CN111037586A - 多组件系统及机器人设备 - Google Patents

Abstract

一种多组件系统及机器人设备，包括多个包括开关电路的组件，且所有组件互相电连接，当任一所述开关电路产生开启信号或关闭信号时，向其他所有开关电路发送开启信号或关闭信号，开启信号或关闭信号用于控制对应的所述组件一同开启或关闭，从而实现了可以通过控制任一组件开启或关闭，进而同时控制其余的组件开启或关闭，从而使得多组件系统的开启或关闭操作简单，且提高了多组件系统开启或关闭的操作效率，解决了传统的技术方案中存在的操作繁琐且效率低的问题。

Description

多组件系统及机器人设备

技术领域

本发明属于开关机控制技术领域，尤其涉及一种多组件系统及机器人设备。

背景技术

目前，传统的多组件系统的应用中，一般是采用在各个组件分别设置一个电源按键，通过该电源按键实现相应组件的开启或关闭，但是这种方式需要一一对各个组件进行开启或关闭，操作繁琐且效率低。

因此，传统的技术方案中存在开关闭操作繁琐且效率低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种多组件系统及机器人设备，旨在解决传统的技术方案中存在的开关闭操作繁琐且效率低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种多组件系统，包括：

多个包括开关电路的组件，所有所述组件互相电连接；

当任一所述开关电路产生开启信号或关闭信号时，向其他所有所述开关电路发送所述开启信号或所述关闭信号，所述开启信号或所述关闭信号用于控制对应的所述组件一同开启或关闭。

在一个实施例中，所述组件还包括：

多个连接接口，所述组件通过各个所述连接接口与其它组件连接，各个所述连接接口用于传输所述开启信号和关闭信号。

在一个实施例中，各连接接口分别包括第一引脚、第二引脚以及第三引脚，所述第一引脚被配置为传输电源信号，所述第二引脚被配置为接地，所述第三引脚被配置为传输所述开启信号和所述关闭信号。

在一个实施例中，还包括：

当所述开关电路产生或接收到所述开启信号后，所述开关电路闭合以控制所在的组件的主控模块开启，所述主控模块开启后输出一维持信号维持其对应的所述开关电路闭合；和

当所述开关电路产生或接收到所述关闭信号后，所述开关电路将所述关闭信号传输到其所在的组件的主控模块，所述主控模块在所述关闭信号的控制下软关闭并控制所述开关电路断开。

在一个实施例中，还包括：所述主控模块在接收到所述关闭信号后，控制其所在的组件的开关电路持续产生所述关闭信号。

在一个实施例中，所述开关电路包括：

开关模块，所述开关模块用于将电源信号输出到所述组件的主控模块；和

控制电路，所述控制电路用于生成和发送所述开启信号和所述关闭信号，以及接收所述开启信号和所述关闭信号，所述控制电路根据所述开启信号和所述关闭信号控制所述开关模块导通或者截止。

在一个实施例中，所述控制电路包括：

信号产生模块，所述信号产生模块用于生成、发送及接收所述开启信号或所述关闭信号；

第一开关控制模块，所述第一开关控制模块用于在所述信号产生模块输出的开启信号的控制下控制所述开关模块导通以将所述电源信号输出到所在的所述组件的主控模块；以及

关闭信号反馈模块，所述关闭信号反馈模块用于将所述信号产生模块输出的关闭信号输出给所在的所述组件的主控模块，所述主控模块在接收到所述关闭信号后控制所述开关模块截止。

在一个实施例中，所述信号产生模块包括按键开关，当所述按键开关闭合的时长在第一预设时长范围内时，所述信号产生模块产生所述开启信号，当所述按键开关长闭合的时长在第二预设时长范围内时，所述信号产生模块产生所述关闭信号。

在一个实施例中，所述控制电路还包括第二开关控制模块，所述第二开关控制模块用于在所述组件开启后，接收所述组件的主控模块的维持信号从而维持所述开关模块持续导通或者截止。

在一个实施例中，所述开关电路包括开关模块和控制电路，所述开关模块的输入端用于接入电源信号，所述开关模块的输出端和所述组件的主控模块连接，所述控制电路的信号输出端和所述开关模块的控制端连接，各个所述组件的所述控制电路的级联信号输入输出端与其他的所述组件电连接并传递所述开启信号或关闭信号。

