CN111038580A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆及其控制方法。车辆能够基于车辆的内在因素和环境影响因素来补偿转向控制，从而精确地执行转向补偿控制。该车辆包括：存储单元；驱动单元，用于驱动转向装置；传感器，用于获取包括转向角度和转向扭矩的检测信号；以及控制器，用于基于检测信号确定车辆是否处于预定的稳定行驶状态，其中，当车辆处于预定的稳定行驶状态时，控制器在一个或多个过去时间点提取包括转向角度和转向扭矩之间的关系的参考信息，将参考信息存储在存储单元中，并且基于参考信息与转向角度和转向扭矩之间的差来控制驱动单元。

Description

车辆及其控制方法

技术领域

本公开内容的实施方式涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及 一种用于控制转向装置以最大程度减小车辆牵引的技术。

背景技术

当车辆直行时，车辆可能由于各种因素而不平衡。在这种情况下，可 能发生牵引现象，使得无论驾驶员的意图如何，车辆都会偏向一侧。

当发生牵引现象时，驾驶员以一定的力操纵方向盘，使得方向盘指向 与车辆的牵引方向相反的方向，以允许车辆直行。

发明内容

因此，本公开内容的一个方面是提供一种车辆及其控制方法，能够基 于车辆的内在影响和环境影响来补偿转向控制，从而精确地执行转向补偿 控制。

本公开内容的其他方面将部分地在以下描述中阐述，并且部分地将从 描述中显而易见，或者可以通过本公开内容的实践来学习。

根据本公开内容的一个方面，一种车辆包括存储单元；驱动单元，被 配置为驱动车辆的转向装置；传感器，被配置为获取包括车辆的转向角度 和转向扭矩的多个检测信号；以及控制器，被配置为基于多个检测信号确 定车辆是否处于预定的稳定行驶状态，其中，当车辆处于预定的稳定行驶 状态时，控制器提取包括在至少一个过去时间点处车辆的转向角度和转向 扭矩之间的关系的参考信息，并将参考信息存储在存储单元中，并且基于参考信息与在过去时间点之后的至少一个时间点测量的车辆的转向角度 和转向扭矩之间的差来控制驱动单元。

控制器可以基于在至少一个过去时间点的车辆的转向角度和转向扭 矩之间的关系来确定偏转值和转向恢复值。

控制器可以确定具有左方向或右方向的偏转值以及与偏转值对应的 转向恢复值。

控制器可以基于偏转值确定平均偏转值、基于转向恢复值确定平均转 向恢复值、以及通过使用平均偏转值和平均转向恢复值提取参考信息。

控制器可以基于在至少一个过去时间点的车辆的转向角度与转向扭 矩之间的关系来提取转向停止摩擦力，并基于在过去时间点之后的转向停 止摩擦力开始控制驱动单元。

控制器可以基于在至少一个过去时间点提取的转向停止摩擦力来提 取平均转向停止摩擦力，并基于平均转向停止摩擦力开始控制驱动单元。

控制器可以基于参考信息与在过去时间点之后测量的车辆的转向角 度和转向扭矩之间的差来提取环境信息。

控制器可以向构成参考信息的至少一个元素分配权重，并且基于参考 信息与在过去时间点之后的至少一个时间点处测量的车辆的转向角度和 转向扭矩之间的差来改变至少一个权重。

根据本公开内容的另一方面，一种控制车辆的方法包括驱动车辆的转 向装置；获取包括车辆的转向角度和转向扭矩的多个检测信号；基于多个 检测信号确定车辆是否处于预定的稳定行驶状态；提取包括在至少一个过 去时间点车辆的转向角度和转向扭矩之间的关系的参考信息，并且当车辆 处于预定的稳定行驶状态时存储参考信息；以及基于参考信息与在过去时 间点之后的至少一个时间点测量的车辆的转向角度和转向扭矩之间的差 来控制驱动单元。

驱动单元的控制可以包括基于在至少一个过去时间点的车辆的转向 角度和转向扭矩之间的关系来确定偏转值和转向恢复值。

驱动单元的控制可以包括确定具有左方向或右方向的偏转值和与偏 转值对应的转向恢复值。

参考信息的提取和存储可以包括基于偏转值确定平均偏转值，基于转 向恢复值确定平均转向恢复值，以及通过使用平均偏转值和平均转向恢复 值来提取参考信息。

驱动单元的控制可以包括基于在至少一个过去时间点的车辆的转向 角度与转向扭矩之间的关系来提取转向停止摩擦力，并基于在过去时间点 之后的转向停止摩擦力开始控制驱动单元。

