CN111035891A - 三维六自由度动感健身单车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种三维六自由度动感健身单车，包括一车体底座，还包括一四连杆机构、一驱动机构和一车架装置，四连杆机构与车体底座铰接，直线运动的驱动机构的伸缩杆与四连杆机构的一摇臂铰接，车架装置包括一车架体，在该车架体上设有一车座、一车把、一后置车轮即飞轮和一脚踏板机构，车把连在一车把轴的上端，车架体可转动地设在四连杆机构中的连杆轴上，连杆轴与一摇臂铰接轴上设轨道滑块，其上设滑道长孔；在车把轴的下端设置一偏心旋转件，嵌设在所述滑动长孔中，当旋转车把时，所述旋转件与滑动滑块产生相对运动，使得车架相对于连杆轴左右偏转。本动感健身单车能够模拟实际骑行中转弯、摇摆、俯冲和后仰的体感的三维六自由度的。

Description

三维六自由度动感健身单车

技术领域

本发明提供一种室内有氧运动健身器材-健身单车，尤其是一种能够模拟实际骑行状态的三维六自由度的动感单车。

背景技术

动感单车是一种室内能够模拟实际骑行感觉的有氧运动健身器材，具有一固定在基础上的车架，在车架上设有车座、车把和脚踏机构，使用者在动感单车上做单车的骑行动作而进行健身运动。

为了给使用者在动感单车上骑行带来真实的骑车感觉，现有技术中主要有两种措施：

其一是在动感单车的前面或左右周围设置屏幕，放映模拟在道路上行进的视频，例如有上坡、下坡、转弯等等，使得健身者有一种在路上骑行的视觉感、真实感。但是，常规的动感单车相对于地面是固定的。单纯靠视觉感受骑车的各种情况和只有人体在固定的车上的动作，与真正的骑行体验还是有较大差距。

为了增加健身者的体感，出现了另一种措施，即让车架相对于地面有相对的运动。现有技术中往往通过阻尼机构增加脚踏机构的阻力模拟上坡的骑行感觉，在车架上设置弹簧，骑行者在得到道路弯道的视觉之后，转动车把，身体侧倾，以此压缩相应侧边的弹簧，以模拟骑行中的转弯。这样的体感效果不够真实，因为弹簧产生的弹力是任意方向的，与在道路上骑行单车的体感有很大差别，另外，实际骑行中上坡时车身前倾、下坡时车身后仰、转弯时车身左摆或右摆，还有骑行中要掌握平衡，等等实际的感觉，现有技术中的动感单车都不能充分模拟出来。

发明内容

本发明的目的在于改进现有技术的缺陷，提供一种能够模拟实际骑行中前后、上下以及转弯、摇摆的体感，给人一种全新动感体验的三维六自由度的动感单车。

本发明的目的是这样实现的：

一种三维六自由度的动感单车，包括一车体底座，还包括一四连杆机构、一驱动机构和一车架装置，

所述四连杆机构，包括两个摇臂和一个连杆轴，两根所述摇臂的一端与所述车体底座铰接，两铰接点之间构成四连杆机构的机架，两根摇臂的另一端分别与所述连杆轴的两端铰接；

所述驱动机构为一直线运动机构，连接一动力源，其中直线运动的伸缩杆与一个摇臂铰接，构成主动摇臂，另一个摇臂成为被动摇臂；

所述车架装置包括一车架体，在该车架体上设有一车座、一车把、一后置车轮即飞轮和一脚踏板机构，

所述车把连接在一根车把轴的上端，该车把轴可转动地设置在该车架体上；

所述飞轮悬空且可转动地设置在该车架体上，该飞轮的转轴通过一传动机构与所述车架体上设置的一中轴连接，在该中轴上设置一对脚踏板；

所述车座连接一车座杆，该车座杆设置在所述车架体上；

所述车架体和所述四连杆机构通过这样的结构连接：

所述车架体上设有一轴套，该车架体通过该轴套套设在所述四连杆机构中的所述连杆轴上，在所述连杆轴与其中一根所述摇臂铰接的铰接轴上设置一轨道滑块，在该轨道滑块上设有一滑道长孔；在所述车把轴的下端设置一偏心旋转件，所述偏心旋转件偏嵌设在所述轨道滑块上的所述滑动长孔中，所述偏心旋转件与所述滑动长孔配合，使得当顺时针或逆时针旋转所述车把时，使得所述偏心旋转件与所述滑动滑块产生相对运动，从而使得所述车架体相对于所述连杆轴左右偏转。

