CN111032513A - 相机驱动装置、拍摄装置以及飞行设备 - Google Patents

Abstract

本实施例涉及相机驱动装置、拍摄装置以及飞行设备，该相机驱动装置包括：可移动部件；以及第一驱动构件和第二驱动构件，相对于可移动部件的中心对称布置，其中第一驱动构件包括在第一轴的方向上延伸的第一线，第二驱动构件包括在第一轴的方向上延伸的第三线，第一线和第三线由形状记忆合金制成，并且可移动部件通过第一驱动构件或第二驱动构件的形状变形，相对于与第一轴垂直的第二轴旋转。

Description

相机驱动装置、拍摄装置以及飞行设备

技术领域

根据本发明的非限制性的示例性实施例的教导总体涉及相机驱动装置、拍摄装置以及飞行设备。

背景技术

这一部分提供了与本发明相关的背景信息，但该信息不一定是现有技术。

无人机是安装有相机模块、传感器、通信系统等的无人飞行设备。近来，根据消费者的多种多样的需求，无人机通过与相机模块和传感器模块耦接而广泛用于航拍、测量以及童成(kidult)产品。

在使用无人机进行拍摄时，并且在实现了对相机模块的俯仰、偏航和滚转控制时，可以轻易改变拍摄范围或者可以消除无人机飞行时产生的振动。

同时，相机驱动装置是能够通过驱动安装在无人机上的相机改变拍摄范围或姿态的装置。最近，有关于能够通过使用形状记忆合金(SMA)旋转地驱动(俯仰、偏航、滚转控制)相机模块的驱动装置的研究正在进行之中。

在这种情况下，在电子控制和结构设计方面，通过使SMA的变形量最小化来旋转地驱动相机模块是有利的。

发明内容

技术主题

本发明的第一示例性实施例提供一种配置为控制相机模块的姿态的相机驱动装置、安装有相机驱动装置的拍摄装置以及安装有拍摄装置的飞行设备。

本发明的第二示例性实施例提供一种配置为使用形状记忆合金(SMA)的最小变形量旋转地驱动相机模块的相机驱动装置以及包括相机驱动装置的飞行设备。

技术方案

根据本发明的第一示例性实施例的相机驱动装置包括：

可移动部件；以及

第一驱动构件和第二驱动构件，相对于所述可移动部件的中心对称布置，

其中所述第一驱动构件包括沿第一轴方向延伸的第一线，

其中所述第二驱动构件包括沿所述第一轴方向延伸的第三线，

其中所述第一线和所述第三线是形状记忆合金，并且

其中所述可移动部件通过所述第一驱动构件或所述第二驱动构件的形状变形基于与所述第一轴垂直的第二轴旋转。

可移动部件包括彼此面对的第一挂钩部件和第二挂钩部件，

其中所述第一驱动构件包括：第一环部件，钩挂到所述第一挂钩部件；以及第二线，与所述第一线相对于所述第一环部件间隔开，并在所述第一轴方向上延伸，并且

其中所述第二驱动构件包括：第二环部件，钩挂到所述挂钩部件；以及第四线，与所述第三线相对于所述第二环部件间隔开，并在所述第一轴方向上延伸，并且

其中第二线和第四线是形状记忆合金。

相机驱动装置还可以包括与第一驱动构件和第二驱动构件电连接的板部件。

第一驱动构件和第二驱动构件的温度由施加到第一驱动构件和第二驱动构件的电力来控制。

相机驱动装置还可以包括：

第三驱动构件，布置在第一驱动构件和第二驱动构件之间；和

第四驱动构件，与第三驱动构件间隔开，并布置在第一驱动构件和第二驱动构件之间，

其中所述第三驱动构件和所述第四驱动构件在所述第一轴方向上的形状通过温度来控制，并且

其中通过所述第三驱动构件和所述第四驱动构件的至少一个的形状控制，所述可移动部件以对于所述第一轴和所述第二轴两者倾斜的第三轴为旋转轴来旋转。

第三轴与第一轴和第二轴两者垂直。

相机驱动装置还可以包括设置在可移动部件上彼此间隔开的第五驱动构件和第六驱动构件，

其中通过温度来控制所述第五驱动构件和所述第六驱动构件在所述第三轴方向上的形状，并且

其中通过所述第五驱动构件和所述第六驱动构件的至少一个的形状控制，所述可移动部件将以所述第一轴为旋转轴来旋转

第五驱动构件和第六驱动构件在第二轴方向上彼此相互间隔开。

根据本发明的第一示例性实施例的拍摄装置包括：

可移动部件；

相机，设置在所述可移动部件上；以及

第一驱动构件和第二驱动构件，相对于所述可移动部件的中心对称设置，

其中所述第一驱动构件包括在第一轴方向上延伸的第一线，

其中所述第二驱动构件包括在所述第一轴方向上延伸的第三线，

其中所述第一线和所述第三线是形状记忆合金，并且

其中所述可移动部件通过所述第一驱动构件或所述第二驱动构件的形状变形基于与所述第一轴垂直的第二轴来旋转。

根据本发明的第一示例性实施例的飞行设备包括：

主体；

马达部件，设置在所述主体的一侧，并使所述主体漂浮；以及

拍摄装置，设置在所述主体的另一侧；

其中所述拍摄装置包括：

可移动部件；

相机，设置在所述可移动部件上；以及

第一驱动构件和第二驱动构件，相对于所述可移动部件的中心对称设置，

其中所述第一驱动构件包括在第一轴方向上延伸的第一线，

其中所述第二驱动构件包括在所述第一轴方向上延伸的第三线，

其中所述第一线和所述第三线是形状记忆合金，并且

其中所述可移动部件通过所述第一驱动构件或所述第二驱动构件的形状变形基于与所述第一轴垂直的第二轴来旋转。

根据本发明的第二示例性实施例的相机驱动装置包括：

可移动构件；

支撑构件，设置在可移动构件上；

板，与支撑构件间隔开；

第一驱动构件，连接支撑构件和板；

第二驱动构件，与第一驱动构件间隔开，以连接支撑构件和板；其中

可以通过温度来控制第一驱动构件和第二驱动构件的形状，支撑构件和第一驱动构件相连接的点与支撑构件和第二驱动构件相连接的点之间的距离可以长于板和第一驱动构件相连接的点与板和第二驱动构件相连接的点之间的距离。

第一驱动构件和第二驱动构件可以从板朝向支撑构件并且朝向第一驱动构件和第二驱动构件之间的更近距离而关于支撑构件倾斜设置。

第一驱动构件和第二驱动构件相对于支撑构件形成的倾斜角可以为15°～20°。

支撑构件和板可以在第一轴方向上间隔开，第一驱动构件和第二驱动构件可以在与第一轴垂直的第二轴方向上间隔开，并且可移动构件可以通过第一驱动构件和第二驱动构件的至少一个形状控制，围绕与第一轴和第二轴都垂直的第三轴来进行旋转。

相机驱动装置还可以包括：第三驱动构件和第四驱动构件，连接支撑构件和板，并且通过温度来控制形状，其中

支撑构件和板可以在第一轴方向上间隔开，第一驱动构件和第二驱动构件可以在与第一轴垂直的第二轴方向上间隔开，第三驱动构件和第四驱动构件可以在与第一轴和第二轴都垂直的第三轴方向上间隔开，在支撑构件和第三驱动构件相连接的点与支撑构件和第四驱动构件相连接的点之间的距离可以长于在板和第三驱动构件相连接的点与板和第四驱动构件相连接的点之间的距离，并且可移动构件可以通过第三驱动构件和第四驱动构件的形状控制，围绕第二轴来进行旋转。

第三驱动构件和第四驱动构件可以从板朝向支撑构件并且朝向第三驱动构件和第四驱动构件之间的更近距离而关于支撑构件倾斜设置。

相机驱动装置还可以包括：第五驱动构件和第六驱动部件，连接支撑构件和板，并且通过温度来控制形状，其中

支撑构件可以包括：第一支撑部件，由第一驱动构件和第二驱动构件设置；以及第二支撑部件，由第五驱动构件和第六驱动构件设置；

板可以包括：第一板部件，由第一驱动部件和第二驱动部件设置；以及第二板部件，由第五驱动构件和第六驱动构件设置，

第一支撑部件和第一板部件可以在第一轴方向上间隔开，第一驱动构件和第二驱动构件可以在与第一轴垂直的第二轴方向上间隔开，第二支撑部件和第二板部件可以在第二轴方向上间隔开，第五驱动构件和第六驱动构件可以在与第一轴和第二轴都垂直的第三轴上间隔开，第二支撑部件和第五驱动构件相连接的点与第二支撑部件和第六驱动构件相连接的点之间的距离可以长于第二板部件和第五驱动构件相连接的点与第二板部件和第六驱动构件相连接的点之间的距离，并且可移动部件可以通过第五驱动构件和第六驱动部件的形状控制围绕第一轴来进行旋转。

相机驱动装置还可以包括：

旋转接头，设置在可移动构件和第一板部件上，其中旋转接头可以包括设置在可移动构件的内部的球和从球向第一板部件延伸的支撑柱，并且可移动构件可以与球可旋转地耦接。

第一支撑部件可以在第一轴方向上围绕可移动构件的旋转中心间隔开，并且第二支撑部件可以在第一轴方向上设置在与可移动构件的旋转中心相同的位置上。

根据本发明的第二示例性实施例的飞行设备包括：

主体；

马达部件，设置在主体的一侧，以使主体漂浮；

相机驱动装置，设置在主体的另一侧，其中相机驱动装置可以包括：

可移动构件；

支撑构件，设置在可移动构件上；

板，与支撑构件间隔开；

第一驱动构件，连接支撑构件和板；

第二驱动构件，连接支撑构件和板，并与第一驱动构件间隔开，其中

可以通过温度来控制第一驱动构件和第二驱动构件的形状，并且支撑构件和第一驱动构件相连接的点与支撑构件和第二驱动构件相连接的点之间的距离可以长于板和第一驱动构件相连接的点与板和第二驱动构件相连接的点之间的距离。

根据本发明的第二示例性实施例的相机驱动装置包括：

可移动构件；

支撑构件，设置在可移动构件上；

板，与支撑构件间隔开；

第一驱动构件，连接支撑构件和板；

第二驱动部件，连接支撑构件和板，并与第一驱动构件间隔开，其中

可以通过温度来控制第一驱动构件和第二驱动构件的形状，并且可以具有3D螺旋形状，3D螺旋形状在连接支撑构件和板的方向上具有螺旋中心轴。

相机驱动装置还可以包括设置在支撑构件上的第一导电构件，其中第一驱动构件和第二驱动构件的一侧可以与板电连接，而另一侧可以与第一导电构件电连接。

相机驱动装置还可以包括：

第一固定构件，与支撑构件耦接，并包括设置有第一驱动构件的孔；以及

第二固定构件，与支撑构件耦接，并包括设置有第二驱动构件的孔。

支撑构件和板可以在第一轴方向上间隔开，第一驱动构件和第二驱动构件可以在与第一轴垂直的第二轴方向上间隔开，并且可移动构件可以通过第一驱动构件和第二驱动构件的至少一个形状控制，围绕与第一轴和第二轴都垂直的第三轴来进行旋转。

