CN111034127A - 控制系统以及通信方法 - Google Patents

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Abstract

与每隔预定的周期而数据受到更新的网络连接的第一控制装置使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带，每隔预定的周期来传输第一数据，所述第一数据被用于制造装置或生产设备的控制。连接于所述网络且与第一控制装置彼此经时刻同步的第二控制装置使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带以外的第二通信频带，来传输第二数据，所述第二数据被用于制造装置或生产设备的设定及管理。

Description

控制系统以及通信方法
技术领域
本发明涉及一种对制造装置或生产设备进行控制的控制系统以及此控制系统中的通信方法。
背景技术
伴随近年的信息通信技术(Information and Communication Technology，ICT)的进步，对于生产线(line)，从现场的制造机器直至上位的管理装置，也逐渐实现一体的网络(network)化的控制系统。
例如，在日本专利特开2017-120618号公报(专利文献1)中公开了一种系统，其包括：至少一个机械；至少一个机械控制装置，控制所述机械；单元(cell)控制装置，与所述机械控制装置可通信地连接；以及上位计算机(computer)，与所述单元控制装置可通信地连接。专利文献1中，单元控制装置与机械控制装置是经由内联网(intranet)等网络而连接，上位计算机经由国际互联网(Internet)等网络而与单元控制装置连接。单元控制装置对机械控制装置送出指令，并且从机械控制装置获取表示机械的运转状态的数据(包含预防维护数据)。单元控制装置进而将基于从机械控制装置收到的预防维护数据而算出的、机械的零件达到寿命为止的延缓时间通知给上位控制器。上位控制器基于所收到的延缓时间，来制作或更新包含机械零件的更换作业的维护计划。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2017-120618号公报
发明内容
发明所要解决的问题
如上所述，以往的控制系统中，上位的管理装置负责制造装置或生产设备的预防维护，因此对制造装置或生产设备进行控制的控制装置(典型的是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)(可编程控制器)除了用于制造装置或生产设备等的控制的数据(控制系统数据)以外，还必须传输上位的管理装置所处理的数据(信息系统数据)。一般而言，控制系统数据的数据大小不那么大，但要求实时(real time)性。与此相对，信息系统数据尽管不需要实时性等，但必须传输大小相对较大的数据。因此，处理负载将集中于控制装置。
但是，在控制装置中，为了高速且高精度地控制制造装置或生产设备，无法降低控制系统数据的处理负载。因此，不得不限制控制装置可传输的信息系统数据量，结果，上位的管理装置可处理的信息系统数据的数据量受到限制。若信息系统数据的数据量像这样受到限制，则在上位的管理装置中，防患异常发生于未然的预兆管理的精度有可能会下降。
因此，迫切期望一种新技术，在用于对制造装置或生产设备进行控制的控制系统中，用于使控制系统数据及信息系统数据在同一网络上满足各自的要求而传输。
解决问题的技术手段
本揭示的一例中，一种控制系统，其对制造装置或生产设备进行控制，所述控制系统包括：第一控制装置，连接于每隔预定的周期而数据受到更新的网络；以及第二控制装置，连接于网络，且与第一控制装置彼此经时刻同步。第一控制装置使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带，每隔预定的周期来传输第一数据，所述第一数据被用于制造装置或生产设备的控制。第二控制装置使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带以外的第二通信频带来传输第二数据，所述第二数据被用于制造装置或生产设备的设定及管理。
根据本揭示的控制系统，对于彼此经时刻同步的第一控制装置以及第二控制装置，分别分配每隔预定的周期来传输第一数据(控制系统数据)所需的通信频带、与传输第二数据(控制信息系统数据)所需的通信频带。由此，不会增加第一控制装置及第二控制装置各自的处理负载，能够使第一数据及第二数据在同一网络上满足各自的要求而传输。其结果，在对制造装置或生产设备进行控制的控制系统中，既能高速且高精度地控制制造装置或生产设备，又能以高的时刻精度来收集制造装置或生产设备的管理所需的信息，因此能够以高的精度来进行制造装置或生产设备的预兆管理。例如，能够提高制造装置或生产设备的故障预知的精度，因此能实现故障排除(troubleshooting)的效率化。
优选的是，第一控制装置使用第一通信频带来周期性地传输第一数据，并且使用第二通信频带的一部分通信频带来传输第二数据。第二控制装置使用第二通信频带的所述一部分通信频带以外的通信频带来传输第二数据。
据此，由第一控制装置及第二控制装置来互相分享传输第二数据所需的通信频带，由此，不会增加各控制装置的处理负载，而能够传输第二数据。
优选的是，第二控制装置进而使用网络所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及所述第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
据此，不会增加第一控制装置及第二控制装置各自的处理负载，而能够使第一数据(控制系统数据)、第二数据(控制信息系统数据)及第三数据(信息系统数据)在同一网络上满足各自的要求而传输。
优选的是，第二控制装置将第二数据分割为与在各周期中能利用的通信频带相应的数据大小，并将分割后的各个数据分配给多个周期。
据此，既能保证每隔预定的周期来更新第一数据(控制系统数据)，又能传输第二数据(控制信息系统数据)。
优选的是，控制系统还包括第三控制装置，所述第三控制装置连接于网络，且与第一及第二控制装置彼此经时刻同步。第三控制装置使用网络所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
据此，不会增加第一控制装置、第二控制装置及第三控制装置各自的处理负载，而能够使第一数据(控制系统数据)、第二数据(控制信息系统数据)及第三数据(信息系统数据)在同一网络上满足各自的要求而传输。
根据本揭示的一例，提供一种对制造装置或生产设备进行控制的控制系统中的通信方法。控制系统包括：第一控制装置，连接于每隔预定的周期而数据受到更新的网络；以及第二控制装置，连接于网络，且与第一控制装置彼此经时刻同步。通信方法包括下述步骤：第一控制装置使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带，每隔预定的周期来传输第一数据，所述第一数据被用于制造装置或生产设备的控制；以及第二控制装置使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带以外的第二通信频带来传输第二数据，所述第二数据被用于制造装置或生产设备的设定及管理。
根据本揭示的通信方法，不会增加构成控制系统的第一控制装置及第二控制装置各自的处理负载，而能够使第一数据(控制系统数据)及第二数据(控制信息系统数据)在同一网络上满足各自的要求而传输。
优选的是，通信方法还包括下述步骤：第二控制装置使用网络所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