所述偏心旋转件可以是偏心地设置在所述车把轴下端的圆盘，也可以是设置在所述车把轴下端的凸轮。

优选地，所述主动摇臂的与所述连杆轴铰接的铰接轴上设置所述轨道滑块。

优选地，所述轨道滑块与所述连杆轴和相应的所述摇臂铰接点上的销轴的连接结构是：在该轨道滑块的下底面上一体连接一第一销轴套，该第一销轴套上设置第一销轴孔，在该第一销轴套的外壁上设有一第一连杆轴座，该第一连杆轴座设有一第一连杆轴孔，所述轨道滑块通过所述第一销轴孔套设在所述销轴上，所述连杆轴的一个端部插设在所述轨道滑块上的第一连杆轴孔中。

优选地，另一根所述摇臂与所述连杆轴的铰接点的结构为：包括一第二销轴套，其上设有一第二销轴孔，该第二销轴套的外壁上设有一第二连杆轴座，该第二连杆轴座设有一第二连杆轴孔，所述第二销轴套套设在另一根所述摇臂与所述连杆轴铰接的销轴上，所述连杆轴的另一端插设在所述第二连杆轴孔中。

所述偏心旋转件的回转轴与所述轨道滑块上的滑轨长孔的孔轴线平行。

所述偏心旋转件的最大回转半径D与所述滑动长孔的宽度H的关系是：

H/2 <D （1）

所述偏心旋转件的最大回转半径D与所述滑动长孔的长度L的关系是：

D < L （2）

优选地，所述偏心旋转件的偏心距d的大小应该保证所述车架体的倾斜角度在0-20°之间。

d = D – H/2 （3）

所述偏心旋转件的旋转轴线位于所述滑动长孔的长度方向上的对称轴上。

优选地，所述偏心旋转件与所述滑道长孔的孔壁为线接触或面接触。

通过上面对于偏心旋转件的偏心距的限定，可以保证在转动车把的时候，车架体的左右倾斜程度在骑行者能把握平衡度的范围之内。

下面对于连接车架体的四连杆机构的相应结构进行优化设计：

在四连杆机构中：

优选地，两根所述摇臂的长度相等。

所述连杆轴的长度与所述四连杆机构的所述机架长度可以是相等的，也可以是不相等的。

更具体地，两根所述摇臂的长度相等，所述连杆轴的长度比所述四连杆机构的所述机架短或两者相等，构成一个等腰梯形或平行四边形的四连杆机构。

在所述四连杆机构中，在起始状态，所述连杆轴与其中一根所述摇臂的夹角为90°-125°；当所述伸缩杆为最大长度或最小长度时，两个摇臂与所述连杆轴夹角较小一侧的夹角为90°-103。

更优选地，所述连杆轴的长度小于所述机架的长度，当所述连杆轴平行于所述机架的起始状态时，所述四连杆机构构成等腰梯形。

一个优选实施方案是：所述四连杆机构构成等腰梯形，当所述连杆轴平行于所述车架底座的平面时，所述连杆轴与所述摇臂的夹角为125°，该状态为起始状态；当伸缩杆最大或最小伸缩量时，两个摇臂之一与所述连杆轴的夹角为103。

所述飞轮和一脚踏板机构至少其一上设置提供不同阻力的阻尼机构。

作为所述驱动机构的直线运动机构，可以是电推杆，其连接的动力源为电机，也可以是液压缸或气压缸装置，其连接的动力源为液压系统或气压系统。

优选地，所述直线运动机构与主动摇臂连接的铰接点位于所述主动摇臂的中点以上。

优选地，所述驱动机构设置在两根所述摇臂之间。

本发明提供的动感单车的运动机理是这样的：

在骑行者骑行过程中，启动动力源，驱动直线运动机构中的伸缩杆伸长或缩短，即可使得主动摇臂转动，同时带动从动摇臂跟随转动，从而使得连杆绕该连杆与所述摇臂连接的铰接轴转动，从而带动车架体向前或向后移动，同时还有升高或降低的上下位置变化，由此即可带动车架前后运动和升降运动。当动力源驱动伸缩杆做较大幅度的伸长或缩短动作时，就可以使得连杆的前部升高后部降低，使得车架呈现前仰的状态，模拟骑车上坡的骑行体感，或者使得连杆的前部降低后部升高，使得车架呈现俯冲的状态，模拟骑车下坡的骑行体感；