相机驱动装置还可以包括：第三驱动构件和第四驱动构件，连接支撑构件和板，并且通过温度来控制形状，并且形成有螺旋形状，螺旋形状在连接支撑构件和板的方向上具有螺旋中心轴，其中

支撑构件和板可以在第一轴方向上间隔开，第一驱动构件和第二驱动构件可以在与第一轴垂直的第二轴方向上间隔开，第三驱动构件和第四驱动构件可以在与第一轴和第二轴都垂直的第三轴方向上间隔开，并且可移动构件可以通过第三驱动构件和第四驱动构件的形状控制围绕第二轴旋转。

相机驱动装置还可以包括设置在支撑构件上的第一导电构件，其中第三驱动构件和第四驱动构件的一侧可以与板电连接，而另一侧可以与第一导电构件电连接。

相机驱动装置还可以包括：第五驱动构件和第六驱动构件，连接支撑构件和板，通过温度来控制形状，并且形成有螺旋形状，螺旋形状在连接支撑构件和板的方向上具有螺旋中心轴，其中

支撑构件可以包括：第一支撑部件，设置有第一驱动构件和第二驱动构件；以及第二支撑部件，设置有第五驱动构件和第六驱动构件，并且其中

板可以包括：第一板部件，设置有第一驱动构件和第二驱动构件；以及第二板部件，设置有第五驱动构件和第六驱动构件，并且其中

第一支撑部件和第一板部件可以在第一轴方向上间隔开，第一驱动构件和第二驱动构件可以在与第一轴垂直的第二轴方向上间隔开，第二支撑部件和第二板部件可以在第二轴方向上间隔开，第五驱动构件和第六驱动构件可在与第一轴和第二轴都垂直的第三轴方向上间隔开，并且可移动构件可以通过第五驱动构件和第六驱动构件的形状控制围绕第一轴来进行旋转。

相机驱动装置还可以包括：旋转接头，设置在可移动构件和第一板部件上，其中

旋转接头可以包括设置在可移动构件的内部的球和从球向第一板部件延伸的支撑柱，并且可移动构件可以与球可旋转地耦接。

第一支撑部件可以在第一轴方向上与可移动构件的旋转中心间隔开，并且第二支撑部件可以在第一轴方向上设置在与可移动构件的旋转中心相同的位置上。

根据本发明的第二示例性实施例的飞行设备包括：

主体；

马达部件，设置在主体的一侧，以使主体漂浮；以及

相机驱动装置，设置在主体的另一侧，其中

相机驱动装置可以包括：

可移动构件；

支撑构件，设置在可移动构件上；

板，与支撑构件间隔开；

第一驱动构件，连接支撑构件和板；

第二驱动构件，连接支撑构件和板，并与第一驱动构件间隔开，其中

第一驱动构件和第二驱动构件可以通过温度来控制形状，并且可以具有螺旋形状，螺旋形状在连接支撑构件和板的方向上具有螺旋中心轴。

有益效果

根据本发明的第一示例性实施例的相机模块中的相机模块可以被俯仰控制、偏航控制和滚转控制。此外，根据本发明的第一示例性实施例的相机驱动装置具有的有益效果在于：可以通过简单轻便的结构使用形状记忆合金(SMA)来控制三轴旋转。

根据本发明的第二示例性实施例的相机模块中的相机模块可以使用一对驱动构件可旋转地驱动相机模块，该一对驱动构件插入在支撑构件和板之间并且通过温度来控制形状。可以倾斜地设置该对驱动构件，从而使得支撑构件上的间隙比板上的间隙长。根据驱动构件的倾斜布置，可以在相机模块旋转期间最小化变形量，从而在电子控制和结构设计方面提供有益效果。

根据本发明的第二示例性实施例的相机驱动装置可以响应于螺旋形驱动构件最大地确保取决于“形状变化量”的“长度变化量”。因为可以响应于驱动构件的增加的“长度变化量”而确保宽泛的驱动构件的旋转范围，所以可以使用SMA的最小变形量来旋转地驱动相机模块。

附图说明

图1是根据本发明的第一示例性实施例的飞行设备的透视图。

图2是根据本发明的第一示例性实施例的拍摄装置的透视图。

图3是根据本发明的第一示例性实施例的移除了盖构件的拍摄装置的透视图。

图4至图6是示出根据本发明的第一示例性实施例的相机驱动装置的驱动的透视图。

图7是示出本发明的第一示例性实施例中使用的响应于SMA温度的长度变化的曲线图。

图8是根据本发明的第二示例性实施例的飞行设备的透视图。

图9是根据本发明的第二示例性实施例的拍摄装置的透视图。

图10是根据本发明的第二示例性实施例的拍摄装置的分解透视图。

图11是示出根据本发明的第二示例性实施例的驱动装置的剖视图。

图12是示出根据本发明的第二示例性实施例的支撑构件、导电构件和固定构件的分解透视图。

图13是示出根据本发明的第二示例性实施例的移除了盖和板的拍摄装置的透视图。

图14是示出根据本发明的第二示例性实施例的倾斜设置的驱动构件的概念图。

图15是示出根据本发明的第二示例性实施例的基于驱动构件的倾斜布置的效果的概念图。

具体实施方式

将参考附图详细描述本发明的一些示例性实施例。在描述每个元件的附图标记时，如果可能的话，为相同的元件指定相同的附图标记，尽管在其他附图中其被不同地指定。此外，如果妨碍了理解本发明的示例性实施例，那么在本发明的示例性实施例中进行说明时将省略一些元件的详细说明。

在描述本发明的示例性实施例中的元件时，可以使用第一、第二、A、B(a)、(b)等术语。这些术语仅可以用来对元件进行相互区分，并且性质、次序或顺序不会受到这些术语的限制。当提及一个元件“接入到”、“耦接到”或“连接到”另一个元件时，应当理解，这个元件可以直接接入、连接或耦接到另一个元件，或者它们之间可以存在中间元件。

<第一示例性实施例>

在下文中，如图所示，可以将“第一轴”定义为“x轴”。在这种情况下，可以将“第一轴方向”定义为附图中描述的“前/后方向”，并且在附图中的正交坐标系上标记为“x”的方向可以是“前方方向”。另外，可以将“第二轴”定义为附图中示出的“y轴”。在这种情况下，可以将“第二轴方向”定义为“竖直方向”，图中的正交坐标系上标记为“y”的方向可以是“上侧”。此外，可以将“第三轴”定义为图中描述的“z轴”。这种情况下，可以将“第三轴方向”定义为“左/右方向”，正交坐标系上标记为“z”的方向可以是“右侧”。

基于前述讨论，“第一轴”、“第二轴”和“第三轴”可以沿着正交坐标系相互垂直地设置。也就是说，“第一轴”和“第二轴”可以相互垂直，并且“第三轴”可以与“第一轴”和“第二轴”都垂直地设置。然而，显然的是，上述布置是为了便于说明提供的示例，因此这并不表示“第一轴”、“第二轴”和“第三轴”必须设置为垂直。也就是说，“第一轴”和“第二轴”可以呈相互倾斜的角度而不是90°而设置，并且“第三轴”可以相对于“第一轴”和“第二轴”呈相互倾斜的角度而不是90°而设置。

在下文中，将参照附图描述根据本发明的示例性实施例的飞行设备(1)。

图1是示出根据本发明的示例性实施例的飞行设备(1)的透视图。

飞行设备(1)可以是无人驾驶飞机。用户可以使用无线(无线电)终端(未示出)来控制飞行设备(1)。飞行设备(1)可以包括主体(10)、马达部件(20)和拍摄装置(1000)。

主体(10)可以是外部构件，其中主体(10)的一侧可以设置有马达部件(20)，而主体(10)的另一侧(下侧)可以设置有拍摄装置(1000)。此外，主体(10)可以在其内部设置有电子控制单元(ECU，未示出)。

马达部件(20)可以是多个螺旋桨单元，每个螺旋桨单元关于竖直中心轴相互对称设置。主体(10)可以通过旋转螺旋桨而飞行。

拍摄装置(1000)可以设置在主体(10)的下方。拍摄装置(1000)可以与主体(10)的振动无关地控制相机模块(910)的姿态。因此，相机模块(910)可以在适当姿态的状态下进行拍摄。

ECU可以与由用户控制的无线电终端进行无线通信。ECU可以与飞行设备(1)的各种电子部件和拍摄装置(1000)电连接。ECU可以通过与由用户控制的无线电终端进行无线通信来接收各种控制信号，这些控制信号然后可以发送到电子部件和拍摄装置(1000)，从而可以控制这些电子部件和拍摄装置(1000)。

例如，在从无线终端接收到改变相机模块(910)的拍摄范围的信号时，ECU可以控制拍摄装置旋转相机模块(910)。因此，可以改变相机模块(910)的拍摄范围。

ECU可以确定相机模块(910)的由于飞行设备飞行产生的抖动(颤抖)，并且可以通过控制拍摄装置(1000)来旋转相机模块(910)来抵消抖动。因此，相机模块(910)可以在适当姿态的状态下进行拍摄。为此，陀螺仪传感器(未示出)或加速度传感器(未示出)可以嵌入在相机模块(910)中，或者可以安装在拍摄装置(1000)的板部件(920)上。ECU可以与陀螺仪传感器或加速度传感器电连接，以确定相机模块(910)的抖动。

ECU的位置不限于飞行设备(1)。即，ECU可以嵌入在飞行设备(1)中，并且可以以芯片的形状安装在拍摄装置(1000)的板部件(920)上。

在下文中，将参照附图描述根据本发明的示例性实施例的飞行设备(1000)的结构。拍摄装置(1000)可以是安装有相机模块(910)的“相机驱动装置”。即，去除了相机模块(910)的拍摄装置(1000)可以称为“相机驱动装置”。

图2是示出根据本发明的示例性实施例的拍摄装置的透视图。如图2所示，根据示例性实施例的拍摄装置(1000)可以包括盖构件(100)、可移动部件(200)、第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)、第六驱动构件(800)、相机模块(910)和板部件(920)。

盖构件(100)可以是拍摄装置(1000)的外部构件，并且可以在内部设置有空间用于容纳可移动部件(200)、第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)、第六驱动构件(800)和相机模块(910)。盖构件(100)的右表面和后表面可以设置有以90°弯曲或弯折的板部件(920)。

可移动部件(200)可以容纳在盖构件(100)中。可移动部件(200)的内部可以设置有相机模块(910)。可移动部件(200)可以由第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)可旋转地驱动。

可以通过控制第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)的至少一个形状，将第二轴(y轴)用作旋转轴来旋转(偏航控制)可移动部件(200)。可以通过控制第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)的至少一个形状，将第三轴(z轴)用作旋转轴来旋转(滚转控制)可移动部件(200)。可以通过控制第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)的至少一个形状，将第一轴(x轴)用作旋转轴来旋转(俯仰控制)可移动部件(200)。

相机模块(910)可以设置在可移动部件(200)的内部。相机模块(910)可以容纳在可移动部件(200)中。相机模块(910)可以随着可移动部件(200)的旋转一起旋转。在这种情况下，可以控制相机模块(910)的姿态。相机模块(910)可以进行拍摄。相机模块(910)可以称为“相机”。

板部件(920)可以与第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)电连接。板部件(920)可以向第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)提供电力。在这种情况下，可以改变第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)的温度以控制其形状。