据此，不会增加第一及第二控制装置各自的处理负载，而能够使第一数据(控制系统数据)、第二数据(控制信息系统数据)及第三数据(信息系统数据)在同一网络上满足各自的要求而传输。
优选的是，控制系统还包括第三控制装置，所述第三控制装置连接于网络，且与第一控制装置及第二控制装置彼此经时刻同步。通信方法还包括下述步骤：第三控制装置使用网络所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
据此，不会增加第一控制装置、第二控制装置及第三控制装置各自的处理负载，而能够使第一数据(控制系统数据)、第二数据(控制信息系统数据)及第三数据(信息系统数据)在同一网络上满足各自的要求而传输。
发明的效果
根据本揭示的一例，在用于对制造装置或生产设备进行控制的控制系统中，能够使控制系统数据及信息系统数据在同一网络上满足各自的要求而传输。
附图说明
图1是表示以本实施方式的控制装置100、300为中心的控制系统的示意图。
图2是表示在图1所示的控制系统中传输的数据种类的图。
图3是表示本实施方式的控制系统的硬件结构的一例的示意图。
图4是表示图3所示的控制系统控制器的发送电路的更详细的结构的示意图。
图5是表示用于实现本实施方式的通信处理的控制系统控制器的软件结构的一例的示意图。
图6是表示用于实现本实施方式的通信处理的信息系统控制器的软件结构的一例的示意图。
图7是表示用于实现本实施方式的通信处理的结构例的示意图。
图8是用于说明本实施方式的通信处理的示意图。
图9是用于说明本实施方式的通信处理的流程的示意图。
图10是表示本实施方式的通信处理(调度(scheduling))的处理流程的流程图。
图11是表示本实施方式的变形例1的控制系统的整体结构例的示意图。
图12是表示本实施方式的变形例1的控制系统中的信息系统控制器的软件结构的一例的示意图。
图13是表示本实施方式的变形例2的控制系统的整体结构例的示意图。
图14是用于说明本实施方式的变形例2的通信处理的示意图。
图15是表示本实施方式的变形例3的控制系统的整体结构例的示意图。
图16是用于说明本实施方式的变形例3的通信处理的示意图。
具体实施方式
§1适用例
首先，使用图1来说明适用本发明的场景的一例。图1示意性地例示本实施方式的控制系统1的适用场景的一例。本实施方式的控制系统1是对制造装置或生产设备进行控制的控制系统。
参照图1，控制系统1包括与每隔预定的周期而数据受到更新的网络2连接的控制装置100以及控制装置300。图1的示例中，控制装置100是通过PLC而具现化，控制装置300是通过工业个人计算机(Industrial Personal Computer，IPC)(工业控制器)而具现化。控制装置100对应于本发明的“第一控制装置”的一实施例，控制装置300对应于本发明的“第二控制装置”的一实施例。
控制装置100经由网络2而与一个或多个现场机器200A～200D之间交换数据(控制系统数据)，所述数据(控制系统数据)用于制造装置或生产设备的控制。即，控制装置100相当于负责控制系统通信的“控制系统控制器”。另一方面，控制装置300在网络2上传输例如与机器的设定及管理相关的数据之类的、不要求控制系统数据那样的高速实时性但要求一定程度的准时性的数据(控制信息系统数据)、和/或上位的管理装置中所利用的数据(信息系统数据)。即，控制装置300相当于负责控制信息系统通信(包含信息系统通信)的“控制信息系统控制器”。
控制装置100(控制系统控制器)、控制装置300(控制信息系统控制器)及现场机器200A～200D之间彼此取得时刻同步。本实施方式的通信方法中，对于控制装置100及控制装置300，分别分配每隔预定的周期来更新控制系统数据所需的通信频带、与用于传输控制信息系统数据及信息系统数据的通信频带。由此，不会增加控制装置100、300各自的处理负载，而能够使控制系统数据、控制信息系统数据及信息系统数据在同一网络上满足各自的要求而传输。
另外，控制装置100不仅负责控制系统数据的传输，也能负责控制信息系统数据及信息系统数据的传输。此时，控制信息系统数据及信息系统数据的传输是与控制装置100和控制装置300分担进行。
根据本实施方式的通信方法，在对制造装置或生产设备进行控制的控制系统1中，既能高速且高精度地控制制造装置或生产设备，又能以高的时刻精度来收集制造装置或生产设备的管理所需的信息，因此能够以高的精度来进行制造装置或生产设备的预兆管理。具体而言，能够提高制造装置或生产设备的故障预知的精度，因此能实现故障排除的效率化。
§2结构例
一边参照附图，一边详细说明本发明的实施方式。另外，对于图中的相同或相当的部分，标注相同的符号且不重复其说明。
＜A.控制系统的整体结构例＞
首先，对本实施方式的控制系统1的整体结构进行说明。图1是表示以本实施方式的控制装置100、300为中心的控制系统1的示意图。
控制装置100相当于对各种设备或装置等控制对象进行控制的工业控制器。控制装置100是执行控制运算的一种计算机，典型的是，也可作为PLC(可编程控制器)而具现化。在控制装置100，连接有传感器(sensor)、致动器(actuator)等各种现场机器。这些现场机器也有时经由安装于控制装置100的输入/输出单元而直接连接，但也有时经由现场网络(field network)而连接。
图1所示的结构例中，在控制装置100中，构成有现场网络2，在现场网络2，连接有多个现场机器200A～200D(以下，也有时总称为“现场机器200”)。多个现场机器200A～200D各自包含获取现场信号的输入器件、以及依据来自控制装置100的指示来对现场进行某些动作(action)的输出器件或致动器。现场网络2提供输入及器件控制来作为主要功能。一般而言，“现场网络”也被称作“现场总线”，但为了简化说明，在以下的说明中，“现场网络”的概念除了狭义的“现场网络”以外，还可包含“现场总线”。
在控制装置100中执行的控制运算包含：对在现场机器200中收集或生成的数据(以下也称作“输入数据”)进行收集的处理(输入处理)；生成针对现场机器200的指令等数据(以下也称作“输出数据”)的处理(运算处理)；以及将所生成的输出数据发送给作为对象的现场机器200的处理(输出处理)等。
在现场网络2，可连接任意的现场机器200。现场机器200包含对制造装置或生产线等(以下也称作“现场”)给予某些物理作用的致动器、及与现场之间交换信息的输入/输出装置等。
经由现场网络2而在控制装置100与现场机器200之间交换数据，但这些交换的数据将以数百微秒级(order)～数十毫秒级的极短周期受到更新。另外，此种经交换的数据的更新处理也被称作输入/输出刷新处理。
在现场网络2，进而连接有控制装置300。控制装置300相当于如下所述管理机器，即，获取来自作为控制对象的设备或装置的信息，以对控制对象进行监控及管理。控制装置300也可以是获取来自作为控制对象的设备或装置的信息，并进行宏观或微观分析等的一种计算机，典型的是，作为IPC(工业计算机)而具现化。
在一般的控制系统中，控制装置300之类的管理机器是构成为，经由现场网络2的上位网络而与控制装置100连接，与控制装置100之间进行数据交换。与此相对，本实施方式的控制系统1中，控制装置300连接于现场网络2，因此能够从现场机器200直接获取数据。
＜B.所要求的通信性能＞
图1所示的现场网络2中，基本上周期性地传输用于实际控制机器的数据(以下也有时总称为“控制系统数据”)，但必须传输上位网络中所含的装置所请求的、用于对生产线/工厂等的生产活动等进行监控/管理/控制的数据(以下也有时总称为“信息系统数据”)。
进而，还存在不要求像控制系统数据那样的高速的实时性，但要求一定程度的准时性的数据(例如，与机器的设定及管理相关的数据)。以下，为了便于说明，此种数据也称作“控制信息系统数据”。
