CN111045389B - 数值控制方法以及处理装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及使多个加工机协作的数值控制方法以及处理装置。本发明提供可以从针对单一的工件的一个加工程序中生成多个加工机类别的加工程序的数值控制方法以及处理装置。数值控制方法通过计算机实现，该方法具有：生成步骤，从加工单一的工件(WR)的加工机的初始NC程序(OP)，根据针对工件(WR)的加工内容，将初始NC程序(OP)的加工轨道分解为多个轨道，根据分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的加工机(PM1、PM2)的个别NC程序(IP1、IP2)。

Description

数值控制方法以及处理装置
技术领域
本发明涉及使多个加工机协作的数值控制方法以及处理装置。
背景技术
以往，提出了使2个以上的加工机协作而对单一的工件进行加工的计算机数值控制(CNC：Computerized Numerical Control，计算机数字控制)的技术(例如，参照专利文献1)。另外，在加工机中还包含可以装配各种工具的机器人。
此外，已知使用两个刀架对单一的工件同时进行粗加工和精加工的平衡切割的技术(例如，参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2001-1230号公报
专利文献2：日本特开平7-178645号公报
存在一种设计产品的加工面形状，并且生成将工件加工成所设计的加工面形状的加工程序的CAD/CAM(Computer Aided Design/Computer Aided Manufacturing，计算机辅助设计/计算机辅助制造)的软件。但是，CAD/CAM针对一个工件只生成一个加工程序。目前为止，无法使多个加工机协作地进行动作。即，为了使多个加工机协作而对单一的工件进行加工，操作员等需要按加工机类别来制作加工程序。另外，在加工程序中存在NC(NumericalControl，数字控制)程序等。
此外，平衡切割是限定于车床的技术，无法应用于车床以外的加工。
发明内容
本发明的目的在于，提供可以从针对单一的工件的一个加工程序中生成多个加工机类别的加工程序的数值控制方法以及处理装置。
技术方案(1)：本发明的数值控制方法是通过计算机实现的数值控制方法，具有：生成步骤，从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，基于分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序。
技术方案(2)：也可以是，在技术方案(1)所记载的数值控制方法中，所述生成步骤根据所述多个加工机各自加工所述工件的区域，生成所述多个第二加工程序。
技术方案(3)：也可以是，在技术方案(1)所记载的数值控制方法中，所述生成步骤根据针对所述工件的加工所要求的要求加工精度、所述多个加工机具有的加工精度，生成所述多个第二加工程序。
技术方案(4)：也可以是，在技术方案(1)所记载的数值控制方法中，所述生成步骤根据所述多个加工机具有的加减速时间常数，生成所述多个第二加工程序。
技术方案(5)：也可以是，在技术方案(1)所记载的数值控制方法中，还具有：频率解析步骤，对所述第一加工程序所示的加工轨道进行频率解析，分解为多个频率成分的加工轨道，所述生成步骤根据所述多个加工机具有的性能，生成所述多个第二加工程序，以便将所述多个频率成分的加工轨道分别分配给所述多个加工机中的某一个。
技术方案(6)：也可以是，在技术方案(1)所记载的数值控制方法中，还具有：频率解析步骤，对在所述工件上形成的形状进行频率解析，分解为多个空间频率成分的形状，所述生成步骤根据所述多个加工机具有的性能，生成所述多个第二加工程序，以便使所述多个空间频率成分的形状分别形成在所述多个加工机中的某一个。
技术方案(7)：也可以是，在技术方案(5)或技术方案(6)所记载的数值控制方法中，所述多个加工机具有的性能是加减速时间常数。
技术方案(8)：也可以是，在技术方案(1)～技术方案(7)所记载的数值控制方法中，还具有：并列化步骤，在所述多个第二加工程序通过所述多个加工机而被并列执行时，判定在所述多个加工机之间是否产生干扰，根据所述判定结果，调整并列执行所述多个第二加工程序的时刻，以避免所述干扰。
技术方案(9)：本发明的处理装置具有：生成部，其从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，根据分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。
图2A是表示加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据的一例的图。
图2B是表示加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据的一例的图。
图3是表示第一实施方式所涉及的数值控制装置中的数值控制处理的一例的图。
图4是表示图3所示的步骤S3的加工轨道分配处理的一例的图。
图5是表示本发明的第二实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。
图6是表示第二实施方式所涉及的数值控制装置中的数值控制处理的一例的图。
图7是表示图6所示的步骤S13的加工轨道分配处理的一例的图。
图8是表示本发明的第三实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。
图9是表示第三实施方式所涉及的数值控制装置中的数值控制处理的一例的图。
图10是表示图9所示的步骤S23的加工轨道分配处理的一例的图。
图11是表示本发明的第四实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。
图12是表示加工机的加工轨道的一例的图。
图13是表示第四实施方式所涉及的数值控制装置中的数值控制处理的一例的图。
图14是表示图13所示的步骤S43的加工轨道分配处理的一例的图。
图15是表示本发明的第五实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。
图16是表示XY平面上的空间频率分布的一例的图。
图17是表示第五实施方式所涉及的数值控制装置中的数值控制处理的一例的图。
图18是表示图17所示的步骤S54的加工轨道分配处理的一例的图。
附图标记说明
10控制部；20生成部；30并列化部；40存储部；100数值控制装置；200CAD/CAM装置；MC加工中心。
具体实施方式
以下，对本发明的实施方式进行说明。
[第一实施方式]
首先，对第一实施方式进行说明。在第一实施方式中，将第一加工程序的加工轨道按预先设定的加工区域类别(例如，X＞0的区域和以外的区域)分解成多个加工轨道。在第一实施方式中，根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机各自的加工轨道的多个第二加工程序。
另外，优选第一实施方式中的第一加工程序是在精加工以前的一次加工(例如，该工件的粗加工工序等)中应用的程序。即，加工机PM1与加工机PM2的加工区域的边界(例如，X＝0)的周边的工件WR的表面可能形成有两个加工机PM1、PM2的加工有关的层差等。该情况下，通过进行2次加工(例如精加工)，除去层差等。
图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的作为处理装置的数值控制装置的一例的图。
第一实施方式所涉及的数值控制装置100是具有处理器等控制部10、硬盘装置等存储部40的计算机。此外，数值控制装置100具有与输入输出元件和通信接口等外部装置的接口功能。由此，数值控制装置100经由有线或无线，与外部的CAD/CAM装置200以及加工中心MC连接。另外，数值控制装置100可以经由网络与CAD/CAM装置200以及加工中心MC连接。
CAD/CAM装置200例如是具有处理器等运算处理装置、硬盘装置等存储装置的计算机。CAD/CAM装置200通过由运算处理装置执行存储于存储装置的CAD/CAM的程序，作为CAD/CAM装置进行动作。CAD/CAM装置200根据经由CAD/CAM装置200所包含的键盘或鼠标等输入装置输入的操作员等的输入指示，来设计产品或部件等的加工面形状。CAD/CAM装置200生成表示设计出的产品或部件等的加工面形状的CAD数据。
CAD/CAM装置200使用所生成的CAD数据，生成将工件加工成所设计的加工面形状的加工程序。CAD/CAM装置200将所生成的加工程序发送给数值控制装置100。并且，数值控制装置100将接收到的加工程序设为作为第一加工程序的初始NC程序OP而存储于存储部40。
加工中心MC具有两个加工机PM1、PM2、以及工作台TB。此外，加工中心MC具有与输入输出元件以及通信接口等外部装置的接口功能。由此，加工中心MC经由有线或无线与外部的数值控制装置100连接。另外，加工中心MC可以经由网络与数值控制装置100连接。
