CN111055678A - 车辆的控制方法、车辆与计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆的控制方法、车辆与计算机存储介质，车辆包括：发动机、变速箱、辅助装置、拔叉与连接件，其中，发动机与变速箱驱动连接，拨叉拨动连接件可实现变速箱与辅助装置的驱动连接或断开，车辆的控制方法包括：接收控制指令；检测辅助装置的输入轴的转速与辅助装置的输出轴的转速；计算辅助装置的输入轴与辅助装置的输出轴的转速差；在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件。本发明提出的车辆的控制方法，接收到控制指令后，输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件，而在转速差在一定范围内时，可以避免顶齿现象，也能避免打齿的现象，实现了辅助装置的动态切换。

Description

车辆的控制方法、车辆与计算机存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、一种车辆与一种计算机存储介质。

背景技术

目前，车辆的辅助装置，例如：分动器、差速锁、取力器仅能静态切换，并且，即使在静态切换的情况下也可能出现顶齿的现象，而若动态切换将出现打齿的现象。

发明内容

本发明旨在至少改善现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法。

本发明的第二方面实施例提出了一种车辆。

本发明的第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面实施例，本发明提出了一种车辆的控制方法，车辆包括：发动机、变速箱、辅助装置、拔叉与连接件，其中，发动机与变速箱驱动连接，拨叉拨动连接件可实现变速箱与辅助装置的驱动连接或断开，车辆的控制方法包括：接收控制指令；检测辅助装置的输入轴的转速与辅助装置的输出轴的转速；计算辅助装置的输入轴与辅助装置的输出轴的转速差；在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件。

本发明提出的车辆的控制方法，在接收到控制指令后，检测辅助装置的输入轴的转速与辅助装置的输出轴的转速，并计算辅助装置的输入轴与辅助装置的输出轴的转速差，在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件，而在转速差在一定范围内时，可以避免顶齿现象，也能避免打齿的现象，进而可以在变速箱工作的情况下切换辅助装置，即实现了辅助装置的动态切换。其中，进一步地，预设范围包括0rpm，具体地，当辅助装置未工作时，输出轴的转速为0rpm，进而在输入轴未转动时，可以对辅助装置进行切换，实现辅助装置的驻车切换，更进一步地，预设范围为0rpm至100rpm，在输入轴未转动或转速在100rpm以下时，可以对辅助装置进行切换，即实现了驻车切换与行车切换。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在上述技术方案的基础上，进一步地，在输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速大于输出轴的转速的情况下，调节变速箱以空档运行。

在该技术方案中，如果输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速大于输出轴的转速的情况下，则控制变速箱以空档运行，以降低输入轴的转速，直至在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内时，再控制拨叉动作。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，在输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速小于输出轴的转速的情况下，提升发动机的转速。

在该技术方案中，如果输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速小于输出轴的转速的情况下，则控制发动机提速，以提升输入轴的转速，直至在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内时，再控制拨叉动作。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，在控制拨叉拨动连接件的步骤之前，还包括：检测拨叉的驱动气压是否到达压力阈值；在驱动气压未到达压力阈值的情况下，开启发动机的打气泵。

在该技术方案中，拨叉通过气缸控制动作，进而在控制拨叉动作之前，预先检测气缸的驱动气压是否到达压力阈值，进而确保了拨叉动作的成功性，避免出现拨叉因动力不足而不到位的情况。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，辅助装置包括以下至少一者：分动器、差速锁与取力器。

在该技术方案中，辅助装置包括分动器、差速锁与取力器中的至少一者，进而可以实现分动器高、低档的动态切换，差速锁的动态切换，以及取力器的动态切换。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，还包括：检测拨叉是否到达预设位置，在拨叉到达预设位置的情况下，提升变速箱的档位，提升发动机的转速。

在该技术方案中，拨叉到达预设位置说明连接件连接到位，辅助装置的切换成功，拨叉未到达预设位置说明连接件连接不到位，辅助装置的切换失败，因此，在拨叉动作后，若拨叉到达预设位置，则可以提升发动机的转速，并提升变速箱的档位，已完成相应的作业。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，在输入轴未转动的情况下，若拨叉未到达预设位置；将变速器挂调至一档运行。

在该技术方案中，在输入轴也未转动的情况下，若拨叉未到达预设位置，表示出现顶齿现象，此时，将变速器调至一档运行，可以使输入轴进行缓慢的转动，进而可以避免顶齿的现象，以完成辅助装置的切换。

