CN111038896A - 一种带有吸盘结构的机械手及智能取药装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种带有吸盘结构的机械手及智能取药装置。一种带有吸盘结构的机械手，包括：机械手本体，具有可朝向待吸附产品延伸的支臂组件；吸盘结构，设于所述支臂组件上，包括用于吸附所述待吸附产品的吸盘和与所述吸盘通过气路连接的第一供气结构和第二供气结构，所述第一供气结构用于对所述吸盘内部抽气，以形成负压环境，所述第二供气结构用于向所述吸盘内提供常压气体，且所述第一供气结构和所述第二供气结构不同时开启。本发明提供了一种吸盘与待吸附产品易脱离，取放效率较高的带有吸盘结构的机械手及智能取药装置。

Description

一种带有吸盘结构的机械手及智能取药装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种带有吸盘结构的机械手及智能取药装置。

背景技术

目前大型医院的就诊率非常高，现有的智能药房的出药可以满足快速准确的出药要求，但出药量大的同时，也意味着药房内的药品会快速消耗，如果补药不及时仍会带来患者排队等候的情况出现。智能药房补药是依靠机械手来上药，通过吸盘内产生的负压吸附药盒到预定位置，当需要放置药盒时，则需要破坏负压环境，一般采取的手段是直接关闭与吸盘连接的真空装置达到释放药盒的目的。但是由于药盒的表面较光滑，且质量较轻，当断开真空装置与吸盘的连接时，药盒并不能立即与吸盘脱离，从而影响补药效率。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的机械手的吸盘与待吸附产品不易脱离，影响取放效率的缺陷，从而提供一种吸盘与待吸附产品易脱离，取放效率较高的带有吸盘结构的机械手及智能取药装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种带有吸盘结构的机械手，包括：

机械手本体，具有可朝向待吸附产品延伸的支臂组件；

吸盘结构，设于所述支臂组件上，包括用于吸附所述待吸附产品的吸盘和与所述吸盘通过气路连接的第一供气结构和第二供气结构，所述第一供气结构用于对所述吸盘内部抽气，以形成负压环境，所述第二供气结构用于向所述吸盘内提供常压气体，且所述第一供气结构和所述第二供气结构不同时开启。

所述的带有吸盘结构的机械手，所述第一供气结构和所述第二供气结构通过三通与所述气路连接。

所述的带有吸盘结构的机械手，所述三通内设置有用于控制所述第一供气结构和所述第二供气结构不同时开启的开关。

所述的带有吸盘结构的机械手，所述第一供气结构为气缸或真空泵，所述第二供气结构为常压储气罐。

所述的带有吸盘结构的机械手，所述支臂组件包括转动连接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和所述第二支臂的转轴相互垂直设置。

所述的带有吸盘结构的机械手，所述第一支臂的端部设有一旋转组件，所述旋转组件以所述第一支臂的轴线为转动轴转动，所述吸盘安装在所述旋转组件上。

所述的带有吸盘结构的机械手，还包括用于连接所述旋转组件和所述吸盘的连接件。

所述的带有吸盘结构的机械手，所述连接件包括与所述旋转组件连接的第一端和与所述吸盘连接的第二端，所述第一端和所述第二端的夹角为锐角。

所述的带有吸盘结构的机械手，所述第一供气结构和所述第二供气结构均安装在所述第一支臂上。

还提供了一种智能取药装置，包括所述的带有吸盘结构的机械手，所述机械手安装在支架组件上。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的带有吸盘结构的机械手，当需要取拿待吸附产品时，只需将第一供气结构和吸盘之间的气路连通，同时保持第二供气结构和吸盘之间的气路断开即可；当需要释放待吸附产品时，则需要断开第一供气结构和吸盘之间的气路，连通第二供气结构和吸盘之间的气路，这时不仅第一供气结构和吸盘之间的气路中剩余的气体可以破坏吸盘内的负压环境，同时第二供气结构通过气路向吸盘内补入常压气体，使得吸盘内外的压力在很短的时间内达到平衡，从而将待吸附产品立即释放，提高了取放效率。