加工机PM1、PM2例如是主轴单元。加工机PM1、PM2根据数值控制装置100执行的NC程序的指令，经由加工中心MC所包含的工具库而分别装配与切片、打孔或镗削等加工内容对应的工具。此外，加工机PM1、PM2例如分别被配置于两个移动机构，这两个移动机构具有设置在X轴、Y轴以及Z轴的各方向上的未图示的伺服电动机以及滚珠丝杠轴。并且两个移动机构根据数值控制装置100执行的NC程序的指令进行动作，由此，加工机PM1、PM2彼此独立地在X轴、Y轴以及Z轴的各方向上移动。另外，加工中心MC具有两个加工机PM1、PM2，但是也可以具有三个以上的加工机。
工作台TB例如被配置成将与加工机PM1、PM2对置的平面平行于XY平面，配置有加工对象的单一的工件WR。此外，工作台TB被固定配置于加工中心MC。但是，并不限定于此，工作台TB也可以被配置成能够相对于加工中心MC移动。
在数值控制装置100中，通过控制部10执行存储于存储部40的数值控制处理的程序，从而作为生成部20和并列化部30发挥功能。
生成部20例如在经由数值控制装置100所包含的触摸面板等输入装置接受操作员等的输入指示时，从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。生成部20由加工单一的工件的加工机的初始NC程序OP，根据针对上述工件的加工内容，将所述初始NC程序OP的加工轨道分解成多个轨道。生成部20根据分解出的各加工轨道，生成加工机PM1、PM2各自的NC程序(以下，也称为“个别NC程序IP”)IP1、IP2，以便加工机PM1、PM2协作地进行动作。
更具体来说，生成部20例如根据操作员等的输入指示，定义加工机PM1的加工区域(例如，X＞0的区域)、加工机PM2的加工区域(例如，X≤0的区域)。此外，生成部20解读所读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等指令信息。生成部20使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP所示的三维的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。另外，t表示将数值控制处理的开始设为时间“0”，从以数值控制装置100涉及的控制周期的时间间隔测量的处理开始起经过的时间。即，时间t以及加工轨道P的坐标X(t)、Y(t)、Z(t)是离散值。
生成部20将计算出的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的、加工机PM1的加工区域所包含的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))作为加工机PM1的加工轨道数据而存储于存储部40。此外，生成部20将加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))的数据作为加工机PM2的加工轨道数据存储于存储部40。并且，生成部20根据后述的并列化部30所涉及的并列化处理的判定结果，使用加工机PM1、PM2的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。并且，生成部20将生成的加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2存储于存储部40。
并列化部30从存储部40读入由生成部20生成的加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据。并列化部30在控制部10并列执行由所读入的加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据生成的NC程序时，判定加工机PM1与加工机PM2是否产生干扰。另外，可以将表示加工机PM1、PM2相互干扰的XYZ空间的三维区域、动作条件等的干扰信息预先存储于存储部40，从而并列化部30从存储部40读入干扰信息。
更具体来说，并列化部30使用专利文献1等所记载的周知的方法来模拟控制部10根据加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据而并列(同时)进行动作的加工机PM1、PM2的动作。并且，并列化部30将模拟的结果与干扰信息进行比较，判定加工机PM1与加工机PM2是否产生干扰。
例如，并列化部30在将加工机PM1的个别NC程序IP1设为被比较程序时，判定加工机PM2的个别NC程序IP2的最先的程序块是否与个别NC程序IP1的最先的程序块产生干扰。在判定为没有干扰时，并列化部30允许个别NC程序IP2的最先的程序块所涉及的加工。在判定为产生干扰时，并列化部30判定是否与个别NC程序IP1的接下来的第二个程序块产生干扰。在判定为没有干扰时，并列化部30可以允许个别NC程序IP1的第二个程序块与个别NC程序IP2的最先的程序块所涉及的协作加工。以下，同样地，并列化部30判定个别NC程序IP2的各程序块与个别NC程序IP1的哪个程序块没有干扰，由此，可以允许协作加工用的并列化。这里，并列化部30在判定是否产生干扰时，例如，可以通过个别NC程序IP1的被比较程序块与个别NC程序IP2的比较程序块的间隔是否是避免预先设定的干扰的规定值以上来进行判定。
在判定为加工机PM1与加工机PM2产生干扰时，与周知的专利文献1一样，并列化部30可以调整开始进行动作的时刻以便使加工机PM1与加工机PM2不产生干扰。或者，并列化部30也可以求出加工机PM1与加工机PM2产生干扰的时间带。此时，并列化部30例如可以通过使加工机PM2的主轴在非干扰区域移动，从而不与加工机PM1产生干扰。并列化部30将包含调整后的时刻或求出的干扰的时间带在内的判定结果存储于存储部40。
图2A以及图2B是表示加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据的一例的图。图2A和图2B的纵轴表示加工轨道P的X(t)，图2A以及图2B的横轴表示时间t。此外，通过实线来表示加工机PM1的轨道数据，通过虚线来表示加工机PM2的轨道数据。
图2A在时间0到时间t1的期间对加工机PM1的加工轨道数据进行绘制(plot)，在时间t1到时间t2的期间对加工机PM2的加工轨道数据进行绘制。
在并列化部30判定为加工机PM1与加工机PM2没有产生干扰时，如图2B所示，生成部20使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2，以便使加工机PM1、PM2的加工在时间0同时开始。
另一方面，在并列化部30判定为产生干扰时，生成部20例如生成加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2的各程序块，以便使加工机PM1与加工机PM2在成为比并列化部30调整后的发生干扰的干扰期间更长的时间差等的时刻分别开始加工。或者，生成部20例如生成加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2的各程序块，从而即使在加工机PM1与加工机PM2并列(同时)开始加工的情况下，在并列化部30求出的发生干扰的时间带中使加工机PM1或加工机PM2在干扰结束之前待机。
控制部10从存储部40读入个别NC程序IP1、IP2，并列执行读入的个别NC程序IP1、IP2，控制加工机PM1、PM2所涉及的针对工件WR的加工。
另外，在上述第一实施方式的说明中，作为预先设定的加工区域，例如例示了X＞0的区域和以外的区域，但是并不限定于此。可以设定任意的区域。此外，对加工区域分为两个的示例进行了说明，但是并不限定于此。也可以设定三个以上的多个加工区域。
图3是表示第一实施方式所涉及的数值控制装置100中的数值控制处理的一例的图。例如，通过操作员等涉及的数值控制装置100的输入装置的操作来执行图3所示的处理。
在步骤S1中，生成部20从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。
在步骤S2中，生成部20解读在步骤S1读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等的指令信息。生成部20使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP所示的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。
在步骤S3中，生成部20使用在步骤S2计算出的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))，执行加工轨道分配处理。另外，使用图4对加工轨道分配处理进行说明。
在步骤S4中，并列化部30对所有的加工轨道检查是否存在步骤S3中生成的加工机PM1的加工轨道以及加工机PM2的加工轨道之间的干扰。在产生干扰的情况下，并列化部30例如调整加工动作的开始时刻直到加工机PM2避免与加工机PM1的干扰为止(例如，插入等候处理)。