图2是表示在图1所示的控制系统1中传输的数据种类的图。参照图2，在控制系统1中，主要传输(1)控制系统数据、(2)控制信息系统数据、(3)信息系统数据。另外，并不排除传输均未分类为这些种类的数据，也可进而传输其他种类的数据。
(1)作为其主旨，控制系统数据包含用于实际控制机器的数据。即，控制系统数据相当于被用于制造装置或生产设备的控制的数据。作为控制系统数据的一例，可列举伺服(servo)指令值、编码器(encoder)值、传感器的通断(ON/OFF)值等。控制系统数据基本上是周期性地传输。此种控制系统数据的通信周期优选设定为10msec以下。并且，必须切实地保证其通信周期。另一方面，在网络上传输的控制系统数据的内容是预先设定的，因此作为数据大小，是固定的且相对较小。
(2)控制信息系统数据是在信息系统通信中所用的数据中的、被分类为控制所需的信息的数据，作为其主旨，包含与机器的设定/管理相关的数据。即，控制信息系统数据相当于必须在指定的时间内到达目的地的数据。因此，尽管不要求像控制系统数据那样的高速的实时性，但要求一定程度的准时性。与机器的设定/管理相关的数据包含对各机器的状态进行传感所得的数据，为了机器的监控，需要以固定周期到达目的地的准时性。作为控制信息系统数据的一例，可列举针对传感器器件的阈值等各种参数的设定、保存于各机器的异常信息(日志(log))的收集、针对各机器的更新用的固件(firmware)、表示各机器的状态的统计性数据且要求准时性的数据等。此种在网络上传输的控制信息系统数据的内容多种多样，但基本上是与机器的设定/管理相关的数据，因此作为数据大小，设想为数千字节左右。因此，控制信息系统数据的通信周期优选设定为小于100msec。通信周期也可相对较长，但必须保证数据的到达时刻。另外，到达时间的指定既可由用户任意进行，也可由生成或请求数据的应用或装置依照预定的规则(rule)来进行。
(3)信息系统数据是在信息系统通信中所用的数据中的、被分类为上位管理系统所需的信息的数据，作为其主旨，包含由上位管理系统所利用的数据。作为信息系统数据的一例，可列举遍及某期间而由传感器所收集的信息等统计性数据且不要求准时性的数据、或在某些条件下所拍摄的监控图像(静态图像/动态图像)等。此种在网络上传输的控制系统数据的内容多种多样，作为数据大小，也是多种多样。典型的是，设想信息系统数据的数据大小比控制信息系统数据的数据大小要大。而且，由于不直接关系到机器的控制，因此设想信息系统数据是以尽力(best-effort)方式来传输。此时，重视吞吐量(throughput)的高低而非实时性(即，数据在指定的时间到达)。
另外，既可唯一性地决定每个数据被分类为控制系统、控制信息系统、信息系统中的哪一种，也可为，即使是相同的数据，也根据其用途来改变被分类为控制系统、控制信息系统、信息系统中的哪一种。在后者的情况下，典型的是，根据各数据在作为对象的层(layer)中如何使用，来决定分类为哪一种。此种分类也可对每个数据预先设定。
这样，对于控制系统数据，要求高速高精度的通信，对于信息系统数据，要求大容量的通信。并且，对于控制信息系统数据，要求控制系统数据与信息系统数据之间的中间特性。
本实施方式的通信处理提供一种结构及处理，用于使连接于同一级(level)的网络的多个控制装置协同作用，从而既可分别满足所述互不相同的三种要件，又可进行数据的传输。具体而言，多个控制装置互相分享网络所具有的通信频带来进行数据的传输。由此，实现使所要求的特性不同的三种数据在单个网络上统合的通信。
作为此种网络，优选采用进行保证数据到达时间的固定周期通信的总线或网络。例如，也可采用作为机器控制用网络的一例的EtherCAT(注册商标)、在通用的Ethernet(注册商标)上安装有控制用协议的作为工业开放式网络的EtherNet/IP(注册商标)等与公知的协议相关的网络。
＜C.时刻同步功能＞
图1所示的控制系统1的网络包含对制造装置或生产设备等进行控制的控制装置100，且构成为所谓的工业网络或满足遵循工业网络的要件。作为此种要件之一，保证从发送源送出的数据(控制系统数据)到达目的地的时刻。
进而，控制系统1的网络包含对制造装置或生产设备等进行监控、设定及管理的控制装置300，与控制装置100协同作用而提供如下所述的调度功能，即：既维持预定的系统周期，又将控制系统数据、控制信息系统数据及信息系统数据适当地保存于数据包(packet)。
为了既保证此种到达目的地的到达时刻，又实现调度功能，采用将彼此经时刻同步的多个通信装置进行网络连接的通信系统。即，构成通信系统的网络的通信装置各自具有经时刻同步的定时器(或者，同步地增量(increment)或减量(decrement)的计数器(counter))，通过这些经时刻同步的定时器或计数器，各通信装置决定数据的发送或接收的时机。
图1所示的示例中，控制装置100具有定时器101，控制装置300具有定时器301，现场机器200A～200D分别具有定时器201A～201D。例如，控制装置100的定时器101作为主机(grand master)发挥功能，控制装置300及现场机器200A～200D的定时器以此主机作为基准而使时机同步。通过此种定时器间的同步，从而在控制系统1中，能够使帧的传输时机等彼此一致。
此种通信装置间的时刻同步可通过采用电气与电子工程师协会(Institute ofElectrical and Electronics Engineers，IEEE)1588、IEEE802.1AS、IEEE802.1AS-Rev等高精度时间同步协议而实现。
＜D.硬件结构＞
本实施方式的控制系统1中，现场网络2每隔预定的周期来更新数据。在此基础上，控制装置100以及控制装置300对控制系统数据、控制信息系统数据及信息系统数据分别适当地进行调度。另外，控制装置100及控制装置300均能够物理连接于传输这三种数据的一条通信线路。
本实施方式中，作为调度的一形态，假设在现场网络2中，控制装置100负责交换控制系统数据的控制系统通信，控制装置300负责交换控制信息系统数据的控制信息系统通信、及交换信息系统数据的信息系统通信。以下的说明中，控制装置100也称作“控制系统控制器100”，负责控制信息系统通信及信息系统通信的控制装置300也称作“控制信息系统控制器300”。
图3是表示本实施方式的控制系统1的硬件结构的一例的示意图。控制系统控制器100典型的是也可以PLC为基础而构成。控制信息系统控制器300典型的是也可以IPC为基础而构成。
参照图3，控制系统控制器100包含处理器(processor)102、存储器104、贮存器(storage)106及网络控制器(network controller)110来作为主要的组件(component)。
处理器102将保存在贮存器106中的系统程序107及用户应用程序108读出至存储器104中并执行，由此来实现包含如后所述的处理的各种处理。存储器104包含动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)或静态随机存取存储器(Static RandomAccess Memory，SRAM)等易失性存储装置。在贮存器106中，除了用于对控制系统控制器100的各部进行控制的系统程序107以外，还保存有根据控制对象等来设计的用户应用程序108。
网络控制器110提供接口(interface)，供控制系统控制器100经由现场网络2而与各种现场机器200之间交换数据。网络控制器110包含接收电路(Rx)111、接收缓冲器(buffer)112、收发控制器113、发送缓冲器114、发送电路(Tx)115及定时器101，以作为主要的组件。