相机模块(910)可以通过引出导线(未示出)或无线通信与飞行设备(1)的板部件(920)或ECU电连接。从相机模块(910)输出的图像信号可以存储在相机模块(910)中，或者可以通过板部件(920)或ECU发送到单独的显示装置或图像信号存储器(即，USB)。同时，移除了相机模块(910)的拍摄装置(1000)可以称为“万向节装置”。

现在，将参照图3详细描述根据本发明的示例性实施例的可移动部件(200)、第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)、第六驱动构件800和板部件(920)的结构。图3是示出移除了盖构件的拍摄装置的透视图。

可移动部件(200)可以采取具有中空孔的形状，并且可以在其中设置有相机模块(910)。可移动部件(200)可以具有前部截去的球形形状。可移动部件(200)的前侧可以设置有安装有相机模块(910)的空间。

可移动部件(200)可以包括从后部与板部件(920)连接的弹性柱。可移动部件(200)可以由弹性柱弹性地支撑在板部件(920)。因此，可移动部件(200)可以通过弹性变形而被可旋转地驱动。可以由驱动构件旋转可移动部件(200)。在这种情况下，相机模块(910)可以与可移动部件(200)一体地被可旋转地驱动。

可移动部件(200)可以包括第一环部件(211)、第二环部件(212)、第三环部件(213)、第四环部件(214)、第五环部件(215)和第六环部件(216)。第一环部件(211)和第二环部件(212)可以关于可移动部件(200)的第一轴方向中心轴(前后方向中心轴)相互对称地设置。

第一环部件(211)和第二环部件(212)可以分别设置在可移动部件(200)的前表面的左侧和右侧。在这种情况下，第一环部件(211)可以设置在左侧，而第二环部件(212)可以设置在右侧。可以通过将第一驱动构件(300)钩挂(hitch)在第一环部件(211)上来对其施加张力。可以通过将第二驱动构件(400)钩挂在第二环部件(212)上来对其施加张力。

第三环部件(213)和第四环部件(214)可以与第一环部件(211)和第二环部件(212)间隔开，并且可以关于可移动部件(200)的第一轴方向中心轴(前后方向中心轴)相互对称地设置。

第三环部件(213)和第四环部件(214)可以相对于第一轴方向(前后方向)具有与第一环部件(211)和第二环部件(212)相同的相位。第三环部件(213)和第四环部件(214)可以分别设置在可移动部件(200)的前表面的上侧和下侧。在这种情况下，第三环部件(213)可以设置在下侧，第四环部件(214)可以设置在上侧。可以通过将第三驱动构件(500)钩挂在第三环部件(213)上来对其施加张力。可以通过将第四驱动构件钩挂在第四环部件(214)上来对其施加张力。

第一环部件(211)、第二环部件(212)、第三环部件(213)和第四环部件(214)可以分开设置在环形板状框架上，环形板状框架设置在可移动部件(200)的前表面上。

第五环部件(215)和第六环部件(216)可以沿第一轴方向(前后方向)与第一环部件(211)、第二环部件(212)、第三环部件(213)和第四环部件(214)间隔开，并且可以关于可移动部件(200)的第一轴方向中心轴(前后方向中心轴)相互对称设置。第五环部件(215)和第六环部件(216)可以沿第一轴方向(前后方向)具有与第一环部件(211)、第二环部件(212)、第三环部件(213)和第四环部件(214)不同的相位。第五环部件(215)和第六环部件(216)可以分别设置在可移动部件(200)的侧表面的上侧和下侧。在这种情况下，第五环部件(215)可以设置在下侧，第六环部件(216)可以设置在上侧。可以通过将第五驱动构件(700)钩挂在第五环部件(215)上来对其施加张力。可以通过将第六驱动构件(800)钩挂在第六环部件(216)上来对其施加张力。

可以在可移动部件(200)上将第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)设置为相互平行。第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)可以沿第三轴方向(左右方向)彼此间隔开。在这种情况下，第一驱动构件(300)可以设置在左侧，第二驱动构件(400)可以设置在右侧。第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)可以关于可移动部件(200)的第一轴方向中心轴(前后方向)对称地设置。第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)可以延伸到板部件(920)。第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)可以沿第一轴方向(前后方向)延伸，从而与板部件(920)电连接。

第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)可以沿第一轴方向(前后方向)伸长或收缩。第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)可以是在第一轴方向(前后方向)上形状由温度来控制的SMA。第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。

第一驱动构件(300)可以包括第一挂钩部件(310)、第一线(320)、第二线(330)和第一连接器(340)。第一挂钩部件(310)可以具有弧形(中心角为180°)，并且可以被第一环部件(211)钩挂住(钩耦接、勾接)。

可以将第一线(320)和第二线(330)设置为相互平行。第一线(320)和第二线(330)可以设置为沿第二轴方向(竖直方向)彼此间隔开。在这种情况下，第一线(320)可以设置在上侧，第二线(330)可以设置在下侧。第一线(320)可以从第一挂钩部件(310)的一侧的远端延伸到板部件(920)或第一连接器(340)。在这种情况下，第一线(320)可以在第一轴方向(前后方向)上延伸。第二线(330)可以从第一挂钩部件(310)的另一侧的远端延伸到板部件(920)或第一连接器(340)。在这种情况下，第二线(330)可以在第一轴方向(前后方向)上延伸。

第一线(320)和第二线(330)可以在第一轴方向(前后方向)上伸长或收缩。第一线(320)和第二线(330)可以是在第一轴方向(前后方向)上形状由温度来控制的SMA。第一线(320)和第二线(330)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。

第一连接器(340)可以插入在板部件(920)和第一线(320)之间，并且可以插入在板部件(920)和第二线(330)之间。第一连接器(340)可以将板部件(920)与第一线(320)电连接。第一连接器(340)可以将板部件(920)与第二线(330)电连接。第一连接器(340)可以像支柱一样将第一线(320)和第二线(330)稳定地固定到板部件(920)上。

第二驱动构件(400)可以包括第二挂钩部件(410)、第三线(420)、第四线(430)和第二连接器(440)。第二挂钩部件(410)可以具有弧形(中心角为180°)，并且可以被第二环部件(212)钩挂住(钩耦接、勾接)。

可以将第三线(420)和第四线(430)设置为相互平行。第三线(420)和第四线(430)可以设置为在第二轴方向(竖直方向)上彼此间隔开。在这种情况下，第三线(420)可以设置在上侧，而第四线(430)可以设置在下侧。第三线(420)可以从第二挂钩部件(410)的一侧的远端延伸到板部件(920)或第二连接器(440)。在这种情况下，第三线(420)可以在第一轴方向(前后方向)上延伸。第四线(430)可以从第二挂钩部件(410)的另一侧的远端延伸到板部件(920)或第二连接器(440)。在这种情况下，第四线(430)可以在第一轴方向(前后方向)延伸。

第三线(420)和第四线(430)可以在第一轴方向(前后方向)上伸长或收缩。第三线(420)和第四线(430)可以是在第一轴方向(前后方向)上形状由温度控制的SMA。第三线(420)和第四线(430)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。

第二连接器(440)可以插入在板部件(920)和第三线(420)之间，并且可以插入在板部件(920)和第四线(430)之间。第二连接器(440)可以将板部件(920)与第三线(420)电连接。第二连接器(440)可以将板部件(920)与第四线(430)电连接。第二连接器(440)可以像支柱一样将第三线(420)和第四线(430)稳定地固定到板部件(920)。

可以在可移动部件(200)上将第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)设置为相互平行。第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以在第二轴方向(竖直方向)上彼此间隔开。在这种情况下，第三驱动构件(500)可以设置在下侧，第四驱动构件(600)可以设置在上侧。第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以关于可移动部件(200)的第一轴方向中心轴(前后方向)对称地设置。第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以延伸到板部件(920)。第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以在第一轴方向(前后方向)上延伸，从而与板部件(920)电连接。

第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以与第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)相互间隔开，并且可以平行设置。在这种情况下，第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以关于第一轴方向(前后方向)设置在与第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)相同的相位上。

第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以在第一轴方向(前后方向)上伸长或收缩。第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)可以是在第一轴方向(前后方向)上形状由温度控制的SMA。第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。

第三驱动构件(500)可以包括第三挂钩部件(510)、第五线(520)、第六线(530)和第三连接器(540)。第三挂钩部件(510)可以具有弧形(中心角为180°)，并且可以被第三环部件(213)钩挂住(钩耦接、勾接)。

可以将第五线(520)和第六线(530)设置为相互平行。第五线(520)和第六线(530)可以设置为在第三轴方向(左右方向)上彼此间隔开。在这种情况下，第五线(520)可以设置在左侧，而第六线(530)可以设置在右侧。第五线(520)可以从第三挂钩部件(510)的一侧的远端延伸到板部件(920)或第三连接器(540)。在这种情况下，第五线(520)可以在第一轴方向(前后方向)延伸。第六线(530)可以从第三挂钩部件(510)的另一侧的远端延伸到板部件(920)或第三连接器(540)。在这种情况下，第六线(530)可以在第一轴方向(前后方向)延伸。

第五线(520)和第六线(530)可以在第一轴方向(前后方向)上伸长或收缩。第五线(520)和第六线(530)可以是在第一轴方向(前后方向)上形状由温度控制的SMA。第五线(520)和第六线(530)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。

第三连接器(540)可以插入在板部件(920)和第五线(520)之间，并且可以插入在板部件(920)和第六线(530)之间。第三连接器(540)可以将板部件(920)与第六线(530)电连接。第三连接器(540)可以将板部件(920)与第五线(520)电连接。第三连接器(540)可以像支柱一样将第五线(520)和第六线(530)稳定地固定到板部件(920)上。

第四驱动构件(600)可以包括第四挂钩部件(610)、第七线(620)、第八线(630)和第四连接器(640)。第四挂钩部件(610)可以具有弧形(中心角为180°)，并且可以被第四环部件(214)钩挂住(钩耦接、勾接)。

可以将第七线(620)和第八线(630)设置为相互平行。第七线(620)和第八线(630)可以设置为在第三轴方向(左右方向)上彼此间隔开。在这种情况下，第七线(620)可以设置在右侧，而第八线(630)可以设置在左侧。第七线(620)可以从第四挂钩部件(610)的一侧的远端延伸到板部件(920)或第四连接器(640)。在这种情况下，第七线(620)可以在第一轴方向(前后方向)上延伸。第八线(630)可以从第四挂钩线(610)的另一侧的远端延伸到板部件(920)或第四连接器(640)。在这种情况下，第八线(630)可以在第一轴方向(前后方向)上延伸。

第七线(620)和第八线(630)可以在第一轴方向(前后方向)上伸长或收缩。第七线(620)和第八线(630)可以是在第一轴方向(前后方向)上形状由温度控制的SMA。第七线(620)和第八线(630)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。

第四连接器(640)可以插入在板部件(920)和第七线(620)之间，并且还可以插入在板部件(920)和第八线(630)之间。第四连接器(640)可以将板部件(920)与第七线(620)电连接。第四连接器(640)可以将板部件(920)与第八线(630)电连接。第四连接器(640)可以像支柱一样将第七线(620)和第八线(630)稳定地固定到板部件(920)。

可以在可移动部件(200)上将第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)设置为相互平行。第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)可以在第二轴方向(竖直方向)上彼此间隔开。在这种情况下，第五驱动构件(700)可以设置在下侧，第六驱动构件(800)可以设置在上侧。第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)可以关于可移动部件(200)的第一轴方向中心轴(前后方向)对称地设置。第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)可以延伸到板部件(920)。第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)可以在第三轴方向(左右方向)上延伸，从而与板部件(920)电连接。