在步骤S5中，生成部20根据在步骤S4中加工机PM2的加工动作的开始时刻的调整结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
在步骤S6中，控制部10并列执行在步骤S5生成的个别NC程序IP1、IP2，控制加工机PM1、PM2对各个单一工件WR的加工。
图4是表示图3所示的步骤S3的加工轨道分配处理的一例的图。
在步骤S31中，生成部20将时间t重置为0。
在步骤S32中，生成部20判定时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))是否处于加工机PM1的加工区域。在时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))处于加工机PM1的加工区域时，数值控制装置100的处理向步骤S33转移。另一方面，在时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))处于加工机PM2的加工区域时，数值控制装置100的处理向步骤S34转移。
在步骤S33中，生成部20对加工机PM1的加工轨道数据追加在步骤S32判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))并进行更新。
在步骤S34中，生成部20对加工机PM2的加工轨道数据追加在步骤S32判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))并进行更新。
在步骤S35中，生成部20判定是否存在下一时间t的加工轨道P。当存在下一时间t的加工轨道P时，数值控制装置100的处理向步骤S36转移。另一方面，当不存在下一时间t的加工轨道P时，结束加工轨道分配处理，数值控制装置100的处理向图3所示的步骤S4转移。
在步骤S36中，生成部20使时间t仅增加1控制周期的时间，数值控制装置100的处理向步骤S32转移。
如以上说明那样，在第一实施方式中，数值控制装置100在XYZ空间的区域中定义加工机PM1、PM2的加工区域。数值控制装置100根据由初始NC程序OP计算的加工轨道P、以及所定义的加工机PM1、PM2的加工区域，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。数值控制装置100根据所生成的加工机PM1、PM2的加工轨道数据，模拟加工机PM1、PM2的动作，判定是否存在使加工机PM1、PM2协作时的干扰。并且，数值控制装置100根据加工机PM1、PM2的加工轨道数据、判定结果，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
由此，数值控制装置100可以由针对单一的工件WR的一个初始NC程序OP生成按加工机PM1、PM2分类的个别NC程序IP1、IP1，以便按预先设定的任意的加工区域类别来进行加工，可以使加工机PM1、PM2进行协作加工。
此外，加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2根据加工机PM1、PM2中的干扰等的判定结果，来调整加工机PM1、PM2的动作。因此，数值控制装置100可以使加工效率提升，削减周期时间。
以上，对第一实施方式进行了说明。
[第二实施方式]
接下来，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，预先针对每一个加工机设定加工精度信息，在第一加工程序的加工轨道中，在加工部位的要求加工精度不同时，根据满足该要求加工精度的各个加工机，分解为多个轨道。在第二实施方式中，根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机的各自加工轨道的多个第二加工程序。
图5是表示本发明的第二实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。另外，在图5中，对与第一实施方式所涉及的数值控制装置100的要素相同的功能的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。
第二实施方式所涉及的数值控制装置100A具有与第一实施方式所涉及的数值控制装置100一样的结构。
数值控制装置100A预先针对每一个加工机设定加工精度信息，在初始NC程序OP的加工轨道中，在加工部位的要求加工精度不同时，根据满足该要求加工精度的各个加工机，分解为多个轨道。数值控制装置100A根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机PM1、PM2各自的加工轨道的多个个别NC程序IP1、IP2。因此，控制部10通过执行存储于存储部40的数值控制处理的程序，而作为生成部20a以及并列化部30发挥功能。
生成部20a例如在经由数值控制装置100A的输入装置，接受操作员等的输入指示时，从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。这里，操作员等的输入指示包含表示装配于加工机PM1、PM2的工具和所装配的工具的加工精度的加工精度信息。例如，在加工机PM1装配有以高加工精度(例如1nm等)进行加工的刀具等工具。在加工机PM2装配有以低加工精度(例如1um等)进行加工的刀具等工具。
生成部20a根据读入的初始NC程序OP所示的加工轨道，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2，以便使加工机PM1、PM2协作地进行动作。
更具体来说，生成部20a解读读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度、装配于加工机的工具等的指令信息。生成部20a使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP所示的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。此外，生成部20a使用取得的指令信息、输入指示的加工精度信息，判定在时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中要求的加工精度(以下，也称为“要求加工精度”)能够通过加工机PM1所涉及的高加工精度实现，还是通过加工机PM1以及加工机PM2所涉及的低的加工精度都能够实现。
生成部20a将各时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的、判定为要求加工精度能够通过加工机PM1实现的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))作为加工机PM1的加工轨道数据存储于存储部40。另一方面，生成部20a将判定为要求加工精度能够通过加工机PM1以及加工机PM2实现的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))作为加工机PM2的加工轨道数据存储于存储部40。并且，生成部20a根据并列化部30所涉及的并列化处理的判定结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。并且，生成部20a将所生成的加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2存储于存储部40。
并列化部30具有与第一实施方式中的并列化部30相同的功能。
图6是表示第二实施方式所涉及的数值控制装置100A中的数值控制处理的一例的图。图6所示的处理与图3所示的第一实施方式的处理的不同点在于：根据工件WR的加工部位的要求加工精度，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。
另外，例如通过操作员等所涉及的数值控制装置100A的输入装置的操作来执行图6所示的处理。此外，数值控制装置100A经由输入装置的操作从操作员等接受包含加工精度信息的输入指示，所述加工精度信息表示装配于加工机PM1、PM2的工具以及所装配的工具的加工精度。
在步骤S11中，生成部20a从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。
在步骤S12中，生成部20a解读在步骤S11读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度、装配于加工机的工具等的指令信息。生成部20a使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP所示的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。此外，生成部20a使用所取得的指令信息、输入指示的加工精度信息，确定时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的要求加工精度。
