CN111035525A

CN111035525A - 一种失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅

Info

Publication number: CN111035525A
Application number: CN202010001104.XA
Authority: CN
Inventors: 麻继臣
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-01-01
Filing date: 2020-01-01
Publication date: 2020-04-21

Abstract

本发明公开了一种失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，包括固定部（100）和活动部（200），所述的固定部包括有固定板（110）四个座椅腿（140），四个座椅腿固定在固定板上，固定板上设有第一驱动部（120）和第二驱动部（130）；所述的活动部（200）包括第一座椅板（210）和第二座椅板（220），第一座椅板和第二座椅板铰接，第二座椅板能够相对第一座椅板的一条边的边线转动；第一座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动沿着第一方向移动，第二座椅板能够被第一座椅板驱动沿着第一方向移动同时第二座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动相对第一座椅板边线转动，所述的边线和第一方向垂直。

Description

一种失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅

技术领域

本发明涉及胸腔穿刺座椅领域。

背景技术

胸腔穿刺术，也称胸膜腔穿刺术（thoracentesis），简称胸穿，是指对有胸腔积液（或气胸）的患者，为了诊断和治疗疾病的需要而通过胸腔穿刺抽取积液或气体的一种技术。

在胸腔穿刺的时候病人需要被固定在椅子上，对有能力的病人可能自行坐在椅子上，但是对一些失能病人，如瘫痪的病人需要把病人固定在椅子上，而现在的固定首先将病人从床扶起然后再固定，特别的不方便。

有一些人想到了类似于病床能够自动折起的座椅，但是这种座椅由于折起的时候，病人的重心发生了变化，使得座椅变的不稳定，座椅容易翻倒。

发明内容

本发明的目的在于：针对现有技术当中存在失能病人固定不稳定，座椅容易翻倒的问题，公开了一种失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，包括固定部和活动部，所述的固定部包括有固定板四个座椅腿，四个座椅腿固定在固定板上，固定板上设有第一驱动部和第二驱动部；

所述的活动部包括第一座椅板和第二座椅板，第一座椅板和第二座椅板铰接，第二座椅板能够相对第一座椅板的一条边的边线转动；

第一座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动沿着第一方向移动，第二座椅板能够被第一座椅板驱动沿着第一方向移动同时第二座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动相对第一座椅板边线转动，所述的边线和第一方向垂直。

作为改进，所述的第一驱动部包括位于固定板上的第一槽道、位于第一槽道内的第一螺杆、驱动第一螺杆的第一电机，第一螺杆的轴向方向为第一方向，第一螺杆上螺纹连接有第一滑块a、第一滑块b、第一滑块c，第一滑块a、第一滑块b与第一座椅板固定连接，第一滑块c通过连接杆与第二座椅板连接，连接杆的两端分别和第一滑块c和第二座椅板铰接；

第一螺杆轴向自转的时候第一滑块a、第一滑块b、第一滑块c沿着第一方向移动，并且第一滑块a和第一滑块b的移动速度相同，第一滑块c的移动速度大于第一滑块a以通过连接杆使得第二座椅板相对第一座椅板的边线转动。

作为改进，所述的第一滑块a、第一滑块b上设有凹部，第一座椅板上设有第一固定柱和第二固定柱分别卡入第一滑块a和第一滑块b上的凹部当中以使得第一驱动部驱动第一座椅板沿着第一方向移动。

作为改进，所述的第二座椅板上设有固定人体头部的颈托。

作为改进，所述的第二座椅板上设有操作通道，操作通道内设有固定板，固定板能够卡入操作通道中以固定人体背部，固定板也能够从操作通道内抽出以进行穿刺操作。

作为改进，所述的第二驱动部包括位于固定板上的第二槽道、位于第二槽道内的第二螺杆、驱动第二螺杆的第二机，第二螺杆的轴向方向和第一螺杆的轴向方向平行，第二螺杆上设有第二滑块a、第二滑块b、第二滑块c，第二滑块a、第二滑块b与第一座椅板固定连接，第二滑块c通过连接杆与第二座椅板连接，连接杆的两端分别和第二滑块c和第二座椅板铰接，第二滑块a和第一滑块a被驱动的速度相同，第二滑块b和第一滑块b被驱动的速度相同，第二滑块c和第一滑块c被驱动的速度相同。