接收电路111接收在网络控制器110上以固定周期传输的数据包，并将所述接收的数据包中所保存的数据写入至接收缓冲器112。收发控制器113依序读出被写入至接收缓冲器112的接收数据包，并且仅将所述读出的数据中的、控制系统控制器100的处理所需的数据输出至处理器102。收发控制器113根据来自处理器102的指令，将应发送给其他装置的数据或者数据包依序写入至发送缓冲器114。发送电路115根据在网络控制器110上转发数据包的周期，将保存于发送缓冲器114中的数据依序送出。定时器101产生脉冲，所述脉冲成为从收发控制器113指示通信帧的发送等的时机的基准。定时器101作为对控制系统1中的时刻进行管理的主时钟(主机时钟)发挥功能。
控制信息系统控制器300包含处理器302、存储器304、贮存器306及网络控制器310，以作为主要的组件。网络控制器310适用供控制信息系统控制器300经由现场网络2而与各种现场机器200之间交换数据的接口。网络控制器310提供接口，供控制信息系统控制器300经由现场网络2而与各种现场机器200之间交换数据。网络控制器310包含接收电路(Rx)311、接收缓冲器312、收发控制器313、发送缓冲器314、发送电路(Tx)315及定时器301，以作为主要的组件。这些组件的功能与控制系统控制器100的对应的组件的功能同样，因此不重复详细说明。其中，定时器301是以作为主机时钟发挥功能的定时器101为基准来使时机同步。
现场机器200实现通过控制系统1来实现各种设备或装置的控制所需的各种功能。典型的是，现场机器200各自负责从作为控制对象的设备或装置等收集现场信息、或者向作为控制对象的设备或装置输出指令信号等。现场机器200各自包含处理器202、存储器204、贮存器206及通信电路210，以作为主要的组件。通信电路210对在现场网络2上依序转发的通信帧进行处理。即，通信电路210在经由现场网络2而收到某些通信帧时，进行针对所述收到的通信帧的数据写入和/或数据读出后，将所述通信帧发送给在现场网络2中位于下处的现场机器200。
更具体而言，通信电路210包含接收电路(Rx)211、收发控制器212、发送电路(Tx)213及定时器201。接收电路211及发送电路213是与现场网络2物理连接的部位，根据来自收发控制器212的指令，进行在现场网络2上传输的通信帧的接收及再生等处理，由此来实现通信帧的依序转发。收发控制器212进行针对在现场网络2上转发的通信帧的数据写入和/或数据读出。定时器201产生时钟，此时钟成为收发控制器212输出指令或现场机器200执行处理等的时机的基准。定时器201是以作为主机时钟发挥功能的定时器101为基准而使时机同步。
图4是表示图3所示的控制系统控制器100的发送电路115的更详细的结构的示意图。另外，控制信息系统控制器300的发送电路315及现场机器200的发送电路213各自也具有与控制系统控制器100的发送电路115同样的结构。
参照图4，发送电路115包含输入部121、多个队列(queue)122-1～122-M(以下也有时总称为“队列122”)、多个输出门123-1～123-M(以下也有时总称为“输出门123”)、时机控制电路124及发送部126。
输入部121将保存在发送缓冲器114(图3)中的、应发送给其他装置的数据或者数据包依序读出，并保存到多个队列122-1～112-M的任一个中。
例如，假设在队列122-1中，排列(queuing)有控制系统数据，在队列122-2中，排列有控制信息系统数据，在剩余的队列122-3～122-M中，排列有信息系统数据。
时机控制电路124具有时机控制表(table)125。在时机控制表125中，保存有来自处理器102的时机信息。时机控制电路124参照保存在时机控制表125中的时机信息，选择性地将输出门123-1～123-M设为活动(active)。例如，在发送控制系统数据的情况下，必须从队列122-1读出数据，因此将输出门123-1设为活动。在发送控制信息系统数据的情况下，必须从队列122-2读出数据，因此将输出门123-2设为活动。时机控制电路124基于时机控制表125的时机信息，来控制将输出门123-1～123-M设为活动的时机。
＜E.软件结构＞
接下来，对用于实现本实施方式的通信处理(调度)的软件结构的一例进行说明。图5是表示用于实现本实施方式的通信处理的控制系统控制器100的软件结构的一例的示意图。
参照图5，在控制系统控制器100的处理器102中执行调度程序(scheduler)170。调度程序170根据预定的系统周期，来决定多个处理的执行顺序或执行中断等。更具体而言，调度程序170根据预定的优先级及系统周期等，对控制系统用户应用执行处理173、包含各种处理的周边处理174与通信监管处理172分配处理资源(resource)(处理器时间及存储器等)。
控制系统用户应用执行处理173包含与控制系统用户应用程序的执行相关的处理。
通信监管处理172包含控制系统通信处理175、控制信息系统通信处理176、信息系统通信处理177及时刻同步处理178。控制系统通信处理175包含与控制系统数据相关的处理，例如数据制作、编码(encoding)、解码(decoding)、提取、加工编辑等。同样，控制信息系统通信处理176包含与控制信息系统数据相关的处理，信息系统通信处理177包含与信息系统数据相关的处理。
时刻同步处理178包含与时刻同步相关的处理。例如，在控制系统控制器100的定时器101被设定为主机时钟的情况下，时刻同步处理178包含下述处理等，即，为了与控制信息系统控制器300及现场机器200之间取得时刻同步，以定时器101为基准，对控制信息系统控制器300及现场机器200的定时器进行调整。或者，在控制信息系统控制器300的定时器301被设定为主机时钟的情况下，时刻同步处理178包含以控制信息系统控制器300的定时器301为基准来对自身的定时器101进行调整的处理。
进而，在控制系统控制器100的处理器102中，安装有通信驱动器179及网络接口卡(Network Interface Card，NIC)180，通信驱动器179对网络控制器110(图3)等进行控制。NIC180连接于未图示的通信端口(port)，对现场网络2上的数据传输进行管理。
图6是表示用于实现本实施方式的通信处理的控制信息系统控制器300的软件结构的一例的示意图。
参照图6，控制信息系统控制器300的处理器302与图5所示的控制系统控制器100的处理器102同样地，执行调度程序370。调度程序370根据预定的系统周期，来决定多个处理的执行顺序或执行中断等。更具体而言，调度程序370根据预定的优先级及系统周期等，来对信息系统用户应用执行处理373、通信监管处理372(控制系统通信处理375、控制信息系统通信处理376、信息系统通信处理377及时刻同步处理378)分配处理资源(处理器时间及存储器等)。
信息系统用户应用执行处理373包含与信息系统用户应用程序的执行相关的处理。
控制系统通信处理375包含与控制系统数据相关的处理，控制信息系统通信处理376包含与控制信息系统数据相关的处理，信息系统通信处理377包含与信息系统数据相关的处理。
时刻同步处理378包含与时刻同步相关的处理。例如，在控制系统控制器100的定时器101被设定为主机时钟的情况下，时刻同步处理378包含以控制系统控制器100的定时器101为基准来对自身的定时器301进行调整的处理。或者，在控制信息系统控制器300的定时器301被设定为主机时钟的情况下，时刻同步处理378包含下述等处理，即，为了与控制信息系统控制器300及现场机器200之间取得时刻同步，以定时器301为基准来对控制系统控制器100及现场机器200的定时器进行调整。
进而，在控制信息系统控制器300的处理器302中，安装有通信驱动器379及NIC380。通信驱动器379对网络控制器110(图3)等进行控制。NIC380连接于未图示的通信端口，对现场网络2上的数据传输进行管理。
