CN111034467A - 油茶果收集系统 - Google Patents

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CN111034467A CN202010060537.2A CN202010060537A CN111034467A CN 111034467 A CN111034467 A CN 111034467A CN 202010060537 A CN202010060537 A CN 202010060537A CN 111034467 A CN111034467 A CN 111034467A
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高自成
李立君
汤刚车
马喆
赵青
贾国海
韩庆珏
陈辉
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Abstract

油茶果收集系统，装在履带式行走机构的车架上，包括装在车架前端用于收集树上振落的果实的收集头和将收集头中的果实输出并分离出果实中的果叶的果实输出机构，收集头通过变幅机构装在车架前端且随变幅机构的运动而改变所在高度和水平位置。本发明实现从收集到分拣的一体化自动作业，使果实收集更加便捷，极大提升工作效率，收集头通过变幅机构装在车架前端且随变幅机构的运动而改变所在高度和水平位置，使收集头可调整至最合适的位置与树干对接，适应于不同果树的收集需求，提高收集可靠性和实用性，满足坑洼不平的山地丘陵间林果的振落收集需求。

Description

油茶果收集系统
技术领域
本发明涉及一种油茶果收集系统，属于茶果采摘收集技术领域。
背景技术
由于油茶树栽种地区地形特征复杂，我国的油茶果收集还是采用传统的人工收集方式，果实收集作业是各种农林果生产链中较为耗时、费力的一个环节，存在着人工成本高，劳动强度大，工作效率低等问题。油茶果的最佳采摘期较短，油茶林地面积大，人工收集效率十分低下，很容易错过最佳收集时期，一旦错过收集时间，将会影响油茶的产量和质量。随着油茶种植面积的扩大和油茶产业的快速发展，油茶果收集面临的问题越来越严峻，油茶果收集机械的研制刻不容缓。
通过专利检索，相关的专利文献有：
1. CN 109121722 A，振动式采摘收集一体机械臂，公开了一种振动式采摘收集一体机械臂，包括手臂，手臂上设置有振动器和两个夹持爪，各夹持爪分别连接驱动机构，驱动机构用于驱动夹持爪分开或者闭合；各夹持爪上分别设置有能够展开和收缩的支撑机构，各支撑机构上设置有伞布，支撑机构展开后，伞布被撑开，支撑机构收缩后，伞布收缩。
2. CN 208708181 U，一种预定位自主夹持式采摘机构，包括多节能够轴向伸缩的套筒，最内侧套筒与第一伸缩机构连接，最内侧套筒内设置采摘机械手，采摘机械手包括第二伸缩机构，第二伸缩机构通过铰链与机械爪连接，以通过第二伸缩机构的伸缩带动机械爪的夹取或松开，最外侧套筒设置振动机构以带动果实的抖落。
3. CN 108496561 A，一种多功能枣类采收装置及采收方法，包括下层底板与上层底板，下层底板底部设有脚轮，下层底板顶部设有丝杠螺母、轨道板与导轨，下层底板端部设有枣枝夹口，枣枝夹口对应设置有枣树夹头，丝杠螺母的一端连接于枣树夹头，另一端连接有变比例剪叉连杆组，变比例剪叉连杆组底部通过牛眼轮嵌合于轨道板上，变比例剪叉连杆组顶部接有高韧性伞布，且高韧性伞布依托变比例剪叉连杆组外层构成漏斗状枣子收集伞面，导轨上对应设置有滑块，滑块上设有导杆一，上层底板设于导杆一顶部，上层底板上设有枣树固定夹持机构。
林果大小各异，且林果类果园如油茶果果园大多为山地丘陵，果园内地形坑洼不平，如何能即适应地形的变化，又实现果实的采收一体化，对山地丘陵之间的林果采收具有重要意义，也是本发明研发的目的。
