CN110615048A - 一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及越野机器人，更具体的说是一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构、连接支架、动力电机Ⅰ、动力电机Ⅱ、动力电机Ⅲ、摆动机构Ⅰ、螺旋机构、摆动支架、连接齿轮轴、侧齿Ⅰ、越障机构、摆动机构Ⅱ和支撑机构，两个螺旋轮上的螺旋体在转动时将泥浆推向装置的两侧，进一步增加履带机构运动的稳定性；并且在转向时两个螺旋轮的转向同，产生横向的分力配合装置进行转向；装置进行越障时通过动力电机Ⅲ驱动越障机构辅助装置进行越障，并且在越障时通过两个螺旋轮产生更大的摩擦力，增加装置的越障能力，在装置进行越障时支撑机构的一个面始终和地面接触增加装置的稳定性。

Description

一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人

技术领域

本发明涉及越野机器人，更具体的说是一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人。

背景技术

例如公开号CN108163094A一种山地越野机器人车底盘，其包括转向机构、车架、驱动装置、蓄电池；其中转向机构安装在车架一端，蓄电池安装在车架下方，驱动装置安装在车架另一端的下方；本发明装置可在坎坷不平的山地环境中行走，且通过四电机驱动，具有很强的动力和灵活性，行走平稳，可自动调整高度，跨障碍能力强，适用于各种山地救援、采摘、伐木等机器人的行走转向机构；该发明的缺点是不能在泥地中具有较强的越障能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，可以在泥泞地域中进行快速移动并具有较强的越障能力。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构、连接支架、动力电机Ⅰ、动力电机Ⅱ、动力电机Ⅲ、摆动机构Ⅰ、螺旋机构、摆动支架、连接齿轮轴、侧齿Ⅰ、越障机构、摆动机构Ⅱ和支撑机构，所述履带机构设置有两个，两个履带机构之间固定连接有连接支架，连接支架上固定连接有动力电机Ⅰ、动力电机Ⅱ和动力电机Ⅲ，两个履带机构的一端之间转动连接有摆动机构Ⅰ，摆动机构Ⅰ和动力电机Ⅱ传动连接，螺旋机构滑动连接在摆动机构Ⅰ上，螺旋机构和摆动机构Ⅰ之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，摆动支架设置有两个，两个摆动支架均固定连接在动力电机Ⅲ的输出轴上，侧齿Ⅰ设置有两个，两个侧齿Ⅰ分别固定连接在两个履带机构上，动力电机Ⅲ的输出轴和两个侧齿Ⅰ同轴设置，两个摆动支架上均转动连接有连接齿轮轴，两个摆动支架的上端之间转动连接有越障机构，两个连接齿轮轴的一端分别和两个侧齿Ⅰ啮合传动，两个连接齿轮轴的另一端均和越障机构啮合传动，两个侧齿Ⅰ分别设置在两个连接齿轮轴的外侧，越障机构位于两个连接齿轮轴的内侧，连接支架的后端转动连接有摆动机构Ⅱ，摆动机构Ⅱ和动力电机Ⅰ传动连接，摆动机构Ⅱ上滑动连接有支撑机构，支撑机构和摆动机构Ⅱ之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述履带机构包括履带支架、履带轮和履带电机，履带支架上转动连接有多个履带轮，多个履带轮之间通过履带传动连接，履带电机固定连接在履带支架