控制系统控制器100的调度程序170(参照图5)及控制信息系统控制器300的调度程序370(参照图6)进行调度，以使三种数据(控制系统数据、控制信息系统数据、信息系统数据)能够满足互不相同的要求特性。
＜F.调度＞
本实施方式的调度适用于每隔预定的周期而数据受到更新的网络，基本上，将控制系统通信设为最优先，且在其他的通信中最大限度地有效利用剩余的通信频带。
本说明书中，所谓“通信频带”，是指用于在网络上传输数据的资源，在利用时分方式来传输数据的情况下，是指为了传输数据而分配的时宽。或者，在利用频分方式或码分方式来传输数据的情况下，可指为了传输数据而分配的频率或码序列(逻辑信道(channel))。
本实施方式的调度是面向下述问题，即，在对象网络所具有的有限的通信频带的限制下，如何对控制系统控制器100所进行的控制系统通信以及控制信息系统控制器300所进行的控制信息系统通信(包含信息系统通信)各自分配所需的通信频带。
本实施方式的调度能够使用连接于控制系统控制器100或控制信息系统控制器300的支持(support)装置(参照图7)来执行。图7中例示了在控制系统控制器100连接有支持装置500的结构。
支持装置500是支持控制系统控制器100及控制信息系统控制器300对控制对象进行控制所需的准备的装置。具体而言，支持装置500提供：由控制系统控制器100及控制信息系统控制器300所执行的程序的开发环境(程序制作编辑工具、分析器(parser)、编译器(compiler)等)；用于对控制系统控制器100及控制信息系统控制器300和连接于它们的各种现场机器的参数(配置(configuration))进行设定的设定环境；将所生成的用户程序输出至控制系统控制器100及控制信息系统控制器300的功能；在线(online)对控制系统控制器100及控制信息系统控制器300上执行的用户程序等进行修正/变更的功能等。支持装置500包含安装(install)有设定工具的个人计算机(Personal Computer，PC)等。
另外，图7所示的控制系统1中，控制系统控制器100及控制信息系统控制器300与支持装置500是作为独立体而构成，但也可采用将支持装置500的功能搭载于控制系统控制器100或控制信息系统控制器300的结构。
以下，关于本实施方式的通信处理(调度)，表示具体例。
图8是用于说明本实施方式的通信处理的示意图。参照图8，在本实施方式的通信处理中，相对于预定的系统周期Ts，对控制系统数据、控制信息系统数据、信息系统数据的收发(分别记作控制系统通信、控制信息系统通信、信息系统通信)进行调度。
首先，优选分配控制系统通信。如图8(A)所示，对于系统周期Ts，先分配控制系统通信所需的处理时间t1。控制系统通信是经由现场网络2而在控制系统控制器100与现场机器200之间进行。
如图8(B)所示，根据需要，以未进行控制系统通信的空频带来进行控制信息系统通信。即，对于系统周期Ts中的、除了控制系统通信所需的处理时间t1以外的剩余时间，分配控制信息系统通信所需的处理时间t2。控制信息系统通信是经由现场网络2而在控制信息系统控制器300与现场机器200之间进行。
控制信息系统通信并非在全部的系统周期中产生，因此如图8(C)所示，对于系统周期Ts中的、除了控制系统通信所需的处理时间t1以外的剩余时间，也有时会分配信息系统通信所需的处理时间t3。即，信息系统通信是以控制系统通信及控制信息系统通信均不存在的通信频带来进行。信息系统通信是经由现场网络2而在控制信息系统控制器300与现场机器200之间进行。
而且，如图8(D)所示，对于系统周期Ts，也可分配控制系统通信所需的处理时间t1、控制信息系统通信所需的处理时间t2、及信息系统通信所需的处理时间t3的全部。
图9是用于说明本实施方式的通信处理的流程的示意图。
参照图9，在系统周期Ts中的控制系统通信所需的时间内，在连接于现场网络2的控制系统控制器100及多个现场机器200之间收发控制系统数据。此时，在控制系统控制器100及多个现场机器200的各者(节点(node))中，对从收发控制器的发送电路(参照图4)输出控制系统数据的时机进行控制。具体而言，在各节点的发送电路中，时机控制电路124基于保存在时机控制表125(参照图4)中的时机信息来将多个输出门123选择性地设为活动，以从保存有控制系统数据的队列122输出控制系统数据。
例如，在多个节点中的一个节点(图9的节点1)中，依据时机控制表125来将控制系统数据发送至其他节点，随后，成为可接收来自其他节点的控制系统数据的状态。
在多个节点中的另一节点(图9的节点2)中，根据时机控制表125，在节点1发送了控制系统数据后，将控制系统数据发送至其他节点。在发送控制系统数据的时机的前后，节点2成为可接收来自其他节点的控制系统数据的状态。
这样，连接于现场网络2的多个节点依照预定的时机控制表来依序发送控制系统数据，并且接收从其他节点发送的控制系统数据，由此来实现控制系统通信。
在系统周期Ts中的控制信息系统通信所需的时间内，经由现场网络2而在控制信息系统控制器300及多个现场机器200之间收发控制信息系统数据。此时，在控制信息系统控制器300及多个现场机器200的各者(节点)中，对从收发控制器的发送电路(参照图4)输出控制信息系统数据的时机进行控制。具体而言，在各节点的发送电路中，时机控制电路124基于保存在时机控制表125(参照图4)中的时机信息来将多个输出门123选择性地设为活动，以从保存有控制信息系统数据的队列122输出控制信息系统数据。
例如，在一个节点(图9的节点1)中，依照时机控制表125来将控制信息系统数据发送至其他节点，随后，成为可接收来自其他节点的控制信息系统数据的状态。在另一节点(图9的节点2)中，根据时机控制表125，在节点1发送了控制信息系统数据后，将控制信息系统数据发送至其他节点。在发送控制信息系统数据的时机的前后，节点2成为可接收来自其他节点的控制信息系统数据的状态。
这样，连接于现场网络2的多个节点依据预定的时机控制表125来依序发送控制信息系统数据，并且接收从其他节点发送的控制信息系统数据，由此来实现控制信息系统通信。
图10是表示本实施方式的通信处理(调度)的处理流程的流程图。图10所示的处理流程典型的是使用支持装置500(参照图7)来执行。
当执行图10所示的处理时，使用安装于支持装置500的设定工具，由用户来指定系统周期Ts的长度、在控制系统控制器100与各现场机器200之间交换的数据、在控制信息系统控制器300与各现场机器200之间交换的数据等。这些信息是决定在每个系统周期Ts在控制系统通信及控制信息系统通信中分别处理的数据的大小所需的信息。
参照图10，支持装置500基于所述信息来算出控制系统通信所需的处理时间t1(步骤S100)，并且算出从系统周期Ts除去所算出的处理时间t1所得的剩余时间Tr1(步骤S102)。并且，若剩余时间tr1为负值(步骤S104中为否的情况)，则意味着控制系统通信所需的时间t1超过系统周期Ts，因此支持装置500执行错误(error)处理(步骤S106)，处理结束。
这些步骤S100～S106的处理相当于确保第一通信频带的调度处理，所述第一通信频带是每隔预定的周期来对用于制造装置或生产设备的控制的控制系统数据(第一数据)进行更新所需的频带。即，在这些步骤中，控制系统通信所需的时间得到确保。
另一方面，若剩余时间Tr1为零以上(步骤S104中判定为是的情况)，支持装置500算出控制信息系统通信所需的处理时间t2(步骤S108)，并且算出从步骤S102中算出的剩余时间Tr1除去处理时间t2所得的剩余时间Tr2(步骤S110)。并且，若剩余时间Tr2为负值(步骤S112中为否的情况)，则意味着无法在系统周期Ts内追加作为对象的控制信息系统通信，因此支持装置500分割作为通信对象的控制信息系统数据，以使剩余时间Tr2成为零以上(步骤S114)。即，在与控制信息系统数据相关的调度中年，将作为对象的控制信息系统数据分割为与在各系统周期中可利用的通信频带相应的数据大小后，将分割后的各个数据分配给多个系统周期。
