CN111055938B - 履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法 - Google Patents

履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111055938B
CN111055938B CN202010106007.7A CN202010106007A CN111055938B CN 111055938 B CN111055938 B CN 111055938B CN 202010106007 A CN202010106007 A CN 202010106007A CN 111055938 B CN111055938 B CN 111055938B
Authority
CN
China
Prior art keywords
crawler
wheel
driving wheel
driven wheel
terrain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010106007.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111055938A (zh
Inventor
李�根
仪国卿
王令伟
刘君
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mianyang Leju Robot Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Leju Shenzhen Robotics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Leju Shenzhen Robotics Co Ltd filed Critical Leju Shenzhen Robotics Co Ltd
Priority to CN202010106007.7A priority Critical patent/CN111055938B/zh
Publication of CN111055938A publication Critical patent/CN111055938A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111055938B publication Critical patent/CN111055938B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/10—Bogies; Frames
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法。履带车底盘包括车架，还包括前履带和后履带，所述前履带上设有前支架、前主动轮和前从动轮，后履带上设有后支架、后主动轮和后从动轮；前主动轮可旋转地安装到车架上，后主动轮可旋转地安装到连接杆的一端，连接杆的另一端可旋转地安装到车架上，前从动轮和后从动轮通过从动轴连接在一起；当前从动轮绕前主动轮转动时，带动后从动轮绕后主动轮转动，同时后主动轮带动连接杆转动。本发明的两个履带的中部可以随地形变化向上或向下凸出，从而可以尽可能地增加两个履带与地面的接触面积，增强抓地力，以适应更加复杂的地形，实现全地形行走。