根据本发明的第二方面实施例，本发明提出了一种车辆，包括：车体；发动机，设于车体；变速箱，设于车体，与发动机驱动连接；辅助装置，设于车体；拔叉与连接件，拨叉拨动连接件可实现变速箱与辅助装置的驱动连接或断开；拔叉驱动装置，与拔叉相连接；控制器，与发动机、变速箱、辅助装置及拔叉驱动装置电连接，并以上述任一技术方案所述的车辆的控制方法控制发动机、变速箱与辅助装置。

本发明提出的车辆，因包括以上述任一技术方案所述的车辆的控制方法控制发动机、变速箱与辅助装置的控制器，因此，具有上述任一技术方案所述的车辆的控制方法的全部的有益效果，在此不再一一陈述。

根据本发明的第三方面实施例，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述技术方案中任一项所述的车辆的控制方法。

本发明提出的计算机可读存储介质，其上储存被处理器执行时，实现如上述技术方案中任一项所述的沥青站的控制方法，因此，具有如上述技术方案中任一项所述的沥青站的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出本发明第一个实施例提供的车辆的控制方法的流程图；

图2示出本发明第二个实施例提供的车辆的控制方法的流程图；

图3示出本发明第三个实施例提供的车辆的控制方法的流程图；

图4示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中分动器、差速锁与取力器的静态切换，开关结合的流程图；

图5示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中分动器、差速锁与取力器的动态切换，开关结合的流程图；

图6示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中分动器、差速锁与取力器的静态切换或动态切换，开关分离的流程图；

图7示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中取力器开关行车切换的流程图；

图8示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中差速锁开关行车切换的流程图；

图9示出本发明一个实施例提供的车辆的分动器的结构示意图；

图10示出本发明一个实施例提供的车辆的控制器、发动机、变速箱、分动器、取力器相连接的结构示意图。

其中，图9与图10中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

900分动器，902第一离合器，904第二离合器，906第三离合器，910控制器，920取力器，930整车处理器，940变速箱，950发动机，960前桥，970后桥。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本发明一些实施例提供的车辆的控制方法、车辆与计算机可读存储介质。

图1示出了本发明第一个实施例提供的车辆的控制方法的流程图。

如图1所示，本发明第一个实施例提供的车辆的控制方法的具体流程如下：

步骤102：接收控制指令；

步骤104：检测辅助装置的输入轴的转速与辅助装置的输出轴的转速；

步骤106：计算辅助装置的输入轴与辅助装置的输出轴的转速差；

步骤108：在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件。

本发明提供的车辆的控制方法，在接收到控制指令后，检测辅助装置的输入轴的转速与辅助装置的输出轴的转速，并计算辅助装置的输入轴与辅助装置的输出轴的转速差，在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件，而在转速差在一定范围内时，可以避免顶齿现象，也能避免打齿的现象，进而可以在变速箱工作的情况下切换辅助装置，即实现了辅助装置的动态切换。

图2示出了本发明第二个实施例提供的车辆的控制方法的流程图。

如图2所示，本发明第二个实施例提供的车辆的控制方法的具体流程如下：

步骤202：接收控制指令；

步骤204：检测辅助装置的输入轴的转速与辅助装置的输出轴的转速；

步骤206：计算辅助装置的输入轴与辅助装置的输出轴的转速差；

步骤208：检测拨叉的驱动气压是否到达压力阈值；

步骤210：在驱动气压未到达压力阈值的情况下，开启发动机的打气泵；

步骤212：在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件。

在本发明第一个实施例的基础上，进一步地，拨叉通过气缸控制动作，进而在控制拨叉动作之前，预先检测气缸的驱动气压是否到达压力阈值，进而确保了拨叉动作的成功性，避免出现拨叉因动力不足而不到位的情况。

图3示出了本发明第三个实施例提供的车辆的控制方法的流程图。

如图3所示，本发明第三个实施例提供的车辆的控制方法的具体流程如下：

步骤302：接收控制指令；

步骤304：检测辅助装置的输入轴的转速与辅助装置的输出轴的转速；

步骤306：计算辅助装置的输入轴与辅助装置的输出轴的转速差；

步骤308：检测拨叉的驱动气压是否到达压力阈值；

步骤310：在驱动气压未到达压力阈值的情况下，开启发动机的打气泵；

步骤312：在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制拨叉拨动连接件；

步骤314：检测拨叉是否到达预设位置；

步骤316：在拨叉到达预设位置的情况下，提升变速箱的档位，提升发动机的转速。

在本发明的第一个实施例或第二个实施例的基础上，进一步地，拨叉到达预设位置说明连接件连接到位，辅助装置的切换成功，拨叉未到达预设位置说明连接件连接不到位，辅助装置的切换失败，因此，在拨叉动作后，若拨叉到达预设位置，则可以提升发动机的转速，并提升变速箱的档位，以完成相应的作业。

