CN111031238B - 用于图像识别的图像采集方法、装置和家电 - Google Patents

Abstract

本申请涉及家电技术领域，公开一种用于图像识别的图像采集方法。该用于图像识别的图像采集方法包括：监测箱体上的门体的开启角度，当监测到门体开启角度在第一预设角度范围内时，控制门体内设置的摄像头对箱体内进行图像采集，其中，在门体的开启角度在第一预设角度范围内，且摄像头与门体的夹角在第二预设角度范围内的情况下，摄像头的视场覆盖箱体。利用本方法进行图像采集，可更准确地采集到箱体内物品图像。本申请还公开一种用于图像识别的图像采集装置和家电。

Description

用于图像识别的图像采集方法、装置和家电

技术领域

本申请涉及家电技术领域，例如涉及一种用于图像识别的图像采集方法、装置和家电。

背景技术

目前，一些家电产品在家电门体上增加了摄像头，用于采集家电箱体内物品的图像，再通过图像识别技术识别物品。例如，在冰箱的家电门体上设置摄像头，在开门时，摄像头可采集冰箱中食品的图像；在衣物护理机的家电门体上设置摄像头，在开门时，摄像头可采集衣物护理机中衣物的图像。在家电门体处于关闭状态时，摄像头与被拍摄物品之间的距离比较近，不适合拍摄，所以只能在家电门体打开后进行拍摄。家电门体开启不同的角度，摄像头采集的图像内容差距大，增加了后期图像处理的难度。为了采集到容易后期处理的图像，现有技术中将摄像头设置为可移动的摄像头，并且在家电门体开启一定角度时再拍照。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

家电门上设置的摄像头无法准确采集到家电箱体内物品图像，进而导致无法根据物品图像进行图像识别。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于图像识别的图像采集方法、装置和家电，以解决家电门上设置的摄像头无法准确采集到家电箱体内物品图像的技术问题。

在一些实施例中，用于图像识别的图像采集方法包括：

监测箱体上的门体的开启角度；

当监测到所述门体开启角度在第一预设角度范围内时，控制所述门体内设置的摄像头对所述箱体内进行图像采集；

其中，在所述门体的开启角度在所述第一预设角度范围内，且所述摄像头与所述门体的夹角在第二预设角度范围内的情况下，所述摄像头的视场覆盖所述箱体。

在一些实施例中，用于图像识别的图像采集装置包括：

监测模块，被配置为监测箱体上的门体的开启角度；

控制模块，被配置为当监测到所述门体开启角度在第一预设角度范围内时，控制所述门体内设置的摄像头对所述箱体内进行图像采集；

其中，在所述门体的开启角度在所述第一预设角度范围内，且所述摄像头与所述门体的夹角在第二预设角度范围内的情况下，所述摄像头的视场覆盖所述箱体。

在一些实施例中，用于图像识别的图像采集装置包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行前述实施例提供的用于图像识别的图像采集方法。

在一些实施例中，家电包括前述实施例提供的用于图像识别的图像采集装置。

本公开实施例提供的用于图像识别的图像采集方法、装置和家电，可以实现以下技术效果：

摄像头具有固定的视场角，家电的门体在开启的过程中，摄像头的视场不停移动；摄像头与门体夹角也影响摄像头的视场。在门体的开启角度处于第一预设角度范围内，且摄像头与门体夹角在第二预设角度范围内时，摄像头的视场覆盖家电的箱体，此时控制摄像头采集箱体内物品的图像，可更准确地采集到箱体内物品图像，进而可准确的根据物品图像进行图像识别。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或一个以上实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种家电的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种用于图像识别的图像采集方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种监测门体的开启角度的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种监测门体的角速度的流程示意图；

图5是本公开实施例提供的一种用于图像识别的图像采集装置的示意图；

图6是本公开实施例提供的一种用于图像识别的图像采集装置的示意图；

图7是本公开实施例提供的一种用于图像识别的图像采集装置的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或一个以上实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