上，履带电机和其中一个履带轮传动连接，履带支架的前端向上倾斜设置，两个履带支架的上侧均固定连接有侧齿Ⅰ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述连接支架包括支撑底板和支撑侧板，支撑底板的左右两侧均固定连接有支撑侧板，支撑底板的上端固定连接有动力电机Ⅲ，支撑底板的下端固定连接有动力电机Ⅰ和动力电机Ⅱ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述摆动机构Ⅰ包括摆动轴Ⅰ、摆动带轮Ⅰ和滑动支撑板Ⅰ，摆动轴Ⅰ的两端分别转动连接在两个履带支架上，摆动轴Ⅰ的中部固定连接有摆动带轮Ⅰ，摆动带轮Ⅰ和动力电机Ⅱ传动连接，摆动轴Ⅰ上固定连接有两个滑动支撑板Ⅰ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述螺旋机构包括滑动支撑板Ⅱ、滑动柱Ⅰ、转动轴、螺旋轮和动力电机Ⅳ，滑动支撑板Ⅱ设置有两个，两个滑动支撑板Ⅱ上均固定连接有滑动柱Ⅰ，两个滑动柱Ⅰ分别滑动连接在两个滑动支撑板Ⅰ内，两个滑动支撑板Ⅰ和两个滑动支撑板Ⅱ之间均固定连接有压缩弹簧Ⅰ，两个滑动支撑板Ⅱ的下端均转动连接有转动轴，两个转动轴上均固定连接有螺旋轮，两个螺旋轮上均设置有螺旋体，两个滑动支撑板Ⅱ上均固定连接有动力电机Ⅳ，两个动力电机Ⅳ分别和两个转动轴传动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述摆动支架包括摆动支撑板Ⅰ和摆动支撑板Ⅱ，摆动支撑板Ⅰ设置有两个，两个摆动支撑板Ⅰ的下端均固定连接在动力电机Ⅲ的输出轴上，两个摆动支撑板Ⅰ的外侧均固定连接有摆动支撑板Ⅱ，两个摆动支撑板Ⅱ上均转动连接有连接齿轮轴。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述越障机构包括越障支撑板、侧齿Ⅱ、越障轮Ⅰ、越障轮Ⅱ和越障电机，越障支撑板设置有两个，两个越障支撑板的外侧均固定连接有侧齿Ⅱ，两个侧齿Ⅱ分别转动连接在两个摆动支撑板Ⅰ上，侧齿Ⅱ和侧齿Ⅰ的结构相同，两个连接齿轮轴的上端分别和两个侧齿Ⅱ啮合传动，两个侧齿Ⅱ分别位于两个连接齿轮轴的内侧，两个越障支撑板的中部之间转动连接有越障轮Ⅰ，两个越障支撑板的前端之间转动连接有越障轮Ⅱ，越障轮Ⅱ和越障轮Ⅰ通过履带传动连接，越障电机固定连接在一侧的越障支撑板上，越障电机和越障轮Ⅰ传动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述摆动机构Ⅱ包括摆动轴Ⅱ、摆动带轮和滑动支撑板Ⅲ，摆动轴Ⅱ的两端分别转动连接在两个支撑侧板上，摆动轴Ⅱ的中部固定连接有摆动带轮，摆动带轮和摆动带轮传动连接，摆动轴Ⅱ上固定连接有两个滑动支撑板Ⅲ。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，所述支撑机构包括滑动支撑板Ⅳ、滑动柱Ⅱ、三角支撑板和支撑轮，滑动支撑板Ⅳ设置有两个，两个滑动支撑板Ⅳ上均固定连接有滑动柱Ⅱ，两个滑动柱Ⅱ分别滑动连接在两个滑动支撑板Ⅲ上，两个滑动支撑板Ⅲ和两个滑动支撑板Ⅳ之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ，两个滑动支撑板Ⅳ的内侧均转动连接有三角支撑板，两个三角支撑板之间转动连接有三个支撑轮，三个支撑轮之间通过履带传动连接，其中一个支撑轮上连接有驱动支撑轮进行转动的驱动机构。