当骑行者向一个方向转动车把时，车把轴下端的旋转件或凸轮转动，将一作用力传递到轨道滑块上的滑道长孔的侧壁上，由于轨道滑块是相对固定的，故而即给车把轴一个反作用力，通过车把轴将该反作用力传给车架，因此，在该反作用力的作用下，就使得车架相对于四连杆机构中的连杆向车架的一个侧向倾斜，车架的倾斜角度随着车把转动角度的增加而增大。在转动车把使得车架倾斜，可以逼真地模拟骑车转弯的体感，同时还可以让骑行者通过调整车把的转动角度对车架做保持平衡的调控。

更进一步的，还可以增加阻尼机构，在模拟骑车上坡的时候，加大脚蹬的阻力，在模拟骑车下坡的时候，减小脚蹬的阻力，更逼真地模拟骑行的体感。

本发明提供的三维六自由度的动感单车通过在车架装置上连接四连杆机构并通过直线运动机构连接动力源驱动，就能够实现车架体前后、上下四个方向的移动，通过车架体和四连杆机构的连接结构就能实现转动车把即可使得车架体相对于四连杆机构做左右两个方向的倾斜，由此就可以很好的还原真实骑车的几乎全部的运动感觉。而且非常简单。下面通过附图和实施例对本发明做进一步说明。

附图说明

图1为本发明提供的动感单车的立体结构示意图。

图2为图1所示动感单车的主视结构示意图。

图3为图1所示动感单车的另一个角度的立体结构示意图。

图4为显示四连杆机构运动方向的结构示意图。

图5显示车架与四连杆机构连接的结构示意图。

图6为旋转件与轨道滑块连接的立体结构示意图。

图7为旋转件与轨道滑块连接的主剖视结构示意图。

图8为旋转件的运动轨迹示意图。

图9为图5的A向结构示意图，显示凸轮与轨道滑块连接的结构示意图。

图10为本发明提供的动感单车通过四连杆机构和电推杆作用下前后左右移动的示意图。

图11为车架前仰的示意图。

图12为车架俯冲的示意图。

图13为车架左倾斜的示意图。

图14为车架右倾斜的示意图。

图15为四连杆机构的分解结构的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，为本发明提供的三维六自由度的动感单车的一个实施例，包括一车体底座12，还包括一四连杆机构、一驱动机构和一车架装置，

四连杆机构，包括两根摇臂和连杆轴11（参见图5和图15），两根摇臂，其中一个是主动摇臂10，另一个是从动摇臂18。两根所述摇臂的一端分别通过第二销轴13和第六销轴19与车体底座12铰接，两根摇臂的另一端分别通过第一销轴9和第五销轴17与连杆轴11的两端铰接。第二销轴13和第六销轴19之间为四连杆机构中的机架。

所述驱动机构为一直线运动机构，其可以是液压缸装置或气压缸装置，具体到本实施例，是一个电推杆，连接电源，所述电推杆中的伸缩杆15的一端与主动摇臂10通过第三销轴14铰接，电推杆的另一端通过第四销轴16铰接在车架底座12上（见图2）。第三销轴14位于主动摇臂10的中点以上。

在本实施例中，两根摇臂的长度相等，连杆轴11的长度比两根所述摇臂与车架底座12上第二销轴13和第六销轴19之间的间距短，在连杆轴11平行的起始状态时，构成一个等腰梯形的四连杆机构。

所述车架装置包括一车架体2，其上设有一车座3、一车把1、一后置车轮即飞轮4和一脚踏板机构，

车把1连接在一根车把轴1a的上端，车把轴1a可转动地设置在车架体2上的穿孔中。飞轮4悬空且可转动设置在车架体上，飞轮4的转轴通过一传动机构与车架体2上设置的一中轴连接，在该中轴上设置一对脚踏曲柄5，在脚踏曲柄5上安装脚踏板6，脚踏曲柄5和脚踏板6构成脚踏板机构。