驱动单元的控制可以包括基于在至少一个过去时间点提取的转向停 止摩擦力来提取平均转向停止摩擦力，并基于平均转向停止摩擦力开始控 制驱动单元。

参考信息的提取和存储可以包括基于参考信息与在过去时间点之后 测量的车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来提取环境信息。

驱动单元的控制可以包括向构成参考信息的至少一个元素分配权重， 并且基于参考信息与在过去时间点之后的至少一个时间点测量的车辆的 转向角度和转向扭矩之间的差来改变至少一个权重。

附图说明

结合附图，从以下实施方式的描述中，本公开内容的这些和/或其他方 面将变得显而易见并且更容易理解，在附图中：

图1是示出根据一个实施方式的车辆从多个传感器接收信号以执行集 成控制的结构的视图。

图2是根据一个实施方式的控制框图。

图3是示出根据一个实施方式的转向角度与转向扭矩之间的关系的曲 线图。

图4是用于说明根据一个实施方式的车辆的参考信息和行驶环境之间 的差的视图。

图5是用于说明根据一个实施方式的补偿控制的视图。

图6和图7是根据一个实施方式的流程图。

具体实施方式

在整个说明书中，相同的参考数字指代相同的元件。本说明书没有描 述实施方式的所有元件，并且将省略相关技术的一般内容或实施方式中的 重复内容。本文使用的术语“单元”、“模块”、“构件”、以及“块”可以 由硬件或软件实现。多个单元、模块、构件、以及块也可以实现为一个元 件，或者一个单元、模块、构件、以及块包括根据实施方式的多个元件。

在整个说明书中，当元件被称为“连接”到另一个元件时，它可以直 接连接或间接连接到另一个元件。间接连接包括通过无线通信网络的连 接。

另外，当某些部分“包括”一些元件时，除非明确地相反描述，否则 意味着可以进一步包括但不排除其他元件。

在整个说明书中，当构件被称为位于另一个构件“上”时，除了两个 构件接触之外，第三构件可以存在于两个构件之间。

诸如“第一”或“第二”的术语可用于将一个元件与另一个元件区分， 但这些元件不受这些术语的限制。

除非上下文另有明确说明，否则单数形式旨在包括复数形式。

为了便于描述，使用操作的参考数字，并且参考数字不表示操作的顺 序。除非在上下文中清楚地描述特定顺序，否则可以以与所描述的顺序不 同的顺序执行操作。

在下文中，将参考附图描述本公开内容的操作原理和实施方式。

当车辆行驶时，可以通过测量转向扭矩、偏航角度、转向角度、以及 车辆速度来确定车辆的牵引。

在这种情况下，当驾驶员利用直线行驶时产生的转向扭矩通过补偿控 制执行转向控制以跟随预计牵引的车道中心时，车辆可能偏向车道的一 侧，或者驾驶员可能由于车辆的内在影响(例如，牵引、转向不对称摩擦 力和悬架装置)和环境影响(例如，道路坡度)而感觉到双侧不对称控制。

然而，当驾驶员通过上述过程直线驾驶时，难以进行精确的补偿控制， 因为牵引是通过累积转向扭矩的程度而不考虑各种其他影响来计算和补 偿的。

图1是示出根据一个实施方式的车辆从多个传感器接收信号以执行集 成控制的结构的视图。

参考图1，在实施方式中，车辆1包括一个或多个传感器200、控制 器300、以及驱动单元400。

传感器200可包括各种装置，诸如前置摄像头、转向角度传感器、扭 矩传感器、以及能够感测或识别物体的车辆G传感器。

传感器200在检测物体时产生并输出不同的检测信号。另外，从传感 器200输出的检测信号包括在根据感测物体的结果制动车辆1的每个时间 点的转向扭矩。

车辆1的一个或多个控制器整体管理从多个传感器输出的信号，以便 对感测到的物体执行碰撞躲避功能。

同时，驾驶员辅助系统可以包括通过车辆通信网络(NT)连接的多 个装置。例如，驾驶员辅助系统可包括前向碰撞警告(FCW)系统、高级 紧急制动系统(AEBS)、自适应巡航控制(ACC)系统、车道偏离警告系 统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、盲点检测(BSD)系统、以 及后端碰撞警告(RCW)系统。