图1是本公开实施例提供的一种家电的示意图。如图1所示，家电包括箱体11、门体12、传感器13和摄像头14，箱体11和门体12的第一边转动连接，摄像头14设置在门体12的第二边，在门体12打开后，摄像头14可采集箱体11中物品的图像。在该实施例中，传感器13设置在门体11中，可选地，传感器13为角加速度传感器，或者，传感器13为角速度传感器。在一些可选实施例中(图中未示出)，传感器为角度传感器，设置在箱体和门体的转动连接处，用于直接测量门体的开启角度。在图1中，a为门体的开启角度，b为摄像头的视场角，c为摄像头与门体的夹角。

图2是本公开实施例提供的一种用于图像识别的图像采集方法的流程示意图。

在该实施例中，用于图像识别的图像采集方法包括：

步骤201、监测箱体上的门体的开启角度。

可在门体打开的过程中监测的门体的开启角度，也可在门体关闭的过程中监测门体的开启角度。可选地，间接监测箱体上门体的开启角度，例如，通过设置在门体上的角速度传感器监测门体的开启角度，或者，通过设置在门体上的角加速度传感器监测门体的开启角度；可选地，直接监测箱体上门体的开启角度，例如，通过设置在门体和箱体的转动连接处的角度传感器监测门体的开启角度。

步骤202、当监测到门体开启角度在第一预设角度范围内时，控制门体内设置的摄像头对箱体内进行图像采集，其中，在门体的开启角度在第一预设角度范围内，且摄像头与门体的夹角在第二预设角度范围内的情况下，摄像头的视场覆盖箱体。

摄像头的视场指的是摄像头的能够拍摄到的最大范围；摄像头的视场覆盖箱体，表示箱体中的所有物品均可被摄像头拍摄到。

在一些应用场景中，在门体的初始状态时，门体的开启角度未达到第一预设角度范围，之后门体的开启角度逐渐变大，直至门体的开启角度在第一预设角度范围内；或者，门体的开启角度超过第一预设角度范围，之后门体的开启角度逐渐变小，直至门体的开启角度在第一预设角度范围内。

可选地，摄像头固定设置在门体上，摄像头与门体的夹角在第二预设角度范围内，或者，摄像头可旋转地设置在门体上，摄像头与门体的夹角可调，例如，通过电机驱动的旋转装置将摄像头和门体连接在一起，该电机被控制器控制，或者，摄像头与门体旋转连接，利用推杆调节摄像头与门体的夹角，该推杆被控制器控制。摄像头与门体的夹角随着门体的开启角度变化而变化，在门体的开启角度处于第一预设角度范围内时，摄像头与门体的夹角在第二预设角度范围内。

在门体的开启角度在第一预设角度范围内，且摄像头与门体的夹角在第二预设角度范围内时，控制摄像头对箱体内进行图像采集，指的是摄像头此时执行拍照动作。

当监测到门体开启角度达到第一预设角度范围之前，向摄像头发送图像采集指令。此时向摄像头发送图像采集指令，指的是控制器向摄像头发送图像采集指令，自控制器向摄像头发送图像采集指令，至摄像头响应图像采集指令之间具有一定的延迟，在门体的开启角度达到第一预设角度范围之前发送图像采集指令，一定时间后，门体的开启角度在第一预设角度范围内，同时摄像头执行图像采集动作。使得摄像头准确把握图像采集时机，从而采集到更加准确的物品图像。

可选地，当监测到门体开启角度达到第一预设角度范围之前，向摄像头发送图像采集指令，包括：在门体的开启角度与第一预设角度范围的最小差值小于或等于预设差值时，发送图像采集指令。此处发送采集指令，指的是控制器向摄像头发送图像采集指令。