本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人的有益效果为：

本发明一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，可以装置进行前进时，通过动力电机Ⅱ驱动摆动机构Ⅰ挤压两个螺旋轮贴向地面，在增加装置运动稳定性的同时，两个螺旋轮上的螺旋体在转动时将泥浆推向装置的两侧，进一步增加履带机构运动的稳定性；并且在转向时两个螺旋轮的转向同，产生横向的分力配合装置进行转向；装置进行越障时通过动力电机Ⅲ驱动越障机构辅助装置进行越障，并且在越障时通过两个螺旋轮产生更大的摩擦力，增加装置的越障能力，在装置进行越障时支撑机构的一个面始终和地面接触增加装置的稳定性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明的基于泥泞地域快速移动的越野机器人整体结构示意图；

图2是本发明的基于泥泞地域快速移动的越野机器人正视结构示意图；

图3是本发明的基于泥泞地域快速移动的越野机器人局部结构示意图一；

图4是本发明的基于泥泞地域快速移动的越野机器人局部结构示意图二；

图5是本发明的基于泥泞地域快速移动的越野机器人局部结构示意图三；

图6是本发明的基于泥泞地域快速移动的越野机器人局部结构示意图四；

图7是本发明的履带机构结构示意图；

图8是本发明的摆动机构Ⅰ结构示意图；

图9是本发明的螺旋机构结构示意图；

图10是本发明的越障机构结构示意图；

图11是本发明的摆动机构Ⅱ结构示意图；

图12是本发明的支撑机构结构示意图。

图中：履带机构1；履带支架1-1；履带轮1-2；履带电机1-3；连接支架2；支撑底板2-1；支撑侧板2-2；动力电机Ⅰ3；动力电机Ⅱ4；动力电机Ⅲ5；摆动机构Ⅰ6；摆动轴Ⅰ6-1；摆动带轮Ⅰ6-2；滑动支撑板Ⅰ6-3；螺旋机构7；滑动支撑板Ⅱ7-1；滑动柱Ⅰ7-2；转动轴7-3；螺旋轮7-4；动力电机Ⅳ7-5；摆动支架8；摆动支撑板Ⅰ8-1；摆动支撑板Ⅱ8-2；连接齿轮轴9；侧齿Ⅰ10；越障机构11；越障支撑板11-1；侧齿Ⅱ11-2；越障轮Ⅰ11-3；越障轮Ⅱ11-4；越障电机11-5；摆动机构Ⅱ12；摆动轴Ⅱ12-1；摆动带轮12-2；滑动支撑板Ⅲ12-3；支撑机构13；滑动支撑板Ⅳ13-1；滑动柱Ⅱ13-2；三角支撑板13-3；支撑轮13-4。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-12说明本实施方式，一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构1、连接支架2、动力电机Ⅰ3、动力电机Ⅱ4、动力电机Ⅲ5、摆动机构Ⅰ6、螺旋机构7、摆动支架8、连接齿轮轴9、侧齿Ⅰ10、越障机构11、摆动机构Ⅱ12和支撑机构13，所述履带机构1设置有两个，两个履带机构1之间固定连接有连接支架2，连接支架2上固定连接有动力电机Ⅰ3、动力电机Ⅱ4和动力电机Ⅲ5，两个履带机构1的一端之间转动连接有摆动机构Ⅰ6，摆动机构Ⅰ6和动力电机Ⅱ4传动连接，螺旋机构7滑动连接在摆动机构Ⅰ6上，螺旋机构7和摆动机构Ⅰ6之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，摆动支架8设置有两个，两个摆动支架8均固定连接在动力电机Ⅲ5的输出轴上，侧齿Ⅰ10设置有两个，两个侧齿Ⅰ10分别固定连接在两个履带机构1上，动力电机Ⅲ5的输出轴和两个侧齿Ⅰ10同轴设置，两个摆动支架8上均转动连接有连接齿轮轴9，两个摆动支架8的上端之间转动连接有越障机构11，两个连接齿轮轴9的一端分别和两个侧齿Ⅰ10啮合传动，两个连接齿轮轴9的另一端均和越障机构11啮合传动，两个侧齿Ⅰ10分别设置在两个连接齿轮轴9的外侧，越障机构11位于两个连接齿轮轴9的内侧，连接支架2的后端转动连接有摆动机构Ⅱ12，摆动机构Ⅱ12和动力电机Ⅰ3传动连接，摆动机构Ⅱ12上滑动连接有支撑机构13，支撑机构13和摆动机构Ⅱ12之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ；可以装置进行前进时，通过动力电机Ⅱ4驱动摆动机构Ⅰ6挤压两个螺旋轮7-4贴向地面，在增加装置运动稳定性的同时，两个螺旋轮7-4上的螺旋体在转动时将泥浆推向装置的两侧，进一步增加履带机构1运动的稳定性；并且在转向时两个螺旋轮7-4的转向同，产生横向的分力配合装置进行转向；装置进行越障时通过动力电机Ⅲ5驱动越障机构11辅助装置进行越障，并且在越障时通过两个螺旋轮7-4产生更大的摩擦力，增加装置的越障能力，在装置进行越障时支撑机构13的一个面始终和地面接触增加装置的稳定性。