继而，基于作为通信对象的控制信息系统数据分割后的数据数量(即，所需的系统周期的数量)，来判断能否使作为对象的控制信息系统数据在指定的时间内到达发送目的地(步骤S116)。若能够使作为对象的控制信息系统数据在指定的时间内到达发送目的地(步骤S116中为是的情况)，则重复步骤S108以下的处理。这些经分割的数据将在下个系统周期以后再次分配。
与此相对，若无法使作为对象的控制信息系统数据在指定的时间内到达发送目的地(步骤S116中为否的情况)，则通知通信异常(步骤S118)。与控制信息系统数据相关的到达时间也可预先由用户或应用来指定。
所述通信异常的通知既可使用将系统标记(system flag)设为启用(ON)等的方法，也可采用使位于管理装置的显示面上的指示器(indicator)点亮等的方法。这样，在通过控制信息系统数据的分割仍无法保证控制信息系统数据的指定时间(到达时间)的情况下，也可利用适当的方法来通知通信异常。收到此种通信异常的通知后，用户可采取缓和所指定的时间(到达时间)要件，或者削减器件侧的应用处理量等措施。
这样，步骤S116及S118相当于如下所述的处理，即，在通过控制信息系统数据的分割仍无法使控制信息系统数据在指定的时间内到达发送目的地的情况下，进行异常通知。
所述步骤S108～S118的处理相当于如下所述调度处理，即，在网络所具有的通信频带中的、面向控制系统数据的通信频带以外的通信频带内，确保使控制信息系统数据(第二数据)在指定的时间内到达发送目的地所需的通信频带。即，在这些步骤中，确保控制信息系统通信所需的时间。另外，若不存在作为通信对象的控制信息系统数据，则也可跳过(skip)步骤S108～S118。
另一方面，若剩余时间Tr2为零以上(步骤S112中为是的情况)，则管理装置算出信息系统通信所需的处理时间t3(步骤S120)，并且算出从步骤S110中算出的剩余时间Tr2除去处理时间t3所得的剩余时间Tr3(步骤S122)。并且，若剩余时间Tr3为负值(步骤S124中为否的情况)，则意味着无法在系统周期Ts内追加作为对象的信息系统通信，因此管理装置对作为通信对象的信息系统数据进行分割，以使剩余时间Tr3成为零以上(步骤S126)。所述经分割的数据将在下个系统周期以后再次分配。
这些步骤S120～S126的处理相当于如下所述的调度处理，即，在网络所具有的通信频带中的、均未被设定为面向控制系统数据的通信频带及面向控制信息系统数据的通信频带的通信频带内，确保用于传输信息系统数据(第三数据)的通信频带。即，这些步骤相当于确保信息系统通信所需的时间的处理。另外，若不存在作为通信对象的信息系统数据，则也可跳过步骤S120～S126。
通过执行如上所述的处理流程，实现图8所示的调度。支持装置500将通过调度处理而设定的第一通信频带发送给控制系统控制器100，将通过调度处理而设定的第二通信频带及第三通信频带发送给控制信息系统控制器300。
图10所示的处理流程设想了下述状态：控制信息系统通信的指定时间(到达时间)存在余裕，信息系统通信未进行固定时间以上，有无法发送的帧滞留。此时，在同一系统周期中，能够发送或接收控制系统数据、控制信息系统数据、信息系统数据这三种。但是，在基于进行信息系统通信时的线路状况，而判断为无法保证对于控制信息系统通信的指定时间(到达时间)的情况下，也可不进行信息系统通信。即，对于信息系统通信，也可基于线路状况等，而仅在存在余裕的期间内执行。
进而，也可设置使信息系统数据优先于控制信息系统数据的例外。例如，在信息系统通信未进行固定时间以上而有无法发送的帧滞留的状态进一步持续长时间的情况、且控制信息系统通信存在余裕的情况下，只要保证控制信息系统通信的到达时间，则也可使信息系统通信为优先。即，也可先分配信息系统通信所需的通信频带。
＜G.变形例＞
接下来，对本实施方式的控制系统1的变形例进行说明。
(g1：变形例1)
图11是表示本实施方式的变形例1的控制系统1的整体结构例的示意图。参照图11，本变形例的控制系统1的基本结构与图1所示的控制系统1相同。不同点在于，控制信息系统控制器300包含开关300A及PC(个人计算机)300B。
开关300A是具有时刻同步功能与调度功能的开关。PC300B例如也可以通用的PC为基础而构成。本变形例中，通过开关300A及PC300B，来实现所述的本实施方式的通信处理。
图12是表示本实施方式的变形例1的控制系统1中的控制信息系统控制器300的软件结构的一例的示意图。图12中表示了开关300A及PC300B的软件结构的一例。
参照图11，在开关300A的处理器302A中，与图6所示的控制信息系统控制器300的处理器302同样地，执行调度程序370A。调度程序370A根据预定的系统周期，来决定多个处理的执行顺序或执行中断等。更具体而言，调度程序370A根据预定的优先级及系统周期等，对通信监管处理372A(控制系统通信处理375A、控制信息系统通信处理376A、信息系统通信处理377A及时刻同步处理378A)分配处理资源(处理器时间及存储器等)。这些处理与图6所示的控制信息系统控制器300的对应的处理同样，因此不再重复详细说明。
在开关300A的处理器302A中，安装有多个通信驱动器379-1～379-3…及多个NIC380-1～380-3…。多个NIC380-1～380-3…中的NIC380-1连接于被安装于PC300B的NIC380B。其他的NIC380-2、380-3…分别连接于未图示的多个通信端口。NIC380-1对与PC300B之间的数据交换进行管理。
在PC300B的处理器302B中，执行调度程序370B。调度程序370B在非实时操作系统环境下决定多个处理的执行顺序或执行中断等。更具体而言，调度程序370B对信息系统用户应用执行处理373B、通信监管处理372B(控制信息系统通信处理376B及信息系统通信处理377B)分配处理资源。这些处理与图6所示的控制信息系统控制器300的对应的处理同样，因此不再重复详细说明。
在PC300B的处理器302B中，安装有通信驱动器379B及NIC380B。通信驱动器379B及NIC380B对开关300A的通信驱动器379-1及NIC380-1之间的数据交换进行控制。
在本变形例的通信处理中，控制系统控制器100的调度程序170(参照图5)及开关300A的调度程序370A进行调度，以使三种数据(控制系统数据、控制信息系统数据、信息系统数据)能够满足互不相同的要求特性。
(g2：变形例2)
图13是表示本实施方式的变形例2的控制系统1的整体结构例的示意图。参照图13，本变形例的控制系统1的基本结构与图1所示的控制系统1相同。不同点在于，对于现场网络2进一步连接有信息系统终端400。
信息系统终端400相当于管理机器，所述管理机器获取来自作为控制对象的设备或装置的信息，以对生产线/工厂中的生产活动等进行监控及管理。图13的示例中，在现场网络2连接有网关(gateway)450，网关450对来自信息系统终端400的访问(access)进行中介。信息系统终端400例如是包含平板终端的远程(remote)维护终端，可经由网关450来访问连接于现场网络2的现场机器200。
在信息系统终端400与现场机器200之间，交换信息系统数据。信息系统终端400具有定时器401。定时器401与控制系统控制器100、控制信息系统控制器300及现场机器200A～200D的定时器彼此同步。