作为改进，所述的第二座椅板上设有固定人体上身的固定绑带，固定绑带能够在一端拆卸。

附图说明

图1本发明座椅病人需要躺的时候示意图；

图2是固定部的示意图；

图3是活动部的示意图；

图4是固定部和活动部的连接示意图；

图5是座椅手术时候示意图；

图6是座椅手术时候示意图；

图7是座椅手术时候示意图；

图8是座椅手术时候示意图；

图9是穿刺固定装置示意图；

图10是旋转部的示意图；

图11是第二调节部的示意图；

图中标记：100-固定部，110-固定板，120-第一驱动部，121-第一螺杆，122-第一滑块a，123-第一滑块b，124第一滑块c，，125-第一电机，126-第一槽道，130-第二驱动部，131-第二螺杆，132-第二滑块a，133-第二滑块b，134第二滑块c，135-第二电机，136-第二槽道，140-座椅腿，200-活动部，210-第一座椅板，211-第一固定柱，212-第二固定柱，220-第二座椅板，221-连接杆，222-固定板，223-颈托，224-固定绑带，230-穿刺固定装置，231-第一调节部，2311-第一外壳，2312-第一转动杆，2313-第一旋钮，2314-第一滑动部，2315-第一卡柱，232-第二调节部，2321-第二外壳，2322-第二转动杆，2323-第二旋钮，2314-第二滑动部，233-活动杆，2331-活动通道，234-旋转部，2341-旋转固定圈，2342-第一旋转部，2343-第一转轴，2344-第二旋转部，2345-第二转轴，3-穿刺器械。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

如图1本实施例公开了一种失能病人胸腔穿刺辅助机器人座椅，包括固定部100和活动部200，固定部被固定，活动部200能够相对固定部沿着第一方向往复移动（如图1的X方向）。

具体的如图2所示，固定部包括有固定板110四个座椅腿140，四个座椅腿固定在固定板上，四个座椅腿分别和地面连接，固定板是一个平面的结构，在一些优选的方案中，固定板也可以是中空的结构，固定板上设有第一驱动部120和第二驱动部（130），第一驱动部和第二驱动部可以对称的设置，如图2所示，两个驱动部的结构基本相同，当然在一些实施例当中，也可以设置一个驱动部驱动活动部，两个驱动部相对一个驱动部更加的稳定。

如图3所示，活动部200包括第一座椅板210和第二座椅板220，第一座椅板和第二座椅板铰接，第二座椅板能够相对第一座椅板的一条边的边线转动，第一座椅板和第二座椅板在边线处铰接，如图3所示。进一步的，第一座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动沿着第一方向移动，第二座椅板能够被第一座椅板驱动沿着第一方向移动同时第二座椅板能够被第一驱动部和第二驱动部驱动相对第一座椅板边线转动，所述的边线和第一方向垂直。

如图2所示，所述的第一驱动部包括位于固定板上的第一槽道126、位于第一槽道内的第一螺杆121、驱动第一螺杆的第一电机125，第一螺杆的轴向方向为第一方向，第一螺杆上螺纹连接有第一滑块a 122、第一滑块b 123、第一滑块c 124，第一滑块a、第一滑块b与第一座椅板固定连接，第一滑块c通过连接杆221与第二座椅板220连接，连接杆的两端分别和第一滑块c和第二座椅板220铰接；第一螺杆轴向自转的时候第一滑块a、第一滑块b、第一滑块c沿着第一方向移动，并且第一滑块a和第一滑块b的移动速度相同，第一滑块c的移动速度大于第一滑块a以通过连接杆使得第二座椅板相对第一座椅板的边线转动。所述的第一滑块a、第一滑块b、第一滑块c为三个不同的滑块，其中第一滑块a和第一滑块b可以为相同规格的滑块，第一滑块c设置和第一滑块a和第一滑块b不同的规格，具体的第一滑块c内部的螺纹的螺距更大，以使得第一螺杆转动的时候，第一滑块c相对第一滑块a和b具有更高的运动速度，在一个实施例当中，第一滑块c是第一滑块a或b移动速度的两倍，具体的第一滑块c的螺距是第一滑块a或b的两倍。在一些其他实施例当中，由于在第一螺杆上，第一滑块c和第一滑块a或b的运动范围不重叠，因此可以使得第一螺杆在第一滑块c设置的螺纹的规格更加的稀疏（螺距更大）。

在本发明中，第一滑块a和第一滑块b被螺杆驱动的移动速度相同，如速度为v1，因此第一座椅板能够被驱动沿着第一方向做v1速度的运动，第二座椅板和第一座椅板的连接处也第一座椅板驱动沿着第一方向做速度为v1的运动。同时第一滑块c的速度为v2，v2大于v1，这个时候第二座椅板就会相对第一座椅板转动，以使得躺着的人体坐立。

在人体躺在座椅板上的时候，第一座椅板和第一座椅板的连接处位置约在固定部的中心位置，这个时候，人体的中心也约在固定部的中心位置处，座椅能够保持平衡。如果通常情况下，第一座椅板相对固定部不动的时候，第二座椅板相对第一座椅板转动，这个时候人体的中心就会朝着第一座椅板方向移动，体现在固定部上就会严重偏移固定部的中心位置，导致座椅板不稳，严重的可能导致倾倒。而本发明的座椅，在第一座椅板相对第二座椅板转动使人体从躺着到坐立的时候，第一座椅板能够同时相对固定部移动，以保证人体的中心在固定部的中心附近，保持座椅的稳定。