可选地，该预设差值为出厂时设置的固定值。

可选地，监测门体的角速度，根据角速度计算门体自当前开启角度转动到第一预设角度范围需求的时间，在需求的时间小于或等于预设时间时，确定门体的当前开启角度与第一预设角度范围的差值为预设差值。其中，在当前开启角度超过第一预设角度范围时，确定门体的当前开启角度与第一预设角度范围的最大值的差值为预设差值；在当前开启角度未达到第一预设角度范围时，确定门体的当前开启角度与第一预设角度范围的最小值的差值为预设差值。并且，预设时间与摄像头的响应时间或摄像头的热启动时间正相关。例如，预设时间等于摄像头的响应时间，或者，预设时间等于摄像头的热启动时间，或者，预设时间与摄像头的响应时间的差值为一个定值，或者，预设时间与摄像头的热启动时间的差值为一个定值。

摄像头具有固定的视场角，门体在开启的过程中，摄像头的视场不停移动；摄像头与门体夹角也影响摄像头的视场。在门体的开启角度在第一预设角度范围内，且摄像头与门体夹角在第二预设角度范围内时，摄像头的视场覆盖箱体，此时控制摄像头进行采集箱体内物品的图像，可更准确地采集到箱体内物品图像，进而可准确的根据物品图像进行图像识别。

可选地，第一预设角度范围为，A≥180°-2b，其中，A为第一预设角度范围，b为摄像头的视场角。可使摄像头的视场覆盖箱体。

可选地，第二预设角度为摄像头的视场角的一半。可使摄像头的视场覆盖箱体。

可选地，第一预设角度范围与第二预设角度范围满足以下关系，45°-A/4＝C，其中，A为第一预设角度范围，C为第二预设角度范围。可使摄像头的视场覆盖箱体。

在一些应用场景中，第一预设角度范围为，A≥180°-2b，第二预设角度为摄像头的视场角的一半，可使摄像头的视场覆盖箱体；或者，第一预设角度范围为，A≥180°-2b，第一预设角度范围与第二预设角度范围满足以下关系，45°-A/4＝C，可使摄像头的视场覆盖箱体；或者，第二预设角度为摄像头的视场角的一半，第一预设角度范围与第二预设角度范围满足以下关系，45°-A/4＝C，此时，A＝180°-2b。

图3是本公开实施例提供的一种监测箱体上门体的开启角度的流程示意图。在该实施例中，监测箱体上门体的开启角度，包括：

步骤301、监测门体的角速度。

例如，可通过设置在门体上的角速度传感器监测门体的角速度。

步骤302、根据对角速度的时间积分，获得门体的开启角度。

在前述传感器为角速度传感器时，通过上述步骤即可计算出门体的开启角度。

具体地，监测箱体上门体的开启角度包括：监测门体的初始角度，计算门体的初始角度与角速度的时间积分的和，获得门体的开启角度。例如，在门体处于闭合状态时，门体的初始角度为0，在门体开启时，实时监测门体的角速度，实时计算角速度的时间积分，从而实现监测门体的开启角度；或者，在门体开启一定角度时，以该一定角度为初始角度，实时监测门体的角速度，实时计算角速度的时间积分，实时计算角速度的时间积分与该一定角度的和，实现监测门体的开启角度。

图4是本公开实施例提供的一种监测门体的角速度的流程示意图。

在该实施例中，监测门体的角速度，包括：

步骤401、当通过门体上设置的重力传感器监测到门体开启时，通过门体上的角加速度传感器监测门体的角加速度。其中，在门体关闭时，通过门体上设置的重力传感器监测到的加速度为零，在门体打开的瞬间，通过门体上设置的重力传感器监测到的加速度不为零，在门体开启的过程中，通过门体上设置的重力传感器监测到的加速度变小，在门体开启到最大角度并静止时，通过设置在门体上的重力传感器监测到的加速度先变大再变零；在门体开启到最大角度时，通过门体上设置的重力传感器监测的加速度为零，在门体由最大角度开始关闭时，通过门体上设置的重力传感器监测到的加速度不为零，在门体关闭的过程中，通过门体上设置的重力传感器监测到的加速度减小，在门体闭合至箱体时，通过门体上设置的重力传感器监测到的加速度先变大再变为零。