在本变形例的控制系统1中，控制系统控制器100在与现场机器200A～200D之间，依据预定的系统周期来交换控制系统数据。控制信息系统控制器300在与现场机器200之间，保证到达时间而交换控制信息系统数据。信息系统终端400在与现场机器200之间，以尽力形式来交换信息系统数据。即，控制系统控制器100负责控制系统通信，控制信息系统控制器300负责控制信息系统通信，信息系统终端400负责信息系统通信。信息系统终端400对应于本发明的“第三控制装置”的一实施例。
在本变形例的调度中，在对象网络所具有的有限的通信频带的限制下，对控制系统控制器100所进行的控制系统通信、控制信息系统控制器300所进行的控制信息系统通信、及信息系统终端400所进行的信息系统通信各自分配所需的通信频带。
这样，由各个装置(控制信息系统控制器300及信息系统终端400)分别负责控制信息系统通信及信息系统通信，由此能够进一步减轻每个装置的处理负载。因此，能够抑制在网络上传输的控制信息系统数据及信息系统数据的数据量受到限制的情况。由此，在上位管理系统中，能够以高的时间精度来收集制造装置或生产设备的管理所需的信息，因此能够以高的精度来进行制造装置或生产设备的预兆管理。
图14是用于说明本实施方式的变形例2的通信处理的示意图。参照图14，在本实施方式的变形例2的通信处理中，相对于预定的系统周期Ts，对控制系统通信、控制信息系统通信、信息系统通信进行调度。
首先，优先分配控制系统通信。如图14(A)所示，对于系统周期Ts，先分配控制系统通信所需的处理时间t1。控制系统通信是经由现场网络2而在控制系统控制器100与现场机器200之间进行。
如图14(B)所示，根据需要，以未进行控制系统通信的空频带来进行控制信息系统通信。即，对于系统周期Ts中的、除了控制系统通信所需的处理时间t1以外的剩余时间，分配控制信息系统通信所需的处理时间t2。控制信息系统通信是经由现场网络2而在控制信息系统控制器300与现场机器200之间进行。
控制信息系统通信并非在全部的系统周期中产生，因此如图14(C)所示，对于系统周期Ts中的、除了控制系统通信所需的处理时间t1以外的剩余时间，也有时会分配信息系统通信所需的处理时间t3。即，信息系统通信是以控制系统通信及控制信息系统通信均不存在的通信频带来进行。信息系统通信是经由现场网络2而在信息系统终端400与现场机器200之间进行。
图14的示例中，在控制系统控制器100与现场机器200A～200D之间，依据系统周期Ts来交换控制系统数据。通过此种控制系统数据的交换，能够实现控制系统控制器100及现场机器200A～200D的控制动作。
例如，在现场机器200A～200D的运转过程中，将由构成现场机器200C的摄像机(camera)所拍摄的图像作为信息系统数据而经由网关450传输至信息系统终端400为止。信息系统终端400(远程维护终端)的用户(维护员)能够根据显示在信息系统终端400上的图像，来远程监控状况。
若在现场机器200A中发生某些异常，则现场机器200A将表示所述异常内容的信息作为控制信息系统数据，经由现场网络2而发送至控制信息系统控制器300。此消息(message)从控制信息系统控制器300经由网关450而转发至信息系统终端400(远程维护终端)为止。在信息系统终端400中，将由摄像机所拍摄的图像和所收到的异常信息呈现给信息系统终端400的用户(维护员)。作为此呈现的一例，也可基于所收到的异常信息，与实际拍摄的图像上的发生了异常的部位相关联地显示所述异常信息的内容。
(g3：变形例3)
图15是表示本实施方式的变形例3的控制系统1的整体结构例的示意图。参照图15，本变形例的控制系统1的基本结构与图1所示的控制系统1相同。不同点在于，控制系统控制器100除了控制系统通信以外，还负责控制信息系统通信。即，本变形例中，由控制系统控制器100与控制信息系统控制器300分担进行控制信息系统通信。
在本变形例的控制系统1中，控制系统控制器100在与现场机器200A～200D之间，依据预定的系统周期来交换控制系统数据。控制系统控制器100进而在与现场机器200之间，保证到达时间而交换控制信息系统数据。
控制信息系统控制器300在与控制系统控制器100之间，互相分享控制信息系统数据。控制信息系统控制器300在与现场机器200之间，保证到达时间而交换所分担的控制信息系统数据。
信息系统终端400在与现场机器200之间，以尽力形式交换信息系统数据。
在本变形例的调度中，在对象网络所具有的有限的通信频带的限制下，对于控制系统控制器100所进行的控制系统通信及控制信息系统通信、控制信息系统控制器300所进行的控制信息系统通信、及信息系统终端400所进行的信息系统通信各自分配所需的通信频带。
这样，由多个控制器来分担进行控制信息系统通信，由此，能够减轻每个控制器的处理负载。因此，能够抑制在网络上传输的控制信息系统数据及信息系统数据的数据量受到限制的情况。由此，在上位管理系统中，能够以高的时间精度来收集制造装置或生产设备的管理所需的信息，因此能够以高的精度来进行制造装置或生产设备的预兆管理。
图16是用于说明本实施方式的变形例3的通信处理的示意图。参照图14，在本实施方式的变形例3的通信处理中，相对于预定的系统周期Ts，对控制系统通信、控制信息系统通信、信息系统通信进行调度。
首先，优先分配控制系统通信。如图16(A)所示，对于系统周期Ts，先分配控制系统通信所需的处理时间t1。控制系统通信是经由现场网络2而在控制系统控制器100与现场机器200之间进行。
根据需要，以未进行控制系统通信的空频带来进行控制系统通信。即，对于系统周期Ts中的、除了控制系统通信所需的处理时间t1以外的剩余时间，分配控制信息系统通信所需的处理时间t2。
如图16(A)及(B)所示，控制信息系统通信所需的处理时间t2被分割为处理时间t2a与处理时间t2b，并分配给控制系统控制器100及控制信息系统控制器300。因此，在处理时间t2a，经由现场网络2而在控制系统控制器100与现场机器200之间进行控制信息系统通信，在处理时间t2b，经由现场网络2而在控制信息系统控制器300与现场机器200之间进行控制信息系统通信。
控制信息系统通信并非在全部的系统周期内产生，因此如图16(C)所示，对于系统周期Ts中的、除了控制系统通信所需的处理时间t1以外的剩余时间，也有时会分配信息系统通信所需的处理时间t3。即，信息系统通信是以控制系统通信及控制信息系统通信均不存在的通信频带来进行。信息系统通信是经由现场网络2而在信息系统终端400与现场机器200之间进行。
＜H.优点＞
如以上所说明的，根据本实施方式的控制系统的通信方法，对于连接于同一网络的多个控制装置，分别分配每隔预定的周期来对用于制造装置或生产设备的控制的数据(控制系统数据)进行更新所需的通信频带、与用于传输与制造装置或生产设备的设定及管理相关的数据(表示制造装置或生产设备的状态的数据且要求准时性的控制信息系统数据)及数据大小更大的信息系统数据的通信频带，由此，不会增加多个控制装置各自的处理负载，而能够使控制系统数据、控制信息系统数据及信息系统数据在同一网络上满足各自的要求而传输。
由此，在对制造装置或生产设备进行控制的控制系统中，既能高速且高精度地控制制造装置或生产设备，又能收集制造装置或生产设备的管理所需的信息，因此能够以高的精度来进行制造装置或生产设备的预兆管理。例如，能够提高制造装置或生产设备的故障预知的精度，因此能够实现故障排除的效率化。
附注
如上所述，本实施方式包含以下所示的揭示。
(1)本实施方式中，提供一种对制造装置或生产设备进行控制的控制系统(1)。控制系统(1)包括：第一控制装置(100)，连接于每隔预定的周期而数据受到更新的网络(2)；以及第二控制装置(300)，连接于网络(2)，且与第一控制装置(100)彼此经时刻同步。第一控制装置(100)使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带，每隔预定的周期来传输第一数据，所述第一数据被用于制造装置或生产设备的控制。第二控制装置使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带以外的第二通信频带来传输第二数据，所述第二数据被用于制造装置或生产设备的设定及管理。