车座3连接一车座杆，该车座杆设置在车架体2上。

车架体2和所述四连杆机构通过这样的结构连接：

如图5至图7所示，车架体2的下部设有一连杆轴套2a，车架体2通过连杆轴套2a套设在所述四连杆机构中的连杆轴11上，在连杆轴11与主动摇臂10铰接的第一销轴9上设置一轨道滑块8，在轨道滑块8上设有一滑道长孔8a；在车把轴1a的下端设置一旋转件，该旋转件为一偏心轮7，在车把轴1a下端的偏心轮7嵌设在轨道滑块8上的滑动长孔8a中，偏心轮7与滑动长孔8a配合，偏心轮7随着车把1带动车把轴1a转动的运动轨迹1c如图8所示。

偏心轮7的回转轴与轨道滑块8上的滑轨长孔8a的孔轴线平行。

如图10、图13和图14所示，当骑行者向一个方向转动车把1时，车把轴1a下端的偏心轮7转动，将一作用力传递到轨道滑块8上的滑道长孔8a的侧壁上，由于轨道滑块8是相对固定在四连杆机构上的，故而即给车把轴1a一个反作用力，通过车把轴1a将该反作用力传给车架体2，而车架体2通过轴套2a套设在连杆轴11上，因此，在该反作用力的作用下，就使得车架体2相对于四连杆机构中的连杆轴11向一个侧向倾斜，例如，当顺时针转动车把时，即车把左前右后旋转时，偏心轮7在轨道滑块8的滑道长孔8a中运动，使得车架体2相对于连杆轴11向右旋转倾斜，如图14所示；当逆时针转动车把时，如图10所示，即车把右前左后旋转时，偏心轮7在轨道滑块8的滑道长孔8a中运动，使得车架体2相对于连杆轴11向左旋转倾斜，如图13所示。

车架体的倾斜角度随着车把转动角度的增加而增大且与偏心轮7的偏心距的大小有关。在转动车把1时使得车架体2倾斜，可以逼真地模拟骑车转弯的体感，同时还可以让骑行者通过调整车把的转动角度对车架体做保持平衡的调控。为了使得车架体的倾斜角度在安全的范围内，即偏离中心0-20°之内，要限定偏心距的大小。也就是偏心距的大小应该保证车架体的倾斜角度在0-20°为宜。

如图15所示，连杆轴11与第一销轴9及第五销轴17的连接结构是：

在轨道滑块8的下底面上一体连接一第一销轴套81，第一销轴套81上设置销轴孔81a，在第一销轴套81的外壁上设有一连杆轴座82，该连杆轴座82设有一连杆轴孔82a，连杆轴孔82a与销轴孔81a垂直设置，第一销轴9套设在销轴孔81a中；在第五销轴17上套设一第二销轴套171，其上设置销轴孔171a，第二销轴套171的外壁上设有一连杆轴座172，该连杆轴座172设有一连杆轴孔172a，连杆轴孔172a与销轴孔171a垂直设置，第六销轴19套设在销轴孔171a中；连杆轴11的两端分别插设在连杆轴孔82a和连杆轴孔172a中。

前述的偏心轮7还可以用凸轮7’替代，如图9所示。

所述旋转件或所述凸轮的最大回转半径D与所述滑动长孔的宽度H的关系是：

H/2<D （1）

所述旋转件或所述凸轮的最大回转半径D与所述滑动长孔的长度L的关系是：

D<L （2）

所述旋转件或所述凸轮的旋转轴线位于所述滑动长孔的长度方向上的对称轴上。

所述旋转件或凸轮与所述滑道长孔的孔壁为线接触或面接触。

作为所述驱动机构的直线运动机构，可以是电推杆，其连接的动力源为电机，也可以是液压缸或气压缸装置，其连接的动力源为液压系统或气压系统。所述电推杆设置在两根摇臂之间的车架底座12上。电推杆通过第三销轴14与主动摇臂10铰接，通过第四销轴16与车架底座12铰接。

与主动摇臂10的铰接点位于所述主动摇臂的中点以上。

电推杆设置在两根所述摇臂之间。

如图4所示，骑行者在本动感单车上骑行脚踏板6做圆周运动A，使得飞轮4也做圆周运动B。

在骑行者骑行过程中，启动电推杆，驱动电推杆中的伸缩杆15以C方向伸长或以D方向缩短，即可使得主动摇臂10按照运动轨迹a转动，同时带动从动摇臂18按照运动轨迹b跟随转动，从而使得连杆轴11向前或向后移动，同时还有升高或降低的位置变化，由此即可带动车架体2前后运动（如图10所示）和上下运动。当电源驱动电推杆的伸缩杆15做较大幅度的伸长动作时，就可以使得连杆轴11的前部升高后部降低，使得车架体2呈现前仰的状态（如图11所示），模拟骑车上坡的骑行体感，当伸缩杆做较大幅度的缩短动作时，就使得连杆轴11的前部降低后部升高，，使得车架呈现俯冲的状态（如图12所示），模拟骑车下坡的骑行体感。