发明内容
本发明提供的油茶果收集系统，实现从收集到分拣的一体化自动作业，使果实收集更加便捷，极大提升工作效率，收集头通过变幅机构装在车架前端且随变幅机构的运动而改变所在高度和水平位置，使收集头可调整至最合适的位置与树干对接，适应于不同果树的收集需求，提高收集可靠性和实用性，满足坑洼不平的山地丘陵间林果的振落收集需求。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
油茶果收集系统，装在履带式行走机构的车架上，包括装在车架前端用于收集树上振落的果实的收集头和将收集头中的果实输出并分离出果实中的果叶的果实输出机构，收集头通过变幅机构装在车架前端且随变幅机构的运动而改变所在高度和水平位置。
优选的，所述的收集头包括与树干定位配合的U型定位底盘和装在U型定位底盘上且可进行伞状打开或收拢的收集伞组件，变幅机构与U型定位底盘连接，带动U型定位底盘运动，使树干伸入至U型定位底盘的U型口中。
优选的，所述的收集伞组件包括两个半伞帆布组件和与半伞帆布组件连接用于控制半伞帆布组件打开或收拢的打合动力组件，半伞帆布组件和打合动力组件分均装在U型定位底盘上，两个半伞帆布组件随打合动力组件的驱动而同步打开合围在树干外周形成收集伞或随打合动力组件的驱动而同步收拢。
优选的，两个半伞帆布组件在U型定位底盘上对称安装，所述的半伞帆布组件包括转动支撑板、转动支撑杆、固定支撑板和帆布，转动支撑板、转动支撑杆和固定支撑板均倾斜设置且呈伞骨架依次排列，转动支撑板底部和转动支撑杆底部分别可转动的装在U型定位底盘上，固定支撑板的底部固定在U型定位底盘上，帆布呈三角形状连接在转动支撑板与转动支撑杆之间，相邻的转动支撑杆之间以及转动支撑杆与固定支撑板之间。
优选的，所述的开合动力组件包括通过油缸驱动的曲柄连杆件和与转动支撑杆底部连接扭簧，曲柄连杆件与转动支撑板底部连接；
半伞帆布组件打开时曲柄连杆件推动转动支撑板绕其底部转动，并通过帆布带动转动支撑杆转动使扭簧扭转；
半伞帆布组件收拢时曲柄连杆件推动转动支撑板绕其底部回转，并通过扭簧的回扭力推动转动支撑杆回转。
优选的，所述的U型定位底盘上装有可夹持树干的夹持振动头，夹持振动头的夹持口与U型定位底盘的U型口上下对齐；夹持振动头包括安装在U型定位底盘上的马达振动箱和装在马达振动箱上的夹持头，马达振动箱与U型树干对中盘沿前后方向可活动连接。
优选的，所述的马达振动箱底部具有滑块，U型定位底盘上设置有与滑块导向配合的导向滑轨，滑块套在导向滑轨上，随马达振动箱的振动在导向滑轨上往复运动，且在导向滑轨端部设置可与滑块软接触的橡胶挡块；
所述的夹持头包括两个镜像对称的夹爪和与夹爪通过连杆连接的夹持油缸，两个夹爪随夹持油缸的伸缩而靠近或分开。
优选的，所述的变幅机构包括用于带动U型定位底盘升降的上下变幅机构和用于带动U型定位底盘左右移动的左右变幅机构，U型定位底盘与左右变幅机构连接，上下变幅机构装在车架上，包括与左右变幅机构固定且沿垂向设置的固定杆、装在车架上且与固定杆平行的座板、连接固定杆和座板的连杆、共同轴、与共同轴固定的拉杆和与拉杆连接的上下变幅油缸，连杆、固定杆和座板连接成可活动变形的平行四边形，共同轴与连杆的连接，通过上下变幅油缸和拉杆推动共同轴转动，带动连杆向上或向下摆动，以带动固定杆沿垂向向上或向下运动。
优选的，所述的左右变幅变构包括与固定杆固定且沿左右方向设置的左右变幅横梁、沿长度方向装在左右变幅横梁上的导轨、导向配合装在导轨上的滑块和平行安装在左右变幅横梁上的左右变幅油缸，U型定位底盘与滑块固定，并通过连接杆与左右变幅油缸的伸缩端连接，随左右变幅油缸的伸缩沿导轨移动。