在一个实施例中，所述控制电路包括：

信号产生模块，所述信号产生模块的第一信号输出端作为所述控制电路的级联信号输入输出端，所述信号产生模块用于生成、发送及接收所述开启信号或所述关闭信号；

第一开关控制模块，所述第一开关控制模块的控制端和所述信号产生模块的第二信号输出端连接，所述第一开关控制模块的信号输出端和所述开关模块的控制端连接，所述第一开关控制模块用于在所述开关闭信号产生模块输出的开机信号的控制下，控制所述开关模块导通以将所述电源信号输出到所在的所述组件的所述主控模块；以及

关闭信号反馈模块，所述关闭信号反馈模块的控制端和所述信号产生模块的第二信号输出端连接，所述关闭信号反馈模块的信号输出端和所述主控模块连接，所述关闭信号反馈模块用于将所述信号产生模块输出的关闭信号输出给所在的所述组件的所述主控模块。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人设备，包括多节活动连接的机械臂，还包括本发明实施例的第一方面所述的多组件系统，各个所述组件一一对应地分别设置在各节所述机械臂上。

上述的多组件系统，包括多个包括开关电路的组件，所有组件互相电连接，当任一所述开关电路被开启或关闭时，向其他所有开关电路发送开启信号或关闭信号，开启信号或关闭信号用于控制对应的所述组件一同开启或关闭，从而实现了可以通过控制任一组件开启或关闭，进而同时控制其余的组件开启或关闭，从而使得多组件系统的开启或关闭操作简单，且提高了多组件系统开启或关闭的操作效率，解决了传统的技术方案中存在的操作繁琐且效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的多组件系统的电路示意图；

图2为图1所示的多组件系统还包括多个连接接口的示例电路原理图；

图3为图1所示的多组件系统中的第一组件的第一开关电路示例电路原理图；

图4为图3所示的第一开关电路的控制电路示例电路原理图；

图5为图4所示的控制电路还包括第二开关控制模块时的示例电路原理图；

图6为图5所示的控制电路还包括软关闭控制模块时的示例电路原理图；

图7为图3所示的第一开关电路还包括单向导电模块时的示例电路原理图；

图8为图7所示的第一开关电路还包括电压转换电路时的示例电路原理图；

图9为上述各图所示的多组件系统的示例具体电路原理图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，本发明实施例的第一方面提供的多组件系统的电路示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

本实施例中的多组件系统包括：多个包括开关电路的组件，所有组件互相电连接；当任一开关电路被开启或关闭时，向其他所有开关电路发送开启信号或关闭信号，开启信号或关闭信号用于控制对应的组件一同开启或关闭。

图1中仅示例了第一组件10、第二组件20以及第三组件30，第一组件10包括第一开关电路100，第二组件20包括第二开关电路200，第三组件30包括第三开关电路300，第一组件10、第二组件20以及第三组件30间通过其各自组件内的第一开关电路100、第二开关电路200以及第三开关电路300实现相互的电连接。

应理解，本实施例中的各个组件通过其各自的开关电路实现电连接，当任一组件的开关电路的被开启或关闭时，该开关电路会产生开启信号或关闭信号，并将开启信号或关闭信号发送到其余所有开关电路，其余所有开关电路在接收到开启或关闭信号后，控制其各自所在的组件开启或关闭，即本实施例中的多组件系统，当任一组件被开启或关闭，其余所有组件同时开启或关闭。

本实施例中的多组件系统，包括多个包括开关电路的组件且所有组件互相电连接，当任一开关电路被开启或关闭时，向其他所有开关电路发送开启信号或关闭信号，开启信号或关闭信号用于控制对应的组件一同开启或关闭，从而实现了可以通过控制任一组件开启或关闭，进而同时控制其余的组件开启或关闭，从而使得多组件系统的开启或关闭操作简单，且提高了多组件系统开启或关闭的操作效率，解决了传统的技术方案中存在的操作繁琐且效率低的问题。

