包括至少一个第二动作块232。其中，所述第一动作块231具有第一动作类型，并基于所述路径数据生成对应的运动参数，所述第一动作块231的第一动作类型映射对应的程序代码段，所述运动参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。在本发明的一些实施例中，所述机器人包括多个关节，所述路径数据至少包括多个关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度。所述第一动作块231的运动参数至少包括各关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度。

所述第二动作块232按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列于所述动作块序列241内。所述第二动作块232具有第二动作类型，并基于所述路径数据生成对应的输入/输出参数，所述第二动作块232的第二动作类型映射对应的程序代码段，所述输入/输出参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。在该实施例中，所述机器人包括输入/输入引脚，所述路径数据至少包括路径关键点的输入/输入引脚的电平数据。所述第二动作块232的输入/输出参数至少包括路径关键点的输入/输入引脚的电平数据(例如可以是数字信号或模拟信号)。

在按上述方式生成动作块序列241后，可以对动作块序列241中的第一动作块231和/或第二动作块232进行编辑。

下面以第一动作块231为例，说明对动作块的编辑操作。首先参见图3，图3示出了根据本发明具体实施例的动作类型为位置的动作块非编辑状态下的示意图。非编辑状态下的第一动作块230A仅显示该动作块的动作类型的图标及描述信息。然后参见图4，图4示出了根据本发明具体实施例的第一动作块编辑状态下的示意图。

具体而言，对动作块的编辑操作包括：接收用户对第一动作块230A(图3)的编辑操作，所述第一动作块显示为编辑状态，编辑状态下的第一动作块230B(图4)于第一动作块显示区域的边缘显示多个编辑项230B1。例如，通过对该第一动作块230A的一压力阈值外/时间阈值外的触控操作以进入编辑状态。再例如，可以通过设置额外的编辑图标，该编辑图标可以位于该第一动作块显示区域内，也可位于其它位置，通过对该编辑图标的操作以进入编辑状态。当编辑图标位于第一动作块显示区域外时，通过对第一动作块的选择(如图4右上角的箭头表示选择该动作块)，来确定需要进行编辑的第一动作块。

在第一动作块的实施例中，编辑项230B1可以包括四个，例如，H表示更新位置，I表示调整速度/加速时间，J表示复制，K表示删除。

显示多个编辑项230B1后，接收用户对所述编辑项230B1的操作(对该编辑项230B1的左击、右击、触控、长按、压力按压等)，于所述编辑项230B1的一侧显示该编辑项230B1的编辑页面。

以对编辑项230B1为更新位置的操作为例，如图5所示，图5示出了根据本发明具体实施例的第一动作块编辑状态下的一个编辑项展开后示意图。更新位置的编辑项230B1展开后显示编辑页面230B2，编辑页面230B2显示两个图标，L表示刷新模式，M表示姿势调整。当选择刷新模式L时，进入机器人自动更新模式，通过硬件按钮操作进入示教模式或软件控制进入示教模式，移动机器人进入到达想要的位置和姿态，点击结束或者按下按钮结束刷新模式，则会写入当前最新的位置信息(相当于再次执行上述步骤S110和步骤S120以对某个第一动作块进行独立调整)，并将该位置信息作为第一动作块的运动参数。当选择姿势调整M时，进入机器人控制界面，通过各方向的微调操作，可以操作机器人到达想要的位置。在一些变化例中，当对编辑项230B1进行操作时，直接进入图9所示的微调界面，以在微调界面实现姿势调整。微调界面示出了关节角度的调整、坐标空间的调整以及关节的微调(如图9下方示出的6个关节的微调组件)。其中，图9中实线表示的机器人手臂为机器人手臂的当前位置(真实位置)，虚线示出的机器人手臂为该动作块保存的机器人手臂的位置，由此，便于用户进行对照和参考。

以对编辑项230B1为调整速度/加速时间的操作为例，如图6所示，图6示出了根据本发明具体实施例的第一动作块编辑状态下的另一个编辑项展开后示意图。调整速度/加速时间的编辑项230B1展开后显示编辑页面230B3，编辑页面230B3显示一坐标轴，该坐标轴的横坐标为加速时间，纵坐标为速度，接收用户于所述坐标轴的横坐标上的图标及纵坐标上的图标的操作以编辑所述速度及加速时间。在该实施例中，横纵坐标的取值连成的直线的斜率即表示加速度，由此，通过坐标轴的显示，可以多维度展现所要调整的动作参数。

在上述实施例中，复制及删除无需进入编辑页面，即可实现其功能。

以上是示意性地以第一动作块为例，描述对动作块的编辑操作，本发明并非以此为限制。对第二动作块也可以直接进行I/O参数的设置以对第二动作块进行编辑。进一步地，对动作块的编辑还可以包括对动作块的顺序的变更、动作块的增加、动作块的删减。动作块的顺序变更例如可以通过拖曳某一动作块至指定位置来实现，本发明并非以此为限制。