第五驱动构件(700)可以包括第五挂钩部件(710)、第九线(720)、第十线(730)和第五连接器(740)。第五挂钩部件(710)可以具有弧形(中心角为180°)，并且可以被第五环部件(215)钩挂住(钩耦接、勾接)。

可以将第九线(720)和第十线(730)设置为相互平行。第九线(720)和第十线(730)可以设置为在第一轴方向(前后方向)上彼此间隔开。在这种情况下，第九线(720)可以设置在后侧，而第十线(730)可以设置在前侧。第九线(720)可以从第五挂钩部件(710)的一侧的远端延伸到板部件(920)或第五连接器(740)。在这种情况下，第九线(720)可以在第三轴方向(左右方向)上延伸。第十线(730)可以从第五挂钩部件(710)的另一侧的远端延伸到板部件(920)或第五连接器(740)。在这种情况下，第十线(730)可以在第三轴方向(左右方向)上延伸。

第九线(720)和第十线(730)可以在第三轴方向(左右方向)上伸长或收缩。第九线(720)和第十线(730)可以是在第三轴方向(左右方向)上形状由温度控制的SMA。

第七线(620)和第八线(630)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。第五连接器(740)可以插入在板部件(920)和第九线(720)之间，并且可以插入在板部件(920)和第十线(730)之间。第五连接器(740)可以将板部件(920)与第九线(720)电连接。第五连接器(740)可以将板部件(920)与第十线(730)电连接。第五连接器(740)可以像支柱一样将第九线(720)和第十线(730)稳定地固定到板部件(920)。

第六驱动构件(800)可以包括第六挂钩部件(810)、第十一线(820)、第十二线(830)和第六连接器(840)。第六挂钩部件(810)可以具有弧形(中心角为180°)，并且可以被第六环部件(216)钩挂住(钩耦接、勾接)。

可以将第十一线(820)和第十二线(830)设置为相互平行。第十一线(820)和第十二线(830)可以设置为在第一轴方向(前后方向)上彼此间隔开。在这种情况下，第十一线(820)可以设置在后侧，而第十二线(830)可以设置在前侧。第十一线(820)可以从第六挂钩部件(810)的一侧的远端延伸到板部件(920)或第六连接器(840)。在这种情况下，第十一线(820)可以在第三轴方向(左右方向)上延伸。第十二线(830)可以从第六挂钩部件(810)的另一侧的远端延伸到板部件(920)或第六连接器(840)。在这种情况下，第十二线(830)可以在第三轴方向(左右方向)上延伸。

第十一线(820)和第十二线(830)可以在第三轴方向(左右方向)上伸长或收缩。第十一线(820)和第十二线(830)可以是在第三轴方向(左右方向)上形状由温度控制的SMA。

第十一线(820)和第十二线(830)的温度可以由板部件(920)施加的电力来控制。第六连接器(840)可以插入在板部件(920)和第十一线(820)之间，并且可以插入在板部件(920)和第十二线(830)之间。第六连接器(840)可以将板部件(920)与第十一线(820)电连接。第六连接器(840)可以将板部件(920)与第十二线(830)电连接。第六连接器(840)可以像支柱一样将第十一线(820)和第十二线(830)稳定地固定到板部件(920)。

板部件(920)可以是印刷电路板(PCB)。可以通过以90°弯曲或弯折来形成板部件(920)。板部件(920)可以包括第一表面和第二表面。

可以以这样的方式来设置板部件(920)的第一表面：使得每个表面面向第一轴方向(前后方向)。板部件(920)的第一表面可以由第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)连接。板部件(920)的第一表面可以安装有第一连接器(340)、第二连接器(440)、第三连接器(540)和第四连接器(640)，并且第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)每个可以通过第一连接器(340)、第二连接器(440)、第三连接器(540)和第四连接器(640)与板部件(920)的第一表面电连接。板部件(920)的第一表面可以从盖构件(100)暴露，以形成拍摄装置(1000)的后表面。拍摄装置(1000)或飞行设备(1)可以设置有单独的外部构件(未示出)，该外部构件包围板部件(920)的第一表面，以防止板部件(920)的第一表面暴露于外部。

可以以这样的方式来设置板部件(920)的第二表面：使得每个表面面向第三轴方向(左右方向)。板部件(920)的第二表面可以由第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)连接。板部件(920)的第二表面可以安装有第五连接器(740)和第六连接器(840)，并且第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)每个可以通过第五连接器(740)和第六连接器(840)与板部件(920)的第二表面电连接。板部件(920)的第二表面可以从盖构件(100)暴露，以形成拍摄装置(1000)的右侧。拍摄装置(1000)或飞行设备(1)可以设置有单独的外部构件(未示出)，该外部构件包围板部件(920)的第二表面，以防止板部件(920)的第二表面暴露于外部。

板部件(920)可以与飞行设备(1)的ECU电连接。板部件(920)可以向第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)、第六驱动构件(800)提供电力。在这种情况下，施加到第一驱动构件(300)、第二驱动构件(400)、第三驱动构件(500)、第四驱动构件(600)、第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)的电流的方向、大小和强度可以通过飞行设备(1)的ECU的控制信号来调节。

现在，将参照附图详细描述根据本发明的示例性实施例的拍摄装置(1000)的驱动原理(相机驱动装置的驱动原理)。

首先，参照图4，对基于第二轴(竖直方向轴)旋转(偏航)相机模块(910)进行描述。

图4是相机模块(910)围绕第二轴(竖直轴方向)旋转的概念图(如上所示)。根据本发明的示例性实施例的拍摄装置(1000)可以通过围绕第二轴旋转可移动部件(200)来改变拍摄范围，或者可以在通过围绕第二轴旋转来改变拍摄范围时或者在抵消围绕第二轴产生的抖动时将相机模块(910)对准。

可以通过第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)的至少一个形状控制，将第二轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。例如，如图4中左侧的图所示，通过分别向第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)施加具有相反电压或电流的电力，第一驱动构件(300)可以减小，第二驱动构件(400)可以增大，以将第二轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。在这种情况下，通过仅向第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)中的任何一个施加电力，第一驱动构件(300)可以减小，或第二驱动构件(400)可以增大。没有施加有电力的驱动构件可以通过张力引起的弹性变形而减小或增大。

此外，如图4中右侧的图所示，通过分别向第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)施加具有相反电压或电流的电力，第一驱动构件(300)可以增大，并且第二驱动构件(400)可以减小，以将第二轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。在这种情况下，通过仅向第一驱动构件(300)和第二驱动构件(400)中的任何一个施加电力，第一驱动构件(300)可以增大，或第二驱动构件(400)可以减小。没有施加电力的驱动构件可以通过应力引起的弹性变形而减小或增大。

在下文中，参照图5，将对围绕第三轴(左右方向轴)旋转(滚转)相机模块(910)进行描述。

图5是相机模块(910)围绕第三轴(左右方向轴)旋转的概念图(从右侧观看)。

根据本发明的示例性实施例的拍摄装置(1000)可以通过围绕第三轴旋转可移动部件(200)来改变拍摄范围，或者在通过围绕第三轴旋转来改变拍摄范围时或者在抵消围绕第三轴产生的抖动时可以将相机模块(910)对准。

可以通过第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)的至少一个形状控制，将第三轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。例如，如图5中左侧的图所示，通过分别向第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)施加具有相反电压或电流的电力，第三驱动构件(500)可以减小，而第四驱动构件(600)可以增大，以将第三轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。在这种情况下，通过仅向第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)中的任何一个施加电力，第三驱动构件(500)可以减小，或第四驱动构件(600)可以增大。没有施加有电力的驱动构件可以通过张力引起的弹性变形而减小或增大。

此外，如图5中右侧的图所示，通过分别向第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)施加具有相反电压或电流的电力，第三驱动构件(500)可以增大，第四驱动构件(600)可以减小，以将第三轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。在这种情况下，通过仅向第三驱动构件(500)和第四驱动构件(600)中的任何一个施加电力，第三驱动构件(500)可以增大，或第四驱动构件(600)可以减小。没有施加有电力的驱动构件可以通过张力引起的弹性变形而减小或增大。

在下文中，参照图6，将对基于第一轴(前后方向轴)旋转(俯仰)相机模块(910)进行说明。

图6是相机模块(910)围绕第一轴(前后轴方向)旋转的概念图(从后方观看)。根据本发明的示例性实施例的拍摄装置(1000)可以通过围绕第一轴旋转可移动部件(200)来改变拍摄范围，或者在通过围绕第一轴旋转来改变拍摄范围时或者在抵消围绕第一轴产生的抖动时可以将相机模块(910)对准。

可以通过第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)的至少一个形状控制，将第一轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。例如，如图6中左侧的图所示，通过分别向第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)施加具有相反电压或电流的电力，第五驱动构件(700)可以减小，而第六驱动构件(800)可以增大，以将第一轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。在这种情况下，通过仅向第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)中的任何一个施加电力，第五驱动构件(700)可以减小，或第六驱动构件(800)可以增大。没有施加有电力的驱动构件可以通过张力引起的弹性变形而减小或增大。

此外，如图6中右侧的图所示，通过分别向第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)施加具有相反电压或电流的电力，第五驱动构件(700)可以增大，第六驱动构件(800)可以减小，从而将第一轴用作旋转轴来旋转可移动部件(200)。在这种情况下，通过仅向第五驱动构件(700)和第六驱动构件(800)中的任何一个施加动力，第五驱动构件(700)可以增大，或第六驱动构件(800)可以减小。没有施加有电力的驱动构件可以通过张力引起的弹性变形而减小或增大。

根据本发明的示例性实施例的第一线(320)、第二线(330)、第三线(420)、第四线(430)、第五线(520)、第六线(530)、第七线(620)、第八线(630)、第九线(720)、第十线(730)、第十一线(820)和第十二线(830)是SMA，并且可以通过温度来控制形状(长度)。

图7是示出根据本发明的示例性实施例的响应于SMA温度的长度变化的曲线图。

参照图7，优选的是，将本示例性实施例的SMA控制在33.2℃～34.8℃的温度范围内。这是因为，在33.2℃～34.8℃的温度范围内长度变化呈线性形状时，可以实现精确的驱动。

<第二示例性实施例>

在下文中，可以将“第一轴”定义为图中示出的“x轴”，可以将“第二轴”定义为图中示出的“z轴”，并且可以将“第三轴”定义为图中示出的“y轴”。

“第一轴”可以从前侧延伸至后侧，“第二轴”可以从上侧延伸至下侧，

“第三轴”可以从右侧延伸至左侧。在这种情况下，相机模块(900)的拍摄方向可以是前侧。

“第一轴”、“第二轴”和“第三轴”可以相互垂直地设置，以形成正交坐标系。也就是说，“第一轴”和“第二轴”可以相互垂直，“第三轴”可以设置为与“第一轴”和“第二轴”都垂直。

然而，为了方便说明，这种布置可以是一个示例，这并不表示“第一轴”、“第二轴”和“第三轴”设置为总是垂直。例如，“第一轴”和“第二轴”可以相互倾斜而不是呈90°设置，“第三轴”可以相对于“第一轴”和“第二轴”两者倾斜而不是呈90°设置。