包括在车辆1中的装置可以通过车辆NT彼此进行通信。车辆NT是 可以采用通信协议的通信系统，诸如具有高达24.5Mbps(每秒兆位)的通 信速率的面向媒体的系统传输(MOST)、具有高达10Mbps的通信速率的 FlexRay、具有125kbps(千位每秒)到3.7Mbps的通信速率的控制器区域 网络(CAN)、以及具有20kbps通信速率的本地互连网络(LIN)。这种车辆NT可以采用单个通信协议，诸如MOST、FlexRay、CAN、或LIN，并 且可以采用多种通信协议。

控制器300可以集成从传感器200接收的多个检测信号并输出集成控 制信号。

具体地，控制器300基于从传感器200发送的检测信号来确定感测结 果，即，确定检测信号是否开启。基于确定的结果，控制器300产生并输 出用于控制驱动单元400的集成控制信号。同时，控制器300包括用于存 储控制车辆1中的组件的运行的算法或用于再现算法的程序的数据的存储 器，以及通过使用存储在存储器中的数据执行上述操作的处理器。在实施 方式中，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器 可以实现为单个芯片。

另外，控制器300可以作为用于产生集成控制信号的单独模块设置在 车辆1中。

驱动单元400可以从控制器300接收集成控制信号以驱动车辆1的转 向装置。

图2是根据一个实施方式的控制框图。

参考图2，根据一个实施方式的车辆可包括存储单元500、驱动单元 400、传感器200、以及控制器300。

在实施方式中，存储单元500可以存储参考信息，该参考信息包括如 下所述的，由控制器300提取在一个或多个过去时间点处的车辆的转向角 度和转向扭矩之间的关系。

参考信息是通过在驾驶时测量车辆的转向角度传感器和扭矩传感器 的数据而获得的，并且是指当车辆稳定地直线行驶时获得的数据。下面将 描述参考信息的细节。

驱动单元400可以驱动车辆的转向装置。在实施方式中，驱动单元400 可以被实现为基于驾驶员的意图或控制器300的提取结果来改变车辆的行 驶方向的设备。

在一个实施方式中，驱动单元400包括方向盘和转向轴，并且是用于 将驾驶员的转向力传递到齿轮装置的操作机构。在另一个实施方式中，驱 动单元400可以包括：齿轮装置，用于通过在增加旋转力的同时改变转向 力的方向来将转向力传递到行驶连杆机构；以及连杆机构，其在适当支撑 左右轮的相对位置的同时将齿轮装置的操作力传递到前轮。

传感器200可以获取包括转向角度和转向扭矩的多个检测信号。

当车辆处于预定的稳定行驶状态时，控制器300提取包括在一个过去 时间点或多个过去时间点处车辆的转向角度和转向扭矩之间的关系的参 考信息，将参考信息存储在存储单元中500，并且基于参考信息和在一个 或多个过去时间点之后的一个驱动时间点或多个驱动时间点测量的车辆 转向角度以及转向扭矩之间的差来控制驱动单元400。

预定的稳定行驶状态指车辆在预定条件下稳定地直线行驶的情况。

控制器300可以基于在一个过去时间点或多个过去时间点中的每一个 的车辆的转向角度和转向扭矩之间的关系来确定偏转值和转向恢复值。如 下所述，控制器300可以以图形方式提取转向角度和转向扭矩之间的关系， 并且可以确定表示车辆偏离中心的偏差程度的偏转值以及通过使用曲线 图的梯度与轴之间的节点来指示转向恢复力的转向恢复值。

控制器300可以确定具有左方向或右方向的偏转值和与偏转值对应的 转向恢复值。

控制器300可基于偏转值确定平均偏转值，基于转向恢复值确定平均 转向恢复值，并通过使用平均偏转值和平均转向恢复值来提取参考信息。 在实施方式中，控制器300可以基于具有右方向或左方向的偏转值和转向 恢复值来提取平均值以提取参考信息。

另外，控制器300可以基于在一个过去时间点的车辆的转向角度和转 向扭矩之间的关系来提取转向停止摩擦力。

可以提取转向停止摩擦力作为当转向角度静止时获得的平均扭矩。

控制器300可以基于在多个过去时间点提取的转向停止摩擦力来提取 平均转向停止摩擦力，并且基于平均转向停止摩擦力开始控制驱动单元 400。在实施方式中，控制器300可以在开始转向控制时进一步施加摩擦 力以输出预定扭矩。