本发明通过在螺杆上设置至少两个不同规格的滑块，使得滑块的运动速度不同，使用一个固定装置（如一个螺杆的转动）就可以同时使得第一座椅板移动以及第二座椅板相对第一座椅板转动，不需要其他传感传动装置，在使用的时候只需要使得螺杆转动即可，具体的如上述所示的通过电机使得螺杆转动，在一些其他实施例当中，也可以使得手工的摇杆（如病床）使得第一螺杆转动。

在本发明所述的实施例当中，一个螺杆上设有两个滑块，两个滑块分别和螺杆和第一座椅板连接，如果滑块和第一座椅板为完全刚性的连接，容易导致滑块和螺杆的接触力过大，滑块移动不畅，因此在一些改进的实施例当中，滑块和第一座椅板有一定的误差空间，具体的第一滑块a、第一滑块b上设有凹部，第一座椅板上设有第一固定柱211和第二固定柱212分别卡入第一滑块a和第一滑块b上的凹部当中以使得第一驱动部驱动第一座椅板沿着第一方向移动，具体的凹部的截面可以稍微大于固定柱的截面，以使得固定柱在凹部可以小幅度的移动。在一些实施例当中，在一个螺杆上，也可以一个滑块和第一座椅板刚性连接，另一个滑块按照如上的凹部和固定柱的结构设计。

在一些更优选的实施方案中，如图6所示，所述的第二座椅板上设有固定人体头部的颈托223。

在一些更优选的方案中，所述的第二座椅板上设有操作通道，操作通道内设有固定板222，固定板能够卡入操作通道中以固定人体背部，固定板也能够从操作通道内抽出以进行穿刺操作。

本发明可以设有一个驱动部驱动第一座椅板，当然为了稳定以及动力足，固定部也可以设有两个驱动部，因此设有第一驱动部和第二驱动部，第二驱动部包括位于固定板上的第二槽道136、位于第二槽道内的第二螺杆131、驱动第二螺杆的第二机135，第二螺杆的轴向方向和第一螺杆的轴向方向平行，第二螺杆上设有第二滑块a132、第二滑块b133、第二滑块c134，第二滑块a、第二滑块b与第一座椅板固定连接，第二滑块c134通过连接杆221与第二座椅板220连接，连接杆的两端分别和第二滑块c134和第二座椅板220铰接，第二滑块a和第一滑块a被驱动的速度相同，第二滑块b和第一滑块b被驱动的速度相同，第二滑块c和第一滑块c被驱动的速度相同。所述的第二座椅板上设有固定人体上身的固定绑带224，固定绑带能够在一端拆卸。

进一步的，为了固定穿刺器械，本实施例公开的座椅上设置有穿刺器械机器人固定装置,所述的固定装置固定在座椅上，特别的在本发明的一个具体实施例当中，固定装置设置在第二座椅板上，座椅上设有一个长方形操作通道，具体的操作通道为第二座椅板上的操作通道。具体的如图9所示，所述的固定装置包括第一调节部231、第二调节部232、活动杆233、旋转部234，第一调节部231固定在座椅上，沿着长方形操作通道的边缘设置，第一调节部上设有第一滑动部2314，第一调节部能够驱动第一滑动部沿着一固定方向（图9的Y方向）移动,如图9所示的，第一滑动部沿着Y方向移动；第二调节部232固定在座椅上，沿着长方形操作通道的另一边缘设置，第二调节部上设有第二滑动部（2324），第二调节部能够驱动第二滑动部沿着一固定方向（图9的Y方向）移动，第一滑动部和第二滑动部移动的方向的方向轴平行。活动杆233的一端和第二滑动部铰接，活动杆的另一端设有活动通道2331，第一滑动部上设有第一卡柱2315，第一卡柱卡入活动通道当中，第一卡柱能够在活动通道内移动以改变第一滑动部和第二滑动部的距离。旋转部234其固定在活动杆233上，旋转部上能够固定穿刺器械3，在活动杆不动的情况下旋转部使得穿刺器械具有两个转动方向的自由度。穿刺器械3设有一个长轴。旋转部能够随着活动杆的移动或者转动而做同样的运动。如图9，当需要使得旋转部只在Y方向上移动的时候，使得第一滑动部和第二滑动部做同样方向的移动；当需要调节旋转部在Z方向的位置的时候，第一滑动部和第二滑动部做不同速度不同方向的运动，这个时候第一卡柱就在活动通道内移动。具体的，人工调整第一滑动部和第二滑动部即可。