在下文中，将参照附图来描述根据第二示例性实施例的飞行设备(2001)。

图8是示出根据本发明的第二示例性实施例的飞行设备的透视图。

飞行设备(2001)可以是无人机。用户可以使用无线(无线电)终端(未示出)来控制飞行设备(2001)。飞行设备(2001)可以包括主体(2010)、马达部件(2020)和拍摄装置(2000)。

主体(2010)可以是外部构件，其中主体(2010)的一侧可以设置有马达部件(2020)，而主体(2010)的另一侧(下侧)可以设置有拍摄装置(2000)。此外，主体(2010)可以在其内部设置有电子控制单元(ECU，未示出)。

马达部件(2020)可以是多个螺旋桨单元，每个螺旋桨单元关于竖直中心轴相互对称设置。主体(2010)可以通过螺旋桨的旋转而飞行。

拍摄装置(2000)可以设置在主体(2010)的下方。拍摄装置(2000)可以围绕“第一轴”、“第二轴”和“第三轴”旋转相机模块(2900)。因此，可以通过改变相机模块(2900)的拍摄范围来控制相机模块(2900)的姿态(由于飞行振动而产生的抖动抵消效果)。

ECU可以与由用户控制的无线电终端进行无线通信。ECU可以与飞行设备(2001)的各种电子部件和拍摄装置(2000)电连接。ECU可以通过与用户控制的无线电终端进行无线通信来接收各种控制信号，这些控制信号然后可以发送到电子部件和拍摄装置(2000)，从而可以控制这些电子部件和拍摄装置(2000)。

例如，在从无线终端接收到改变相机模块(2900)的拍摄范围的信号时，ECU可以控制拍摄装置(2000)旋转相机模块(2900)。

ECU可以确定相机模块(2900)的由于飞行设备(2001)飞行产生的抖动(颤抖)，并且可以通过控制拍摄装置(2000)来旋转相机模块(2900)来抵消抖动。因此，相机模块(2900)可以在适当姿态的状态下进行拍摄。为此，陀螺仪传感器(未示出)或加速度传感器(未示出)可以嵌入在相机模块(2900)中，或者可以安装在拍摄装置(2000)的板部件(2400)上。

在下文中，将参照附图描述根据本发明的第二示例性实施例的拍摄装置(2000)。

图9是根据本发明的第二示例性实施例的拍摄装置(2000)的透视图，图10是根据本发明的第二示例性实施例的拍摄装置的分解透视图，图11是示出根据本发明的第二示例性实施例的驱动装置的剖视图，图12是示出根据本发明的第二示例性实施例的支撑构件、导电构件和固定构件的分解透视图，图13是示出根据本发明的第二示例性实施例的移除了盖和板的拍摄装置的透视图，图14是示出根据本发明的第二示例性实施例的倾斜设置的驱动构件的概念图，图15是示出根据本发明的第二示例性实施例的基于驱动构件的倾斜布置的效果的概念图。

根据本发明的第二示例性实施例的拍摄装置(2000)可以包括盖构件(2100)、可移动构件(2200)、支撑构件(2300)、板(2400)、驱动构件(2500)、第一导电构件(2600)、第二导电构件(未示出)、旋转接头(2700)、固定构件(2800)和相机模块(2900)。

拍摄装置(2000)可以驱动相机模块(2900)。拍摄装置(2000)可以是安装有相机模块(2900)的‘相机驱动装置’。即，拆除了相机模块(2900)的拍摄装置(2000)可以称为“相机驱动装置”。

盖构件(2100)可以是拍摄装置(2000)的外部构件。盖构件(2100)的材料可以是非导电材料。盖构件(2100)的材料可以包括塑料。盖构件(2100)可以通过注塑进行制造。

盖构件(2100)可以包括后表面和从后表面延伸到后表面的边缘的侧表面。因而，盖构件(2100)可以是大体前开口的中空立方体形状。

盖构件(2100)的内部可以设置有可移动构件(2200)、支撑构件(2300)、驱动构件(2500)、第一导电构件(2600)、第二导电构件(未示出)、旋转接头(2700)、固定构件(2800)和相机模块(2900)。

盖构件(2100)的外部可以设置有板(2400)。盖构件(2100)的后表面可以设置有第一板部件(2410)。设置在盖构件(2100)的下侧的侧表面可以设置有第二板部件(2420)。第一板部件(2410)可以设置在一个侧表面处，从而与盖构件(2100)的后表面接触。此外，第二板部件(2420)可以在侧表面处从第一板部件(2410)向前侧弯曲或弯折，从而与设置在盖构件(2100)的下侧的侧表面接触。

盖构件(2100)的外部可以设置有单独的壳体，以防止板(2400)的至少一部分暴露于外部。在这种情况下，板(2400)可以插入在盖构件(2100)和壳体之间。

盖构件(2100)可以包括多个第一盖孔(2110)和一个第二盖孔(2120)(参见图10)。多个第一盖孔(2110)可以包括六(6)个第一盖孔(2110)。六个第一盖孔(2110)中的四个第一盖孔可以形成在盖构件(2100)的后表面(图3中仅示出了两个)。六个第一盖孔(2110)中剩余的两个第一盖孔可以形成在设置在盖构件(2100)的下侧的侧表面处。

设置在盖构件(2100)的后表面处的四个第一盖孔(2110)中的每一个可以设置为在“第一轴方向”上与第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)重叠。

设置在盖构件(2100)的后表面上的四个第一盖孔(2110)中可以分别由第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)插入(布置)。

第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以分别穿过设置在盖构件(100)的后表面上的所述四个第一盖孔(2110)，以延伸到第一板部件(2410)。

设置在盖构件(2100)的下方侧表面处的两个第一盖孔(2110)中的每一个可以设置为在“第一轴方向”上与第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)重叠。

设置在盖构件(2100)的下方侧表面处的两个第一盖孔(2110)中可以分别由第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)插入(布置)。

第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以分别穿过设置在盖构件(2100)的下方侧表面处的两个第一盖孔(2110)，以延伸到第二板部件(2420)。

第二盖孔(2120)可以形成在盖构件(2100)的后表面的中心处。第二盖孔(2120)可以设置为在“第一轴方向”上与旋转接头(2700)的支撑柱(2720)重叠。旋转接头(2700)的支撑柱(2720)可以插入(布置在)第二盖孔(2120)中。

可移动构件(2200)可以布置在盖构件(2100)的内部。可移动构件(2200)的内部可以设置有旋转接头(2700)的球(2710)和相机模块(2900)。在这种情况下，可移动构件(2200)可以安装有相机模块(2900)。此外，可移动构件(2200)可以与球(2710)可旋转地耦接。

可以围绕“第一轴”、“第二轴”和“第三轴”通过旋转接头(2700)旋转可移动构件(2200)。在这种情况下，相机模块(2900)可以与可移动构件(2200)一体地旋转，其中可移动构件(2200)和相机模块(2900)的旋转中心可以是球(2710)的球心(球体的中心)。

可移动构件(2200)的前部可以设置有用于容纳相机模块(2900)的空间。也就是说，相机模块(2900)可以设置在可移动构件(2200)的前部。

可移动构件(2200)的后部可以设置有用于容纳旋转接头(2700)的球(2710)的空间。也就是说，球(2710)可以设置在可移动构件(2200)的后部。

支撑构件(2300)可以是用于支撑驱动构件(2500)的构件。支撑构件(2300)的材料可以包括非导电材料。支撑构件(2300)的材料可以包括塑料。支撑构件(2300)可以是注塑。

支撑构件(2300)可以设置在可移动构件(2200)上。支撑构件(2300)可以与可移动构件(2200)一体地形成。支撑构件(2300)可以与板(2400)间隔开。支撑构件(2300)可以设置有第一导电构件(2600)。支撑构件(2300)可以设置有驱动构件(2500)的一侧的远端。支撑构件(2300)可以插入在第一导电构件(2600)和可移动构件(2200)之间。

支撑构件(2300)可以包括第一支撑部件(2310)和第二支撑部件(2320)。第一支撑部件(2310)和第二支撑部件(2320)可以彼此间隔开。第一支撑部件(2310)可以设置有第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)。第二支撑部件(2320)可以设置有第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)。

第一支撑部件(2310)可以设置有第一导电构件(2600)的后侧。第一支撑部件(2310)可以设置有可移动构件(2200)的前侧。第一支撑部件(2310)可以插入在第一导电构件(2600)和可移动构件(2200)之间。第一支撑部件(2310)可以在“第一轴方向”上与可移动构件(2200)和相机模块(2900)的旋转中心间隔开。第一支撑部件(2310)的中心可以具有正方形环形状，在其中心形成有开口。第一支撑部件(2310)可以具有板形状。第一支撑部件(2310)可以相对于“第一轴”垂直地设置。相机模块(2900)的镜头可以通过第一支撑部件(2310)的开口暴露于外部。

第一支撑部件(2310)可以包括第一凸出部件(2311)、第二凸出部件(2312)、第三凸出部件(2313)和第四凸出部件(2314)。第一凸出部件(2311)可以从设置在第一支撑部件(2310)的上侧的那一侧的中心向上侧突出。第二凸出部件(2312)可以从设置在第一支撑部件(2310)的下侧的那一侧的中心向下侧突出。第三凸出部件(2313)可以从设置在第一支撑部件(2310)的右侧的那一侧的中心向右侧突出。第四凸出部件(2314)可以从设置在第一支撑部件(2310)的左侧的那一侧的中心向左侧突出。

第一凸出部件(2311)、第二凸出部件(2312)、第三凸出部件(2313)和第四凸出部件(2314)可以具有板形状。第一凸出部件(2311)、第二凸出部件(2312)、第三凸出部件(2313)和第四凸出部件(2314)可以设置为与“第一轴”垂直。

第一凸出部件(2311)可以从设置在第一支撑部件(2310)的上侧的那一侧向上侧突出。第一凸出部件(2311)可以由第一驱动构件(2510)设置(插入、穿过)。第二凸出部件(2312)可以由第二驱动构件(2520)设置(插入、穿过)。第三凸出部件(2313)可以由第三驱动构件(2530)设置(插入、穿过)。第四凸出部件(2314)可以由第四驱动构件(2540)设置(插入、穿过)。

第一凸出部件(2311)和第二凸出部件(2312)可以在“第二轴方向”上间隔开。第三凸出部件(2313)和第四凸出部件(2314)可以在“第三轴方向”上间隔开。

第一凸出部件(2311)的上端可以形成有分别向左侧和右侧突出的第一叶片和第二叶片。第一凸出部件(2311)可以形成有第一孔(2311-1)和两个第二孔(2311-2)。第一孔(2311-1)可以设置在第一凸出部件(2311)的上端的中心处。两个第二孔(2311-2)中的任何一个可以设置在第一叶片上，而剩余的一个可以设置在第二叶片上。第一孔(2311-1)可以由第一驱动构件(2510)设置(插入、贯穿)。第二孔(2311-2)可以是设置为用于与第一固定构件(2810)铆钉耦接的孔。