优选的，所述的果实输出机构包括倾斜设置且底部固定在收集头上的传送带、运输渠和分离风机，运输渠装在机架位于传送带顶部的正下方，分离风机装在传送带顶部，传送带上设置用于铲起在收集头中果实的铲板。
本发明的有益效果是：
1.本发明的油茶果收集系统中收集头用于收集树上的振落的果实，果实输出机构用于将果实从收集头中输出并分离果实中的果叶，实现从收集到分拣的一体化自动作业，使果实收集更加便捷，极大提升工作效率，收集头通过变幅机构装在车架前端且随变幅机构的运动而改变所在高度和水平位置，使收集头可调整至最合适的位置与树干对接，适应于不同果树的收集需求，提高收集可靠性和实用性。
2.收集头中的收集伞组件通过U型定位底盘与树干定位配合，在果实振落之前即使树干进入U型定位底盘中，确定收集伞组件在树干上的位置，保证收集伞组件在树干上的定位可靠性，U型定位底盘通过变幅机构带动而运动，可上下升降和左右移动，在走行机构无法进一步移动时，通过变幅机构的运动使接载机构有效的定位在树干上，延长收集伞组件的运动范围，降低整个收集系统对地形的走行需求，保证收集伞组件可根据树干位置、粗细、高度和果实分布情况选择最合适的位置有效定位在树干上，满足坑洼不平的山地丘陵间林果的振落收集需求。
3.收集伞组件装在U型定位底盘上，当U型定位底盘与树干实现定位后，收集伞组件即实现对树干的定位，在树干外周形成可打合的收集伞，收集伞组件由两个半伞帆布组件合围形成，通过对转动支撑板、转动支撑杆、固定支撑板倾斜角度的调节，可以调节收集伞组件的开伞直径和深度，以适应不同果树的果实收集需求。
4. U型定位底盘上装有可夹持树干的夹持振动头，可与其它的振动采摘设备配合，一同振落果实，夹持振动头装在U型定位底盘上，且夹持口与U型定位底盘的U型口上下对齐，U型定位底盘带动夹持振动头一同移动，即实现收集伞组件和夹持振动头与树干同步对中，根据树干位置，粗细、高度和果实分布选择最合适的夹持位置和收集位置，以保证在振落采摘时将果实有效振落及收集，而且夹持振动头中马达振动箱通过其底部的滑块与U型定位底盘上的导向滑轨配合，在振动过程中滑块在导向滑轨上往复运动，从而减少振动对U型定位底盘的影响，保证U型定位底盘不随夹持振动头的振动而运动，在传递振动振落果实的同时，提高收集伞机组件和U型定位底盘的位置稳定性。
附图说明
图1 为具体实施方式中油茶果收集系统的结构示意图。
图2为不安装帆布时油茶果收集系统的打开示意图。
图3为油茶果收集系统的俯视图。
图4为夹持振动头装在U型定位底盘上的结构示意图。
图5为图4的放大示意图。
图6为上下变幅机构的安装示意图。
图7为左右变幅机构的结构示意图。
图8为左右变幅机构的后视图。
图9为果实输出机构的安装示意图。
具体实施方式
下面结合图1至图9对本发明的实施例做详细说明。
油茶果收集系统，装在履带式行走机构的车架5上，包括装在车架5前端用于收集树上振落的果实的收集头1和将收集头1中的果实输出并分离出果实中的果叶的果实输出机构4，收集头1通过变幅机构2装在车架1前端且随变幅机构2的运动而改变所在高度和水平位置。
以上所述的油茶果收集系统中收集头1用于收集树上的振落的果实，果实输出机构4用于将果实从收集头中输出并分离果实中的果叶，实现从收集到分拣的一体化自动作业，使果实收集更加便捷，极大提升工作效率，收集头1通过变幅机构2装在车架前端且随变幅机构2的运动而改变所在高度和水平位置，使收集头1可调整至最合适的位置与树干对接，适应于不同果树的收集需求，提高收集可靠性和实用性。