步骤402、根据对角加速度的时间积分，获得门体的角速度。

在前述传感器为角加速度传感器时，通过上述步骤即可计算出门体的开启角度。

具体地，监测门体的角速度包括：监测门体的初始角速度，计算门体的初始角速度与角加速度的时间积分的和，实现监测门体的角速度。例如，在门体静止时，门体的初始角速度为0，当门体运动时，实时获得门体的角加速度，实时计算角加速度的时间积分，实现监测门体的角速度；或者，在门体以一定角速度运动时，实时监测门体的角加速度，实时计算角加速度的时间积分，实时计算角加速度时间积分与该一定角速度之和，实现监测门体的角速度。

图5是本公开实施例提供的一种用于图像识别的图像采集装置的示意图。在该实施例中，用于图像识别的图像采集装置包括：监测模块51，被配置为监测箱体上的门体的开启角度；控制模块52，被配置为当监测到门体开启角度在第一预设角度范围内时，控制门体内设置的摄像头对箱体内进行图像采集；其中，在门体的开启角度在第一预设角度范围内，且摄像头与门体的夹角在第二预设角度范围内的情况下，摄像头的视场覆盖箱体。摄像头具有固定的视场角，家电的门体在开启的过程中，摄像头的视场不停移动；摄像头与门体夹角也影响摄像头的视场。在门体的开启角度处于第一预设角度范围内，且摄像头与门体夹角在第二预设角度范围内时，摄像头的视场覆盖家电的箱体，此时控制摄像头采集箱体内物品的图像，可更准确地采集到箱体内物品图像。

可选地，第一预设角度范围与摄像头的视场角满足以下关系，A≥180°-2b，其中，A为第一预设角度范围，b为摄像头的视场角。可使摄像头的视场覆盖箱体。

可选地，第二预设角度为摄像头的视场角的一半。可使摄像头的视场覆盖箱体。

可选地，第一预设角度范围与第二预设角度范围满足以下关系，45°-A/4＝C，其中，A为第一预设角度范围，C为第二预设角度范围。可使摄像头的视场覆盖箱体。

图6是本公开实施例提供的一种用于图像识别的图像采集装置的示意图。在该实施例中，监测模块51包括：监测单元61，被配置为监测门体的角速度；计算单元62，被配置为根据对角速度的时间积分，获得门体的开启角度。在前述传感器为角速度传感器时，通过上述步骤即可计算出门体的开启角度。

可选地，获得单元61被具体配置为：当通过门体上设置的重力传感器监测到门体开启时，通过门体上的角加速度传感器监测门体的角加速度，根据对角加速度的时间积分，获得门体的角速度。在前述传感器为角加速度传感器时，通过上述步骤即可计算出门体的开启角度。

本公开实施例提供了一种用于图像识别的图像采集装置。

在一些实施例中，用于图像识别的图像采集装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行程序指令时，执行前述实施例提供的用于图像识别的图像采集方法。

图7是本公开实施例提供的用于图像识别的图像采集装置的示意图。在该实施例中，用于图像识别的图像采集装置包括：处理器(processor)71和存储器(memory)72，还可以包括通信接口(Communication Interface)73和总线74。其中，处理器71、通信接口73、存储器72可以通过总线74完成相互间的通信。通信接口73可以用于信息传输。处理器71可以调用存储器72中的逻辑指令，以执行前述实施例提供的用于图像识别的图像采集方法。

此外，上述的存储器72中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器72作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的软件程序、指令以及模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器72可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种家电，包含前述实施例提供的用于图像识别的图像采集装置。

本公开实施例中的家电包括但不限于冰箱、洗衣机和衣物护理机。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为执行前述实施例提供的用于图像识别的图像采集方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，使计算机执行前述实施例提供的用于图像识别的图像采集方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或一个以上指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例中方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机读取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样地，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或一个以上用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (14)