具体实施方式二：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述履带机构1包括履带支架1-1、履带轮1-2和履带电机1-3，履带支架1-1上转动连接有多个履带轮1-2，多个履带轮1-2之间通过履带传动连接，履带电机1-3固定连接在履带支架1-1上，履带电机1-3和其中一个履带轮1-2传动连接，履带支架1-1的前端向上倾斜设置，两个履带支架1-1的上侧均固定连接有侧齿Ⅰ10。

具体实施方式三：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述连接支架2包括支撑底板2-1和支撑侧板2-2，支撑底板2-1的左右两侧均固定连接有支撑侧板2-2，支撑底板2-1的上端固定连接有动力电机Ⅲ5，支撑底板2-1的下端固定连接有动力电机Ⅰ3和动力电机Ⅱ4。

具体实施方式四：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述摆动机构Ⅰ6包括摆动轴Ⅰ6-1、摆动带轮Ⅰ6-2和滑动支撑板Ⅰ6-3，摆动轴Ⅰ6-1的两端分别转动连接在两个履带支架1-1上，摆动轴Ⅰ6-1的中部固定连接有摆动带轮Ⅰ6-2，摆动带轮Ⅰ6-2和动力电机Ⅱ4传动连接，摆动轴Ⅰ6-1上固定连接有两个滑动支撑板Ⅰ6-3。

具体实施方式五：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述螺旋机构7包括滑动支撑板Ⅱ7-1、滑动柱Ⅰ7-2、转动轴7-3、螺旋轮7-4和动力电机Ⅳ7-5，滑动支撑板Ⅱ7-1设置有两个，两个滑动支撑板Ⅱ7-1上均固定连接有滑动柱Ⅰ7-2，两个滑动柱Ⅰ7-2分别滑动连接在两个滑动支撑板Ⅰ6-3内，两个滑动支撑板Ⅰ6-3和两个滑动支撑板Ⅱ7-1之间均固定连接有压缩弹簧Ⅰ，两个滑动支撑板Ⅱ7-1的下端均转动连接有转动轴7-3，两个转动轴7-3上均固定连接有螺旋轮7-4，两个螺旋轮7-4上均设置有螺旋体，两个滑动支撑板Ⅱ7-1上均固定连接有动力电机Ⅳ7-5，两个动力电机Ⅳ7-5分别和两个转动轴7-3传动连接。

具体实施方式六：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述摆动支架8包括摆动支撑板Ⅰ8-1和摆动支撑板Ⅱ8-2，摆动支撑板Ⅰ8-1设置有两个，两个摆动支撑板Ⅰ8-1的下端均固定连接在动力电机Ⅲ5的输出轴上，两个摆动支撑板Ⅰ8-1的外侧均固定连接有摆动支撑板Ⅱ8-2，两个摆动支撑板Ⅱ8-2上均转动连接有连接齿轮轴9。

具体实施方式七：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述越障机构11包括越障支撑板11-1、侧齿Ⅱ11-2、越障轮Ⅰ11-3、越障轮Ⅱ11-4和越障电机11-5，越障支撑板11-1设置有两个，两个越障支撑板11-1的外侧均固定连接有侧齿Ⅱ11-2，两个侧齿Ⅱ11-2分别转动连接在两个摆动支撑板Ⅰ8-1上，侧齿Ⅱ11-2和侧齿Ⅰ10的结构相同，两个连接齿轮轴9的上端分别和两个侧齿Ⅱ11-2啮合传动，两个侧齿Ⅱ11-2分别位于两个连接齿轮轴9的内侧，两个越障支撑板11-1的中部之间转动连接有越障轮Ⅰ11-3，两个越障支撑板11-1的前端之间转动连接有越障轮Ⅱ11-4，越障轮Ⅱ11-4和越障轮Ⅰ11-3通过履带传动连接，越障电机11-5固定连接在一侧的越障支撑板11-1上，越障电机11-5和越障轮Ⅰ11-3传动连接。

具体实施方式八：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述摆动机构Ⅱ12包括摆动轴Ⅱ12-1、摆动带轮12-2和滑动支撑板Ⅲ12-3，摆动轴Ⅱ12-1的两端分别转动连接在两个支撑侧板2-2上，摆动轴Ⅱ12-1的中部固定连接有摆动带轮12-2，摆动带轮12-2和摆动带轮12-2传动连接，摆动轴Ⅱ12-1上固定连接有两个滑动支撑板Ⅲ12-3。