控制器300可以基于参考信息与在过去时间点之后测量的车辆的转向 角度和转向扭矩之间的差来提取环境信息。

控制器300可以基于如上所述提取的参考信息与通过传感器200提取 的在过去时间点之后的信息之间的差来提取车辆的偏转状态。

另外，控制器300可以将权重分配给构成用于补偿控制的参考信息的 至少一个元件，并且可以基于参考信息与在过去时间点之后的一个或多个 驱动时间点测量的车辆转向角度和转向扭矩之间的差来改变至少一个权 重。

当形成具有大梯度的曲线图时，控制器300可以确定转向恢复力是强 的，并且当形成具有小梯度的曲线图时，控制器300可以确定转向恢复力 是弱的。

控制器300可以包括用于存储控制车辆中的组件的运行的算法或用于 再现算法的程序的数据的存储器，以及通过使用存储在存储器中的数据执 行上述操作的处理器。在这种情况下，存储器和处理器可以实现为单独的 芯片。或者，存储器和处理器可以实现为单个芯片。

对应于图2中所示的车辆组件的性能，可以添加或删除至少一个组件。 本领域技术人员将容易理解，组件的相对位置可以根据系统的性能或结构 而改变。

同时，图2中所示的组件指软件组件和/或硬件组件，诸如现场可编程 门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)。

图3是示出根据一个实施方式的转向角度与转向扭矩之间的关系的曲 线图。

参考图3，X轴表示转向角度，而Y轴表示转向扭矩。如图3所示， 控制器300可以在车辆稳定地直线行驶的条件下提取转向角度和转向扭矩 之间的关系。

当车辆处于预定稳定行驶状态时，控制器300可以提取转向角度和转 向扭矩之间的关系。稳定行驶状态可以包括行驶车辆的速度、转向角度、 转向角速度、横向加速度、纵向轴加速度、横摆率、以及行驶车辆的曲率 值。

同时，控制器300可以提取右转向角度和右转向扭矩之间的关系以及 左转向角度和左转向扭矩之间的关系。

右转向角度和右转向扭矩之间的关系可以由曲线图中的线性函数L1 近似，并且左转向角度和左转向扭矩之间的关系可以由曲线图中的线性函 数L2。每个函数可以用以下等式表示。

[等式1]

T＝A·SA+B

在等式1中，T表示转向扭矩、A表示曲线图的梯度、SA表示转向 角度、并且B表示曲线图和Y轴之间的节点。

L1和L2的梯度A1和A2可以对应于转向恢复值，其是车辆的转向 恢复扭矩。此外，L1和L2与Y轴相交的节点B1和B2可以对应于车辆 的偏转值，其表示车辆从中心向一侧偏的程度。同时，控制器300可以提 取两个曲线图的平均值和平均值的曲线图L3。平均值曲线图L3可以被提 取为L1和L2的梯度的平均值以及Y截距的平均值。该计算中使用的等 式如下。

[等式2]

参考等式2，可以通过使用曲线图L1和L2的梯度A1和A2的平均 值提取曲线图L3的梯度A3(其是平均值)。同时，如上所述，梯度可以 对应于转向角度和转向扭矩之间的关系的曲线图中的转向恢复值。

[等式3]

参考等式3，可以通过使用曲线图L1和L2中的每一个中的Y截距 B1和B2的平均值提取曲线图L3的梯度A3(其是平均值)。同时，如上 所述，Y轴截距可以对应于转向角度和转向扭矩之间的关系的曲线图中的 偏转值。

另外，控制器300可以基于通过上述操作提取的L1至L3来提取参考 信息。控制器300可以将参考信息与车辆的状态进行比较以确定在过去时 间点之后车辆的行驶状态，并且可以通过补偿偏转驱动来控制车辆沿着道 路的中心行驶。