在步骤S13中，生成部20a使用在步骤S12计算出的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))以及要求加工精度等，执行加工轨道分配处理。另外，使用图7对加工轨道分配处理进行说明。
在步骤S14中，并列化部30进行与在第一实施方式中的步骤S4所记载的处理中将步骤S3替换为步骤S13后的动作一样的处理。
在步骤S15中，生成部20a与第一实施方式中的步骤S5一样，根据步骤S14的调整结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
在步骤S16中，控制部10与第一实施方式中的步骤S6一样，并列执行在步骤S15生成的个别NC程序IP1、IP2，控制加工机PM1、PM2针对各单一的工件WR的加工。
图7是表示图6所示的步骤S13的加工轨道分配处理的一例的图。
在步骤S131中，生成部20a将时间t重置为0。
在步骤S132中，生成部20a判定时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的要求加工精度能否通过加工机PM1的加工精度来实现。在判定为时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))的要求加工精度只能够通过加工机PM1的加工精度实现时，数值控制装置100A的处理向步骤S133转移。另一方面，在判定为时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的要求加工精度通过加工机PM1以及加工机PM2的加工精度都能够实现时，数值控制装置100A的处理向步骤S134转移。
在步骤S133中，生成部20a对加工机PM1的加工轨道数据追加在步骤S132判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))来进行更新。
在步骤S134中，生成部20a对加工机PM2的加工轨道数据追加在步骤S132判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))来进行更新。
在步骤S135中，生成部20a判定是否存在下一时间t的加工轨道P。当存在下一时间t的加工轨道P时，数值控制装置100A的处理向步骤S136转移。另一方面，当不存在下一时间t的加工轨道P时，结束加工轨道分配处理，数值控制装置100A的处理向图6所示的步骤S14转移。
在步骤S136中，生成部20a使时间t仅增加1控制周期的时间，数值控制装置100A的处理向步骤S132转移。
如以上说明那样，在第二实施方式中，数值控制装置100A根据针对单一的工件WR的加工的各时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的要求加工精度，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。数值控制装置100A根据生成的加工机PM1、PM2的加工轨道数据，模拟加工机PM1、PM2的动作，判定是否存在加工机PM1、PM2进行协作时的干扰。并且，数值控制装置100A根据加工机PM1、PM2的加工轨道数据、以及判定结果，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
由此，与第一实施方式一样，数值控制装置100A可以由针对单一的工件WR的一个初始NC程序OP生成按加工机PM1、PM2分类的个别NC程序IP1、IP2。并且，通过第二实施方式，数值控制装置100A可以根据单一的工件WR中的加工部位的要求加工精度，使加工机PM1、PM2进行协作加工。
此外，与第一实施方式一样，加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2根据加工机PM1、PM2中的干扰等的判定结果，调整加工机PM1、PM2的动作。由此，数值控制装置100A可以使加工效率提升，可以削减周期时间。
以上，对第二实施方式进行了说明。
[第三实施方式]
接下来，对第三实施方式进行说明。在第三实施方式中，预先针对每一个加工机设定加减速时间常数和/或切削进给速度。在第三实施方式中，在第一加工程序的加工轨道中，在加工部位的要求加工速度不同时，根据满足该要求加工速度的各个加工机，分解为多个轨道。在第三实施方式中，根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机各自的加工轨道的多个第二加工程序。
图8是表示本发明的第三实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。另外，在图8中，对具有与第一实施方式所涉及的数值控制装置100的要素一样的功能的元素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。
第三实施方式所涉及的数值控制装置100B具有与第一实施方式所涉及的数值控制装置100一样的结构。
数值控制装置100B预先针对每一个加工机设定加减速时间常数和/或切削进给速度，在初始NC程序OP的加工轨道中，在加工部位的要求加工速度不同时，根据满足该要求加工速度的各个加工机，分解为多个轨道。数值控制装置100B根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机PM1、PM2各自的加工轨道的多个个别NC程序IP1、IP2。因此，控制部10通过执行存储于存储部40的数值控制处理的程序而作为生成部20b和并列化部30来发挥功能。
生成部20b例如在经由数值控制装置100B的输入装置，接受操作员等的输入指示时，从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。这里，在操作员等的输入指示中包含表示分别设定给加工机PM1、PM2的加减速时间常数的时间常数信息。例如，对加工机PM1设定50ms等小的加减速时间常数(加减速时的应答性快)或快的切削进给速度。对加工机PM2设定60ms等大的加减速时间常数(加减速时的应答性慢)或慢的切削进给速度。此外，在装配刀具等工具时，可以对加工机PM1、PM2设定60m/min等快的切削进给速度、40m/min等慢的切削进给速度。
生成部20b根据读入的初始NC程序OP所示的加工轨道，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2，以便使加工机PM1、PM2进行协作动作。
更具体来说，生成部20b解读初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等的指令信息。生成部20b使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP所示的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。此外，生成部20b使用指令信息，计算在时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中对加工机要求的要求时间常数(要求加速度)或要求速度。生成部20b判定通过加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))计算出的要求时间常数(要求加速度)或要求速度能够通过加工机PM1的加减速时间常数实现，还是通过加工机PM1以及加工机PM2的加减速时间常数都能够实现。
生成部20b将各时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的、判定为要求时间常数(要求加速度)或要求速度能够通过加工机PM1的加减速时间常数或切削进给速度实现的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))作为加工机PM1的加工轨道数据存储于存储部40。另一方面，生成部20b将判定为要求时间常数(要求加速度)或要求速度能够通过加工机PM1以及加工机PM2实现的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))作为加工机PM2的加工轨道数据存储于存储部40。并且，生成部20b根据并列化部30涉及的并列化处理的判定结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。生成部20b将生成的加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2存储于存储部40。
并列化部30具有与第一实施方式中的并列化部30相同的功能。