2.本发明提供的带有吸盘结构的机械手，第一供气结构和第二供气结构通过三通与气路连接。这样在保证第一供气结构和第二供气结构不同时开启的前提下，尽量减小了第一供气结构和第二供气结构的占用空间，缩小了整个机械手的体积。

3.本发明提供的带有吸盘结构的机械手，第一支臂端部旋转组件的设置，使得吸盘可以根据待吸附产品的具体位置精确调整自身的位置，吸附更加准确、牢固。

4.本发明提供的带有吸盘结构的机械手，连接件的第一端和第二端成锐角设置，更有利于吸盘准确吸附待吸附产品。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的提供的带有吸盘结构的机械手的示意图；

图2为图1中第一支臂和吸盘结构的放大示意图。

附图标记说明：

1、第一支臂；2、第二支臂；3、固定件；4、底座；5、吸盘；6、第一供气结构；7、第二供气结构；8、三通；9、气路；10、第一支路；11、第二支路；12、旋转组件；13、连接件；14、驱动器；15、架体。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1和2所示的带有吸盘结构的机械手的一种具体实施方式，本实施例中的待吸附产品为药盒，包括具有可朝向待吸附产品延伸的支臂组件的机械手本体和设于所述支臂组件上的吸盘结构。所述支臂组件包括转动连接的第一支臂1和第二支臂2，所述第一支臂1和所述第二支臂2的转轴相互垂直设置。第二支臂2通过固定件3安装在底座4上，固定件3可绕底座4的转轴旋转，从而带动第二支臂2在水平面内随之转动。同时第二支臂2通过第一转轴与固定件3连接，且第一转轴水平设置，使得第二支臂2可绕第一转轴在竖直面内转动。第二支臂2的上端水平设置有第二转轴，第一支臂1通过第二转轴与第二支臂2连接，且可绕第二转轴在竖直面内转动。吸盘结构包括用于吸附所述待吸附产品的吸盘5和与所述吸盘5通过气路9连接的第一供气结构6和第二供气结构7，所述第一供气结构6和所述第二供气结构7均安装在所述第一支臂1的同侧，所述第一供气结构6用于对所述吸盘5内部抽气，以形成负压环境，所述第二供气结构7用于向所述吸盘5内提供常压气体，且所述第一供气结构6和所述第二供气结构7不同时开启。第一供气结构6开启时，吸盘5用于吸附药盒，第二供气结构7开启时，吸盘5用于释放药盒到指定位置。

为了减小第一供气结构6和第二供气结构7的占用空间，所述第一供气结构6和所述第二供气结构7通过三通8与所述气路9连接，气路9中可以设置多根气管，以与吸盘5的不同位置连通。气路9的两端分别连接三通8的一个开口和吸盘5的进口，三通8的另外两个开口分别通过第一支路10和第二支路11与作为第一供气结构6的气缸和作为第二供气结构7的常压储气罐连接。所述三通8内设置有用于控制所述第一供气结构6和所述第二供气结构7不同时开启的开关。第一供气结构6工作时，开关连通第一支路10和气路9，对吸盘5内部抽气，使得吸盘5内外具有压力差，形成负压环境，第二支路11和气路9之间的连通则被阻断；第二供气结构7工作时，开关连通第二支路11和气路9，向吸盘5内提供常压气体，第一支路10和气路9之间的连通被阻断。

为了精确调整吸盘5的位置，在所述第一支臂1的端部设有一作为旋转组件12的转盘，所述旋转组件12在驱动电机的带动下以所述第一支臂1的轴线为转动轴转动，所述吸盘5安装在所述旋转组件12上，并随之转动。由于吸盘5上连接有气路9，为了防止转动过程中对气路9的扭曲破坏，旋转组件12只能在一定范围内转动，在第一支臂1和第二支臂2转动至适当的位置后对吸盘5的位置进行微调即可。