上述实施例描述了本发明提供的可视化、图像化的机器人编程，从而在基于机器人运动过程生成动作块序列后，便于用户直观地了解机器人运动过程，并通过对动作块的可视化、图像化编辑，以进行编程的变更和优化。

具体而言，在本发明的一些实施例中，路径关键点可以根据如下方式来确定：所述机器人移动过程中，所述机器人的关节静止于一位置超过预定阈值，以将该位置确定为路径关键点。参见图7，当机器人300的关节自位置302移动至位置302’，且该关节于302’位置静止超过预定阈值(例如2秒、5秒等)，从而可以将位置302’确定为路径关键点。又例如，当用户按下某个物理按键或通过语音控制(例如，通过语音指令“记录”)以将位机器人的当前位置确定为路径关键点。

在本发明的另一些实施例中，路径关键点可以根据如下方式来确定：所述机器人移动过程中，将所述机器人的关节的路径拐点位置，确定为路径关键点。具体而言，参见图7，当机器人300的关节自位置302移动至位置302’，并自位置302’垂直于图7的平面移动时，位置302’即为路径拐点位置。

在机器人包括多个关节的一种实施例中，路径关键点为各关节位置的集合，换言之，当其中一关节位置静止超过预定阈值时，采集各关节的位置，以生成关节位置的集合作为路径关键点。在机器人包括多个关节的另一种实施例中，各关节的路径关键点独立确定。本发明并非以此为限制。

在各关节独立的实施例中，可以参见图8，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置401、402。所述触控装置401、402接收到用户触控信号时，解除对应关节的锁定，所述触控装置401、402接收到用户的触控信号的释放时，还原对应关节的锁定，并将该关节的当前位置确定为路径关键点。具体而言，在用户操作机器人至对应位置之前，需要对关节进行锁定，以防止关节自行移动。为了解除关节的锁定，可以让用户于触控装置推动对应的关节移动，当用户触摸触控装置时，解除关节的锁定，用户为了推动关节，保持触摸触控装置，直到将关节推动到指定位置，用户释放对触控装置的触摸，由此，可在指定位置还原对应关节的锁定。同时，当关节位于指定位置时，可将指定位置确定为该关节的路径关键点。

进一步地，在上述多个实施例中，关节的位置可以是关节的坐标和/或关节的旋转角度。

在上述实施例中，所述触控装置在接收到用户触控信号时，直到接收到用户的触控信号的释放，实时检测用户的触控压力，根据用户的触控压力，确定该关节的于路径关键点之间的移动速度，其中，所述触控压力与所述移动速度成正比。在该实施例中，考虑到当机器人关节阻尼较大时，用户推动关节的速度无法表示用户实际需要该关节移动的速度，因此，可以通过用户的触控压力来确定关节的于路径关键点之间的移动速度。例如，可以根据触控压力确定用户需要关节的于路径关键点之间的移动速度相比用户推动关节的于路径关键点之间的移动速度的倍数。例如，用户触控压力越大，倍数越大。在一些实施例中，用户需要关节的于路径关键点之间的移动速度可以是动态变化或匀速运动的，这可以根据实际需要进行设置。本发明并非以此为限制。

在上述的实施例中，为了区别所要生成的第一动作块和第二动作块，用户可以通过两种不同的触控信号对触控装置进行触控。例如，所述触控装置接收到用户第一触控信号时，触发生成述动作块序列中的第一动作块；所述触控装置接收到用户第二触控信号时，触发生成述动作块序列中的第二动作块。例如，当用户利用第一触控信号对触控装置进行触控时，接触关节锁定，关节由用户推动至指定位置，用户释放对触控装置的第一触控信号，还原关节锁定，并将关节当前位置确定为路径关键点，并基于此生成第一动作块。此时，用户利用第二触控信号对触控装置进行触控时，生成第二动作块。在一些具体实现中，所述第一触控信号为单点触控信号(可用于确定路径关键点和速度数据的触控信号)；所述第二触控信号为多点触控信号。在另一些具体实现中，所述第二触控信号为单点触控信号；所述第一触控信号为多点触控信号(可用于确定路径关键点和速度数据的触控信号)。

以上仅仅是示意性地描述本发明的多个实施方式，各实施方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。

下面结合图10描述本发明提供的可视化机器人编程的反向映射装置。图10示出了根据本发明实施例的可视化机器人编程的反向映射装置的模块图。可视化机器人编程的反向映射装置500包括采集模块510以及生成模块520。

采集模块510用于至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

生成模块520用于基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。

在本发明的示例性实施方式的可视化机器人编程的反向映射装置中，利用对机器人移动过程中的路径数据的采集，从而可以根据路径数据生成供所述机器人执行的动作块序列，从而可以根据动作块序列还原机器人移动过程，由此，通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，一方面，便于个人及家庭用户的机器人编程的使用；另一方面，减少企业用人成本。

以上仅仅是示意性地示出本发明各个实施例的模块图，在不违背本发明构思的前提下，模块的合并及模块的拆分皆在本发明的保护范围之内。上述各模块可以以软件、硬件、固件或他们之间的任意组合来实现。