其中，所述的收集头1包括与树干定位配合的U型定位底盘11和装在U型定位底盘11上且可进行伞状打开或收拢的收集伞组件12，变幅机构2与U型定位底盘11连接，带动U型定位底盘11运动，使树干伸入至U型定位底盘11的U型口中。收集伞组件12通过U型定位底盘11与树干定位配合，在果实振落之前即使树干进入U型定位底盘11中，确定收集伞组件12在树干上的位置，保证收集伞组件12在树干上的定位可靠性，U型定位底盘11通过变幅机构2带动而运动，可上下升降和左右移动，在走行机构无法进一步移动时，通过变幅机构2的运动使接载机构有效的定位在树干上，延长收集伞组件12的运动范围，降低整个收集系统对地形的走行需求，保证收集伞组件可根据树干位置、粗细、高度和果实分布情况选择最合适的位置有效定位在树干上，满足坑洼不平的山地丘陵间林果的振落收集需求。
其中，所述的收集伞组件12包括两个半伞帆布组件12.1和与半伞帆布组件12.1连接用于控制半伞帆布组件12.1打开或收拢的打合动力组件12.2，半伞帆布组件12.1和打合动力组件12.2分均装在U型定位底盘11上，两个半伞帆布组件12.1随打合动力组件12.2的驱动而同步打开合围在树干外周形成收集伞或随打合动力组件12.2的驱动而同步收拢。两个半伞帆布组件12.1合围在树干外周形成收集伞，半伞帆布组件12.1装U型定位底盘11上，使合围形成的收集伞以U型定位底盘11为底，同时半伞帆布组件12.1的合围对U型定位底盘11的U型口进行遮蔽，使振落的果实完全落入收集伞中，不会漏果。
其中，两个半伞帆布组件12.1在U型定位底盘11上对称安装，所述的半伞帆布组件12.1包括转动支撑板12.11、转动支撑杆12.12、固定支撑板12.13和帆布12.14，转动支撑板12.11、转动支撑杆12.12和固定支撑板12.13均倾斜设置且呈伞骨架依次排列，转动支撑板12.11底部和转动支撑杆12.12底部分别可转动的装在U型定位底盘11上，固定支撑板12.13的底部固定在U型定位底盘11上，帆布12.14呈三角形状连接在转动支撑板12.11与转动支撑杆12.12之间，相邻的转动支撑杆12.12之间以及转动支撑杆12.12与固定支撑板12.13之间。
所述的开合动力组件12.2包括通过油缸驱动的曲柄连杆件12.21和与转动支撑杆12.12底部连接扭簧12.22，曲柄连杆件12.21与转动支撑板12.11底部连接；
半伞帆布组件12.1打开时曲柄连杆件12.21推动转动支撑板12.11绕其底部转动，并通过帆布12.14带动转动支撑杆32.12转动使扭簧12.22扭转；
半伞帆布组件12.1收拢时曲柄连杆件12.21推动转动支撑板12.11绕其底部回转，并通过扭簧12.22的回扭力推动转动支撑杆12.12回转。
如图所示转动支撑板12.11为框架式的板状结构，当两个半伞帆布组件12.1同步打开时，两个半伞帆布组件12.1的转动支撑板12.11会形成并排接触的状态，从而保证两个半伞帆布组件12.1合围形成一个收集伞，转动支撑杆12.12通过帆布12.14的连接带动其转动，并在转动支撑杆12.12转动过程中使扭簧12.22扭转一定角度，在转动过程中帆布12.14展开或收起，而两个半伞帆布组件12.1的固定支撑板12.13的位置是固定的，使两个半伞帆布组件12.1在固定支撑板12.13的位置始终是合围在一起的，当两个转动支撑板12.11转动后接触，形成收集伞，当两个转动支撑板12.11分开回转到原始位置，转动支撑杆12.12通过扭簧的回转力回转，收拢收集伞。曲柄连杆件12.21通过油缸驱动，带动转动支撑板12.11往复转动，形成转动支撑板12.11的转动及回转，转动支撑杆12.12通过帆布12.14的连接以及扭簧12.22的回转力带动其转动，从而实现半伞帆布组件12.1的打合和收拢，每个半伞帆布组件12.1均由一个打合动力组件12.2控制收合，从而实现两个半伞帆布组件12.1的同步收合。在安装半伞帆布组件12.1时，可根据果树上果实的分布状况，果园中果树的大小来确定形成的收集伞的直径和深度，通过对转动支撑板、转动支撑杆、固定支撑板倾斜角度的调节，即可以调节收集伞组件的开伞直径和深度，以适应不同果树的果实收集需求。