可选的，本实施例中的多组件系统的各个组件，在其开关电路产生或者接收到关闭信号时，各个组件分别进行各自的软关闭操作，软关闭操作包括但不限于保存数据、退出运行操作等断电前的操作。在一个组件的开关电路被关闭时，其余组件同时收到关闭信号，从而进行断电前的软关闭工作，例如保存数据等，避免了由于与其连接的组件关闭，而导致本组件因瞬间掉电而丢失数据或损坏的问题，例如，当一个组件为提供电源的电源组件，而另一个组件为机械臂组件时，当电源组件的开关电路在产生关闭信号后，本电源组件准备关闭，而与其连接的机械臂组件的开关电路同时接收到关闭信号，机械臂组件进行软关闭操作，从而避免了因电源组件关闭而造成的机械臂组件因瞬间断电而瞬间掉臂或丢失数据等问题的出现。

请参阅图2，在一个实施例中，组件还包括多个连接接口，各个组件通过各个连接接口与其它组件连接，即各个组件间的开关电路通过连接接口实现相互连接。图2仅示例出了第一组件10包括第一连接接口410和第二连接接口420，第二组件20包括第三连接接口430和第四连接接口440，第三组件30包括第五连接接口450和第六连接接口460，第一组件10通过第一连接接口410和第五连接接口450与第三组件30电连接，第一组件10通过第二连接接口420和第三连接接口430与第二组件20电连接，第二组件20通过第四连接接口440和第六连接接口460与第三组件30电连接。在其他实施例中，各个组件的连接接口的数量应当等于或者大于其需要级联的其余组件的数量。

在一个实施例中，各连接接口分别包括第一引脚、第二引脚以及第三引脚，第一引脚被配置为传输电源信号V1，第二引脚被配置为接地，第三引脚被配置为传输开启信号和关闭信号，即各个连接接口为3PIN(引脚)接口，本实施例中的各个组件通过3PIN接口即可实现电源信号V1、开启信号和关闭信号的传递，减少了连接接口的引脚数量，节省了多组件系统的结构空间。

在一个实施例中，还包括：当开关电路产生或接收到开启信号后，开关电路闭合以控制所在的组件的主控模块开启，主控模块开启后输出一维持信号维持其对应的开关电路闭合；和当开关电路产生或接收到关闭信号后，开关电路将关闭信号传输到其所在的组件的主控模块，主控模块在关闭信号的控制下软关闭并控制开关电路断开。

例如，当第一开关电路100产生开启信号，第一开关电路100闭合，第一组件10的主控模块开启，主控模块开启后输一维持信号维持第一开关电路100闭合；当第一开关电路100产生或接收到关闭信号后，第一开关电路100将关闭信号传输到其第一组件10的主控模块，该主控模块在关闭信号的控制下软关闭并控制第一开关电路100断开。应理解，第一开关电路100产生开启信号或关闭信号后，第一开关电路100向第二开关电路200和第三开关电路300传输开启信号或关闭信号，第二开关电路200和第三开关电路300在接收到该开启信号后，其工作过程如第一开关电路100所述。

在一个实施例中，还包括主控模块在接收到关闭信号后，控制其所在的组件的开关电路持续产生关闭信号。例如，第一组件10的主控模块在接收到关闭信号后，控制第一组件10的第一开关电路100持续产生关闭信号。

请参阅图3，在一个实施例中，以第一组件10的第一开关电路100为例说明各个组件的开关电路的构成，第一开关电路100包括：开关模块120和控制电路130，开关模块120用于将电源信号V1输出到组件的主控模块110；控制电路130用于生成和发送开启信号和关闭信号，以及接收开启信号和关闭信号，控制电路130根据开启信号和关闭信号控制开关模块120导通或者截止。

应理解，开关模块120可以由可控性的开关组成，开关模块120的输入端用于接入电源信号V1，开关模块120的输出端和组件的用电器件连接，用电器件包括主控模块110和其余需供电的外围电路等，控制电路130的信号输出端和开关模块120的控制端连接，控制电路130用于生成或接收开启信号和关闭信号，并控制开关模块120导通或者截止，当开关模块120导通时，电源信号V1输出到组件的主控模块110，组件开启，当开关模块120截止时，电源信号V1无法传输到组件的主控模块110，组件关闭。