本发明的第四个实施例，在上述第三个实施例的基础上，进一步地，在输入轴未转动的情况下，若拨叉未到达预设位置；将变速器挂调至一档运行。

在该实施例中，在输入轴也未转动的情况下，若拨叉未到达预设位置，表示出现顶齿现象，此时，将变速器调至一档运行，可以使输入轴进行缓慢的转动，进而可以避免顶齿的现象，以完成辅助装置的切换。

本发明的第五个实施例，在上述第一个实施例至第四个实施例中任一者的基础上，进一步地，在输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速大于输出轴的转速的情况下，调节变速箱以空档运行。

在该实施例中，如果输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速大于输出轴的转速的情况下，则控制变速箱以空档运行，以降低输入轴的转速，直至在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内时，再控制拨叉动作。

本发明的第六个实施例，在上述第一个实施例至第五个实施例中任一者的基础上，进一步地，在输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速小于输出轴的转速的情况下，提升发动机的转速。

在该实施例中，如果输入轴与输出轴的转速差未在预设范围内，且输入轴的转速小于输出轴的转速的情况下，则控制发动机提速，以提升输入轴的转速，直至在输入轴与输出轴的转速差在预设范围内时，再控制拨叉动作。

本发明的第七个实施例，在上述第一个实施例至第六个实施例中任一者的基础上，进一步地，辅助装置包括以下至少一者：分动器、差速锁与取力器。

在该实施例中，辅助装置包括分动器、差速锁与取力器中的至少一者，进而可以实现分动器高、低档的动态切换，差速锁的动态切换，以及取力器的动态切换。

本发明的第八个实施例，在上述第一个实施例至第七个实施例中任一者的基础上，进一步地，预设范围为大于等于0rpm，且小于等于100rpm。

在该实施例中，无论是辅助装置的静态切换，即驻车切换；或动态切换，即行车切换，均可以采用本发明提供的车辆的控制方法。

本发明的第九个实施例，在上述第一个实施例至第八个实施例中任一者的基础上，进一步地，压力阈值为8bar至10bar。

在该实施例中，无论是辅助装置的静态切换，即驻车切换；或动态切换，即行车切换，均可以采用本发明提供的车辆的控制方法。

具体地，连接件为齿套。

进一步地，分动器的高、低档位，差速锁开启、关闭，取力器的开启、关闭的切换流程如下：

图4示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中分动器、差速锁与取力器的静态切换，开关结合的流程图。

如图4所示，分动器、差速锁与取力器的静态切换，开关结合的过程如下：

步骤402：负载未工作(输出轴转速为零)，发动机未启动，变速器置于空档(输入轴转速为零)；

步骤404：检测辅助储气筒气压，气压小于8bar，则启动发动机打气泵，直到气压大于8bar；

步骤406：打开开关(气压推动拨叉，齿套有可能没切换到位，行程开关未结合)；

步骤408：变速器挂一档(离合器或液力变矩器结合，控制初始输入、输出轴速差小于100rpm，齿套结合到位，行程开关结合)；

步骤410：检查到行程开关结合信号后，负载开始工作，变速器升档，发动机升速。

图5示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中分动器、差速锁与取力器的动态切换，开关结合的流程图。

如图5所示，分动器、差速锁与取力器的动态切换，开关结合的过程如下：

步骤502：负载正在工作(检测输出轴转速)，发动机启动，变速器非空档(检测输入轴转速)；

步骤504：检测辅助储气筒气压，气压小于8bar，则启动发动机打气泵，直到气压大于8bar。

步骤506：计算输入、输出轴速差，小于100rpm，打开开关(气压推动拨叉，齿套切换到位，行程开关结合)；

步骤508：如输入轴转速大于输出轴转速，则变速器置于空挡，待输入、输出轴速差小于100rpm，打开开关(气压推动拨叉，齿套切换到位，行程开关结合)；

步骤510：如输入轴转速小于输出轴转速，则发动机升速，待输入、输出轴速差小于100rpm，打开开关(气压推动拨叉，齿套切换到位，行程开关结合)；

步骤512：检查到行程开关结合信号后，变速器升档，发动机升速。

图6示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中分动器、差速锁与取力器的静态切换或动态切换，开关分离的流程图。