其中，所述的U型定位底盘11上装有可夹持树干的夹持振动头3，夹持振动头3的夹持口与U型定位底盘11的U型口上下对齐；夹持振动头3包括安装在U型定位底盘11上的马达振动箱31和装在马达振动箱31上的夹持头32，马达振动箱21与U型树干对中盘11沿前后方向可活动连接。
所述的马达振动箱31底部具有滑块33，U型定位底盘11上设置有与滑块33导向配合的导向滑轨34，滑块33套在导向滑轨34上，随马达振动箱31的振动在导向滑轨34上往复运动，且在导向滑轨34端部设置可与滑块33软接触的橡胶挡块35；
所述的夹持头32包括两个镜像对称的夹爪321和与夹爪321通过连杆连接的夹持油缸322，两个夹爪321随夹持油缸322的伸缩而靠近或分开。
在U型定位底盘11上装有可夹持树干的夹持振动头3，可与其它的振动采摘设备配合，一同振落果实，夹持振动头3装在U型定位底盘11上，且夹持口与U型定位底盘11的U型口上下对齐，U型定位底盘11带动夹持振动头3一同移动，即实现收集伞组件和夹持振动头与树干同步对中，根据树干位置，粗细、高度和果实分布选择最合适的夹持位置和收集位置，以保证在振落采摘时将果实有效振落及收集，而且夹持振动头中马达振动箱31通过其底部的滑块33与U型定位底盘上的导向滑轨34配合，在振动过程中滑块33在导向滑轨34上往复运动，从而减少振动对U型定位底盘11的影响，保证U型定位底盘11不随夹持振动头的振动而运动，在传递振动振落果实的同时，提高收集伞机组件和U型定位底盘的位置稳定性。并且在导向滑块34的端部设置橡胶挡块35，在滑块3.3运动过限时通过橡胶挡块35进行冲击缓冲，避免对导向滑块34的强冲击，而正常状态下滑块33在导向滑轨34上往复运动不会与橡胶挡块35接触，U型定位底盘11不会跟随滑块33一同运动。
其中，所述的变幅机构2包括用于带动U型定位底盘11升降的上下变幅机构21和用于带动U型定位底盘11左右移动的左右变幅机构22，U型定位底盘11与左右变幅机构22连接，上下变幅机构21装在车架5上，包括与左右变幅机构22固定且沿垂向设置的固定杆21.1、装在车架5上且与固定杆21.1平行的座板21.2、连接固定杆21.1和座板21.2的连杆21.3、共同轴21.4、与共同轴21.4固定的拉杆21.5和与拉杆21.5连接的上下变幅油缸21.6，连杆21.3、固定杆21.1和座板21.2连接成可活动变形的平行四边形，共同轴21.4与连杆21.3的连接，通过上下变幅油缸21.6和拉杆21.5推动共同轴21.4转动，带动连杆21.4向上或向下摆动，以带动固定杆21.4沿垂向向上或向下运动。如图6所示，连杆21.3、固定杆21.1和座板21.2合围形成平行四边形，通过平行四边形的上下摆动变形实现固定杆21.1的垂向运动，从而带动左右变帽机构22升降，U型定位底盘11与左右变幅机构22连接，与左右变幅机构22一同升降。平行四边形的上下摆动变形由上下变幅油缸21.6提供动力，通过拉杆21.5将动力传递至共同轴21.4，使共同轴21.4绕轴向转动，当共同轴21.4转动时带动连杆21.3向上或向下摆动，从而形成的平行四边形向上或向下摆动变形，而由于座板21.2连接在车架5只能保持垂向固定，所以固定杆21.1也只能沿垂向运动，使平行四边形变形，固定杆21.1沿垂向运动即可带动左右变幅机构22沿垂向运动，从而实现U型定位底盘11的升降。