请参阅图4，在一个实施例中，控制电路130包括：信号产生模块131、第一开关控制模块132以及关闭信号反馈模块133，信号产生模块131用于生成、发送及接收开启信号或关闭信号；第一开关控制模块132用于在信号产生模块131输出的开启信号的控制下，控制开关模块120导通以将电源信号V1输出到组件的主控模块110；关闭信号反馈模块133用于将信号产生模块131输出的关闭信号输出给组件的主控模块110，主控模块110在接收到关闭信号后控制开关模块120截止。

可选的，信号产生模块131的第一信号输出端作为控制电路130的级联信号输入输出端，第一开关控制模块132的控制端和信号产生模块131的第二信号输出端连接，第一开关控制模块132的信号输出端和开关模块120的控制端连接，关闭信号反馈模块133的控制端和信号产生模块131的第二信号输出端连接，关闭信号反馈模块133的信号输出端和组件的主控模块110连接。

在一个实施例中，信号产生模块131可以包括按键开关，当按键开关闭合的时长在第一预设时长范围内时，信号产生模块131产生开启信号，当按键开关长闭合的时长在第二预设时长范围内时，信号产生模块131产生关闭信号。

应理解，第一预设时长范围和第二预设时长范围为不重叠的两个不同的时长区间，即第一预设时长范围和第二预设时长范围没有并集，而第一预设时长范围和第二预设时长范围的具体数值可以为由使用者自主设定，例如，可以根据短按按键开关的时长参考设置第一预设时长范围，根据长按按键开关的时长参考设置第二预设时长范围，长按按键开关的时长可以根据短按按键开关的时长适当增加，比如，短按按键开关的时长一般在0.5s-1s，则可以在允许的误差内，第一预设时长范围可以设置为0.4s-1.1s，长按按键开关的时长应当为1.1s以上(不包括1.1s)，为了避免时间间隔的重叠，第二预设时间时间间隔可以设置为3s以上。

应理解，本实施例中的多组件系统的各个组件通过其各自的信号产生模块131相互，及当任一组件的信号产生模块131产生开启信号或关闭信号时，与该组件电连接的其余组件的信号产生模块131同时接收到该开启信号或关闭信号。

请参阅图5，在一个实施例中，控制电路130还包括第二开关控制模块134，第二开关控制模块134用于在组件开启后，接收组件的主控模块110的维持信号从而维持开关模块120持续导通或者截止。

可选的，第二开关控制模块134的信号输出端和开关模块120的控制端连接，第二开关控制模块134的信号输入端和组件的控制器连接通。

应理解，在开关模块120由截止变导通时，电源信号V1由开关模块120传输到组件的用电设备，用电设备包括组件的主控模块110，其中，组件的主控模块110在接收到电源信号V1后开启，主控模块110开启后输出一个用于维持开关模块120导通的维持信号维持开关模块120持续导通，即使得电源信号V1可持续输出到组件的主控模块110，进而维持组件一直开启，当组件在接收到关闭信号而需要关闭时，可以由组件的主控模块110输出一个用于控制开关模块120截止的维持信号到该开关模块120。

请参阅图6，在一个实施例中，控制电路130还包括：软关闭控制模块135，软关闭控制模块135用于在组件在主控模块110的控制下生成关闭信号，并第二开关控制模块134共同控制开关模块120截止。

应理解，软关闭控制模块135的控制端和组件连接，软关闭控制模块135的信号输出端和信号产生模块131的第一信号输出端连接，即本实施例中的开关电路，关闭信号可以由信号产生模块131产生并输出到其他组件的开关电路的信号产生模块131，也可以由软关闭控制模块135产生，并输出到本组件的信号产生模块131和其他组件的信号产生模块131。可选的，在信号产生模块131产生或者接收到了关闭信号后，其相应组件的主控模块可以控制软关闭控制模块135输出关闭信号，进而避免由于信号产生模块131的产生的关闭信号出现的时长过短而导致在该组件关闭前有部分组件没有接收到该关闭信号。

应理解，在本组件的主控模块110接收到关闭信号并且完成了本组件的软关闭操作后，软关闭控制模块135和第二开关控制模块134在主控模块110的控制下，共同控制开关模块120截止。

请参阅图7，在一个实施例中，开关机控制电路130还包括单向导电模块140，单向导电模块140的输入端和开关模块120的输入端连接，单向导电模块140的输出端和控制电路130的电源端连接，单向导电模块140用于将电源信号V1单向传输给控制电路130。