Description

履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法
技术领域
本发明涉及一种履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法。
背景技术
专利2014100420811（公开号104802868A）本发明公开了一种多功能便携式移动平台，包括四个摆臂部件、左履带驱动部件、双后摆臂驱动部件、右履带驱动部件、左履带、左承重架部件、车体框架部件、左前摆臂驱动部件、右前摆臂驱动部件、右履带和右承重架部件，所述车体框架部件后端分别连接有左前摆臂驱动部件和右前摆臂驱动部件，所述左前摆臂驱动部件一端具有左履带，所述右前摆臂驱动部件一端具有右履带,所述右履带内侧设有右承重架部件，所述左履带内侧设有左承重架部件，所述车体框架部件前端依次连接有左履带驱动部件、双后摆臂驱动部件和右履带驱动部件，本移动平台采用履带式移动机构并附加四个摆臂，摆臂可根据需要灵活拆装，不仅能适应平坦地形，更能应用于爬坡、台阶、壕沟等环境，可执行多领域任务。
该专利结构复杂，摆臂很难随复杂地形灵活调整，以起到辅助作用为主。
发明内容
为克服现有技术中的不足，本发明的目的在于提供的一种履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法。
为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：
本发明提出一种履带车底盘，包括车架，还包括前履带和后履带，所述前履带上设有前支架、前主动轮和前从动轮，后履带上设有后支架、后主动轮和后从动轮；前主动轮可旋转地安装到车架上，后主动轮可旋转地安装到连接杆的一端，连接杆的另一端可旋转地安装到车架上，前从动轮和后从动轮通过从动轴连接在一起；当前从动轮绕前主动轮转动时，带动后从动轮绕后主动轮转动，同时后主动轮带动连接杆转动。
可选的，所述前履带上远离前从动轮的一端还设有前导向轮，前导向轮高于前主动轮，从而前导向轮与前主动轮之间形成第一倾角。
可选的，所述后履带上远离后从动轮的一端还设有后导向轮，后导向轮高于后主动轮，从而后导向轮与后主动轮之间形成第二倾角，第二倾角小于等于第一倾角。
可选的，所述前支架和/或后支架上设有张紧结构。
可选的，所述前支架和/或后支架上还设有支撑轮。
可选的，所述车架上通过减震结构与前支架和/或后支架相连。
可选的，所述减震结构连接到靠近前从动轮或后从动轮的位置。
本发明还提供了上述的履带车底盘的全地形行走方法，方法如下：
平地行走：前履带和后履带下方位于同一平面上，由前主动轮、后主动轮驱动行走；
上坡或上台阶：前履带遇到向上倾斜地形，前履带向上倾斜，后从动轮随同前从动轮绕前主动轮向下转动，在后从动轮的作用下，后从动轮绕后主动轮向下转动，同时后主动轮带动连接杆向前转动，使前履带和后履带的中部向下凸起，以更大程度使前履带和后履带接触地面；
下坡或下台阶：前履带遇到向下倾斜地形，前履带向下倾斜，后从动轮随同前从动轮绕前主动轮向上转动，在后从动轮的作用下，后从动轮绕后主动轮向上转动，同时后主动轮带动连接杆向前转动，使前履带和后履带的中部向上凸起，以更大程度使前履带和后履带接触地面。
本发明另一方面提供一种全地形履带车，包括上述的履带车底盘，其中车架两侧均包括前履带和后履带，两侧的前主动轮、后主动轮分别与4个独立的驱动结构相连，两侧的后主动轮分别通过2个独立的连接杆与车架相连。
本发明的履带车底盘及全地形履带车具有如下有益效果：
本发明将常规的一条履带分成前后两个履带，前履带和后履带各用一个主动轮（驱动轮），两个主动轮之间用两个同从动轴的从动轮可转动连接，使两个履带的中部可以随地形变化向上或向下凸出，从而可以尽可能地增加两个履带与地面的接触面积，增强抓地力，以适应更加复杂的地形，实现全地形行走。
本发明的全地形履带车可用作爬楼车、爬山车等需要应对不同复杂地形的运输场景。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是履带车底盘的结构示意图；
图2是另一示例的履带车底盘的结构示意图；
图3是图1的履带车底盘俯视示意图；
图4是履带车底盘全地形行走方法示意图。
附图标记说明：
车架1；前履带2；后履带3；前支架4；后支架5；前主动轮6；后主动轮7；前从动轮8；后从动轮9；连接杆10；前导向轮 11；后导向轮12；支撑轮13；张紧结构14；减震结构15；第一倾角16；第二倾角17；驱动结构18。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1-4所示，一种履带车底盘，包括车架1，车架1的两侧均设有前履带2和后履带3。
前履带2上设有前支架4、前主动轮6和前从动轮8，前主动轮6和前从动轮8安装在前支架4上。后履带3上设有后支架5、后主动轮7和后从动轮9，后主动轮7和后从动轮9安装在后支架5上。前主动轮6的主动轴通过轴承可旋转地安装到车架1上，该主动轴还连接有驱动结构18（电机）。后主动轮7的主动轴通过轴承可旋转地安装到连接杆10的一端，连接杆10的另一端向上通过轴承可旋转地安装到车架1上，该主动轴还连接有驱动结构18（电机）。前从动轮8和后从动轮9并列排列并通过一从动轴连接在一起。当前从动轮8绕前主动轮6转动时，带动后从动轮9绕后主动轮7转动，同时后主动轮7带动连接杆10转动。
如图1所示，前履带2上远离前从动轮8的一端还设有前导向轮11，前导向轮11高于前主动轮6，从而前导向轮11与前主动轮6之间形成第一倾角16，第一倾角16可为45度。带有第一倾角16的前导向轮11便于爬较大的坡或台阶。