图9是表示第三实施方式所涉及的数值控制装置100B中的数值控制处理的一例的图。图9所示的处理与图3所示的第一实施方式的处理的不同点在于：根据工件WR的加工部位的要求加工速度，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2。
另外，例如通过操作员等所涉及的数值控制装置100B的输入装置的操作来执行图9所示的处理。此外，数值控制装置100B经由输入装置从操作员等接受包含表示分别设定给加工机PM1、PM2的加减速时间常数的时间常数信息的输入指示。
在步骤S21中，生成部20b从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收的初始NC程序OP。
在步骤S22中，生成部20b解读在步骤S21读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等指令信息。生成部20b使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP表示的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。此外，生成部20b使用所取得的指令信息，计算时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的要求时间常数(要求加速度)或要求速度。
在步骤S23中，生成部20b使用在步骤S22计算出的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))以及要求时间常数(要求加速度)或要求速度，执行加工轨道分配处理。另外，使用图10对加工轨道分配处理进行说明。
在步骤S24中，并列化部30进行与在第一实施方式中的步骤S4所记载的处理中将步骤S3替换为步骤S23后的动作一样的处理。
在步骤S25中，生成部20b与第一实施方式中的步骤S5一样，根据步骤S24的调整结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
在步骤S26中，控制部10与第一实施方式中的步骤S6一样，并列执行通过步骤S25生成的个别NC程序IP1、IP2，控制加工机PM1、PM2对各单一的工件WR的加工。
图10是表示图9所示的步骤S23的加工轨道分配处理的一例的图。
在步骤S231中，生成部20b将时间t重置为0。
在步骤S232中，生成部20b判定时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))的要求时间常数(要求加速度)或要求速度能否通过加工机PM1的加减速时间常数实现。在判定为时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))的要求时间常数(要求加速度)或要求速度能够只通过加工机PM1的加减速时间常数实现时，数值控制装置100B的处理向步骤S233转移。另一方面，在判定为时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))的要求时间常数(要求加速度)或要求速度能够通过加工机PM1以及加工机PM2的加减速时间常数实现时，数值控制装置100B的处理向步骤S234转移。
在步骤S233中，生成部20b对加工机PM1的加工轨道数据追加在步骤S232判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))来进行更新。
在步骤S234中，生成部20b对加工机PM2的加工轨道数据追加在步骤S232判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))来进行更新。
在步骤S235中，生成部20b判定是否存在下一时间t的加工轨道P。在存在下一时间t的加工轨道P时，数值控制装置100B的处理向步骤S236转移。另一方面，在不存在下一时间t的加工轨道P时，结束加工轨道分配处理，数值控制装置100B的处理向图9所示的步骤S24转移。
在步骤S236中，生成部20b使时间t仅增加1控制周期的时间，数值控制装置100B的处理向步骤S232转移。
如以上说明那样，在第三实施方式中，数值控制装置100B根据针对单一的工件WR的加工的各时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))的要求时间常数(要求加速度)或要求速度，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。数值控制装置100B根据生成的加工机PM1、PM2的加工轨道数据，模拟加工机PM1、PM2的动作，判定是否存在加工机PM1、PM2进行协作时的干扰。并且，数值控制装置100B根据加工机PM1、PM2的加工轨道数据、判定结果，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
由此，与第一实施方式一样，数值控制装置100B可以从针对单一的工件WR的一个初始NC程序OP生成按加工机PM1、PM2分类的个别NC程序IP1、IP2，可以使加工机PM1、PM2协作地进行加工。并且，通过第三实施方式，数值控制装置100B根据单一的工件WR的加工部位的要求时间常数(要求加速度)或要求速度，使满足该要求时间常数(要求加速度)或要求速度的加工机PM1、PM2协作地进行加工。由此，数值控制装置100B可以使针对单一的工件WR的加工的加工精度和加工速度并存。
此外，与第一实施方式一样，加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2根据加工机PM1、PM2的干扰等的判定结果，调整加工机PM1、PM2的动作。由此，数值控制装置100B可以使加工效率提升，从而削减周期时间。
以上，对第三实施方式进行了说明。
[第四实施方式]
接下来，对第四实施方式进行说明。在第四实施方式中，预先针对每一个加工机设定加减速时间常数和/或切削进给速度，根据低频成分与高频成分，将第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道。在第四实施方式中，根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机各自的加工轨道的多个第二加工程序。在第四实施方式中，与第一实施方式～第三实施方式不同，例如，为如下形态：一方的加工机通过与低频成分对应的第二加工程序来进行基础的加工，另一方的加工机以追踪一方的加工机的方式通过与高频成分对应的第二加工程序，进行复杂形状的加工。
图11是表示本发明的第四实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。另外，在图11中，对具有与第一实施方式所涉及的数值控制装置100的要素一样的功能的要素标注相同的附图标记，省略详细的说明。此外，由加工中心MC加工的单一的工件WR例如设为X轴方向的长度比Y轴和Z轴方向的长度更长的长物。
第四实施方式所涉及的数值控制装置100C具有与第一实施方式所涉及的数值控制装置100一样的结构。
数值控制装置100C预先针对每一个加工机设定加减速时间常数和/或切削进给速度，根据低频成分和高频成分将初始NC程序OP的加工轨道分解为多个轨道。数值控制装置100C根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机PM1、PM2各自的加工轨道的多个个别NC程序IP1、IP2。因此，控制部10通过执行存储于存储部40的数值控制处理的程序，而作为生成部20c、并列化部30c以及频率解析部50来发挥功能。
生成部20c例如在经由数值控制装置100C的输入装置，接收到操作员等的输入指示时，从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。这里，操作员等的输入指示包含表示分别设定给加工机PM1、PM2的加减速时间常数的时间常数信息。例如，对加工机PM1设定50ms等大的加减速时间常数(即，加减速时的应答性慢)。对加工机PM2设定20ms等小的加减速时间常数(即，加减速时的应答性快)。此外，在装配刀具等工具时，可以对加工机PM1、PM2设定30m/min等慢的切削进给速度、40m/min等快的切削进给速度。
生成部20c根据读入的初始NC程序OP表示的加工轨道，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2，以便使加工机PM1、PM2协作地动作。
更具体来说，生成部20c解读初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等指令信息。生成部20c使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP表示的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。