具体实施方式九：

下面结合图1-12说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述支撑机构13包括滑动支撑板Ⅳ13-1、滑动柱Ⅱ13-2、三角支撑板13-3和支撑轮13-4，滑动支撑板Ⅳ13-1设置有两个，两个滑动支撑板Ⅳ13-1上均固定连接有滑动柱Ⅱ13-2，两个滑动柱Ⅱ13-2分别滑动连接在两个滑动支撑板Ⅲ12-3上，两个滑动支撑板Ⅲ12-3和两个滑动支撑板Ⅳ13-1之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ，两个滑动支撑板Ⅳ13-1的内侧均转动连接有三角支撑板13-3，两个三角支撑板13-3之间转动连接有三个支撑轮13-4，三个支撑轮13-4之间通过履带传动连接，其中一个支撑轮13-4上连接有驱动支撑轮13-4进行转动的驱动机构。

本发明的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其工作原理为：

使用时启动履带电机1-3，履带电机1-3的输出轴开始转动，多个履带轮1-2之间通过履带传动连接，履带电机1-3固定连接在履带支架1-1上，履带电机1-3和其中一个履带轮1-2传动连接，多个履带轮1-2带动履带机构1进行运动，两个履带机构1带动装置在泥泞地进行运动，动力电机Ⅱ4为伺服电机，动力电机Ⅱ4上设置有抱闸，动力电机Ⅱ4的输出轴带动摆动带轮Ⅰ6-2进行运动，摆动带轮Ⅰ6-2转动一定的角度，摆动带轮Ⅰ6-2带动摆动轴Ⅰ6-1转动一定的角度，摆动轴Ⅰ6-1带动两个滑动支撑板Ⅰ6-3转动一定的角度，两个滑动支撑板Ⅰ6-3带动螺旋机构7转动一定的角度，螺旋机构7挤压压缩弹簧Ⅰ和地面贴合，增加装置稳定性的同时，启动动力电机Ⅳ7-5，动力电机Ⅳ7-5为伺服电机，动力电机Ⅳ7-5的输出轴带动转动轴7-3进行转动，转动轴7-3带动螺旋轮7-4进行转动，在装置进行直线前进时，两个螺旋轮7-4的转动方向相反，两个螺旋轮7-4上的螺旋体的旋向相同，两个螺旋体产生的横向分力抵消，并且两个螺旋轮7-4的螺旋方向需要和螺旋体的螺旋方向相互配合，在螺旋轮7-4带动装置向前进行运动时，两个螺旋体产生的分力推动泥泞地的泥泞向装置的两侧进行运动，增加履带机构1经过时的稳定性；装置进行转弯时，由于履带式底盘通过差速进行转弯，但是在泥泞地中产生的一个履带机构1运动，另一个履带机构1停止运动的方式进行转弯容易打滑，这时两个螺旋轮7-4的转动方向调整为相同转向，两个螺旋轮7-4的转动时产生的横向分力的方向相同，辅助装置进行转弯；装置进行越障时，两个螺旋轮7-4先与障碍物进行接触，两个螺旋轮7-4上设置的螺旋体增加了接触时产生的摩擦力，增加装置的越障能力，并且启动动力电机Ⅲ5，动力电机Ⅲ5的输出轴带动摆动支架8以动力电机Ⅲ5输出轴的轴线为中心进行摆动，摆动支架8带动连接齿轮轴9以动力电机Ⅲ5输出轴的轴线为中心进行摆动，连接齿轮轴9的外侧和两个侧齿Ⅰ10啮合传动，连接齿轮轴9的内侧和侧齿Ⅱ11-2啮合传动，在连接齿轮轴9进行摆动时，侧齿Ⅰ10推动连接齿轮轴9发生自传，连接齿轮轴9带动侧齿Ⅱ11-2发生转动，侧齿Ⅱ11-2和侧齿Ⅰ10的模数和直径相同，连接齿轮轴9带动侧齿Ⅱ11-2的转动方向和连接齿轮轴9的摆动方向相反，保证在连接齿轮轴9进行摆动时，越障机构11始终处于水平状态，越障机构11和障碍物进行接触，越障机构11对装置进行支撑，辅助装置进行越障，启动越障电机11-5，越障电机11-5的输出轴带动越障轮Ⅰ11-3进行转动，越障轮Ⅰ11-3带动越障轮Ⅱ11-4进行转动，辅助装置进行越障；当装置进行越障时，动力电机Ⅰ3为伺服电机，动力电机Ⅰ3的输出轴带动摆动带轮12-2进行转动，摆动带轮12-2转动一定的角度，摆动带轮12-2带动摆动轴Ⅱ12-1转动一定的角度，摆动轴Ⅱ12-1带动两个滑动支撑板Ⅲ12-3转动一定的角度，两个滑动支撑板Ⅲ12-3带动支撑机构13转动一定的角度，在装置进行越障时支撑机构13的一个面始终和地面接触增加装置的稳定性。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，包括履带机构(1)、连接支架(2)、动力电机Ⅰ(3)、动力电机Ⅱ(4)、动力电机Ⅲ(5)、摆动机构Ⅰ(6)、螺旋机构(7)、摆动支架(8)、连接齿轮轴(9)、侧齿Ⅰ(10)、越障机构(11)、摆动机构Ⅱ(12)和支撑机构(13)，其特征在于：所述履带机构(1)设置有两个，两个履带机构(1)之间固定连接有连接支架(2)，连接支架(2)上固定连接有动力电机Ⅰ(3)、动力电机Ⅱ(4)和动力电机Ⅲ(5)，两个履带机构(1)的一端之间转动连接有摆动机构Ⅰ(6)，摆动机构Ⅰ(6)和动力电机Ⅱ(4)传动连接，螺旋机构(7)滑动连接在摆动机构Ⅰ(6)上，螺旋机构(7)和摆动机构Ⅰ(6)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，摆动支架(8)设置有两个，两个摆动支架(8)均固定连接在动力电机Ⅲ(5)的输出轴上，侧齿Ⅰ(10)设置有两个，两个侧齿Ⅰ(10)分别固定连接在两个履带机构(1)上，动力电机Ⅲ(5)的输出轴和两个侧齿Ⅰ(10)同轴设置，两个摆动支架(8)上均转动连接有连接齿轮轴(9)，两个摆动支架(8)的上端之间转动连接有越障机构(11)，两个连接齿轮轴(9)的一端分别和两个侧齿Ⅰ(10)啮合传动，两个连接齿轮轴(9)的另一端均和越障机构(11)啮合传动，两个侧齿Ⅰ(10)分别设置在两个连接齿轮轴(9)的外侧，越障机构(11)位于两个连接齿轮轴(9)的内侧，连接支架(2)的后端转动连接有摆动机构Ⅱ(12)，摆动机构Ⅱ(12)和动力电机Ⅰ(3)传动连接，摆动机构Ⅱ(12)上滑动连接有支撑机构(13)，支撑机构(13)和摆动机构Ⅱ(12)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ。