如图2所示，后履带3上远离后从动轮9的一端还设有后导向轮12，后导向轮12高于后主动轮7，从而后导向轮12与后主动轮7之间形成第二倾角17，第二倾角17小于等于第一倾角16，第二倾角17可为30度。带有第二倾角17的后导向轮12，在下陡坡或台阶时，防止后履带3从陡坡或台阶直接落下，第二倾角17处的履带起到缓冲作用。
前支架4和/或后支架5上设有张紧结构14，张紧结构14为：支架包括第一部分和第二部分，第一部分与第二部分相滑动连接；具体结构形式为：在第一部分开设有第一滑槽；第二部分开设有第二滑槽，第二滑槽与第一滑槽相对应设置；第一滑槽与第二滑槽的数量均可以设有两道，分别呈上下布置。在使用时，将第一滑槽与第二滑槽对齐，将紧固螺栓穿设在第一滑槽与第二滑槽中，实现第一部分与第二部分的对接固定。在第一部分外壁上设有挡台，第二部分焊接有固定块，固定块可选用螺帽；调节螺栓螺纹连接在螺帽上；调节螺栓的端部顶撑在挡台上。通过设置调节螺栓，利用调节螺栓顶撑在挡台上，在调节履带松紧时，先将紧固螺栓卸力，转动调节螺栓，利用调节螺栓的顶撑力实现第二部分与第一部分之间的滑动，待调整到合适长度后，再拧紧紧固螺栓即可，操作更加便捷。
前支架4和/或后支架5上还设有支撑轮13。
车架1上通过减震结构15与前支架4和/或后支架5相连。为更好地实现两从动轮位置的减震效果，减震结构15连接到靠近前从动轮8或后从动轮9的位置。
如图4所示，本实施例的履带车底盘的全地形行走方法，方法如下：
平地行走：前履带2和后履带3下方位于同一平面上，由前主动轮6、后主动轮7驱动行走；
上坡或上台阶：前履带2遇到向上倾斜地形，前履带2向上倾斜，后从动轮9随同前从动轮8绕前主动轮6向下转动，在后从动轮9的作用下，后从动轮9绕后主动轮7向下转动，同时后主动轮7带动连接杆10向前转动，使前履带2和后履带3的中部向下凸起，以更大程度使前履带2和后履带3接触地面；
下坡或下台阶：前履带2遇到向下倾斜地形，前履带2向下倾斜，后从动轮9随同前从动轮8绕前主动轮6向上转动，在后从动轮9的作用下，后从动轮9绕后主动轮7向上转动，同时后主动轮7带动连接杆10向前转动，使前履带2和后履带3的中部向上凸起，以更大程度使前履带2和后履带3接触地面。
如图3所示，全地形履带车，包括上述的履带车底盘，其中车架1两侧均包括前履带2和后履带3，两侧的前主动轮6、后主动轮7分别与4个独立的驱动结构18相连，两侧的后主动轮7分别通过2个独立的连接杆10与车架1相连。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种履带车底盘的全地形行走方法，履带车底盘包括车架，其特征在于，还包括前履带和后履带，所述前履带上设有前支架、前主动轮和前从动轮，后履带上设有后支架、后主动轮和后从动轮；前主动轮可旋转地安装到车架上，后主动轮可旋转地安装到连接杆的一端，连接杆的另一端可旋转地安装到车架上，前从动轮和后从动轮通过从动轴连接在一起；当前从动轮绕前主动轮转动时，带动后从动轮绕后主动轮转动，同时后主动轮带动连接杆转动；
在初始状态下，连接杆为倾斜方向设置；
全地形行走方法包括：
平地行走：前履带和后履带下方位于同一平面上，由前主动轮、后主动轮驱动行走；
上坡或上台阶：前履带遇到向上倾斜地形，前履带向上倾斜，后从动轮随同前从动轮绕前主动轮向下转动，在后从动轮的作用下，后从动轮绕后主动轮向下转动，同时后主动轮带动连接杆向前转动，使前履带和后履带的中部向下凸起，以更大程度使前履带和后履带接触地面；
下坡或下台阶：前履带遇到向下倾斜地形，前履带向下倾斜，后从动轮随同前从动轮绕前主动轮向上转动，在后从动轮的作用下，后从动轮绕后主动轮向上转动，同时后主动轮带动连接杆向前转动，使前履带和后履带的中部向上凸起，以更大程度使前履带和后履带接触地面；
所述前履带上远离前从动轮的一端还设有前导向轮，前导向轮高于前主动轮，从而前导向轮与前主动轮之间形成第一倾角；
所述后履带上远离后从动轮的一端还设有后导向轮，后导向轮高于后主动轮，从而后导向轮与后主动轮之间形成第二倾角，第二倾角小于等于第一倾角；
所述车架上通过减震结构与前支架和/或后支架相连；
所述减震结构连接到靠近前从动轮或后从动轮的位置。
2.根据权利要求1所述的一种履带车底盘的全地形行走方法，其特征在于，所述前支架和/或后支架上设有张紧结构。
3.根据权利要求1所述的一种履带车底盘的全地形行走方法，其特征在于，所述前支架和/或后支架上还设有支撑轮。
4.一种全地形履带车，其特征在于，包括执行权利要求1-3任一项所述的一种履带车底盘的全地形行走方法，其中车架两侧均包括前履带和后履带，两侧的前主动轮、后主动轮分别与4个独立的驱动结构相连，两侧的后主动轮分别通过2个独立的连接杆与车架相连。
CN202010106007.7A 2020-02-21 2020-02-21 履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法 Active CN111055938B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010106007.7A CN111055938B (zh) 2020-02-21 2020-02-21 履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010106007.7A CN111055938B (zh) 2020-02-21 2020-02-21 履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111055938A CN111055938A (zh) 2020-04-24
CN111055938B true CN111055938B (zh) 2022-09-23