(2)本实施方式的控制系统(1)中，优选的是，第一控制装置(100)使用第一通信频带来周期性地传输第一数据，并且使用第二通信频带的一部分通信频带来传输第二数据。第二控制装置(300)使用第二通信频带的一部分通信频带以外的通信频带来传输第二数据。
(3)本实施方式的控制系统(1)中，优选的是，第二控制装置(300)进而使用网络所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
(4)本实施方式的控制系统(1)中，优选的是，第二控制装置(300)将第二数据分割为与在各周期中能利用的通信频带相应的数据大小，并将分割后的各个数据分配给多个周期。
(5)本实施方式的控制系统(1)中，优选的是，还包括第三控制装置(400)，所述第三控制装置(400)连接于网络，且与第一控制装置(100)及第二控制装置(300)彼此经时刻同步。第三控制装置(300)使用网络所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
(6)本实施方式中，提供一种对制造装置或生产设备进行控制的控制系统(1)中的通信方法。控制系统(1)包括：第一控制装置(100)，连接于每隔预定的周期而数据受到更新的网络(2)；以及第二控制装置(300)，连接于网络(2)，且与第一控制装置(100)彼此经时刻同步。通信方法包括下述步骤：第一控制装置(100)使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带，每隔预定的周期来传输第一数据，所述第一数据被用于制造装置或生产设备的控制；以及第二控制装置(300)使用网络所具有的通信频带中的第一通信频带以外的第二通信频带来传输第二数据，所述第二数据被用于制造装置或生产设备的设定及管理。
(7)本实施方式的通信方法中，优选的是，第二控制装置(300)还包括下述步骤：第二控制装置(300)使用网络(2)所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
(8)本实施方式的通信方法中，优选的是，控制系统(1)还包括第三控制装置(400)，所述第三控制装置(400)连接于网络(2)，且与第一控制装置(100)及第二控制装置(300)彼此经时刻同步。通信方法还包括下述步骤：第三控制装置(400)使用网络(2)所具有的通信频带中的、均未被设定为第一通信频带及第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
应认为，此次揭示的实施方式在所有方面仅为例示而非限制者。本发明的范围是由权利要求而非所述说明所示，且意图包含与权利要求均等的含义及范围内的所有变更。
符号的说明
100：控制装置(控制系统控制器)
300：控制装置(控制信息系统控制器)
400：控制装置(信息系统终端)
101、201(201A～201D)、301、401：定时器
102、302、302A、302B：处理器
104、304：存储器
106、306：贮存器
107：系统程序
108：用户应用程序
110、310：网络控制器
111、211：接收电路
112、312：接收缓冲器
113、212、313：收发控制器
114、314：发送缓冲器
115、213、315：发送电路
121：输入部
122-1～122-M：队列
123-1～123-M：输出门
124：时机控制电路
125：时机控制表
126：发送部
170、370、370A、370B：调度程序
173：控制系统用户应用执行处理
174：周边处理
175、375、375A：控制系统通信处理
176、376、376A、376B：控制信息系统通信处理
177、377、377A、377B：信息系统通信处理
178、378、378A：时刻同步处理
179、379、379B：通信驱动器
200、200A～200D：现场机器
210：通信电路
300A：开关
373、373B：信息系统用户应用执行处理
450：网关
500：伺服装置

Claims (8)

1.一种控制系统，其对制造装置或生产设备进行控制，所述控制系统包括：
第一控制装置，连接于每隔预定的周期而数据受到更新的网络；以及
第二控制装置，连接于所述网络，且与所述第一控制装置彼此经时刻同步，
所述第一控制装置使用所述网络所具有的通信频带中的第一通信频带，每隔所述预定的周期来传输第一数据，所述第一数据被用于所述制造装置或所述生产设备的控制，
所述第二控制装置使用所述网络所具有的通信频带中的所述第一通信频带以外的第二通信频带来传输第二数据，所述第二数据被用于所述制造装置或所述生产设备的设定及管理。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中
所述第一控制装置使用所述第一通信频带来周期性地传输所述第一数据，并且使用所述第二通信频带的一部分通信频带来传输所述第二数据，
所述第二控制装置使用所述第二通信频带的所述一部分通信频带以外的通信频带来传输所述第二数据。
3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中
所述第二控制装置进而使用所述网络所具有的通信频带中的、均未被设定为所述第一通信频带及所述第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其中
所述第二控制装置将所述第二数据分割为与在各周期中能利用的通信频带相应的数据大小，并将分割后的各个数据分配给多个周期。
5.根据权利要求1或2所述的控制系统，还包括：
第三控制装置，连接于所述网络，且与所述第一控制装置及所述第二控制装置彼此经时刻同步，
所述第三控制装置使用所述网络所具有的通信频带中的、均未被设定为所述第一通信频带及所述第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
6.一种通信方法，其是对制造装置或生产设备进行控制的控制系统中的通信方法，其中
所述控制系统包括：
第一控制装置，连接于每隔预定的周期而数据受到更新的网络；以及
第二控制装置，连接于所述网络，且与所述第一控制装置彼此经时刻同步，
所述通信方法包括下述步骤：
所述第一控制装置使用所述网络所具有的通信频带中的第一通信频带，每隔所述预定的周期来传输第一数据，所述第一数据被用于所述制造装置或所述生产设备的控制；以及
所述第二控制装置使用所述网络所具有的通信频带中的所述第一通信频带以外的第二通信频带来传输第二数据，所述第二数据被用于所述制造装置或所述生产设备的设定及管理。
7.根据权利要求6所述的通信方法，还包括下述步骤：
所述第二控制装置使用所述网络所具有的通信频带中的、均未被设定为所述第一通信频带及所述第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
8.根据权利要求6所述的通信方法，其中
所述控制系统还包括第三控制装置，所述第三控制装置连接于所述网络，且与所述第一控制装置及所述第二控制装置彼此经时刻同步，
所述通信方法还包括下述步骤：所述第三控制装置使用所述网络所具有的通信频带中的、均未被设定为所述第一通信频带及所述第二通信频带的通信频带，来传输第三数据。
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