如图4所示，所述四连杆机构中两根所述摇臂的长度相等，连杆轴11的长度小于两根所述摇臂与车架底座铰接点之间的距离。

当连杆轴11平行于所述车架底座12时，连杆轴11与主动摇臂10的夹角α为90-125°，该状态为起始状态；而设计电推杆的伸缩杆15为最大伸缩量时，如图11所示，连杆轴11与主动摇臂10的夹角α为90-103°，即连杆轴11绕第一销轴9转过的角度在0-22°。电推杆的伸缩杆15为最大收缩量时，如图12所示，从动摇臂18与连杆轴11的夹角α1是为90°-103°。

这样设计的作用是，连杆轴11在这样的一个角度范围内运动，骑行者在车架体上是舒适的，如果角度过大，人体的受力将不好，在车座上不易稳定，有从车上摔下来的危险。另外，设计连杆轴在这个一个角度范围内运动而不是飞轮4触碰车架底座或地面，这样的四连杆机构的高度对于一般身高的骑行者，上下车也比较适合。如果上述角度范围太大，就要增高四连杆机构初始状态的高度，这样，就会增加一般身高的骑行者的上车难度。

一个优选实施例为：两根所述摇臂的长度相等，所述连杆轴的长度小于所述机架的长度，当所述连杆轴平行于所述机架的起始状态时，所述四连杆机构构成等腰梯形；当所述连杆轴平行于所述车架底座的平面时，所述连杆轴与所述摇臂的夹角α为125°，该状态为起始状态；当伸缩杆最大或最小伸缩量时，两个摇臂之一与所述连杆轴的夹角为α1为103°。

所述脚踏板与中轴之间设置阻尼机构。

在模拟骑车上坡的时候，加大脚蹬的阻力，在模拟骑车下坡的时候，减小脚蹬的阻力，更逼真地模拟骑行的体感。

从上面的运动机理可以看出，本发明提供的动感单车可以在三个维度中做前后、上下的移动四个自由度运动，还可以做向左和向右两个方向的转动的倾斜两个自由度运动，通过三维六自由度的运动，可以很好的还原真实骑车的几乎全部的运动体验。在实际使用中，配合在道路上行进的路况视频放映模拟，结合直线运动机构的启动和停止，就可以让骑行者除了在视觉上感到在室外道路上上坡、下坡、前进、后退以及左右拐，还能够在固定的动感单车上感受到上坡骑行前仰的体感和骑行的费力、下坡骑行俯冲的体感和骑行的省力，在视频中出现左向弯道，转动车把，同时车架体向左倾斜，出现右向弯道时，向相反方向转动车把，车架体向右倾斜，这样，就一改现有技术中的动感单车只有视觉没有相应体感的不足，为体验者提供一种全新动感体验方式。前进、后退以及左拐、右拐的六个自由度的运动体感，本发明提供的动感单车通过使用四连杆机构支撑车架，只用伸缩杆连接一个动力源，就能实现车架的三维运动，而逼真的转弯体感，更是通过车架与连杆之间的偏心机构即可实现。由此可见，本发明可以是真正意义上的动感单车，而从结构上看，实现如此逼真和全面的车架运动，只是通过一个四连杆机构和一个轨道滑块和偏心的旋转件，其结构是非常简单的。

Claims (10)