生成部20c将从后述的频率解析部50涉及的频率解析处理中求出的加工轨道P的低频成分，作为不谋求基础加工等的高应答性的、设定了大的加减速时间常数(加减速时的应答性慢)的加工机PM1的加工轨道数据，并存储于存储部40。另一方面，生成部20c将加工轨道P的高频成分作为谋求复杂的形状的加工或精加工等的高应答性的、设定了小的加减速时间常数(加减速时的应答性快)的加工机PM2的加工轨道数据，并存储于存储部40。
生成部20c根据并列化部30c涉及的并列化处理的判定结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。并且，生成部20c将生成的加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2存储于存储部40。
频率解析部50针对由生成部20c计算出的各时间t的加工轨道P的X(t)、Y(t)以及Z(t)的每一个，执行使用了低频滤波器的频率解析处理(以下，也称为“低通滤波处理”)。频率解析部50计算加工轨道P的低频成分XL(t)、YL(t)、以及ZL(t)。低通滤波器例如使用了对于本领域技术人员公知的IIR(Infinite impulse Response；无限脉冲响应)滤波器。例如像数学式(1)那样表示IIR滤波器。另外，虽然数学式(1)表示加工轨道P的X成分，但是Y成分和Z成分也是一样。此外，也可以使用IIR滤波器以外的其他低通滤波器。
XL(t)＝A0×X(t)+A1×X(t-△t)+B1×XL(t-△t)···(1)
t表示时间，△t表示1控制周期的时间。XL(t)表示加工轨道P的X轴方向的低频成分。此外，A0、A1以及B1是常数，数学式(1)被设定成满足A0＝A1以及A0+A1+B1＝1，以便作为低域通过滤波器进行动作。此外，数学式(1)的截止频率优选根据设定给加工机PM1、PM2的加减速时间常数等而适当决定。
此外，频率解析部50使用数学式(2)求出加工轨道P的高频成分XH(t)、YH(t)以及ZH(t)。另外，虽然数学式(2)表示高频成分XH(t)，但是高频成分YH(t)以及ZH(t)也是一样。
XH(t)＝X(t)-XL(t)···(2)
并列化部30c以使加工机PM2涉及的加工处理追踪加工机PN1涉及的加工处理的方式来进行并列化。因此，为了防止干扰，并列化部30c可以被设置成在待机规定时间之后，进行加工机PM2涉及的加工处理，以便在开始加工机PM1涉及的加工处理之后，不与加工机PM1产生干扰。
如上所述，每当对工件WR进行加工时，被设定为大的加减速时间常数(即，加减速时的应答性慢)的加工机PM1针对工件WR进行基础的加工。在被设定为小的加减速时间常数(即，加减速时的应答性快)的加工机PM2以追踪加工机PM1的方式进行复杂形状的加工。由此，数值控制装置100C可以实现加工效率的提升。图12表示加工机PM2追踪加工机PM1的加工的样子。如图12所示，尤其是在长物的工件的加工中，加工机PM1进行基础的加工，被设定为小的加减速时间常数(即，加减速时的应答性快)的加工机PM2以追踪边缘的变动大的区域的方式来进行复杂形状的加工处理。
另外，图12是表示加工机PM1、PM2的加工轨道T1、T2的一例的图。在图12中，设定了大的加减速时间常数(加减速时的应答性慢)的加工机PM1的加工轨道T1表示以虚线所示的移动的变动小的低频成分的加工轨道。设定了小的加减速时间常数(加减速时的应答性快)的加工机PM2的加工轨道T2表示追踪加工机PM1，并以实线所示的移动的变动大的高频成分的加工轨道。
图13是表示第四实施方式所涉及的数值控制装置100C中的数值控制处理的一例的图。图13所示的处理与图3所示的第一实施方式的处理的不同点在于：计算加工轨道P的低频成分与高频成分，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。
另外，例如通过操作员等涉及的数值控制装置100C的输入装置的操作来执行图13所示的处理。
在步骤S41中，生成部20c从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。
在步骤S42中，生成部20c解读在步骤S41读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等指令信息。生成部20c使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP所示的三维的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。
在步骤S43中，生成部20c使用在步骤S42计算出的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))，根据加工轨道的频率解析来执行加工轨道分配处理。另外，使用图14对加工轨道分配处理进行说明。
在步骤S44中，并列化部30c为了在开始了加工机PM1涉及的加工处理之后不与加工机PM1产生干扰，以使加工机PM1与加工机PM2相互不干扰的方式对开始动作的时刻进行调整，以便在待机规定的时间之后，进行加工机PM2涉及的加工处理。
在步骤S45中，生成部20c与第一实施方式中的步骤S5一样，根据步骤S44的调整结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
在步骤S46中，控制部10与第一实施方式中的步骤S6一样，并列执行在步骤S45生成的个别NC程序IP1、IP2，对加工机PM1、PM2针对各单一的工件WR的加工进行控制。
图14是表示图13所示的步骤S43的加工轨道分配处理的一例的图。
在步骤S431中，生成部20c将时间t重置为0。
在步骤S432中，频率解析部50使用数学式(1)，针对时间t的加工轨道P的X(t)、Y(t)以及Z(t)执行低通滤波处理，计算加工轨道P的低频成分XL(t)、YL(t)、以及ZL(t)。
在步骤S433中，生成部20c对不谋求高应答性的、被设定了大的加减速时间常数(加减速时的应答性慢)的加工机PM1的加工轨道数据追加在步骤S432计算出的时间t的加工轨道P的低频成分XL(t)、YL(t)、以及ZL(t)并进行更新。
在步骤S434中，频率解析部50使用数学式(2)来计算加工轨道P的高频成分XH(t)、YH(t)以及ZH(t)。
在步骤S435中，生成部20c对谋求高应答性的、被设定了小的加减速时间常数(加减速时的应答性快)的加工机PM2的加工轨道数据追加在步骤S434计算出的时间t的加工轨道P的高频成分XH(t)、YH(t)以及ZH(t)并进行更新。
在步骤S436中，生成部20c判定是否存在下一时间t的加工轨道P。在存在下一时间t的加工轨道P时，数值控制装置100C的处理向步骤S437转移。另一方面，在不存在下一时间t的加工轨道P时，结束加工轨道分配处理，数值控制装置100C的处理向图13所示的步骤S44转移。
在步骤S437中，生成部20c使时间t仅增加1控制周期的时间，数值控制装置100C的处理向步骤S432转移。
如以上所说明那样，在第四实施方式中，数值控制装置100C针对各时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))执行低通滤波处理，计算加工轨道P的低频成分和高频成分。数值控制装置100C使用计算出的加工轨道P的低频成分和高频成分，根据设定给加工机PM1、PM2的加减速时间常数生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。数值控制装置100C根据生成的加工机PM1、PM2的加工轨道数据，模拟加工机PM1、PM2的动作，判定是否存在使加工机PM1、PM2协作时的干扰等。并且，数值控制装置100C根据加工机PM1、PM2的加工轨道数据、判定结果，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
由此，加工机PM1可以通过与低频成分对应的个别NC程序IP1例如进行长物工件的基础的加工，另一方的加工机PM2以追踪加工机PM1的方式通过与高频成分对应的个别NC程序IP2，进行复杂形状的加工。此外，可以保持加工精度，并且可以提升加工效率。
此外，与第一实施方式一样，加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2根据加工机PM1、PM2的干扰等的判定结果，调整加工机PM1、PM2的动作。由此，数值控制装置100C可以使加工效率提升，削减周期时间。
以上，对第四实施方式进行了说明。
[第五实施方式]
接下来，对第五实施方式进行说明。在第五实施方式中，预先针对每一个加工机设定加减速时间常数和/或切削进给速度，根据加工面的空间频率分布将加工面分为空间频率低的低区域和空间频率高的高区域。在第五实施方式中，根据低区域和高区域将第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，根据分解出的各加工轨道，生成表示多个加工机各自的加工轨道的多个第二加工程序。在第五实施方式中，与第一实施方式一样，按加工区域分类，各加工机分担加工处理。应答性高的加工机进行与高频成分对应的复杂形状的多加工面的加工，另一方的加工机进行与低频成分对应的形状的多加工面的加工。由此，在加工面对应于高频成分的加工面，可以通过应答性高的加工机来进行加工，从而确保该面品质，并且提升整体的加工效率。