Family

ID=70307618

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010106007.7A Active CN111055938B (zh) 2020-02-21 2020-02-21 履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111055938B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113200097B (zh) * 2021-06-17 2022-06-24 聊城大学 一种能够适应不同高度的越障履带及挖掘机
CN113353165A (zh) * 2021-07-21 2021-09-07 中煤科工集团重庆研究院有限公司 一种宽窄体履带车

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5853575A (ja) * 1981-09-24 1983-03-30 Toshiba Corp 補助キヤタピラ付走行車
JPH09263273A (ja) * 1996-03-28 1997-10-07 Nikon Corp 走行装置
CN102358361A (zh) * 2011-09-26 2012-02-22 吉林大学 多路况自适应履臂复合驱动式仿生机器人
CN202279172U (zh) * 2011-11-04 2012-06-20 贵州大学 一种铰接式无障碍履带装置
CN104760625A (zh) * 2015-03-12 2015-07-08 哈克(邯郸)农业机械装备制造有限公司 半履带式拖拉机的底架
CN208557472U (zh) * 2018-07-09 2019-03-01 慕铭教育科技(天津)有限公司 一种新型机器人用行走履带盘
CN108928399B (zh) * 2018-07-25 2020-03-24 苏州热工研究院有限公司 一种吸附式履带爬行机构及具有其的爬壁机器人
CN211568135U (zh) * 2020-02-21 2020-09-25 山东纳德机械科技有限公司 履带车底盘、全地形履带车

Also Published As

Publication number Publication date
CN111055938A (zh) 2020-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111055938B (zh) 履带车底盘、全地形履带车及全地形行走方法
US8684377B2 (en) Self-propelled vehicle and articulated mobile chassis thereof
CN103596834B (zh) 用于个人履带车辆的悬挂组件
US6382338B1 (en) Snow vehicle
US6601664B2 (en) Crawler device for a crawler type vehicle
CN208760752U (zh) 一种自走式履带搬运机
US20040173390A1 (en) Track tensioning system for a tracked vehicle
US8479860B1 (en) All terrain endless track vehicle
JPH11427A (ja) 立ち乗り式の移動装置
US8016064B2 (en) Snowmobile assembly
CN108633455A (zh) 一种三角履带式切段式甘蔗联合收割机
US6976550B2 (en) Front suspension for recreational vehicle
CA2561337A1 (en) Snow vehicle
CN107298134A (zh) 一种自装卸履带运输车
CN211568135U (zh) 履带车底盘、全地形履带车
CN201619622U (zh) 机器人复合底盘
CN110615048A (zh) 一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人
CN110304162A (zh) 挖机的跃障机构及其方法
US5033572A (en) Drive system for a snowmobile
CN113619696B (zh) 一种履带式载物底盘、卧式爬楼机及自适应攀爬方法
CN101041364A (zh) 微型履带车
CN216140035U (zh) 一种可旋转支撑结构、卧式爬楼机
CN211568134U (zh) 履带式爬坡装置及康复车
US9956982B1 (en) Adjustable ski for a snowmobile
CN202463959U (zh) 一种多功能履带式行走车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220525

Address after: 310000 room 413, floor 4, building 1, No. 590, Changhe Road, Changhe street, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Hangzhou nade Machinery Technology Co.,Ltd.

Address before: 261500 high tech Pioneer Park, 158 hi tech Road, Gaomi City, Weifang, Shandong

Applicant before: SHANDONG NADE MACHINERY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20220706

Address after: 518000 Hudipai 85, Nandafu Community, Guanlan Street, Longhua New District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant after: LEJU (SHENZHEN) ROBOTICS CO.,LTD.

Address before: 310000 room 413, floor 4, building 1, No. 590, Changhe Road, Changhe street, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: Hangzhou nade Machinery Technology Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230524

Address after: 4th Floor, Building 8, Innovation Base, Science and Technology City New Area, Mianyang City, Sichuan Province, 621000

Patentee after: Mianyang Leju Robot Technology Co.,Ltd.

Address before: 518000 Hudipai 85, Nandafu Community, Guanlan Street, Longhua New District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee before: LEJU (SHENZHEN) ROBOTICS CO.,LTD.

TR01 Transfer of patent right