1.一种三维六自由度动感健身单车，其特征在于：包括一车体底座，还包括一四连杆机构、一驱动机构和一车架装置，

所述四连杆机构，包括两个摇臂和一个连杆轴，两根所述摇臂的一端与所述车体底座铰接，两铰接点之间构成四连杆机构的机架，两根摇臂的另一端分别与所述连杆轴的两端铰接；

所述驱动机构为一直线运动机构，连接一动力源，其中直线运动的伸缩杆与一个摇臂铰接，构成主动摇臂，另一个摇臂成为被动摇臂；

所述车架装置包括一车架体，在该车架体上设有一车座、一车把、一后置车轮即飞轮和一脚踏板机构，

所述车把连接在一根车把轴的上端，该车把轴可转动地设置在该车架体上；

所述飞轮悬空且可转动地设置在该车架体上，该飞轮的转轴通过一传动机构与所述车架体上设置的一中轴连接，在该中轴上设置一对脚踏板；

所述车座连接一车座杆，该车座杆设置在所述车架体上；

所述车架体和所述四连杆机构通过这样的结构连接：

所述车架体上设有一轴套，该车架体通过该轴套套设在所述四连杆机构中的所述连杆轴上，在所述连杆轴与其中一根所述摇臂铰接的铰接轴上设置一轨道滑块，在该轨道滑块上设有一滑道长孔；在所述车把轴的下端设置一偏心旋转件，所述偏心旋转件偏嵌设在所述轨道滑块上的所述滑动长孔中，所述偏心旋转件与所述滑动长孔配合，使得当顺时针或逆时针旋转所述车把时，使得所述偏心旋转件与所述滑动滑块产生相对运动，从而使得所述车架体相对于所述连杆轴左右偏转。

2.根据权利要求1所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：所述偏心旋转件是偏心地设置在所述车把轴下端的圆盘，或者是设置在所述车把轴下端的凸轮；和/或，

所述主动摇臂的与所述连杆轴铰接的铰接轴上设置所述轨道滑块。

3.根据权利要求1至2之一所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：所述轨道滑块与所述连杆轴和相应的所述摇臂铰接点上的销轴的连接结构是：在该轨道滑块的下底面上一体连接一第一销轴套，该第一销轴套上设置第一销轴孔，在该第一销轴套的外壁上设有一第一连杆轴座，该第一连杆轴座设有一第一连杆轴孔，所述轨道滑块通过所述第一销轴孔套设在所述销轴上，所述连杆轴的一个端部插设在所述轨道滑块上的第一连杆轴孔中。

4.根据权利要求3所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：另一根所述摇臂与所述连杆轴的铰接点的结构为：包括一第二销轴套，其上设有一第二销轴孔，该第二销轴套的外壁上设有一第二连杆轴座，该第二连杆轴座设有一第二连杆轴孔，所述第二销轴套套设在另一根所述摇臂与所述连杆轴铰接的销轴上，所述连杆轴的另一端插设在所述第二连杆轴孔中。

5.根据权利要求1或2所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：所述偏心旋转件的回转轴与所述轨道滑块上的滑轨长孔的孔轴线平行；和/或，所述偏心旋转件的最大回转半径D与所述滑动长孔的宽度H的关系是：

H/2 <D （1）；

和/或，

所述旋转件或所述凸轮的最大回转半径D与所述滑动长孔的长度L的关系是：

D < L （2）；

和/或，

偏心设置的所述偏心旋转件的偏心距的大小应该保证所述车架体的倾斜角度在0-20°之间；

和/或，

所述旋转件或所述凸轮的旋转轴线位于所述滑动长孔的长度方向上的对称轴上；

和/或，

所述旋转件或凸轮与所述滑道长孔的孔壁为线接触或面接触。

6.根据权利要求1至3之一所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：两根所述摇臂的长度相等；和/或，

所述连杆轴的长度与所述四连杆机构的所述机架长度是相等的，或者是不相等的。

7.根据权利要求1至3之一所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：两根所述摇臂的长度相等，所述连杆轴的长度比所述四连杆机构的所述机架短或两者相等，构成一个等腰梯形或平行四边形的四连杆机构。

8.根据权利要求4或5所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：当所述连杆轴平行于所述车架底座的平面时，所述连杆轴与所述摇臂的夹角为90°-125°，该状态为起始状态；当伸缩杆最大或最小伸缩量时，两个摇臂之一与所述连杆轴的夹角为90°-103°。

9.根据权利要求5所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：所述四连杆机构中两根所述摇臂的长度相等，所述连杆轴的长度小于所述机架的长度，当所述连杆轴平行于所述机架的起始状态时，所述四连杆机构构成等腰梯形，当所述连杆轴平行于所述车架底座的平面时，所述连杆轴与所述摇臂的夹角为125°，该状态为起始状态；当伸缩杆最大或最小伸缩量时，两个摇臂之一与所述连杆轴的夹角为103°。

10.根据权利要求1至7之一所述的三维六自由度动感健身单车，其特征在于：作为所述驱动机构的直线运动机构，是电推杆，其连接的动力源为电机，或者是液压缸或气压缸装置，其连接的动力源为液压系统或气压系统。

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