1.一种用于图像识别的图像采集方法，其特征在于，包括：

监测箱体上的门体的开启角度；

当监测到所述门体开启角度在第一预设角度范围内时，控制所述门体内设置的摄像头对所述箱体内进行图像采集；其中，控制门体内设置的摄像头对所述箱体内进行图像采集，包括：在所述门体开启角度与所述第一预设角度范围的最小差值小于或等于预设差值时，发送图像采集指令；所述预设差值是通过如下方式确定的：监测所述门体的角速度，根据所述角速度计算所述门体自当前开启角度转动到所述第一预设角度范围需求的时间，在需求的时间小于或等于预设时间时，确定所述门体的当前开启角度与所述第一预设角度范围的差值为所述预设差值，所述预设时间与所述摄像头的响应时间或所述摄像头的热启动时间正相关；

其中，在所述门体的开启角度在所述第一预设角度范围内，且所述摄像头与所述门体的夹角在第二预设角度范围内的情况下，所述摄像头的视场覆盖所述箱体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度范围为：

A≥180°-2b

其中，A为所述第一预设角度范围，b为所述摄像头的视场角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度为所述摄像头的视场角的一半。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度范围与所述第二预设角度范围满足以下关系：

45°-A/4＝C

其中，A为所述第一预设角度范围，C为所述第二预设角度范围。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，监测箱体上的门体的开启角度，包括：

监测所述门体的角速度；

根据对所述角速度的时间积分，获得所述门体的开启角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，监测所述门体的角速度，包括：

当通过所述门体上设置的重力传感器监测到所述门体开启时，通过所述门体上的角加速度传感器监测所述门体的角加速度；

根据对所述角加速度的时间积分，获得所述门体的角速度。

7.一种用于图像识别的图像采集装置，其特征在于，包括：

监测模块，被配置为监测箱体上的门体的开启角度；

控制模块，被配置为当监测到所述门体开启角度在第一预设角度范围内时，控制所述门体内设置的摄像头对所述箱体内进行图像采集；其中，控制门体内设置的摄像头对所述箱体内进行图像采集，包括：在所述门体开启角度与所述第一预设角度范围的最小差值小于或等于预设差值时，发送图像采集指令；所述预设差值是通过如下方式确定的：监测所述门体的角速度，根据所述角速度计算所述门体自当前开启角度转动到所述第一预设角度范围需求的时间，在需求的时间小于或等于预设时间时，确定所述门体的当前开启角度与所述第一预设角度范围的差值为所述预设差值，所述预设时间与所述摄像头的响应时间或所述摄像头的热启动时间正相关；

其中，在所述门体的开启角度在所述第一预设角度范围内，且所述摄像头与所述门体的夹角在第二预设角度范围内的情况下，所述摄像头的视场覆盖所述箱体。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一预设角度范围为：

A≥180°-2b

其中，A为所述第一预设角度范围，b为所述摄像头的视场角。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二预设角度为所述摄像头的视场角的一半。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一预设角度范围与所述第二预设角度范围满足以下关系：

45°-A/4＝C

其中，A为所述第一预设角度范围，C为所述第二预设角度范围。

11.根据权利要求7至10任一项所述的装置，其特征在于，所述监测模块包括：

监测单元，被配置为监测所述门体的角速度；

计算单元，被配置为根据对所述角速度的时间积分，获得所述门体的开启角度。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述监测单元被具体配置为：当通过所述门体上设置的重力传感器监测到所述门体开启时，通过所述门体上的角加速度传感器监测所述门体的角加速度，根据对所述角加速度的时间积分，获得所述门体的角速度。

13.一种用于图像识别的图像采集装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至6任一项所述的用于图像识别的图像采集方法。

14.一种家电，其特征在于，包括如权利要求7至13任一项所述的用于图像识别的图像采集装置。

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