应理解，单向导电模块140可以由二极管构成，二极管的正极作为单向导电模块140的输入端，二极管的负极作为单向导电模块140的输出端。

请参阅图8，在一个实施例中，开关机控制电路130还包括电压转换电路150，电压转换电路150的输入端和开关模块120的输出端连接，电压转换电路150的输出端和组件连接，电压转换电路150用于将开关模块120输出的电源信号V1的电压转换为至少一个目标电压，并将至少一个目标电压输出给组件。

应理解，电压转换电路150可以由多个DC-DC转换芯片构成，目标电压为组件的各个用电设备所需的工作电压。

请参阅图9，为了便于理解，简述多组件系统的一种具体电路示意图如下：

开关模块120包括电阻R1和开关管Q1，电阻R1的第一端和开关管Q1的输入端共接作为开关模块120的输入端接入电源信号V1，电阻R1的第二端和开关管Q1的控制端共接作为开关模块120的控制端，开关管Q1的输出端作为开关模块120的输出端，其中，本实施例中的开关管Q1为PMOS管，开关管Q1的输入端即PMOS管的源极，关管Q1的输出端即PMOS管的漏极，关管Q1的控制端即PMOS管的栅极。

信号产生模块131包括按键开关SW1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、开关管Q2、电阻R5以及电阻R6，按键开关SW1的第一端和电阻R3的第一端作为信号产生模块131的第一信号输出端，即作为控制电路130的级联信号输入输出端，按键开关SW1的第二端接地，电阻R3的第二端、电阻R2的第二端和电阻R4的第一端共接，电阻R2的第一端和开关管Q2的输入端共接入电源信号V1，电阻R4的第二端和开关管Q2的控制端共接，开关管Q2的输入端和电阻R5的第一端连接，电阻R5和电阻R6的第一端共接作为信号产生模块131的第二信号输出端，电阻R6的第二端接地。

第一开关控制模块132包括开关管Q3，开关管Q3的控制端作为第一开关控制模块132的控制端和信号产生模块131的第二信号输出端连接，开关管Q3的输入端作为第一开关控制模块132的信号输出端和开关模块120的控制端连接，开关管Q3的输出端接地。

关闭信号反馈模块133包括电阻R7和开关管Q4，电阻R7的第一端接入电源，电阻R7的第二端和开关管Q4的输入端共接作为关闭信号反馈模块133的信号输出端和组件的主控模块110连接，开关管Q4的控制端作为关闭信号反馈模块133的控制端和信号产生模块131的第二信号输出端连接，开关管Q4的输出端接地。

第二开关控制模块134包括开关管Q5，开关管Q5的控制端作为第二开关控制模块134的控制端和对应组件的主控模块110连接，开关管Q5的输入端作为第二开关控制模块134的信号输出端，开关管Q5的输出端接地。

软关闭控制模块135包括开关管Q6，开关管Q6的控制端作为软关闭控制模块135的控制端和对应组件的主控模块110连接，开关管Q6的输入端作为软关闭控制模块135的信号输出端和信号产生模块131的第一信号输出端连接，开关管Q6的输出端接地。

单向导电模块140包括二极管D2，二极管D2的正极作为单向导电模块140的输入端，二极管D2的负极作为单向导电模块140的输出端。，

应理解，本实施例中的其中一种操作流程可以为：

组件的开启：短按按键开关SW1(按键开关SW1闭合的时长在第一预设时长范围内)，开关管Q2导通，开关管Q3导通，开关管Q1导通，此时电源信号V1输出给组件的主控模块110，主控模块110开启，主控模块110开启后输出高电平信号给开关管Q5，开关管Q5导通，此时，开关管Q1持续导通，即使按键开关SW1断开，开关管Q1仍然导通。

组件的关闭：长按按键开关SW1(按键开关长SW1闭合的时长在第二预设时长范围内)，开关管Q2导通，开关管Q3导通，开关管Q4导通，此时开关管Q4输出关闭信号(本实施例中的关闭信号为低电平输出时间大于等于第二预设时长范围起始点的电平信号)给组件的主控模块110，主控模块110在接收到关闭信号后，主控模块110输出高电平到开关管Q6，并进行软关闭操作，开关管Q6导通，开关管Q2导通，开关管Q3导通，开关管Q1持续导通，主控模块110完成软关闭操作后，主控模块110输出低电平到开关管Q6和开关管Q5，进而使得开关管Q1截止，此时组件关闭。