第二凸出部件(2312)的下端可以形成有分别向左侧和右侧突出的第三叶片和第四叶片。第二凸出部件(2312)可以形成有第三孔(2312-1)和两个第四孔(2312-2)。第三孔(2312-1)可以设置在第二凸出部件(2312)的下端的中心处。两个第四孔(2312-2)中的任何一个可以设置在第三叶片上，而剩余的一个可以设置在第四叶片上。第三孔(2312-1)可以由第二驱动构件(2520)设置(插入、贯穿)。第四孔(2312-2)可以是设置为用于与第二驱动构件(2820)铆接耦接的孔。

第三凸出部件(2313)的右端可以形成有分别向上侧和下侧突出的第五叶片和第六叶片。第三凸出部件(2313)可以形成有第五孔(2313-1)和两个第六孔(2313-2)。第五孔(2313-1)可以设置在第三凸出部件(2313)的右端的中心处。两个第六孔(2313-2)中的任何一个可以设置在第五叶片上，剩余的一个可以设置在第六叶片上。第五孔(2313-1)可以由第三驱动构件(2530)设置(插入、贯穿)。第六孔(2313-2)可以是设置用于与第三固定构件(2830)铆接耦接的孔。

第四凸出部件(2314)的左端可以形成有分别向上侧和下侧突出的第七叶片和第八叶片。第四凸出部件(2314)可以形成有第七孔(2314-1)和两个第八孔(2314-2)。第七孔(2314-1)可以设置在第四凸出部件(2314)的左端的中心处。两个第八孔(2314-2)中的任何一个可以设置在第七叶片，而剩余的一个可以设置在第八叶片。第七孔(2314-1)可以由第四驱动构件(2540)设置(插入、贯穿)。第八孔(2314-2)可以是设置用于与第四驱动构件(2840)铆钉耦接的孔。

第二支撑部件(2320)可以设置在可移动构件(2200)上。第二支撑部件(2320)可以设置在第一支撑部件(2310)的后侧。第二支撑部件(2320)可以具有板形状。第二支撑部件(2320)可以设置为与“第二轴”垂直。第二支撑部件(2320)可以设置有第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)。第二支撑部件(2320)可以在“第一轴方向”上设置在与可移动构件(2200)和相机模块(2900)的旋转中心相同的位置上。

板(2400)可以是印刷电路板(PCB)或柔性PCB(FPCB，柔性印刷电路板)。板(2400)可以设置有驱动构件(2500)。板(2400)可以与驱动构件(2500)电连接。板(2400)可以与飞行设备(2001)的ECU电连接。板(2400)可以通过从ECU接收电力来向驱动构件(2500)施加电流。在这种情况下，可以控制施加到驱动构件(2500)的电流的强度、方向和波长。

板(2400)可以设置为与可移动构件(2200)和支撑构件(2300)间隔开。板(2400)和支撑构件(2300)可以通过驱动构件(2500)连接。板(2400)可以包括第一板部件(2410)、第二板部件(2420)和连接板部件(2430)。在这种情况下，第一板部件(2410)、第二板部件(2420)和连接板部件(2430)可以是整体形成的单个板，或者可以通过分别将不同的三块板电连接而形成。

第一板部件(2410)可以具有板形状。第一板部件(2410)可以设置为与“第一轴”垂直。第一板部件(2410)可以设置有第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)。第一板部件(2410)可以与第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)电连接。第一板部件(2410)可以将电流施加到第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)。

第一板部件(2410)可以在“第一轴方向”上与第一支撑部件(2310)间隔开。第一板部件(2410)可以与第一支撑部件(2310)平行设置。第一板部件(2410)和第一支撑部件(2310)可以通过第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)连接。

第二板部件(2420)可以具有板形状。第二板部件(2420)可以设置为与“第二轴”垂直。第二板部件(2420)可以设置有第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)。第二板部件(2420)可以与第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)电连接。第二板部件(2420)可以将电流施加到第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)。

第二板部件(2420)可以通过从第一板部件(2410)的下端向前侧弯曲或弯折而形成。第二板部件(2420)可以在“第一轴方向”上与第二支撑部件(2320)间隔开。第二板部件(2420)可以设置为与第二支撑部件(2320)平行。第二板部件(2420)和第二支撑部件(2320)可以通过第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)连接。

连接板部件(2430)可以具有板形状。连接板部件(2430)可以设置为与“第一轴”垂直。连接板部件(2430)可以通过从第一板部件(2410)的上端延伸到上侧而形成。连接板部件(2430)可以与飞行设备(2001)的ECU电连接。因此，从ECU产生的电流和各种控制信号可以通过连接板部件(2430)传输到第一板部件和第二板部件(2410、2420)。

驱动构件(2500)可以插入在支撑构件(2300)和板(2400)之间。驱动构件(2500)可以将支撑构件(2300)和板(2400)连接。驱动构件(2500)的末端可以设置在支撑构件(2300)上，驱动构件(2500)的另一个末端可以设置在板(2400)上。驱动构件(2500)可以从支撑构件(2300)延伸到板(2400)。驱动构件(2500)可以与板(2400)电连接。驱动构件(2500)可以与第一导电构件(2600)电连接。驱动构件(2500)可以与第二导电构件(未示出)电连接。驱动构件(2500)可以通过板(2400)从飞行设备(1)的ECU接收电流。

在电流施加到驱动构件(2500)时，驱动构件的温度可以通过电热作用而改变。此外，驱动构件(2500)的形状可以由温度控制。驱动构件(2500)可以是“形状记忆合金(SMA)”。

当驱动构件(2500)的形状受到控制(形状改变)时，连接方向的长度或延伸方向的长度可以伸长或收缩(长度改变)。也就是说，驱动构件(2500)的连接方向的长度或延伸方向的长度可以响应于温度而伸长或收缩。

驱动构件(2500)可以具有从一侧延伸到另一侧的形状。驱动构件(2500)可以具有螺旋形状，螺旋形状在连接方向或延伸方向上具有螺旋中心轴。驱动构件(2500)可以具有3D(立方)阿基米德螺旋形状(形式)。驱动构件(2500)可以具有弹簧形状或线圈形状。

驱动构件(2500)具有螺旋形状的原因在于，与一般线性(线)形状相比，螺旋形状的基于“形状变化量”的“长度变化量”更大。在这种情况下，具有螺旋形状的驱动构件(2500)在电子控制方面和结构方面具有优势。例如，在根据第二示例性实施例的飞行设备(2000)中，在使用响应于“形状改变量”而具有更大的“长度改变量”的驱动构件(2500)的实例中，可以具有较短的固有长度，从而具有紧凑的结构，并且同时稳定地支撑驱动构件(2500)。

驱动构件(2500)可以包括第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)、第四驱动构件(2540)、第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)。

第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)、第四驱动构件(2540)、第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以彼此间隔开。

第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)可以插入在第一支撑部件(2310)和第一板部件(2410)之间。第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)可以连接第一支撑部件(2310)和第一板部件(2410)。第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)可以从第一支撑部件(2310)延伸到第一板部件(2410)。第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)可以具有延伸到“第一轴方向”的形状。

第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)的后端可以与第一板部件(2410)电连接。第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)的前端可以与第一导电构件(2600)电连接。由于第一板部件(2410)和第一导电构件(2600)与飞行设备(2001)的ECU电连接，因而，ECU、第一板部件(2410)、第一驱动构件(2510)和第一导电构件(2600)可以形成单个电路。此外，ECU、第一板部件(2410)、第二驱动构件(2520)和第一导电构件(2600)可以形成单个电路。

第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)可以在“第二轴方向”上间隔开。可以通过第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)中的至少一个的形状控制而围绕“第三轴”旋转(偏航控制)可移动构件(2200)。

例如，当第一驱动构件(2510)在连接方向或延伸方向上伸长，而第二驱动构件(2520)在连接方向或延伸方向上收缩时，可移动构件(2200)可以围绕“第三轴”向前旋转。相反，当第一驱动构件(2510)在连接方向或延伸方向上收缩，而第二驱动构件(2520)在连接方向或延伸方向上伸长时，可移动构件(2200)可以围绕“第三轴”反向旋转。

在第一支撑部件(2310)和第一驱动构件(2510)相连接的点与第一支撑部件(2310)和第二驱动构件(2520)相连接的点之间的距离{参见图14(1)中的L1-1}可以长于在第一板部件(2410)和第一驱动构件(2510)相连接的点与第一板部件(2410)和第二驱动构件(2520)相连接的点之间的距离{参见图14(1)中的L1-2}。

也就是说，第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)可以关于第一支撑部件(2310)倾斜地设置，使得第一驱动构件(2510)和第二驱动构件(2520)之间的距离在从第一板部件(2410)到第一支撑部件(2310)时变远。第一驱动构件(2510)可以在从第一支撑部件(2310)面向第一板部件(2410)的同时朝着设置有第二驱动构件(2520)的方向倾斜。第二驱动构件(2520)可以在从第一支撑部件(2310)面向第一板部件(2410)的同时朝着设置有第一驱动构件(2510)的方向倾斜。

由第一驱动构件(2510)和第一支撑部件(2310)形成的倾斜角可以是65°～80°。由第二驱动构件(2520)和第一支撑部件(2310)形成的倾斜角可以是65°～80°。

第一驱动构件(2510)的前端可以设置在第一支撑部件(2310)的第一凸出部件(2311)处。第一驱动构件(2510)可以设置(插入、贯穿)在第一支撑部件(2310)的第一孔(2311-1)处。第一支撑部件(2310)的第一孔(2311-1)的内表面可以形成有与第一驱动构件(2510)的形状对应的内螺纹。第一驱动构件(2510)可以与第一支撑部件(2310)螺纹连接。

第一驱动构件(2510)的前端可以设置(插入、贯穿)在第一固定构件(2810)的第一固定孔(2811)上。第一驱动构件(2510)可以压配合到第一固定孔(2811)中。因此，第一驱动构件(2510)可以通过第一固定构件(2810)稳定地固定。此外，第一驱动构件(2510)可以与第一固定构件(2810)电连接。在这种情况下，第一驱动构件(2510)可以通过第一固定构件(2810)与第一导电构件(2600)电连接。

第二驱动构件(2520)的前端可以设置在第一支撑部件(2310)的第二凸出部件(2312)处。第二驱动构件(2520)可以设置(插入、贯穿)在第一支撑部件(2310)的第三孔(2312-1)处。第一支撑部件(2310)的第三孔(2312-1)的内表面可以形成有与第二驱动构件(2520)的形状对应的内螺纹。第二驱动构件(2520)可以与第一支撑部件(2310)螺纹连接。

第二驱动构件(2520)的前端可以设置(插入、贯穿)在第二固定构件(2820)的第二固定孔(2821)上。第二驱动构件(2520)可以压配合到第二固定孔(2821)中。因此，第二驱动构件(2520)可以通过第二固定构件(2820)稳定地固定。此外，第二驱动构件(2520)可以与第二固定构件(2820)电连接。在这种情况下，第二驱动构件(2520)可以通过第二固定构件(2820)与第一导电构件(2600)电连接。

第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以插入在第一支撑部件(2310)和第一板部件(2410)之间。第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以连接第一支撑部件(2310)和第一板部件(2410)。第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以从第一支撑部件(2310)延伸到第一板部件(2410)。第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以具有朝向“第一轴方向”延伸的形状。

第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)的后端可以与第一板部件(2410)电连接。第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)的前端可以与导电构件(2600)电连接。