如图6所示，分动器、差速锁与取力器的静态切换或动态切换，开关分离的过程如下：

步骤602：关闭取力器开关(气压推动拨叉，齿套退出，动力中断，行程开关未结合)。

更进一步地，可将分动器的高、低档与变速器的档位结合，以提升车辆的档位变化，有效利用变速器的档位，提升车辆的性能。

具体地，以变速器的档位的传动比与分动器的的档位的传动比进行说明：

变速器包括传动比为以下的六个档位：3.49、1.86、1.41、1、0.75、0.65。

分动器包括传动比为以下的两个档位：高档0.91、低档2.08。

将变速器与分动器结合，包括以下十二个档位：高6档：3.18、1.69、1.28、0.91、0.68、0.59；低6档：7.26、3.87、2.93、2.08、1.56、1.35。

其中，动力型档位包括以下9档：7.26、3.87、2.93、2.08、1.56、1.35、0.91、0.68、0.59；经济型档位包括以下9档：7.26、3.87、3.18、2.93、2.08、1.69、1.56、1.35、1.28、0.91、0.68、0.59。

使用低6档：7.26、3.87、2.93、2.08、1.56、1.35，开启爬坡模式：最高车速：60km/h；最大爬坡度：大于100％；加速时间：0km/h-60km/h耗时12s；工况油耗：56L/100km。

使用高6档：3.18、1.69、1.28、0.91、0.68、0.59，开启高速模式：最高车速：120km/h，最大爬坡度：大于40％，加速时间：0km/h-80km/h耗时25s，工况油耗：42L/100km。

使用动力9档：7.26、3.87、2.93、2.08、1.56、1.35、0.91、0.68、0.59，开启动力模式：最高车速：140km/h，最大爬坡度：大于100％，加速时间：0km/h-80km/h耗时16s，工况油耗：48L/100km。

使用经济12档：7.26、3.87、3.18、2.93、2.08、1.69、1.56、1.35、1.28、0.91、0.68、0.59，经济模式：最高车速：140km/h，最大爬坡度：大于100％，加速时间：0km/h-80km/h耗时20s，工况油耗：36L/100km。

图7示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中取力器开关行车切换的流程图。

如图7所示，取力器开关行车切换的过程如下：

步骤702：负载未工作(输出轴转速为零)，发动机启动，变速器非空档(检测输入轴转速)；

步骤704：检测辅助储气筒气压，气压小于8bar，则启动发动机打气泵，直到气压大于8bar。

步骤706：计算输入、输出轴速差，如大于100rpm，变速器置于空档，则输入轴转速下降。

步骤708：计算输入、输出轴速差，小于100rpm，打开开关(气压推动拨叉，齿套切换到位，行程开关结合)；

步骤710：检查到行程开关结合信号后，变速器升档，发动机升速。

具体可应用于消防车行车启动水泵、打水等工况，实现上装随时取力。

图8示出本发明第一方面实施例提供的车辆的控制方法中差速锁开关行车切换的流程图。

如图8所示，差速锁开关行车切换的过程如下：

步骤802：前、后桥输入转速相差很大(检测前、后桥转速)，发动机启动，变速器非空档(检测输入轴转速)；

步骤804：检测辅助储气筒气压，气压小于8bar，则启动发动机打气泵，直到气压大于8bar；

步骤806：计算输入、输出轴速差，如大于100rpm，变速器置于空档，前桥制动启动；

步骤808：计算输入、输出轴速差，小于100rpm，打开开关(气压推动拨叉，齿套切换到位，行程开关结合)；

步骤810：检查到行程开关结合信号后，变速器升档，发动机升速。

具体可应用于用于爬陡坡或下陡坡时前桥或后桥打滑，出现转向失控的工况，防止危险工况出现。

如图10所示，本发明提供的车辆的控制方法，可实现分动器900高低档、差速锁、取力器920开关自动控制切换；分动器900高低档、差速锁、取力器920开关可静态切换，也可动态切换，不会顶齿及打齿；该方案解决了操作经验不足的驾驶员，对分动器900及取力器920进行操作的问题；高低档可以行车自动切换，有效利用变速器档位；在未增加其他机械部件的情况下，通过优化自动控制，提高整车的动力性和经济性的问题；取力器920开关可以行车切换，上装可随时取力；操作经验不足的驾驶员，对分动器900及取力器920进行操作的问题；差速锁开关可行车切换，防止出现危险工况，操作经验不足的驾驶员，对分动器900及取力器920进行操作的问题。