下面参见图11，图11示出了根据本发明具体实施例的可视化机器人编程的反向映射系统的模块图。可视化机器人编程的反向映射系统包括可视化机器人编程的反向映射装置500及机器人600。由此，可以通过可视化机器人编程的反向映射装置500及机器人600之间的交互实现对机器人500的编程和机器人运动过程的反向映射。可视化机器人编程的反向映射装置500及机器人600可以通过有线或无线的方式进行通信，本发明并非以此为限制。机器人600在执行动作块序列时，可以实时按时间轴读取动作块序列的多个动作块对应的程序代码段，并按参数填充至程序代码段中，以进行动作的执行。在一些变化例中，在动作块的编辑过程中，动作块序列的多个动作块对应的程序代码段相应的生成，并按动作块的编辑或顺序变更而进行变化。机器人700仅需根据以生成的程序代码段进行执行即可。本发明并非以此为限制。

以上仅仅是示意性地描述本发明的一个具体实施方式，在此不予赘述。在本发明的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述可视化机器人编程的反向映射方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述可视化机器人编程的反向映射方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图12所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品700，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本发明的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述可视化机器人编程的反向映射方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图13来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备800。图13显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元810、至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830、显示单元840等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述可视化机器人编程的反向映射方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元810可以执行如图1所示的步骤。

所述存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

所述存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备900(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器860可以通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的上述可视化机器人编程的反向映射方法。

相比现有技术，本发明的优势在于：

利用对机器人移动过程中的路径数据的采集，从而可以根据路径数据生成供所述机器人执行的动作块序列，从而可以根据动作块序列还原机器人移动过程，由此，通过简便的方式便于用户直接生成机器人可执行的代码的同时，以可视化、图像化的方式将该程序代码显示给用户，便于用户对该程序代码可以进行进一步地修改和调整，从而简单的完成整个机器人的编程，而无需用户去理解机器人里的生涩难懂的专业术语和编程语言，一方面，便于个人及家庭用户的机器人编程的使用；另一方面，减少企业用人成本。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (16)

1.一种可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，包括：

至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。

2.如权利要求1所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述第一动作块具有第一动作类型，并基于所述路径数据生成对应的运动参数，所述第一动作块的第一动作类型映射对应的程序代码段，所述运动参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。

3.如权利要求2所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人包括多个关节，所述路径数据至少包括多个关节的于路径关键点的位置及路径关键点之间的移动速度。

4.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人移动过程中，所述机器人的关节静止于一位置超过预定阈值、按下某个物理按键或通过语音控制，以将该位置确定为路径关键点。

5.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人移动过程中，将所述机器人的关节的路径拐点位置，确定为路径关键点。

6.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户触控信号时，解除关节的锁定，所述触控装置接收到用户的触控信号的释放时，还原关节的锁定，并将该关节的当前位置确定为路径关键点。

7.如权利要求6所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述触控装置在接收到用户触控信号时，直到接收到用户的触控信号的释放，实时检测用户的触控压力，根据用户的触控压力，确定该关节的于路径关键点之间的移动速度，其中，所述触控压力与所述移动速度成正比。

8.如权利要求3所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述动作块序列还包括至少一个第二动作块，所述第二动作块按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列于所述动作块序列内，所述第二动作块具有第二动作类型，并基于所述路径数据生成对应的输入/输出参数，所述第二动作块的第二动作类型映射对应的程序代码段，所述输入/输出参数填入所述程序代码段以供所述机器人执行。

9.如权利要求8所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人包括输入/输入引脚，所述路径数据至少包括路径关键点的输入/输入引脚的电平数据。

10.如权利要求9所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述机器人的至少部分关节设置有触控装置，所述触控装置接收到用户第一触控信号时，触发生成述动作块序列中的第一动作块；所述触控装置接收到用户第二触控信号时，触发生成述动作块序列中的第二动作块。

11.如权利要求10所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述第一触控信号及所述第二触控信号分别为单点触控信号和多点触控信号。

12.如权利要求1至11任一项所述的可视化机器人编程的反向映射方法，其特征在于，所述至少采集机器人移动过程中的路径数据之前，还包括：

基于用户操作，启动机器人示教模式，所述机器人示教模式触发所述至少采集机器人移动过程中的路径数据的执行。

13.一种可视化机器人编程的反向映射装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于至少采集机器人移动过程中的路径数据；以及

生成模块，用于基于所述路径数据，于一机器人编程界面中，生成动作块序列，所述动作块序列包括按所述路径数据的先后顺序、以时间轴排列的多个第一动作块，每个所第一动作块映射对应的程序代码段，所述动作块序列供所述机器人自动按所述时间轴顺序执行各第一动作块的程序代码段以还原所述机器人的移动过程。

14.一种可视化机器人编程的反向映射系统，其特征在于，包括：

如权利要求13所述的可视化机器人编程的反向映射装置；以及

机器人。

15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储器，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至12任一项所述的可视化机器人编程的反向映射方法。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至12任一项所述的可视化机器人编程的反向映射方法。

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