图3示出用于提取参考信息的一个实施方式，但是操作不受限制，只 要其能够在车辆的稳定行驶状态下提取转向角度和转向扭矩之间的关系 即可。

图4是用于说明根据一个实施方式的车辆的参考信息和行驶环境之间 的差的图。

参照图4的上图，车辆在横向上具有斜坡的道路上行驶。当车辆在向 右倾斜的同时在道路上行驶时，可以以曲线图L4的形式提取转向角度和 转向扭矩之间的关系，曲线图L4进一步向左移动，而不是图3中提取的 转向角度和转向扭矩之间关系的曲线图。在实施方式中，由于车辆向右倾 斜，因此需要产生扭矩以将转向改变到左侧，因此以从原始曲线图向左平 行移动的形式提取曲线图。当转向扭矩和转向角度之间的关系与原始曲线 图L3相比向左建立时，控制器300可以确定车辆向右倾斜，使得控制器 300可以执行与转向扭矩和转向角度之间的关系相对应的补偿控制。

参考图4的下图，车辆在具有斜坡的道路上行驶。当车辆在向左倾斜 的同时在道路上行驶时，可以以曲线图L5的形式提取转向角度和转向扭 矩之间的关系，曲线图L5进一步向右移动，而不是图4的上图中提取的 转向角度和转向扭矩之间关系的曲线图。在实施方式中，由于车辆向左倾 斜，因此需要产生扭矩以将转向改变到右侧，因此以从原始曲线图向右平 行移动的形式提取曲线图。当转向扭矩和转向角度之间的关系与原始曲线 图L3相比向右建立时，控制器300可以确定车辆向左倾斜，使得控制器 300可以执行与转向扭矩和转向角度之间的关系相对应的补偿控制。

另外，由于转向扭矩和转向角度之间的关系的差与车辆行驶的道路的 环境有关，因此，控制器300可以基于参考信息与在当前时间点测量的车 辆的转向角度和转向扭矩之间的差来提取环境信息。控制器300可以基于 上述差确定车辆向右倾斜。

同时，图4所示的实施方式仅是用于提取车辆行驶的道路的坡度的一 个实施方式，并且当通过使用转向扭矩和转向角度之间的关系来执行操作 以提取车辆的其他行驶环境以及道路的坡度时，对操作没有限制。

图5是用于说明根据一个实施方式的补偿控制的视图。

参考图5，控制器300可以在通过基本转向控制700执行转向控制的 同时基于在当前时间点获得的转向角度和转向扭矩执行补偿控制。控制器300可以基于参考信息与在过去时间点之后的驱动时间点测量的车辆的转 向角度和转向扭矩之间的差控制驱动单元400。另外，控制器300可以将 权重分配给构成参考信息的至少一个元素。例如，可以将权重G1分配给 偏转值701、可以将权重G2分配给转向恢复值702、可以将权重G3分配 给停止摩擦703、以及可以将权重G4分配给环境信息。如上所述，控制 器300可以控制用于驱动与参考信息对应的车辆的权重。

例如，当车辆在道路上行驶，同时偏离当前行驶道路的中心小于预定 距离时，控制器300可以确定牵引现象不大，因此控制器300可以控制偏 转值和转向恢复值。根据一个实施方式，控制器300可以控制G1和G2 的值。

另外，当车辆在道路上行驶，同时偏离当前行驶道路的中心超过预定 距离时，控制器300可以确定牵引现象很大，因此控制器300可以控制环 境信息值。根据一个实施方式，控制器300可以控制G4的值。

同时，参照图5描述的操作仅是用于解释本公开内容的操作的一个实 施方式，并且只要执行操作以防止车辆的牵引现象，对分配或改变权重的 操作没有限制。

图6是根据一个实施方式的流程图。

参考图6，传感器200可以获取多个检测信号(1001)。当确定车辆处 于预定的稳定行驶状态时(1002)，可以提取转向角度和转向扭矩之间的 关系(1003)。控制器300可以基于如上所述提取的转向角度和转向扭矩 之间的关系来提取参考信息，并且可以将参考信息存储在存储单元500中 (1004)。然后，控制器300可以基于所提取的参考信息与在过去时间点 之后的时间点测量的车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来控制转向驱 动(1005)。

参考图7，控制器300可以提取转向角度和转向扭矩之间的关系 (1011)。控制器300可以提取参考信息，并且可以基于提取的信息将参 考信息存储在存储单元500中(1012)。控制器300可以将权重分配给构 成参考信息的至少一个元素(1031)。至少一个元件可包括偏转值、平均 恢复值等。同时，控制器300可以在上述操作期间基于参考信息与车辆的 转向角度和转向扭矩之间的差来改变至少一个权重(1014)。

同时，所公开的实施方式可以以用于存储可由计算机执行的指令的记 录介质的形式实现。指令可以以程序代码的形式存储，并且可以在由处理 器执行时生成程序模块以执行所公开实施方式的操作。记录介质可以实现 为计算机可读记录介质。