2.根据权利要求1所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述履带机构(1)包括履带支架(1-1)、履带轮(1-2)和履带电机(1-3)，履带支架(1-1)上转动连接有多个履带轮(1-2)，多个履带轮(1-2)之间通过履带传动连接，履带电机(1-3)固定连接在履带支架(1-1)上，履带电机(1-3)和其中一个履带轮(1-2)传动连接，履带支架(1-1)的前端向上倾斜设置，两个履带支架(1-1)的上侧均固定连接有侧齿Ⅰ(10)。

3.根据权利要求2所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述连接支架(2)包括支撑底板(2-1)和支撑侧板(2-2)，支撑底板(2-1)的左右两侧均固定连接有支撑侧板(2-2)，支撑底板(2-1)的上端固定连接有动力电机Ⅲ(5)，支撑底板(2-1)的下端固定连接有动力电机Ⅰ(3)和动力电机Ⅱ(4)。

4.根据权利要求3所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述摆动机构Ⅰ(6)包括摆动轴Ⅰ(6-1)、摆动带轮Ⅰ(6-2)和滑动支撑板Ⅰ(6-3)，摆动轴Ⅰ(6-1)的两端分别转动连接在两个履带支架(1-1)上，摆动轴Ⅰ(6-1)的中部固定连接有摆动带轮Ⅰ(6-2)，摆动带轮Ⅰ(6-2)和动力电机Ⅱ(4)传动连接，摆动轴Ⅰ(6-1)上固定连接有两个滑动支撑板Ⅰ(6-3)。