本发明提供的车辆的控制方法，可以实现分动器900高低档、差速锁、取力器920开关自动控制切换；分动器900高低档、差速锁、取力器920开关可静态切换，也可动态切换，不会顶齿及打齿；高低档可以行车自动切换，有效利用变速器档位；取力器920开关可以行车切换，上装可随时取力；差速锁开关可行车切换，防止出现危险工况。

根据本发明的第二方面实施例，本发明提供了一种车辆，包括：车体；发动机950，设于车体；变速箱940，设于车体，与发动机950驱动连接；辅助装置，设于车体；拔叉与连接件，拨叉拨动连接件可实现变速箱940与辅助装置的驱动连接或断开；拔叉驱动装置，与拔叉相连接；控制器910，与发动机950、变速箱940、辅助装置及拔叉驱动装置电连接，并以上述任一技术方案所述的车辆的控制方法控制发动机950、变速箱940与辅助装置。

本发明提供的车辆，因包括以上述任一技术方案所述的车辆的控制方法控制发动机950、变速箱940与辅助装置的控制器910，因此，具有上述任一技术方案所述的车辆的控制方法的全部的有益效果，在此不再一一陈述。

具体地，如图9所示，分动器900包括第一离合器902、第二离合器904，其中，第二离合器904为半个离合器，通过第一离合器902与取力器920相连接，取力器920上设置有第三离合器906，第三离合器906为半个离合器，第一离合器902与第三离合器906相匹配，即通过拔叉波动离合器实现离合器的结合或分离。

如图10所示，控制器910结合整车处理器930，并对分动器900、变速箱940、发动机950、取力器920、前桥960、后桥970进行检测与控制，其中，分动器900与变速箱940通过第二离合器904驱动连接，分动器900与取力器920通过第一离合器902与第三离合器906驱动连接。

本发明的第三方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例提供的车辆的控制方法。

本发明提供的计算机可读存储介质，其上储存被处理器执行时，实现如上述任一实施例提供的车辆的控制方法，因此，具有如上述任一实施例提供的车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，所述车辆包括：发动机、变速箱、辅助装置、拔叉与连接件，其中，所述发动机与所述变速箱驱动连接，所述拨叉拨动连接件可实现所述变速箱与所述辅助装置的驱动连接或断开，其特征在于，所述车辆的控制方法包括：

接收控制指令；

检测所述辅助装置的输入轴的转速与所述辅助装置的输出轴的转速；

计算所述辅助装置的输入轴与所述辅助装置的输出轴的转速差；

在所述输入轴与所述输出轴的转速差在预设范围内的情况下，控制所述拨叉拨动所述连接件。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述输入轴与所述输出轴的转速差未在所述预设范围内，且所述输入轴的转速大于所述输出轴的转速的情况下，调节所述变速箱以空档运行。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述输入轴与所述输出轴的转速差未在所述预设范围内，且所述输入轴的转速小于所述输出轴的转速的情况下，提升所述发动机的转速。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述控制所述拨叉拨动所述连接件的步骤之前，还包括：

检测所述拨叉的驱动气压是否到达压力阈值；

在所述驱动气压未到达所述压力阈值的情况下，开启所述发动机的打气泵。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，

所述辅助装置包括以下至少一者：

分动器、差速锁与取力器。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述拨叉是否到达预设位置；

在所述拨叉到达所述预设位置的情况下，提升所述变速箱的档位，提升所述发动机的转速。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述输入轴未转动的情况下，若所述拨叉未到达所述预设位置；

将所述变速器调至一档运行。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

车体；

发动机，设于所述车体；

变速箱，设于所述车体，与所述发动机驱动连接；

辅助装置，设于所述车体；

拔叉与连接件，所述拨叉拨动所述连接件可实现所述变速箱与所述辅助装置的驱动连接或断开；

拔叉驱动装置，与所述拔叉相连接；

控制器，与所述发动机、所述变速箱、所述辅助装置及所述拔叉驱动装置电连接，并以权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法控制所述发动机、所述变速箱与所述辅助装置。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，

所述辅助装置包括以下至少一者：

分动器、差速锁与取力器。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆的控制方法。

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