应理解，用于各个组件的短按按键开关SW1的第一端共接，因而其余组件的开关电路与本组件的开关电路同时开启或关闭。

本实施例的第二方面提供了一种机器人设备，包括多节活动连接的机械臂，还包括本实施例的第一方面所述的多组件系统，各个组件一一对应地分别设置在各节机械臂上。

应理解，本实施例中的机器人设备，包括多节活动连接的机械臂，通过将本实施例的第一方面所述的各个组件分别一一对应地分别设置在各节机械臂中，从而使得各节机械臂间相互电连接，即在任一机械臂被开启或关闭时，该机械臂会向其他所有所述机械臂发送开启信号或关闭信号，所述开启信号或所述关闭信号用于控制对应的所述机械臂一同开启或关闭，即本实施例中的机器人设备的可以通过控制任一机械臂开启或关闭，进而同时控制其余的机械臂开启或关闭，从而使得机器人设备的开启或关闭操作简单，且提高了机器人设备开启或关闭的操作效率，解决了传统的技术方案中存在的操作繁琐且效率低的问题。

在本文对各种器件、电路、装置、系统和/或方法描述了各种实施方式。阐述了很多特定的细节以提供对如在说明书中描述的和在附图中示出的实施方式的总结构、功能、制造和使用的彻底理解。然而本领域中的技术人员将理解，实施方式可在没有这样的特定细节的情况下被实施。在其它实例中，详细描述了公知的操作、部件和元件，以免使在说明书中的实施方式难以理解。本领域中的技术人员将理解，在本文和所示的实施方式是非限制性例子，且因此可认识到，在本文公开的特定的结构和功能细节可以是代表性的且并不一定限制实施方式的范围。

在整个说明书中对“各种实施方式”、“在实施方式中”、“一个实施方式”或“实施方式”等的引用意为关于实施方式所述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施方式中。因此，短语“在各种实施方式中”、“在一些实施方式中”、“在一个实施方式中”或“在实施方式中”等在整个说明书中的适当地方的出现并不一定都指同一实施方式。此外，特定特征、结构或特性可以在一个或多个实施方式中以任何适当的方式组合。因此，关于一个实施方式示出或描述的特定特征、结构或特性可全部或部分地与一个或多个其它实施方式的特征、结构或特性进行组合，而没有假定这样的组合不是不合逻辑的或无功能的限制。任何方向参考(例如，加上、减去、上部、下部、向上、向下、左边、右边、向左、向右、顶部、底部、在…之上、在…之下、垂直、水平、顺时针和逆时针)用于识别目的以帮助读者理解本公开内容，且并不产生限制，特别是关于实施方式的位置、定向或使用。

虽然上面以某个详细程度描述了某些实施方式，但是本领域中的技术人员可对所公开的实施方式做出很多变更而不偏离本公开的范围。连接参考(例如，附接、耦合、连接等)应被广泛地解释，并可包括在元件的连接之间的中间构件和在元件之间的相对运动。因此，连接参考并不一定暗示两个元件直接连接/耦合且彼此处于固定关系中。“例如”在整个说明书中的使用应被广泛地解释并用于提供本公开的实施方式的非限制性例子，且本公开不限于这样的例子。意图是包含在上述描述中或在附图中示出的所有事务应被解释为仅仅是例证性的而不是限制性的。可做出在细节或结构上的变化而不偏离本公开。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种多组件系统，其特征在于，包括：

多个包括开关电路的组件，所有所述组件互相电连接；

当任一所述开关电路产生开启信号或关闭信号时，向其他所有所述开关电路发送所述开启信号或所述关闭信号，所述开启信号或所述关闭信号用于控制对应的所述组件一同开启或关闭。

2.如权利要求1所述的多组件系统，其特征在于，所述组件还包括：

多个连接接口，所述组件通过各个所述连接接口与其它组件连接，各个所述连接接口用于传输所述开启信号和关闭信号。

3.如权利要求2所述的多组件系统，其特征在于，各连接接口分别包括第一引脚、第二引脚以及第三引脚，所述第一引脚被配置为传输电源信号，所述第二引脚被配置为接地，所述第三引脚被配置为传输所述开启信号和所述关闭信号。