计算机可读记录介质可以包括所有类型的记录介质，其中存储可以由 计算机解码的指令。例如，记录介质可以包括只读存储器(ROM)、随机 存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。

结合本文公开的实施方式而描述的逻辑块、模块或单元可由具有至少 一个处理器、至少一个存储器和至少一个通信接口的计算装置来实施或执 行。结合本文公开的实施方式而描述的方法、过程或算法的元件可直接体 现在硬件中、由至少一个处理器执行的软件模块中、或两者的组合中。用 于实现结合本文公开的实施方式描述的方法、过程或算法的计算机可执行 指令可以存储在非暂时性计算机可读存储介质中。

从以上描述显而易见的是，根据本公开内容的一个实施方式的车辆及 其控制方法可以基于车辆的内在因素和环境影响因素来补偿转向控制，从 而精确地执行转向补偿控制。

上面已经描述了参考附图公开的实施方式。本领域技术人员将理解， 在不脱离由所附权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以在形 式和细节上进行各种改变。所公开的实施方式仅是说明性的，并不应限制 本公开内容。

Claims (16)

1.一种车辆，包括：

存储单元；

驱动单元，被配置为驱动所述车辆的转向装置；

至少一个传感器，被配置为获取包括所述车辆的转向角度和转向扭矩的多个检测信号；以及

控制器，被配置为基于所述多个检测信号确定所述车辆是否处于预定的稳定行驶状态，其中，当所述车辆处于所述预定的稳定行驶状态时，所述控制器被配置为提取包括在一个或多个过去时间点处所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的关系的参考信息，并将所述参考信息存储在所述存储单元中，并且所述控制器还被配置为基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后的一个或多个驱动时间点处测量的所述车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来控制所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的所述关系来确定偏转值和转向恢复值。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为确定具有左方向或右方向的偏转值以及与所述偏转值对应的转向恢复值。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于所述偏转值确定平均偏转值，基于所述转向恢复值确定平均转向恢复值，以及基于所述平均偏转值和所述平均转向恢复值提取所述参考信息。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的关系来提取转向停止摩擦力，并在所述一个或多个过去时间点之后基于所述转向停止摩擦力开始控制所述驱动单元。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于在所述一个或多个过去时间点提取的所述转向停止摩擦力来提取平均转向停止摩擦力，并基于所述平均转向停止摩擦力开始控制所述驱动单元。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后测量的所述车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来提取环境信息。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为向构成所述参考信息的至少一个元素分配权重，并且基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后的一个或多个驱动时间点处测量的所述车辆的转向角度和转向扭矩之间的差来改变至少一个权重。

9.一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：

驱动车辆的转向装置；

获取包括所述车辆的转向角度和转向扭矩的多个检测信号；

基于所述多个检测信号确定所述车辆是否处于预定的稳定行驶状态；

提取包括在一个或多个过去时间点处所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的关系的参考信息，并且当所述车辆处于所述预定的稳定行驶状态时存储所述参考信息；以及

基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后的一个或多个驱动时间点处测量的所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的差来控制所述转向装置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述控制包括基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的关系来确定偏转值和转向恢复值。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述控制包括确定具有左方向或右方向的偏转值和与所述偏转值对应的转向恢复值。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述参考信息的提取和存储包括基于所述偏转值确定平均偏转值、基于所述转向恢复值确定平均转向恢复值、以及通过使用所述平均偏转值和所述平均转向恢复值来提取所述参考信息。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述控制包括基于在所述一个或多个过去时间点处的所述车辆的所述转向角度与所述转向扭矩之间的关系来提取转向停止摩擦力，并在所述一个或多个过去时间点之后基于所述转向停止摩擦力开始控制驱动单元。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制包括基于在所述一个或多个过去时间点处提取的所述转向停止摩擦力来提取平均转向停止摩擦力，并基于所述平均转向停止摩擦力开始控制所述驱动单元。

15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述参考信息的提取和存储包括基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后测量的所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的差来提取环境信息。

16.根据权利要求9所述的方法，其中，所述控制包括向构成所述参考信息的至少一个元素分配权重，并且基于所述参考信息与在所述一个或多个过去时间点之后的一个或多个驱动时间点处测量的所述车辆的所述转向角度和所述转向扭矩之间的差来改变至少一个所述权重。

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