因为第一板部件(2410)和第一导电构件(2600)中的每一个与飞行设备(2001)的ECU电连接，所以ECU、第一板部件(2410)、第三驱动构件(2530)和第一导电构件(2600)可以形成单个电路。此外，ECU、第一板部件(2410)、第四驱动构件(2540)和第一导电构件(2600)可以形成单个电路。

第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以在“第三轴方向”上间隔开。可以通过第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)中的至少一个的形状控制而围绕“第二轴”旋转(滚转控制)可移动构件(2200)。

例如，当第三驱动构件(2530)在连接方向或延伸方向上伸长，而第四驱动构件(2540)在连接方向或延伸方向上收缩时，可以围绕“第二轴”向前旋转可移动构件(2200)。相反，当第三驱动构件(2530)在连接方向或延伸方向上收缩，而第四驱动构件(2540)在连接方向或延伸方向上伸长时，可以围绕“第二轴”反向旋转可移动构件(2200)。

在第一支撑部件(2310)和第三驱动构件(2530)相连接的点与第一支撑部件(2310)和第四驱动构件(2540)相连接的点之间的距离{参见图14(2)中的L2-1}可以长于在第一板部件(2410)和第三驱动构件(2530)相连接的点与第一板部件(2410)和第四驱动构件(2540)相连接的点之间的距离{参见图14(2)中的L2-2}。

也就是说，第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以关于第一支撑部件(2310)倾斜地设置，使得第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)之间的距离在从第一板部件(2410)到第一支撑部件(2310)时变远。第三驱动构件(2530)可以在从第一支撑部件(2310)面向第一板部件(2410)的同时朝着设置有第四驱动构件(2540)的方向倾斜。第四驱动构件(2540)可以在从第一支撑部件(2310)面向第一板部件(2410)的同时朝着设置有第三驱动构件(2530)的方向倾斜。

由第三驱动构件(2530)和第一支撑部件(2310)形成的倾斜角可以是65°～80°。由第四驱动构件(2540)和第一支撑部件(2310)形成的倾斜角可以是65°～80°。

第三驱动构件(2530)的前端可以设置在第一支撑部件(2310)的第三凸出部件(2313)处。第三驱动构件(2530)可以设置(插入、贯穿)在第一支撑部件(2310)的第五孔(2313-1)处。第一支撑部件(2310)的第五孔(2313-1)的内表面可以形成有与第三驱动构件(2530)的形状对应的内螺纹。第三驱动构件(2530)可以与第一支撑部件(2310)螺纹连接。

第三驱动构件(2530)的前端可以设置(插入、贯穿)在第三固定构件(2830)的第三固定孔(2831)上。第三驱动构件(2530)可以压配合到第三固定孔(2831)中。因此，第三驱动构件(2530)可以通过第三固定构件(2830)稳定地固定。此外，第三驱动构件(2530)可以与第三固定构件(2830)电连接。在这种情况下，第三驱动构件(2530)可以通过第三固定构件(2830)与第一导电构件(2600)电连接。

第四驱动构件(2540)的前端可以设置在第一支撑部件(2310)的第四凸出部件(2314)处。第四驱动构件(2540)可以设置(插入、贯穿)在第一支撑部件(2310)的第七孔(2314-1)处。第一支撑部件(2310)的第七孔(2314-1)的内表面可以形成有与第四驱动构件(2540)的形状对应的内螺纹。第四驱动构件(2540)可以与第一支撑部件(2310)螺纹连接。

第四构件(2540)的前端可以设置(插入、贯穿)在第四固定构件(2840)的第四固定孔(2841)上。第四驱动构件(2540)可以压配合到第四固定孔(2841)中。因此，第四驱动构件(2540)可以通过第四固定构件(2840)稳定地固定。此外，第四驱动构件(2540)可以与第四固定构件(2840)电连接。在这种情况下，第四驱动构件(2540)可以通过第四固定构件(2840)与第一导电构件(2600)电连接。

第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以插入在第二支撑部件(2320)和第二板部件(2420)之间。第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以连接第二支撑部件(2320)和第二板部件(2420)。第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以从第二支撑部件(2320)延伸到第二板部件(2420)。第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以具有朝向“第二轴方向”延伸的形状。

第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以与第二板部件(2420)电连接。第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以与第二导电构件(未示出)电连接。因为第二板部件(2420)和第二导电构件(未示出)中的每一个与飞行设备(2001)的ECU电连接，所以ECU、第二板部件(2420)、第五驱动构件(2550)和第二导电构件(未示出)可以形成单个电路。此外，ECU、第二板部件(2420)、第六驱动构件(2560)和第二导电构件(未示出)可以形成单个电路。

第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以在“第三轴方向”上间隔开。可以通过第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)中的至少一个的形状控制而围绕“第一轴”旋转(俯仰控制)可移动构件(2200)。

例如，当第五驱动构件(2550)在连接方向或延伸方向上伸长，而第六驱动构件(2560)在连接方向或延伸方向上收缩时，可移动构件(2200)可以围绕“第一轴”向前旋转。相反，当第五驱动构件(2550)在连接方向或延伸方向上收缩，而第六驱动构件(2560)在连接方向或延伸方向上伸长时，可移动构件(2200)可以围绕“第一轴”反向旋转。

在第二支撑部件(2320)和第五驱动构件(2550)相连接的点与第二支撑部件(2320)和第六驱动构件(2560)相连接的点之间的距离{参见图14(3)中的L3-1}可以长于在第二板部件(2420)和第五驱动构件(2550)相连接的点与第二板部件(2420)和第六驱动构件(2560)相连接的点之间的距离{参见图14(3)中的L3-2}。

也就是说，第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以关于第二支撑部件(2320)倾斜地设置，使得第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)之间的距离在从第二板部件(2420)到第二支撑部件(2320)时变远。第五驱动构件(2550)可以在从第二支撑部件(2320)面向第二板部件(2420)的同时朝向设置有第六驱动构件(2560)的方向倾斜。第六驱动构件(2560)可以在从第二支撑部件(2320)面向第二板部件(2420)的同时朝向设置有第五驱动构件(2550)的方向倾斜。

由第五驱动构件(2550)和第二支撑部件(2320)形成的倾斜角可以是65°～80°。由第六驱动构件(2560)和第二支撑部件(2320)形成的倾斜角可以是65°～80°。

第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)的上端可以分别设置(插入、贯穿)在第二支撑部件(2320)上所形成的两个孔上。在这种情况下，第二支撑部件(2320)上形成的孔可以形成有与第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)对应的内螺纹。第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以与第二支撑部件(2320)螺纹连接。第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)可以与第二导电构件(未示出)电连接。

在下文中，参照图15，将以第一驱动构件(2510)为例详细说明驱动构件(2500)的倾斜布置的优点。

图15(1)示出了第一比较示例，其中第一驱动构件(2510)设置为与第一支撑部件(2310)垂直，图15(2)示出了第二比较示例，其中第一驱动构件(2510)设置为关于内部方向与第一支撑部件(2310)形成钝角，图15(3)示出了本发明的示例性实施例，其中第一驱动构件(2510)关于内部方向与第一支撑部件(2310)形成锐角。

如图15所示，为了以相同的旋转角度来旋转可移动构件(2200)在第一比较示例中第一驱动构件(2510)沿长度方向收缩的长度(a1)与伸长长度(a2)之间的差值(长度的变化量)可以是15.6mm，在第二比较示例中第一驱动构件(2510)沿长度方向收缩的长度(b1)与伸长长度(b2)之间的差值(长度的变化量)可以是17.72mm，在第二实施例中第一驱动构件(2510)沿长度方向收缩的长度(c1)与伸长长度(c2)之间的差值(长度的变化量)可以是13mm。

因此，在第二示例性实施例中，可以使用最小变化量来实现最大旋转角度，并且第二示例性实施例在电子控制方面和结构方面具有优势。

第一导电构件(2600)可以是印刷电路板(PCB)或柔性PCB(FPCB，柔性印刷电路板)。第一导电构件(2600)可以将第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)与飞行设备(2001)的ECU电连接。第一导电构件(2600)可以包括导电部件(2610)和连接部件(2620)。

导电部件(2610)可以设置在第一支撑部件(2310)的前侧。导电部件(2610)可以具有板形状。导电部件(2610)可以设置为与“第一轴”垂直。导电部件(2610)可以具有正方形环形状。

导电部件(2610)可以包括第一叶片(2611)、第二叶片(2612)、第三叶片(2613)和第四叶片(2614)。

第一叶片(2611)可以从导电部件(2610)的上侧向上突出。第一叶片(2611)可以设置为与“第一轴”垂直，并可以具有板形状。第一叶片(2611)可以与第一固定部件(2810)电连接。在这种情况下，第一叶片(2611)和第一固定部件(2810)可以焊接、直接接触或通过单独的连接器电连接。第一叶片(2611)可以通过第一固定部件(2810)与第一驱动构件(2510)电连接。

第二叶片(2612)可以从导电部件(2610)的下侧向下突出。第二叶片(2612)可以设置为与“第一轴”垂直，并可以具有板形状。第二叶片(2612)可以与第二固定部件(2820)电连接。在这种情况下，第二叶片(2612)和第二固定部件(2820)可以焊接、直接接触或通过单独的连接器电连接。第二叶片(2612)可以通过第二固定部件(2820)与第二驱动构件(2520)电连接。

第三叶片(2613)可以从导电部件(2610)的右侧向右突出。第三叶片(2613)可以设置为与“第一轴”垂直，并可以具有板形状。第三叶片(2613)可以与第三固定部件(2830)电连接。在这种情况下，第三叶片(2613)和第三固定部件(2830)可以通过焊接、直接接触或单独的连接器电连接。因此，第三叶片(2613)可以通过第三固定部件(2830)与第三驱动构件(2530)电连接。

第四叶片(2614)可以从导电部件(2610)的左侧向左突出。第四叶片(2614)可以设置为与“第一轴”垂直，并可以具有板形状。第四叶片(2614)可以与第四固定部件(2840)电连接。在这种情况下，第四叶片(2614)和第四固定部件(2840)可以焊接、直接接触或通过单独的连接器电连接。因此，第四叶片(2614)可以通过第四固定部件(2840)与第四驱动构件(2540)电连接。

连接部件(2620)可以将导电部件(2610)与飞行设备(2001)的ECU电连接。因此，第一驱动构件(2510)、第二驱动构件(2520)、第三驱动构件(2530)和第四驱动构件(2540)可以通过第一导电构件(2600)与飞行设备(2001)的ECU电连接。

第二导电构件(未示出)可以是印刷电路板(PCB)或柔性印刷电路板(FPCB)。第二导电构件(未示出)可以将第五驱动构件(2550)和第六驱动构件(2560)与飞行设备(2001)的ECU电连接。

第一导电构件(2600)和第二导电构件可以与飞行设备(2001)的ECU、板(2400)和驱动构件(2500)一起形成用于向驱动构件(2500)施加电流的单个电路。

取决于驱动构件(2500)的形状，可以省略第一导电构件(2600)和第二导电构件。例如，单个电路可以由驱动构件(2500)和板(2400)形成。在这种情况下，驱动构件(2500)的一端和另一端可以全部与板(2400)电连接。此外，在将驱动电流从飞行设备(2001)的ECU传输到板(2400)，并且驱动电流沿着由驱动构件(2500)和板(2400)形成的电路流动时，可以向驱动构件(2500)提供驱动电力。