为了尽量减少第一支臂1和第二支臂2的转动角度，在所述旋转组件12和所述吸盘5之间设置有连接件13。所述连接件13包括与所述旋转组件12连接的第一端和与所述吸盘5连接的第二端，第一端和第二端通过螺钉分别固定在旋转组件12和吸盘5上，且所述第一端和所述第二端的夹角为锐角。

一种智能取药装置，包括所述的带有吸盘结构的机械手，所述机械手安装在支架组件上。支架组件包括用于为固定件3、第一支臂1和第二支臂2的转动提供动力的驱动器14和用于安装驱动器14的架体15，架体15固定在底座4的一侧。

当需要取拿药盒时，首先调整第一支臂1和第二支臂2的位置使得吸盘5靠近待吸附的药盒，然后通过转动旋转组件12使得吸盘5的吸附面正对药盒的一个表面。连通气缸和吸盘5之间的气路，使得气缸对吸盘5内部进行抽真空，从而在吸盘5内外形成压力差，产生吸附力，将药盒吸起。再次调整第一支臂1和第二支臂2的位置到达预定的存放位置，断开气缸和吸盘5之间的气路，连通常压储气罐和吸盘5之间的气路，此时吸盘5内外的压力差逐渐减小，直至达到平衡，使得吸盘5内部的吸附力瞬间消失，药盒得以快速释放，保证取放效率。

作为替代的实施方式，第一供气结构6和第二供气结构7可以通过不同的气路与吸盘5连接，形成并联设置。

作为替代的实施方式，所述第一供气结构6为真空泵。

作为替代的实施方式，支臂组件还可以为伸缩气缸或液压缸，吸盘结构设置在伸缩气缸或液压缸的活塞杆上。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种带有吸盘结构的机械手，其特征在于，包括：

机械手本体，具有可朝向待吸附产品延伸的支臂组件；

吸盘结构，设于所述支臂组件上，包括用于吸附所述待吸附产品的吸盘(5)和与所述吸盘(5)通过气路(9)连接的第一供气结构(6)和第二供气结构(7)，所述第一供气结构(6)用于对所述吸盘(5)内部抽气，以形成负压环境，所述第二供气结构(7)用于向所述吸盘(5)内提供常压气体，且所述第一供气结构(6)和所述第二供气结构(7)不同时开启。

2.根据权利要求1所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，所述第一供气结构(6)和所述第二供气结构(7)通过三通(8)与所述气路(9)连接。

3.根据权利要求2所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，所述三通(8)内设置有用于控制所述第一供气结构(6)和所述第二供气结构(7)不同时开启的开关。

4.根据权利要求1－3任一项所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，所述第一供气结构(6)为气缸或真空泵，所述第二供气结构(7)为常压储气罐。

5.根据权利要求1－4任一项所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，所述支臂组件包括转动连接的第一支臂(1)和第二支臂(2)，所述第一支臂(1)和所述第二支臂(2)的转轴相互垂直设置。

6.根据权利要求5所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，所述第一支臂(1)的端部设有一旋转组件(12)，所述旋转组件(12)以所述第一支臂(1)的轴线为转动轴转动，所述吸盘(5)安装在所述旋转组件(12)上。

7.根据权利要求6所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，还包括用于连接所述旋转组件(12)和所述吸盘(5)的连接件(13)。

8.根据权利要求7所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，所述连接件(13)包括与所述旋转组件(12)连接的第一端和与所述吸盘(5)连接的第二端，所述第一端和所述第二端的夹角为锐角。

9.根据权利要求5-8任一项所述的带有吸盘结构的机械手，其特征在于，所述第一供气结构(6)和所述第二供气结构(7)均安装在所述第一支臂(1)上。

10.一种智能取药装置，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的带有吸盘结构的机械手，所述机械手安装在支架组件上。

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