图15是表示本发明的第五实施方式所涉及的数值控制装置的一例的图。另外，在图15中，对与第一实施方式所涉及的数值控制装置100的要素相同的功能的要素标注相同的附图标记，并省略详细的说明。
第五实施方式所涉及的数值控制装置100D具有与第一实施方式所涉及的数值控制装置100一样的结构。
数值控制装置100D例如从CAD/CAM装置200接收初始NC程序OP以及表示由单一的工件WR形成的产品或部件等的加工面形状的CAD数据，存储于存储部40。
数值控制装置100D预先针对每一个加工机设定加减速时间常数和/或切削进给速度，根据加工面的空间频率分布，将加工面分为空间频率低的低区域和空间频率高的高区域。数值控制装置100D根据低区域和高区域，将初始NC程序OP的加工轨道分解为多个轨道，根据分解出的各加工轨道生成表示多个加工机PM1、PM2各自的加工轨道的多个个别NC程序IP1、IP2。因此，控制部10通过执行存储于存储部40的数值控制处理的程序，而作为生成部20d、并列化部30以及频率解析部50d发挥功能。
生成部20d例如在经由数值控制装置100D的输入装置接受了操作员等的输入指示时，从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。这里，操作员等的输入指示包含表示分别设定给加工机PM1、PM2的加减速时间常数的时间常数信息。例如，对加工机PM1设定50ms等大的加减速时间常数(加减速时的应答性慢)或慢的切削进给速度。对加工机PM2设定20ms等小的加减速时间常数(加减速时的应答性快)或快的切削进给速度。此外，在装配刀具等工具时，也可以对加工机PM1、PM2设定30m/min等慢的切削进给速度、40m/min等快的切削进给速度。
生成部20d根据读入的初始NC程序OP表示的加工轨道，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2，以使加工机PM1、PM2协作地进行动作。
更具体来说，生成部20d解读读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等的指令信息。生成部20d使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP表示的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。
生成部20d将通过后述的频率解析部50d所涉及的频率解析处理而求出的加工面形状的空间频率中的、针对低空间频率成分的加工面的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))作为不谋求高应答性的、设定了大的加减速时间常数(加减速时的应答性慢)或慢的切削进给速度的加工机PM1的加工轨道数据，并存储于存储部40。另一方面，生成部20d将针对高空间频率成分的加工面的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))作为谋求高应答性的、设定了小的加减速时间常数(加减速时的应答性快)或快的切削进给速度的加工机PM2的加工轨道数据，并存储于存储部40。
生成部20d根据并列化部30所涉及的并列化处理的判定结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。生成部20d将生成的加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2存储于存储部40。
频率解析部50d从存储部40读入CAD数据。频率解析部50d针对读入的CAD数据中的、与配置有工件WR的工作台TB的平面对应的XY平面中的加工面形状的二维数据，执行二维DFT(Discrete Fourier Transform)处理来作为频率解析处理。频率解析部50d计算XY平面的加工面形状的空间频率的二维分布(以下，也称为“空间频率分布”)。另外，频率解析部50d在工作台TB的平面与YZ平面平行的情况下，针对YZ平面的加工面形状的二维数据执行二维DFT处理，在工作台TB的平面与ZX平面平行的情况下，针对ZX平面的加工面形状的二维数据执行DFT处理。
频率解析部50d例如将根据加工机PM1、PM2的加减速时间常数而决定的规定值作为基准，将计算出的空间频率成分分割成低空间频率成分的区域和高空间频率成分的区域。频率解析部50d针对低空间频率成分的区域，作为频率解析处理而执行二维IDFT(Inverse Discrete Fourier Transform)处理，计算XY平面中的低空间频率分布。此外，频率解析部50d针对高空间频率成分的区域执行二维IDTF处理，计算XY平面中的高空间频率分布。
并列化部30具有与第一实施方式的并列化部30一样的功能。
如上所述，每当加工工件WR时，被设定为大的加减速时间常数(即，加减速时的应答性慢)的加工机PM1进行加工面的空间频率低的低区域的加工。被设定为小的加减速时间常数(即，加减速时的应答性快)的加工机PM2进行加工面的空间频率高的高区域的加工。由此，数值控制装置100D可以实现加工效率的提升。图16表示加工机PM2对加工面的空间频率高的高区域进行加工，加工机PM1对加工面的空间频率低的低区域进行加工的样子。由此，在对应于低空间频率成分的低区域的加工面中，使应答性低的加工机进行加工，而在加工面对应于高频成分的加工面中，通过利用应答性高的加工机进行加工，从而可以确保加工面的面品质，并且提升整体的加工效率。
另外，图16是表示XY平面的空间频率分布的一例的图。在图16所示的空间频率分布中，虚线表示规定值对应的等高线。阴影所示的区域AR2表示比规定值大的高的高区域的加工面。其他区域AR1表示规定值以下的低区域的加工面。
图17是表示第五实施方式所涉及的数值控制装置100D中的数值控制处理的一例的图。图17所示的处理与图3所示的第一实施方式的处理的不同点在于：根据工件WR的加工部位的形状的空间频率，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。
另外，例如通过操作员等涉及的数值控制装置100D的输入装置的操作来执行图17所示的处理。此外，数值控制装置100D还经由输入装置从操作员等接收包含表示分别设定给加工机PM1、PM2的加减速时间常数的时间常数信息的输入指示。
在步骤S51中，生成部20d从存储部40读入从CAD/CAM装置200接收到的初始NC程序OP。
在步骤S52中，生成部20d解读通过步骤S51读入的初始NC程序OP的各程序块的G代码，取得所设定的移动目的地的XYZ坐标或进给速度等指令信息。生成部20d使用所取得的指令信息，计算初始NC程序OP所示的三维的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))。
在步骤S53中，频率解析部50d从存储部40读入CAD数据。频率解析部50d针对读入的CAD数据中的XY平面的加工面形状的二维数据执行二维DFT处理，计算XY平面的加工面形状的空间频率分布。并且，频率解析部50d将根据加工机PM1、PM2的加减速时间常数决定的规定值作为基准，将计算出的空间频率分布分割成低空间频率成分的区域和高空间频率成分的区域。频率解析部50d针对低空间频率成分的区域执行二维IDFT处理，计算XY平面中的低空间频率分布。此外，频率解析部50d针对高空间频率成分的区域执行二维IDTF处理，计算XY平面中的高空间频率分布。
在步骤S54中，生成部20d使用在步骤S52计算出的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))、在步骤S53计算出的XY平面中的低空间频率分布以及高空间频率分布等，执行加工轨道分配处理。另外，使用图18对加工轨道分布处理进行说明。
在步骤S55中，并列化部30进行与在第一实施方式中的步骤S4所记载的处理中将步骤S3替换为步骤S54后的动作一样的处理。
在步骤S56中，生成部20d与第一实施方式中的步骤S5一样，根据步骤S55的调整结果，使用加工机PM1、PM2各自的加工轨道数据，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
在步骤S57中，控制部10与第一实施方式中的步骤S6一样，并列执行在步骤S56生成的个别NC程序IP1、IP2，对加工机PM1、PM2对各单一的工件WR的加工进行控制。
图18是表示图17所示的步骤S54的加工轨道分配处理的一例的图。
在步骤S541中，生成部20d将时间t重置为0。