旋转接头(2700)可以连接第一板部件(2410)和可移动构件(2200)。旋转接头(2700)可以连接壳体(2100)和可移动构件(2200)。旋转接头(2700)可以与可移动构件(2200)耦接，以允许可移动构件(2200)旋转。因此，可移动构件(2200)可以在可旋转状态下由旋转接头(2700)支撑。

旋转接头(2700)可以包括球(2710)和支撑柱(2720)。球(2710)可以设置在可移动构件(2200)的内部。球(2710)可以像球形接头一样与可移动构件(2200)耦接。因此，可移动构件(2200)可以与球(2710)可旋转地耦接。

支撑柱(2720)可以从球(2710)延伸到第一板部件(2410)，以将球(2710)和第一板部件(2410)连接。支撑柱(2720)可以从球(2710)延伸到壳体(2100)，以将球(2710)和壳体(2100)连接。

固定构件(2800)可以设置在第一支撑部件(2310)的前侧。固定构件(2800)可以与支撑构件(2300)耦接。固定构件(2800)可以通过铆钉耦接方法与支撑构件(2300)耦接。固定构件(2800)可以固定驱动构件(2500)。固定构件(2800)可以包括第一固定构件(2810)、第二固定构件(2820)、第三固定构件(2830)和第四固定构件(2840)。

第一固定构件(2810)可以设置在第一凸出部件(2311)的前侧。第一固定构件(2810)可以与第一凸出部件(2311)耦接。第一固定构件(2810)可以通过铆钉耦接方法与第一凸出部件(2311)耦接。第一固定构件(2810)可以包括第一固定孔(2811)和两个第一销孔(2812)。第一固定孔(2811)可以插入在所述两个第一销孔(2812)之间。

第一固定孔(2811)可以设置(插入、贯穿)有第一驱动构件(2510)，第一驱动构件(2510)穿过第一凸出部件(2311)的第一孔(2311-1)。在这种情况下，第一驱动构件(2510)可以压配合到第一固定孔(2811)。因此，第一固定构件(2810)可以固定第一驱动构件(2510)。

所述两个第一销孔(2812)可以分别设置有两个第一销(2811-1)。所述两个第一销(2811-1)可以通过分别穿过所述两个第一销孔(2812)设置在第一凸出部件(2311)的两个第二孔(2311-2)上。因此，第一固定构件(2810)可以通过铆钉耦接方法与第一凸出部件(2311)耦接。

第二固定构件(2820)可以设置在第二凸出部件(2312)的前侧。第二固定构件(2820)可以与第二凸出部件(2312)耦接。第二固定构件(2820)可以通过铆钉耦接方法与第二凸出部件(2312)耦接。第二固定构件(2820)可以包括第二固定孔(2821)和两个第二销孔(2822)。第二固定孔(2821)可以插入在所述两个第二销孔(2822)之间。

第二固定孔(2821)可以设置(插入、贯穿)有穿过第二凸出部件(2312)的第三孔(2312-1)的第二驱动构件(2520)。在这种情况下，第二驱动构件(2520)可以压配合到第二固定孔(2821)。因此，第二固定构件(2820)可以固定第一驱动构件(2510)。

所述两个第二销孔(2822)可以分别设置有两个第二销(2821-1)。所述两个第二销(2821-1)可以通过分别穿过所述两个第二销孔(2822)而设置在第二凸出部件(2312)的两个第四孔(2312-2)上。因此，第二固定构件(2820)可以通过铆钉耦接方法与第二凸出部件(2312)耦接。

第三固定构件(2830)可以设置在第三凸出部件(2313)的前侧。第三固定构件(2830)可以与第三凸出部件(2313)耦接。第三固定构件(2830)可以通过铆钉耦接方法与第三凸出部件(2313)耦接。第三固定构件(2830)可以包括第三固定孔(2831)和两个第三销孔(2832)。第三固定孔(2831)可以插入在所述两个第三销孔(2832)之间。

第三固定孔(2831)可以设置(插入、贯穿)有穿过第三凸出部件(2313)的第五孔(2313-1)的第三驱动构件(2530)。在这种情况下，第三驱动构件(2530)可以压配合到第三固定孔(2831)。因此，第三固定构件(2830)可以固定第三驱动构件(2530)。

所述两个第三销孔(2832)可以分别设置有两个第三销(2831-1)。所述两个第三销(2831-1)可以通过分别穿过所述两个第三销孔(2832)布置在第三凸出部件(2313)的两个第六孔(2313-2)上。因此，第三固定构件(2830)可以通过铆钉耦接方法与第三凸出部件(2313)耦接。

第四固定构件(2840)可以设置在第四凸出部件(2314)的前侧。第四固定构件(2840)可以与第四凸出部件(2314)耦接。第四固定构件(2840)可以通过铆钉耦接方法与第四凸出部件(2314)耦接。第四固定构件(2840)可以包括第四固定孔(2841)和两个第四销孔(2842)。第四固定孔(2841)可以插入在所述两个第四销孔(2842)之间。

第四固定孔(2841)可以设置(插入、贯穿)有穿过第四凸出部件(2314)的第九孔(2314-1)的第四驱动构件(2540)。在这种情况下，第四驱动构件(2540)可以压配合到第四固定孔(2841)。因此，第四固定构件(2840)可以固定第四驱动构件(2540)。

所述两个第四销孔(2842)可以分别设置有两个第四销(2841-1)。所述两个第四销(2841-1)可以通过分别穿过所述两个第四销孔(2842)设置在第四凸出部件(2314)的两个第十孔(2342-2)上。因此，第四固定构件(2840)可以通过铆钉耦接方法与第四凸出部件(2314)耦接。

相机模块(2900)可以称为“相机”。相机模块(2900)可以设置在可移动构件(2200)上。相机模块(2900)可以安装在可移动构件(2200)上。相机模块(2900)可以与可移动构件(2200)一体地形成。

相机模块(2900)可以包括盖、设置在盖的内部的镜头支架、安装在镜头支架上的镜头、设置在盖的后侧的基座、设置在基座的后侧的相机模块板以及安装在相机模块板上的图像传感器。

相机模块板可以与板(2400)电连接，以将拍摄的图像传输到飞行设备(2001)的ECU，或者由ECU进行控制。

尽管通过将形成本公开的示例性实施例的所有构成元件组合在一个实施例中或在一个实施例中对它们进行操作来说明本公开，但是本公开不限于此。也就是说，只要在本发明的目的的范围内，通过允许选择性地组合一个或多个元件，所有元件可以进行操作。此外，除非另外说明，否则文本使用的诸如“包括”、“具有”、和/或“包含”等术语表示包含相关元件，使得所提及的元件不会被排除，而是可以被进一步包括。

除非另有定义，否则本文所用的包括技术术语和科学术语在内的所有术语具有与本发明所属领域的普通技术人员通常所理解的相同含义。还应理解的是，诸如常用词典中定义的术语等术语应当理解为具有的含义与其在相关技术和本公开文本的上下文中的含义一致，并且不应以理想化的或过于正式的意义进行解释，除非在此明确定义。前述说明仅旨在说明本发明的技术思想，因此，本领域技术人员应当理解，可以在不脱离本发明的保护范围的情况下对上述示例进行各种变型和修改。

本发明公开的示例性实施例不是为了限制本发明的技术思想，而是用于解释本发明，因此，本发明的技术思想不受示例性实施例限制。本发明的保护范围应由以下权利要求书来解释，并且在等效范围内的所有技术思想应被解释为包括在本发明的权利范围内。

Claims (10)

1.一种相机驱动装置，包括：

可移动部件；以及

第一驱动构件和第二驱动构件，相对于所述可移动部件的中心对称布置，

其中所述第一驱动构件包括沿第一轴方向延伸的第一线，

其中所述第二驱动构件包括沿所述第一轴方向延伸的第三线，

其中所述第一线和所述第三线是形状记忆合金，并且

其中所述可移动部件通过所述第一驱动构件或所述第二驱动构件的变形基于与所述第一轴垂直的第二轴旋转。

2.根据权利要求1所述的相机驱动装置，其中所述可移动部件包括彼此面对的第一挂钩部件和第二挂钩部件，

其中所述第一驱动构件包括：第一环部件，钩挂到所述第一挂钩部件；以及第二线，与所述第一线相对于所述第一环部件间隔开，并在所述第一轴方向上延伸，并且

其中所述第二驱动构件包括：第二环部件，钩挂到所述挂钩部件；以及第四线，与所述第三线相对于所述第二环部件间隔开，并在所述第一轴方向上延伸，并且

其中所述第二线和所述第四线是形状记忆合金。

3.根据权利要求1所述的相机驱动装置，还包括：板部件，与所述第一驱动构件和所述第二驱动构件电连接。

4.根据权利要求1所述的相机驱动装置，其中所述第一驱动构件和所述第二驱动构件的温度通过施加到所述第一驱动构件和所述第二驱动构件的电力来控制。

5.根据权利要求1所述的相机驱动装置，还包括：

第三驱动构件，布置在所述第一驱动构件和所述第二驱动构件之间；以及

第四驱动构件，与所述第三驱动构件间隔开，并布置在所述第一驱动构件和所述第二驱动构件之间，

其中所述第三驱动构件和所述第四驱动构件在所述第一轴方向上的形状通过温度来控制，并且

其中通过所述第三驱动构件和所述第四驱动构件的至少一个的形状控制，所述可移动部件以对于所述第一轴和所述第二轴两者倾斜的第三轴为旋转轴来旋转。

6.根据权利要求5所述的相机驱动装置，其中所述第三轴与所述第一轴和所述第二轴两者垂直。

7.根据权利要求5所述的相机驱动装置，还包括：第五驱动构件和第六驱动构件，设置在所述可移动部件上，彼此间隔开，

其中通过温度来控制所述第五驱动构件和所述第六驱动构件在所述第三轴方向上的形状，并且

其中通过所述第五驱动构件和所述第六驱动构件的至少一个的形状控制，所述可移动部件将以所述第一轴为旋转轴来旋转。

8.根据权利要求7所述的相机驱动装置，其中所述第五驱动构件和所述第六驱动构件在所述第二轴方向上彼此相互间隔开。

9.一种拍摄装置，包括：

可移动部件；

相机，设置在所述可移动部件上；以及

第一驱动构件和第二驱动构件，相对于所述可移动部件的中心对称设置，

其中所述第一驱动构件包括在第一轴方向上延伸的第一线，

其中所述第二驱动构件包括在所述第一轴方向上延伸的第三线，

其中所述第一线和所述第三线是形状记忆合金，并且

其中所述可移动部件通过所述第一驱动构件或所述第二驱动构件的变形基于与所述第一轴垂直的第二轴来旋转。

10.一种飞行设备，包括：

主体；

马达部件，设置在所述主体的一侧，并使所述主体漂浮；以及

拍摄装置，设置在所述主体的另一侧；

其中所述拍摄装置包括：

可移动部件；

相机，设置在所述可移动部件上；以及

第一驱动构件和第二驱动构件，相对于所述可移动部件的中心对称设置，

其中所述第一驱动构件包括在第一轴方向上延伸的第一线，

其中所述第二驱动构件包括在所述第一轴方向上延伸的第三线，

其中所述第一线和所述第三线是形状记忆合金，并且

其中所述可移动部件通过所述第一驱动构件或所述第二驱动构件的变形基于与所述第一轴垂直的第二轴来旋转。

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