在更进一步的实施例当中，如图9所示，旋转部包括、旋转固定圈2341、第一旋转部2342、第二旋转部2344，旋转固定圈2341和活动杆23固定连接，旋转固定圈中心为中空结构；第一旋转部2342位于旋转固定圈的中心结构当中，并通过第一转轴（2345）和旋转固定圈连接，第一旋转部能够相对旋转固定圈绕着第一转轴转动，第一旋转部中心为中空结构，第二旋转部位于第一旋转部的中空结构当中，第二旋转部固定连接有所述的穿刺器械3，第二旋转部通过第二转轴2345和第一旋转部连接，第二旋转部能够相对第一旋转部绕着第二转轴转动，第一转轴的轴向方向和第二转轴的轴向方向垂直。

在本实施例当中，第一转轴位于XY方向坐在的平面上，第二转轴和第一转轴垂直，在一些操作情况下，穿刺器械的长轴方向和XY方向垂直，在一些操作情况下，穿刺器械的长轴方向和XY方向有一定的夹角，使得穿刺器械能够根据需要调节角度。当需要调节穿刺器械平面位置的时候，通过第一调节部和第二调节部来进行调节。

在更具体的实施例当中，如图10所示，所述的第一调节部231包括有第一外壳2311、第一转动杆2312、第一旋钮2313和所述的第一滑动部2314，第一转动杆位于第一外壳当中，第一旋钮和第一转动杆连接，第一转动杆螺纹连接第一滑动部，手工转动第一旋转可驱动第一转动杆转动进而驱动第一滑动部沿着其固定方向移动。

在更具体的实施例当中，如图11所示，所述的第二调节部232包括有第二外壳2321、第二转动杆2322、第二旋钮2323和所述的第二滑动部2324，第二转动杆位于第二外壳当中，第二旋钮和第二转动杆连接，第二转动杆螺纹连接第二滑动部，手工转动第二旋转可驱动第二转动杆转动进而驱动第二滑动部沿着其固定方向移动。本发明通过手工操作第一调节部和第二调节部就能够调节穿刺器械的位置，并且穿刺器械能够自身调节角度（人工手持穿刺器械调节）以适应穿刺位置和角度的操作需要。

Claims

1.一种失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，包括固定部（100）和活动部（200），所述的固定部包括有固定板（110）四个座椅腿（140），四个座椅腿固定在固定板上，固定板上设有第一驱动部（120）和第二驱动部（130）；

所述的活动部（200）包括第一座椅板（210）和第二座椅板（220），第一座椅板和第二座椅板铰接，第二座椅板能够相对第一座椅板的一条边的边线转动；

2.根据权利要求1所述的失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，所述的第一驱动部包括位于固定板上的第一槽道（126）、位于第一槽道内的第一螺杆（121）、驱动第一螺杆的第一电机（125），第一螺杆的轴向方向为第一方向，第一螺杆上螺纹连接有第一滑块a（122）、第一滑块b（123）、第一滑块c（124），第一滑块a、第一滑块b与第一座椅板固定连接，第一滑块c通过连接杆（221）与第二座椅板（220）连接，连接杆的两端分别和第一滑块c和第二座椅板（220）铰接；

3.根据权利要求2所述的失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，所述的第一滑块a、第一滑块b上设有凹部，第一座椅板上设有第一固定柱（211）和第二固定柱（212）分别卡入第一滑块a和第一滑块b上的凹部当中以使得第一驱动部驱动第一座椅板沿着第一方向移动。

4.根据权利要求3所述的失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，所述的第二座椅板上设有固定人体头部的颈托（223）。

5.根据权利要求4所述的失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，所述的第二座椅板上设有操作通道，操作通道内设有固定板（222），固定板能够卡入操作通道中以固定人体背部，固定板也能够从操作通道内抽出以进行穿刺操作。

6.根据权利要求1-5任一项所述的失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，所述的第二驱动部包括位于固定板上的第二槽道（136）、位于第二槽道内的第二螺杆（131）、驱动第二螺杆的第二机（135），第二螺杆的轴向方向和第一螺杆的轴向方向平行，第二螺杆上设有第二滑块a（132）、第二滑块b（133）、第二滑块c（134），第二滑块a、第二滑块b与第一座椅板固定连接，第二滑块c（134）通过连接杆（221）与第二座椅板（220）连接，连接杆的两端分别和第二滑块c（134）和第二座椅板（220）铰接，第二滑块a和第一滑块a被驱动的速度相同，第二滑块b和第一滑块b被驱动的速度相同，第二滑块c和第一滑块c被驱动的速度相同。

7.根据权利要求6所述的失能病人胸腔穿刺辅助机器人椅，其特征在于，所述的第二座椅板上设有固定人体上身的固定绑带（224），固定绑带能够在一端拆卸。