5.根据权利要求4所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述螺旋机构(7)包括滑动支撑板Ⅱ(7-1)、滑动柱Ⅰ(7-2)、转动轴(7-3)、螺旋轮(7-4)和动力电机Ⅳ(7-5)，滑动支撑板Ⅱ(7-1)设置有两个，两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)上均固定连接有滑动柱Ⅰ(7-2)，两个滑动柱Ⅰ(7-2)分别滑动连接在两个滑动支撑板Ⅰ(6-3)内，两个滑动支撑板Ⅰ(6-3)和两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)之间均固定连接有压缩弹簧Ⅰ，两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)的下端均转动连接有转动轴(7-3)，两个转动轴(7-3)上均固定连接有螺旋轮(7-4)，两个螺旋轮(7-4)上均设置有螺旋体，两个滑动支撑板Ⅱ(7-1)上均固定连接有动力电机Ⅳ(7-5)，两个动力电机Ⅳ(7-5)分别和两个转动轴(7-3)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述摆动支架(8)包括摆动支撑板Ⅰ(8-1)和摆动支撑板Ⅱ(8-2)，摆动支撑板Ⅰ(8-1)设置有两个，两个摆动支撑板Ⅰ(8-1)的下端均固定连接在动力电机Ⅲ(5)的输出轴上，两个摆动支撑板Ⅰ(8-1)的外侧均固定连接有摆动支撑板Ⅱ(8-2)，两个摆动支撑板Ⅱ(8-2)上均转动连接有连接齿轮轴(9)。

7.根据权利要求6所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述越障机构(11)包括越障支撑板(11-1)、侧齿Ⅱ(11-2)、越障轮Ⅰ(11-3)、越障轮Ⅱ(11-4)和越障电机(11-5)，越障支撑板(11-1)设置有两个，两个越障支撑板(11-1)的外侧均固定连接有侧齿Ⅱ(11-2)，两个侧齿Ⅱ(11-2)分别转动连接在两个摆动支撑板Ⅰ(8-1)上，侧齿Ⅱ(11-2)和侧齿Ⅰ(10)的结构相同，两个连接齿轮轴(9)的上端分别和两个侧齿Ⅱ(11-2)啮合传动，两个侧齿Ⅱ(11-2)分别位于两个连接齿轮轴(9)的内侧，两个越障支撑板(11-1)的中部之间转动连接有越障轮Ⅰ(11-3)，两个越障支撑板(11-1)的前端之间转动连接有越障轮Ⅱ(11-4)，越障轮Ⅱ(11-4)和越障轮Ⅰ(11-3)通过履带传动连接，越障电机(11-5)固定连接在一侧的越障支撑板(11-1)上，越障电机(11-5)和越障轮Ⅰ(11-3)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述摆动机构Ⅱ(12)包括摆动轴Ⅱ(12-1)、摆动带轮(12-2)和滑动支撑板Ⅲ(12-3)，摆动轴Ⅱ(12-1)的两端分别转动连接在两个支撑侧板(2-2)上，摆动轴Ⅱ(12-1)的中部固定连接有摆动带轮(12-2)，摆动带轮(12-2)和摆动带轮(12-2)传动连接，摆动轴Ⅱ(12-1)上固定连接有两个滑动支撑板Ⅲ(12-3)。

9.根据权利要求8所述的一种基于泥泞地域快速移动的越野机器人，其特征在于：所述支撑机构(13)包括滑动支撑板Ⅳ(13-1)、滑动柱Ⅱ(13-2)、三角支撑板(13-3)和支撑轮(13-4)，滑动支撑板Ⅳ(13-1)设置有两个，两个滑动支撑板Ⅳ(13-1)上均固定连接有滑动柱Ⅱ(13-2)，两个滑动柱Ⅱ(13-2)分别滑动连接在两个滑动支撑板Ⅲ(12-3)上，两个滑动支撑板Ⅲ(12-3)和两个滑动支撑板Ⅳ(13-1)之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ，两个滑动支撑板Ⅳ(13-1)的内侧均转动连接有三角支撑板(13-3)，两个三角支撑板(13-3)之间转动连接有三个支撑轮(13-4)，三个支撑轮(13-4)之间通过履带传动连接，其中一个支撑轮(13-4)上连接有驱动支撑轮(13-4)进行转动的驱动机构。