其中，所述的左右变幅变构22包括与固定杆21.1固定且沿左右方向设置的左右变幅横梁22.1、沿长度方向装在左右变幅横梁22.1上的导轨22.2、导向配合装在导轨22.2上的滑块22.3和平行安装在左右变幅横梁22.1上的左右变幅油缸22.4，U型定位底盘11与滑块22.3固定，并通过连接杆22.5与左右变幅油缸22.4的伸缩端连接，随左右变幅油缸22.4的伸缩沿导轨22.2移动。U型定位底盘11与滑块22.3固定，随滑块22.3在导轨22.2上运动以实现左右移动，左右变幅油缸22.4安装在左右变幅横梁22.1上，并通过连接杆22.5拉动U型定位底盘11和滑块22.3沿导轨22.2移动，U型定位盘11的左右移动始终在导轨22.2的导向下进行，简单结构，变幅移动的结构可靠性强，易于实现收集伞组件位置的调整。
其中，所述的果实输出机构4包括倾斜设置且底部固定在收集头1上的传送带41、运输渠42和分离风机43，运输渠42装在机架1位于传送带41顶部的正下方，分离风机43装在传送带41顶部，传送带41上设置用于铲起在收集头1中果实的铲板41.1。传送带41倾斜设置，在运动过程中通过铲板41.1铲起果实上向传输，在果实被传输至传送带41顶部向下落时，分离风机43向果实吹风将果叶吹走，果实落入运输渠42中，运输至统一的果实收集设备中，实现采摘、收集和分拣的全自动作业。
以上结合附图对本发明的实施例的技术方案进行完整描述，需要说明的是所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.油茶果收集系统，装在履带式行走机构的车架（5）上，包括装在车架（5）前端用于收集树上振落的果实的收集头（1）和将收集头（1）中的果实输出并分离出果实中的果叶的果实输出机构（4），收集头（1）通过变幅机构（2）装在车架（1）前端且随变幅机构（2）的运动而改变所在高度和水平位置。
2.根据权利要求1所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的收集头（1）包括与树干定位配合的U型定位底盘（11）和装在U型定位底盘（11）上且可进行伞状打开或收拢的收集伞组件（12），变幅机构（2）与U型定位底盘（11）连接，带动U型定位底盘（11）运动，使树干伸入至U型定位底盘（11）的U型口中。
3.根据权利要求2所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的收集伞组件（12）包括两个半伞帆布组件（12.1）和与半伞帆布组件（12.1）连接用于控制半伞帆布组件（12.1）打开或收拢的打合动力组件（12.2），半伞帆布组件（12.1）和打合动力组件（12.2）分均装在U型定位底盘（11）上，两个半伞帆布组件（12.1）随打合动力组件（12.2）的驱动而同步打开合围在树干外周形成收集伞或随打合动力组件（12.2）的驱动而同步收拢。
4.根据权利要求3所述的油茶果收集系统，其特征在于两个半伞帆布组件（12.1）在U型定位底盘（11）上对称安装，所述的半伞帆布组件（12.1）包括转动支撑板（12.11）、转动支撑杆（12.12）、固定支撑板（12.13）和帆布（12.14），转动支撑板（12.11）、转动支撑杆（12.12）和固定支撑板（12.13）均倾斜设置且呈伞骨架依次排列，转动支撑板（12.11）底部和转动支撑杆（12.12）底部分别可转动的装在U型定位底盘（11）上，固定支撑板（12.13）的底部固定在U型定位底盘（11）上，帆布（12.14）呈三角形状连接在转动支撑板（12.11）与转动支撑杆（12.12）之间，相邻的转动支撑杆（12.12）之间以及转动支撑杆（12.12）与固定支撑板（12.13）之间。
5.根据权利要求4所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的开合动力组件（12.2）包括通过油缸驱动的曲柄连杆件（12.21）和与转动支撑杆（12.12）底部连接扭簧（12.22），曲柄连杆件（12.21）与转动支撑板（12.11）底部连接；