在步骤S542中，生成部20d判定时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))的空间频率是否大于根据加工机PM1、PM2的加减速时间常数而决定的轨道值。即，生成部20d判定时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))是否包含于XY平面中的高空间频率分布。在时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))包含于XY平面中的高空间频率分布(即，加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的空间频率比规定值大)时，数值控制装置100D的处理向步骤S544转移。另一方面，在时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))包含于低空间频率分布(即，加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的空间频率是规定值以下)时，数值控制装置100D的处理向步骤S543转移。
在步骤S543中，生成部20d对不谋求高应答性的、设定了大的加减速时间常数(即，加减速时的应答性慢)的加工机PM1的加工轨道数据追加在步骤S542判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))并进行更新。
在步骤S544中，生成部20d对谋求高应答性的、设定了小的加减速时间常数(即，加减速时的应答性快)的加工机PM2的加工轨道数据追加在步骤S542判定出的时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))并进行更新。
在步骤S545中，生成部20d判定是否存在下一时间t的加工轨道P。当存在下一时间t的加工轨道P时，数值控制装置100D的处理向步骤S546转移。另一方面，在不存在下一时间t的加工轨道P时，数值控制装置100D的处理结束加工轨道分配处理，向图17所示的步骤S55转移。
在步骤S546中，生成部20d使时间t增加1控制周期的时间，数值控制装置100D的处理向步骤S542转移。
如上所述，在第五实施方式中，数值控制装置100D根据各时间t的加工轨道P(t、X(t)、Y(t)、Z(t))中的加工面形状的空间频率，生成加工机PM1、PM2的加工轨道数据。数值控制装置100D根据生成的加工机PM1、PM2的加工轨道数据，模拟加工机PM1、PM2的动作，判定是否存在使加工机PM1、PM2协作时的干扰等。并且，数值控制装置100D根据加工机PM1、PM2的加工轨道数据、判定结果，生成加工机PM1、PM2各自的个别NC程序IP1、IP2。
由此，数值控制装置100D根据针对单一的工件WR的加工面的空间频率分布，将加工面分为空间频率低的低区域和空间频率高的高区域。数值控制装置100D可以从针对单一的工件WR的一个初始NC程序OP，生成按在空间频率低的低区域进行加工的应答性低的加工机PM1、在空间频率高的高区域进行加工的应答性高的加工机PM2分类的个别NC程序IP1、IP2。数值控制装置100D可以使加工机PM1、PM2协作地进行加工。由此，应答性低的加工机加工对应于空间频率成分的低区域所对应的加工面，应答性高的加工机对加工面对应于高频成分的加工面进行加工，从而可以确保加工面的面品质，并且提升整体的加工效率。
此外，与第一实施方式～第三实施方式一样，加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2根据加工机PM1、PM2中的干扰等的判定结果，调整加工机PM1、PM2的动作。由此，数值控制装置100D可以使加工效率提升，从而削减周期时间。
以上，对本发明的第一实施方式～第五实施方式进行了说明，但是本发明并非限定于所述实施方式。此外，所述实施方式所记载的效果不过列举了由本发明产生的最佳的效果，本发明所涉及的效果并非限定于实施方式所记载的效果。
[实施方式的变形例]
第一实施方式～第五实施方式所涉及的数值控制装置100(100A、100B、100C、100D)生成加工机PM1、PM2的个别NC程序IP1、IP2，但是并非限定于此。例如，加工机PM1和PM2中的某一个加工机可以是能够装配各种工具的机器人。该情况下，数值控制装置100例如使用KUKA(注册商标)公司的机器人控制器KP C4(http://www.kuka.com/en-gb/products/robotics-systems/robot-controllers/kr-c4)等，将G代码所记述的个别NC程序IP1、IP2变换为机器人用程序。另外，将G代码的NC程序变换为机器人用程序的机器人控制器并不限定于此，也可以使用其他控制器。
并且，也可以进行机器人与机械工作台的位置对准，根据逆运动学运算来控制机器人的各轴，以便保持机器人与机械工作台相对位置关系。

Claims (8)

1.一种通过计算机实现的数值控制方法，其特征在于，该数值控制方法具有：
生成步骤，从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，基于分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序，
所述生成步骤根据针对所述工件的加工所要求的要求加工精度、所述多个加工机具有的加工精度，将所述第一加工程序的加工轨道分割为多个轨道，生成所述多个第二加工程序。
2.一种通过计算机实现的数值控制方法，其特征在于，该数值控制方法具有：
生成步骤，从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，基于分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序；
频率解析步骤，对所述第一加工程序所示的加工轨道进行频率解析，并按照每个频率成分分解所述加工轨道，
所述生成步骤根据所述多个加工机具有的性能，将每个所述频率成分的所述加工轨道分配给所述多个加工机中的某一个，生成所述多个第二加工程序。
3.一种通过计算机实现的数值控制方法，其特征在于，该数值控制方法具有：
生成步骤，从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，基于分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序；
频率解析步骤，对在所述工件上形成的形状进行频率解析，分解为多个空间频率成分的形状，
所述生成步骤根据所述多个加工机具有的性能，生成所述多个第二加工程序，以便使所述多个空间频率成分的形状分别形成在所述多个加工机中的某一个。
4.根据权利要求2或3所述的数值控制方法，其特征在于，
所述多个加工机具有的性能是加减速时间常数。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的数值控制方法，其特征在于，
所述数值控制方法还具有：并列化步骤，在所述多个第二加工程序通过所述多个加工机而被并列执行时，判定在所述多个加工机之间是否产生干扰，根据所述判定结果，调整并列执行所述多个第二加工程序的时刻，以避免所述干扰。
6.一种处理装置，其特征在于，具有：
生成部，其从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工的内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，基于分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序；
所述生成部根据针对所述工件的加工所要求的要求加工精度、所述多个加工机具有的加工精度，将所述第一加工程序的加工轨道分割为多个轨道，生成所述多个第二加工程序。
7.一种处理装置，其特征在于，具有：
生成部，其从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工的内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，基于分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序；
频率解析部，其对所述第一加工程序所示的加工轨道进行频率解析，并按照每个频率成分分解所述加工轨道，
所述生成部根据所述多个加工机具有的性能，将每个所述频率成分的所述加工轨道分配给所述多个加工机中的某一个，生成所述多个第二加工程序。
8.一种处理装置，其特征在于，具有：
生成部，其从加工单一的工件的加工机的第一加工程序，根据针对所述工件的加工的内容，将该第一加工程序的加工轨道分解为多个轨道，基于分解出的各加工轨道，生成与各加工轨道对应的多个加工机的多个第二加工程序；
频率解析部，其对在所述工件上形成的形状进行频率解析，分解为多个空间频率成分的形状，
所述生成部根据所述多个加工机具有的性能，生成所述多个第二加工程序，以便使所述多个空间频率成分的形状分别形成在所述多个加工机中的某一个。
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