4.如权利要求1所述的多组件系统，其特征在于，还包括：

当所述开关电路产生或接收到所述开启信号后，所述开关电路闭合以控制所在的组件的主控模块开启，所述主控模块开启后输出一维持信号维持其对应的所述开关电路闭合；和

当所述开关电路产生或接收到所述关闭信号后，所述开关电路将所述关闭信号传输到其所在的组件的主控模块，所述主控模块在所述关闭信号的控制下软关闭并控制所述开关电路断开。

5.如权利要求4所述的多组件系统，其特征在于，还包括：所述主控模块在接收到所述关闭信号后，控制其所在的组件的开关电路持续产生所述关闭信号。

6.如权利要求1-5任意一项所述的多组件系统，其特征在于，所述开关电路包括：

开关模块，所述开关模块用于将电源信号输出到所述组件的主控模块；和

控制电路，所述控制电路用于生成和发送所述开启信号和所述关闭信号，以及接收所述开启信号和所述关闭信号，所述控制电路根据所述开启信号和所述关闭信号控制所述开关模块导通或者截止。

7.如权利要求6所述的多组件系统，其特征在于，所述控制电路包括：

信号产生模块，所述信号产生模块用于生成、发送及接收所述开启信号或所述关闭信号；

第一开关控制模块，所述第一开关控制模块用于在所述信号产生模块输出的开启信号的控制下控制所述开关模块导通以将所述电源信号输出到所在的所述组件的主控模块；以及

关闭信号反馈模块，所述关闭信号反馈模块用于将所述信号产生模块输出的关闭信号输出给所在的所述组件的主控模块，所述主控模块在接收到所述关闭信号后控制所述开关模块截止。

8.如权利要求7所述的多组件系统，其特征在于，所述信号产生模块包括按键开关，当所述按键开关闭合的时长在第一预设时长范围内时，所述信号产生模块产生所述开启信号，当所述按键开关长闭合的时长在第二预设时长范围内时，所述信号产生模块产生所述关闭信号。

9.如权利要求7所述的多组件系统，其特征在于，所述控制电路还包括第二开关控制模块，所述第二开关控制模块用于在所述组件开启后，接收所述组件的主控模块的维持信号从而维持所述开关模块持续导通或者截止。

10.如权利要求9所述的多组件系统，其特征在于，所述控制电路还包括：软关闭控制模块，所述软关闭控制模块用于在所述主控模块的控制下生成所述关闭信号，并和所述第二开关控制模块共同控制所述开关模块截止。

11.如权利要求1-5任意一项所述的多组件系统，其特征在于，所述开关电路包括开关模块和控制电路，所述开关模块的输入端用于接入电源信号，所述开关模块的输出端和所述组件的主控模块连接，所述控制电路的信号输出端和所述开关模块的控制端连接，各个所述组件的所述控制电路的级联信号输入输出端电连接并传递所述开启信号或关闭信号。

12.如权利要求11所述的多组件系统，其特征在于，所述控制电路包括：

信号产生模块，所述信号产生模块的第一信号输出端作为所述控制电路的级联信号输入输出端，所述信号产生模块用于生成、发送及接收所述开启信号或所述关闭信号；

第一开关控制模块，所述第一开关控制模块的控制端和所述信号产生模块的第二信号输出端连接，所述第一开关控制模块的信号输出端和所述开关模块的控制端连接，所述第一开关控制模块用于在所述开关闭信号产生模块输出的开机信号的控制下控制所述开关模块导通以将所述电源信号输出到所在的所述组件的所述主控模块；以及

关闭信号反馈模块，所述关闭信号反馈模块的控制端和所述信号产生模块的第二信号输出端连接，所述关闭信号反馈模块的信号输出端和所述主控模块连接，所述关闭信号反馈模块用于将所述信号产生模块输出的关闭信号输出给所在的所述组件的所述主控模块。

13.一种机器人设备，包括多节活动连接的机械臂，其特征在于，还包括权利要求1-12任一项所述的多组件系统，各个所述组件一一对应地分别设置在各节所述机械臂上。

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