半伞帆布组件（12.1）打开时曲柄连杆件（12.21）推动转动支撑板（12.11）绕其底部转动，并通过帆布（12.14）带动转动支撑杆（32.12）转动使扭簧（12.22）扭转；
半伞帆布组件（12.1）收拢时曲柄连杆件（12.21）推动转动支撑板（12.11）绕其底部回转，并通过扭簧（12.22）的回扭力推动转动支撑杆（12.12）回转。
6.根据权利要求2所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的U型定位底盘（11）上装有可夹持树干的夹持振动头（3），夹持振动头（3）的夹持口与U型定位底盘（11）的U型口上下对齐；夹持振动头（3）包括安装在U型定位底盘（11）上的马达振动箱（31）和装在马达振动箱（31）上的夹持头（32），马达振动箱（21）与U型树干对中盘（11）沿前后方向可活动连接。
7.根据权利要求6所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的马达振动箱（31）底部具有滑块（33），U型定位底盘（11）上设置有与滑块（33）导向配合的导向滑轨（34），滑块（33）套在导向滑轨（34）上，随马达振动箱（31）的振动在导向滑轨（34）上往复运动，且在导向滑轨（34）端部设置可与滑块（33）软接触的橡胶挡块（35）；
所述的夹持头（32）包括两个镜像对称的夹爪（321）和与夹爪（321）通过连杆连接的夹持油缸（322），两个夹爪（321）随夹持油缸（322）的伸缩而靠近或分开。
8.根据权利要求2所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的变幅机构（2）包括用于带动U型定位底盘（11）升降的上下变幅机构（21）和用于带动U型定位底盘（11）左右移动的左右变幅机构（22），U型定位底盘（11）与左右变幅机构（22）连接，上下变幅机构（21）装在车架（5）上，包括与左右变幅机构（22）固定且沿垂向设置的固定杆（21.1）、装在车架（5）上且与固定杆（21.1）平行的座板（21.2）、连接固定杆（21.1）和座板（21.2）的连杆（21.3）、共同轴（21.4）、与共同轴（21.4）固定的拉杆（21.5）和与拉杆（21.5）连接的上下变幅油缸（21.6），连杆（21.3）、固定杆（21.1）和座板（21.2）连接成可活动变形的平行四边形，共同轴（21.4）与连杆（21.3）的连接，通过上下变幅油缸（21.6）和拉杆（21.5）推动共同轴（21.4）转动，带动连杆（21.4）向上或向下摆动，以带动固定杆（21.4）沿垂向向上或向下运动。
9.根据权利要求8所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的左右变幅变构（22）包括与固定杆（21.1）固定且沿左右方向设置的左右变幅横梁（22.1）、沿长度方向装在左右变幅横梁（22.1）上的导轨（22.2）、导向配合装在导轨（22.2）上的滑块（22.3）和平行安装在左右变幅横梁（22.1）上的左右变幅油缸（22.4），U型定位底盘（11）与滑块（22.3）固定，并通过连接杆（22.5）与左右变幅油缸（22.4）的伸缩端连接，随左右变幅油缸（22.4）的伸缩沿导轨（22.2）移动。
10.根据权利要求1所述的油茶果收集系统，其特征在于所述的果实输出机构（4）包括倾斜设置且底部固定在收集头（1）上的传送带（41）、运输渠（42）和分离风机（43），运输渠（42）装在机架（1）位于传送带（41）顶部的正下方，分离风机（43）装在传送带（41）顶部，传送带（41）上设置用于铲起在收集头（1）中果实的铲板（41.1）。
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